JP3175054B2

JP3175054B2 - 誤り訂正・検出機能付ロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダ

Info

Publication number: JP3175054B2
Application number: JP06380491A
Authority: JP
Inventors: 康大野; 豪松本
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 1991-03-06
Filing date: 1991-03-06
Publication date: 2001-06-11
Anticipated expiration: 2016-06-11
Also published as: JPH05252037A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、原始多項式により発生
した二値の周期系列を基にして、ａ該系列の途中を切り
取って継ぐ、またはｂ０を加える手法により作成した任
意の周期の１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンにつ
いて、それぞれａ該継目部、ｂ該０部を含む絶対位置に
おけるセンサ１個の読み誤りを訂正し、センサ２個の読
み誤りを警報することができるロ−タリ−・アブソリュ
−ト・エンコ−ダに関する。

【０００２】

【従来の技術】アブソリュ−ト・エンコ−ダは、符号板
に対する検出部の各相対位置がそれぞれ異なる番地（絶
対位置信号）で出力されるようにした計測器であって、
符号板には該番地の数字を磁気的、光学的性質等の物理
情報に置換えて連続的に配置したアブソリュ−ト・パタ
−ンが形成されるとともに、検出部には該パタ−ンの物
理情報を判別するセンサが配置され、符号板に物理情報
を用いて記録された固有の番地を検出部が直接に読取る
ものである。アブソリュ−ト・エンコ−ダは、外観上、
帯状の符号板に沿って検出部が直線的に移動するリニア
型のものと、円盤または円筒状の符号板に対して検出部
が角移動するロ−タリ−型のものに大別され、後者では
１周期を経て元の番地に戻る。

【０００３】アブソリュ−ト・エンコ−ダとしては、従
来、多トラック型のものが一般的であった。これは、多
数の並列なトラックからなるアブソリュ−ト・パタ−ン
を符号板に形成し、検出部にはそれぞれのトラックに対
応させてセンサを配置したもので、該センサがパタ−ン
からバイナリ−コ−ドやグレイコ−ドの「規則（順序）
正しい番地」を読取る。例えば、４桁のバイナリ−コ−
ドを読取る４トラック型アブソリュ−ト・エンコ−ダで
は、符号板に４本の並列なトラック、２³ トラック …００００００００１１１１１１１１２² トラック …００００１１１１００００１１１１２¹ トラック …００１１００１１００１１００１１２⁰ トラック …０１０１０１０１０１０１０１０１絶対位置ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏｐが形成され、４本のトラックの同一位相位置を並列に読
取って、ａ＝００００、ｂ＝０００１、…からｏ＝１１
１０、ｐ＝１１１１まで、順序正しい二進数のａ〜ｐ１
６個の番地が次々に得られる。

【０００４】一方、近年、全周期系列やＭ系列等の特殊
な二値数列を最小読取り単位に置換えて配列した１トラ
ック型アブソリュ−ト・パタ−ンを用いる１トラック型
アブソリュ−ト・エンコ−ダが盛んに研究されている。
１トラック型アブソリュ−ト・エンコ−ダは、１トラッ
ク型アブソリュ−ト・パタ−ンを符号板に形成し、検出
部にはパタ−ンに沿って複数個のセンサを１列に配置し
たもので、センサがパタ−ンから「それぞれ異なるが順
序はでたらめな二進数の番地」を読取る。１トラック型
アブソリュ−ト・エンコ−ダは、アブソリュ−ト・パ
タ−ンが１本で済み、センサが等間隔で１列に配置さ
れ、多トラック型の場合のようなトラック相互間での
センサ配置の位相調整が不要である、等の理由により、
アブソリュ−ト・エンコ−ダの小型化、および配線を含
む全体構造の簡略化に極めて有利である。

【０００５】例えば、＋で排他的論理和を表わした原始
多項式、ｇ(x) ＝Ｘ⁴ ＋Ｘ＋１から得られるＭ系列は、
初期値０００１（ａｂｃｄ）から、ｅ＝ｂ＋ａ、ｆ＝ｃ
＋ｂ、ｇ＝ｄ＋ｃ、ｈ＝ｅ＋ｄ、ｉ＝ｆ＋ｅ、ｊ＝ｇ＋
ｆ、ｋ＝ｈ＋ｆ、…という具合に次々と演算して、ａ＝
ｍ＋ｌ、ｂ＝ｎ＋ｍ、ｃ＝ｏ＋ｎ、ｄ＝ａ＋ｏに至って
閉じる、０００１００１１０１０１１１１ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏという１５個の符号ａ〜ｏからなる周期系列（ｏの次は
ａに戻る）であって、この数列上、任意の連続４個の符
号で構成される４桁の二進数は０００１、００１０、０
１００、…０１１１、１１１１、…１０００と１５個す
べて異なる。従って、符号板上に該数列を最小読取り単
位に置換えた１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンを
形成し、検出部には該パタ−ン上の連続した４個の最小
読取り単位を検出するようにセンサを配置して１トラッ
ク型アブソリュ−ト・エンコ−ダが構成され、ａ＝００
０１、ｂ＝００１０、…からｎ＝１１００、ｏ＝１００
０まで、それぞれ異なるが順序はでたらめな二進数の番
地が読取られる。このでたらめな二進数の番地で機械制
御上問題がある場合には、センサで読取った番地をその
まま出力しないで、近年にコストダウンの著しい半導体
メモリ素子（対照表）を用いて、バイナリ−コ−ドのよ
うな「順序正しい番地」に１対１変換してから出力する
ようにしている。

【０００６】ところで、多トラック型、１トラック型に
かかわらずアブソリュ−ト・エンコ−ダにおいてセンサ
が１個でもアブソリュ−ト・パタ−ンを読み誤ると、実
際の番地とは異なる番地が出力されるが、これにより、
アブソリュ−ト・エンコ−ダを組込んだロボットや工作
機械が一瞬にして制御不能になる、または暴走して重大
な事故を引き起す可能性がある。従って、アブソリュ−
ト・エンコ−ダのセンサ読み誤りの問題に関しては、従
来から、(1) センサがパタ−ンを読み誤る可能性を低下
させる、または(2) 読み誤りの発生を検出して警告す
る、(3) 読み誤りセンサを特定してセンサ出力（読み誤
り）を訂正する、各方向で種々の対策が検討されてい
る。

【０００７】ここで、多トラック型の場合には、読み
誤るセンサがほぼ限定され、パタ−ンの規則性を利用
して読取りの信頼性を高めることができ、バイナリ−
コ−ドやグレイコ−ドの規則性を利用して読み誤りセン
サを特定することができるから、上記(1) 〜(3) の対策
が比較的に容易である。

【０００８】例えば、上述のバイナリ−コ−ドを読取る
４トラック型アブソリュ−ト・エンコ−ダの場合、読
み誤る可能性の高いセンサは２⁰ 桁のピッチが最も小さ
いトラックを読取るものにほぼ限定され、各トラック
は単純な等間隔の繰返しパタ−ンであるから、同一ピッ
チのマスクを重ねて複数ピッチを一括検出する方法（特
願平２−２０１３１３号で紹介した）が採用でき、隣
接する絶対位置の番地に１を加算または減算した結果と
比較すれば読取った番地をリアルタイムに容易に確認で
きる。

【０００９】しかし、１トラック型の場合には、半導体
メモリ素子を用いて多トラック型アブソリュ−ト・エン
コ−ダ並みの順序正しい番地に変換する場合でも、符
号板から検出部のセンサが実際に読取る番地は「それぞ
れ異なるが順序はでたらめな二進数」であって、読取
りに利用できるようなパタ−ンの規則性も無く、各セ
ンサは等しく読み誤る可能性があるから、多トラック型
の場合よりも上記(1)〜(3) いずれの対策も困難であ
る。

【００１０】このような１トラック型アブソリュ−ト・
エンコ−ダにおける、(2) 読み誤りの発生を検出して警
告する、また(3) 読み誤りセンサを特定してセンサ出力
（読み誤り）を訂正する必要性と困難さを鑑みて、本願
出願人は、特願平２−７３５３７号および特願平２−２
５１７３０号を提案した。前者ではアブソリュ−ト・パ
タ−ンを発生した原始多項式の関係を用いて読取った番
地を確認しており、後者では、該原始多項式の関係を複
数組合せて読み誤りセンサを特定している。

【００１１】すなわち、Ｍ系列は、＋で排他的論理和を
表わし、係数a_i(a_y 〜 a₀)を０または１の値とし、a_y＝
a₀＝１であるような原始多項式、ｇ(x)=a_yx^y+a_y-1x^y-1
+ …+a₁x¹+a₀ を用いて適当な初期値から次々に演算し
て定めた二値の数列のうちで最大周期のものであって、
数列上の任意の位相位置で抽出したｙ桁の二進数がす
べて異なるとともに１周期の中にｙ桁のすべての二進数
（すべて０を除く）が含まれ、かつ任意の位相位置で
抽出したｙ＋１桁の二進数について、前記原始多項式の
a_y＝１に相当する位置の符号すべての排他的論理和が常
に０である、という性質を有する。従って、特願平２−
７３５３７号ではの関係から読取った番地を確認し、
特願平２−２５１７３０号ではの関係を必要な数まで
組合せて読み誤りセンサを特定している。

【００１２】例えば、上述のＭ系列、０００１００１１０１０１１１１ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏの場合、任意の連続４個の符号で構成される４桁の二
進数が０００１、００１０、０１００、…０１１１、１
１１１、…１０００と１５個それぞれ異なり、かつ、初
期値０００１（ａｂｃｄ）から、ｅ＝ｂ＋ａ、ｆ＝ｃ＋
ｂ、ｇ＝ｄ＋ｃ、ｈ＝ｅ＋ｄ、ｉ＝ｆ＋ｅ、ｊ＝ｇ＋
ｆ、ｋ＝ｈ＋ｆ、…と演算して該数列を得た過程からも
明らかなように、任意の連続５個の符号で構成される
５桁の二進数について、５桁目と４桁目と１桁目の数値
の排他的論理和が常に０である、という関係を有する。

【００１３】従って、該数列から作成した１トラック型
アブソリュ−ト・パタ−ンでは、該数列上の連続７個の
最小読取り単位（例えばａｂｃｄｅｆｇ）を読取って、
左から連続４個（ａｂｃｄ）の最小読取り単位から番
地（ａｂｃｄ）を組立てるとともに、両端の５個それ
ぞれについて上述の演算関係（ｅ＝ｂ＋ａおよびｇ＝ｄ
＋ｃ）を確認して組立てた番地（ａｂｃｄ）に読み誤り
が無いことを調べることができる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】さて、上述の、２
つの性質を有するＭ系列は、の性質により１トラック
型アブソリュ−ト・パタ−ンに採用され、の性質によ
りセンサ読み誤りの検出が可能であるが、周期が常に２
^y −１となり、任意に定めることができないという欠点
を有する。すなわち、工業的には６０、３６０、１０、
１００、２ⁿ 等の周期が都合が良いが、これらの周期の
Ｍ系列は存在しない。

【００１５】一方、２^y の周期を有する周期系列を得る
手法として、(1) ２^y −１の周期のＭ系列に全０の番地
を１個追加する方法が知られている。また、２^y −１以
下の任意の周期を有する周期系列を得る手法として、
(2) ２^y −１の周期のＭ系列の途中を削除して継ぐ方法
が知られている。従って、これらの手法(1) 、(2) を用
いれば、上記の性質を維持したままで工業的に都合の
良い２^y および２^y −１以下の任意の周期の数列を簡単
に作成できる。しかし、これらの手法(1) 、(2)を用い
た場合、それぞれ(1) 全０の番地を追加した部分、また
は(2) 削除した切れ目の部分での性質が失われ、この
部分を通過する前後ではの性質を用いたセンサ読み誤
りの検出を実行できなくなるという問題がある。

【００１６】例えば、上述の１５個の符号からなるＭ系
列、０００１００１１０１０１１１１ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏの末尾に０を追加してより実用的な周期２⁴ ＝１６の新
しい数列、０００１００１１０１０１１１１０ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏｐを作成すると、番地ｐ＝００００となって、番地ａ〜ｏ
から判別されるが、ｐを含む位置関係のうち、ｏｐａｂ
ｃでは１＋０＋０≠０、ｐａｂｃｄでは０＋０＋１≠０
となっての性質が失われている。

【００１７】また、例えば、上述の１５個の符号からな
るＭ系列、０００１００１１０１０１１１１ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏをｉで打ち切って周期９の新しい数列、０００１００１１０ａｂｃｄｅｆｇｈｉを作成すると、該数列上では任意の連続４個の符号で構
成される４桁の二進数が０００１、００１０、…０１１
０、１１００、１０００と９個すべて異なり、番地ａ〜
ｉを相互に判別できるが、継目を含む位置関係のうち、
ｆｇｈｉａでは０＋１＋０≠０、ｈｉａｂｃでは１＋０
＋０≠０、同ｉａｂｃｄでは０＋０＋１≠０となって
の性質が失われている。

【００１８】従って、このような１トラック型アブソリ
ュ−ト・パタ−ンを有するロ−タリ−・アブソリュ−ト
・エンコ−ダにおいては、上述のの性質に依存したセ
ンサ読み誤りの訂正・検出手段を用いたパタ−ン１周に
わたる正確な動作は期待できない。

【００１９】

【課題を解決するための手段】本発明は、(1) ２^y −１
の周期のＭ系列に０を追加して得られた２^y の周期を持
つ１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンにおける該０
の前後の絶対位置、および(2) ２^y −１の周期のＭ系列
の途中を削除して継いで得られた２^y −１以下の任意の
周期の１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンにおける
該継目の前後の絶対位置であっても、センサ１個の読み
誤りを訂正でき、センサ２個の読み誤りを警報できるロ
−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダを提供すること
を目的としている。

【００２０】本発明の請求項１の誤り訂正・検出機能付
きロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダは、原始多
項式により発生した周期系列の途中を継いで作成した１
トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンを有する符号板
と、符号板に対して相対移動可能な検出部とからなるロ
−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダにおいて、アブ
ソリュ−ト・パタ−ンの継目を挟むすべての番地でハミ
ング距離が４となるような桁数個のセンサを検出部に配
置するとともに、該センサ群が読取る二進数を調べて、
該センサ群がアブソリュ−ト・パタ−ンの継目にかかる
すべての二進数そのものに対して誤り無し信号、該二進
数からハミング距離が１である二進数に対して誤りセン
サの特定信号、該二進数からハミング距離が２である二
進数に対して警告信号、をそれぞれ出力する判別手段を
設けたものである。

【００２１】本発明の請求項２の誤り訂正・検出機能付
きロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダは、請求項
１の誤り訂正・検出機能付きロ−タリ−・アブソリュ−
ト・エンコ−ダにおいて、原始多項式の関係に基いて１
個のセンサが誤ると該センサの特定信号、２個のセンサ
が誤ると警告信号をそれぞれ出力する第２判別手段を設
けるとともに、前記判別手段が誤り無し信号または誤り
センサの特定信号を出力した場合に前記判別手段の出力
を選択し、第２判別手段が誤り無し信号または誤りセン
サの特定信号を出力した場合に第２判別手段の出力を選
択する間検出手段を備えたものである。

【００２２】本発明の請求項３の誤り訂正・検出機能付
きロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダは、原始多
項式により発生した周期系列に０を加えた１トラック型
アブソリュ−ト・パタ−ンを有する符号板と、該符号板
に対して相対移動可能な検出部とからなるロ−タリ−・
アブソリュ−ト・エンコ−ダにおいて、加えられた０を
含むすべての番地でハミング距離が４となるような桁数
個のセンサを検出部に配置するとともに、該センサ群が
読取る二進数を調べて、該センサ群がアブソリュ−ト・
パタ−ンの継目にかかるすべての二進数そのものに対し
て誤り無し信号、該二進数からハミング距離が１である
二進数に対して誤りセンサの特定信号、該二進数からハ
ミング距離が２である二進数に対して警告信号、をそれ
ぞれ出力する判別手段を設けたものである。

【００２３】本発明の請求項４の誤り訂正・検出機能付
きロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダは、請求項
３の誤り訂正・検出機能付きロ−タリ−・アブソリュ−
ト・エンコ−ダにおいて、原始多項式の関係に基いて１
個のセンサが誤ると該センサの特定信号、２個のセンサ
が誤ると警告信号をそれぞれ出力する第２判別手段を設
けるとともに、前記判別手段が誤り無し信号または誤り
センサの特定信号を出力した場合に前記判別手段の出力
を選択し、第２判別手段が誤り無し信号または誤りセン
サの特定信号を出力した場合に第２判別手段の出力を選
択する間検出手段を備えたものである。

【００２４】

【作用】１トラック型アブソリュ−ト・エンコ−ダは、
実際には、読み誤りを起さないように各部の構造、寸法
が定められているので、センサ１個が読み誤る可能性は
低い。さらに、センサ２個が同時に読み誤る可能性は極
めて低く、センサ２個が同時に読み誤るような場合には
センサ破損等の致命的、末期的な事故が発生している可
能性が高い。従って、アブソリュ−ト・エンコ−ダの点
検、交換の目安としての警報、および稀には起こり得る
センサ１個の読み誤りの訂正が実用的に十分なものと言
える。また、センサの読み誤り訂正とは、読み誤りセン
サを特定して該センサの出力を反転することによって達
成できる。

【００２５】本発明の請求項１の誤り訂正・検出機能付
きロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダは、前述の
(2) の手法により作成された周期系列の１トラック型ア
ブソリュ−ト・パタ−ンの継目の部分において、１個の
読み誤りセンサの特定、および２個のセンサが読み誤っ
た場合の警報を行うものである。また、検出部に連続し
て設けたセンサにおける読み誤り無し、１個読み誤
り、２個読み誤りの判別は、これらのセンサが継目の
部分にかかるすべての番地について、それぞれ求めた
読み誤り無し、１個読み誤り、２個読み誤りに相当
する二進数をアドレスとした判別手段（記憶素子）が用
いられる。すなわち、判別手段は、センサが読取った二
進数を上記〜の場合に分類して、の場合は誤り無
し信号、の場合はセンサの特定信号、の場合は警告
信号を出力する。

【００２６】ここで、検出部に連続して設けたセンサの
個数は、継目の部分にかかった状態でセンサが読取るべ
きすべての二進数が相互にハミング距離４以上を持つよ
うになるまで、番地を構成するビット数に冗長なビット
数を追加して得た個数であって、この個数に達して初め
て、読み誤り無し、１個読み誤り、２個読み誤り
が相互に判別できることになる。

【００２７】すなわち、ハミング距離が１である２つの
二進数は１桁以外を共有し、一方の二進数の該桁を反転
すれば他方の二進数となる。従って、正しい番地の二進
数からハミング距離が１である二進数は１桁を読み誤っ
た間違い番地に相当し、該一桁を反転すれば正しい番地
の二進数に訂正できる。しかし、例えば、継目の部分に
かかった状態でセンサが読取るべき二進数のうちの２つ
がハミング距離１であれば、一方の二進数の１桁読み誤
りなのか、他方の二進数の読み誤り無しなのかを確認で
きないことになる。

【００２８】また、ハミング距離が２である２つの二進
数は２桁以外を共有し、一方の二進数の該２桁を反転
（読み誤り）すれば他方の二進数となる。従って、継目
の部分にかかった状態でセンサが読取るべきすべての二
進数のうちの２つがハミング距離２であれば、共有しな
い２桁のうちの１桁に相当するセンサが読み誤った場合
にいずれの二進数が真であったかを特定できないが、少
なくとも１桁を読み誤っていることが確認できる。

【００２９】また、ハミング距離が３である２つの二進
数は３桁以外を共有し、一方の二進数の該３桁を反転
（読み誤り）すれば他方の二進数となる。従って、継目
の部分にかかった状態でセンサが読取るべきすべての二
進数のうちの２つがハミング距離３であれば、共有しな
い３桁のうちの１桁に相当するセンサが読み誤った場合
でもいずれの二進数が真であったかを特定できるが、一
方の二進数における共有しない３桁のうちの２桁の読み
誤りと、他方の二進数における該２桁以外の１桁の読み
誤りとが等しいため、両者を判別できない。

【００３０】一方、ハミング距離が４である２つの二進
数は４桁以外を共有し、一方の二進数の該４桁を反転
（読み誤り）すれば他方の二進数となる。従って、継目
の部分にかかった状態でセンサが読取るべきすべての二
進数のうちの２つがハミング距離４であれば、共有しな
い４桁のうちの１桁に相当するセンサが読み誤った場合
でもいずれの二進数が真であったかを特定でき、さら
に、一方の二進数における共有しない４桁のうちの２桁
の読み誤りと、他方の二進数における該２桁以外の１桁
の読み誤りとを明確に判別できる。すなわち、いかなる
１桁読み誤りの場合でもいずれの二進数が真であったか
を特定でき、２桁読み誤りを１桁読み誤りと混同するこ
とがない。

【００３１】従って、１トラック型アブソリュ−ト・パ
タ−ンの継目を含んでセンサ群が読取るすべての二進数
が相互にハミング距離４以上となるようなセンサ数（桁
数）を選択して、該すべての二進数に対してハミング距
離が１である二進数（１個読み誤りに相当する）を予め
準備しておけば、該二進数をアドレスとして読み誤りセ
ンサを特定できる。また、該すべての二進数に対してハ
ミング距離が２である二進数（２個読み誤りに相当す
る）を予め準備しておけば、該二進数をアドレスとして
２個読み誤りの発生を明確に判別できる。

【００３２】本発明の請求項２の誤り訂正・検出機能付
きロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダは、前述の
(2) の手法により作成された周期系列の１トラック型ア
ブソリュ−ト・パタ−ンの全周において、１個の読み誤
りセンサの特定、および２個のセンサが読み誤った場合
の警報を行うものである。ここで、センサが継目にかか
る部分については請求項１の判別手段が担当し、その他
の部分については第２判別手段が担当する。また、間検
出手段は、判別手段と第２判別手段の出力状態を調べて
センサが継目にかかっているか否かを判別し、判別手段
から第２判別手段および第２判別手段から判別手段の切
換えを行う。

【００３３】本発明の請求項３の誤り訂正・検出機能付
きロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダは、前述の
(1) の手法により作成された周期系列の１トラック型ア
ブソリュ−ト・パタ−ンの０を加えた部分において、１
個の読み誤りセンサの特定、および２個のセンサが読み
誤った場合の警報を行うものである。また、検出部に連
続して設けたセンサにおける読み誤り無し、１個読
み誤り、２個読み誤りの判別は、これらのセンサが継
目の部分にかかるすべての番地について、それぞれ求め
た読み誤り無し、１個読み誤り、２個読み誤りに
相当する二進数をアドレスとした判別手段（記憶素子）
が用いられる。すなわち、判別手段はセンサが読取った
二進数を上記〜の場合に分類し、の場合は誤り無
し信号、の場合はセンサの特定信号、の場合は警告
信号を出力する。

【００３４】ここで、検出部に連続して設けたセンサの
個数は、継目の部分にかかった状態でセンサが読取るべ
きすべての二進数が相互にハミング距離４以上を持つよ
うになるまで、番地を構成するビット数に冗長なビット
数を追加して得た個数であって、この個数に達して初め
て、読み誤り無し、１個読み誤り、２個読み誤り
が相互に判別できることになる。

【００３５】本発明の請求項４の誤り訂正・検出機能付
きロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダは、前述の
(1) の手法により作成された周期系列の１トラック型ア
ブソリュ−ト・パタ−ンの全周において、１個の読み誤
りセンサの特定、および２個のセンサが読み誤った場合
の警報を行うものである。ここで、センサが継目にかか
る部分については請求項１の判別手段が担当し、その他
の部分については第２判別手段が担当する。また、間検
出手段は、判別手段と第２判別手段の出力状態を調べて
センサが０を加えた部分にかかっているか否かを判別
し、判別手段から第２判別手段および第２判別手段から
判別手段の切換えを行う。

【００３６】

【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。

【００３７】図１は、本発明の第１実施例のロ−タリ−
・アブソリュ−ト・エンコ−ダの模式図である。ここで
は、Ｍ系列の途中を削除して継いだ１トラック型アブソ
リュ−ト・パタ−ンの全周において、１個の読み誤りセ
ンサの特定、および２個のセンサが読み誤った場合の警
報を行う。

【００３８】図１において、符号板Ａに形成された１ト
ラック型アブソリュ−ト・パタ−ンＴは、原始多項式、
ｇ(x)=x⁵+x⁴+x²+x+1を用いて初期値００００１から発生
させたものである。先ず、初期値００００１において左
から１項目の０、２項目の０、３項目の０５項目の１を
二を法として計算した結果が６項目すなわち１となる。
次に、左から２項目の０、３項目の０、４項目の０、６
項目の１を二を法として計算した結果が７項目すなわち
１となる。以上の計算を繰り返すと下記の周期３１をも
つ系列が導かれる。周期３１（＝２⁵−１）のＭ系列、００００１１１００１１０１１１１１０１０００１００１０１０１１ａｂを基にして、下線部ａと下線部ｂの上４桁が共通である
ことを利用して、ｂの下１桁からａの上４桁までの１１
個の番地を削除して、削除されない番地を継いだ周期２
０の周期系列、０１１１１１０１０００１００１０１０１１を透明部：０、遮光部：１の最小読取り単位に置換えて
配列したものである。また、符号板Ａに対して相対移動
可能な検出部Ｂには、連続１３個の最小読取り単位を検
出するように、パタ−ンＴに沿って１３個のセンサS1〜
S13 が配置されている。判別回路Ｃは、センサS1〜S13
が読取った二進数を判別して、読み誤り無しの場合に
は誤り無し信号ｃ１、１個読み誤りの場合にはセンサ
の特定信号ｃ２、２個読み誤りの場合には警告信号ｃ
３をそれぞれ出力する。第２判別回路Ｄは、センサS1〜
S11が読取った二進数を数式：x⁵+x⁴+x²+x+1＝０の関係
に照合して、読み誤り無しの場合には誤り無し信号ｄ
１、１個読み誤りの場合にはセンサの特定信号ｄ２、
２個読み誤りの場合には警告信号ｄ３をそれぞれ出力
する。間検出回路Ｅは、判別回路Ｃの出力ｃ１〜ｃ３お
よび第２判別回路Ｄの出力ｄ１〜ｄ３を調べて、いずれ
か一方が読み誤り無しの場合には誤り無し信号ｅ１、い
ずれか一方が１個読み誤りの場合には読み誤りセンサの
特定信号ｅ２、いずれか一方が２個読み誤りの場合には
警告信号ｅ３を出力する。

【００３９】このように構成されたロ−タリ−・アブソ
リュ−ト・エンコ−ダにおいては、センサS1〜S5がパタ
−ンＴから５桁の二進数を読取り、パタ−ンＴに沿った
一周２０個の絶対位置をそれぞれ判別する番地（絶対位
置信号）を組立てる。同時に誤り無し信号ｅ１によりセ
ンサS1〜S5に読み誤りが無いことが確認され、センサの
特定信号ｅ２により読み誤った１個のセンサが特定さ
れ、警告信号ｅ３により２個読み誤りが発生したことが
知れる。

【００４０】次に、上述の周期３１のＭ系列から好まし
い周期（２０）の周期系列を作成する手法について説明
する。

【００４１】原始多項式：ｇ(x)= x⁵+x⁴+x²+x+1を用い
て初期値００００１から発生させた周期３１（＝２⁵−
１）のＭ系列ｙ_r、００００１１１００１１０１１１１１０１０００１００１０１０１１から周期２０の周期系列を作る場合に削除すべき番地の
数は、３１−２０＝１１であるから、該Ｍ系列を１１だ
け前に位相をずらせたＭ系列ｙ_r+11、０１１１１１０１０００１００１０１０１１００００１１１００１１を作成して、基のＭ系列ｙ_rとの排他的論理和を演算す
る。ｙ_r ：００００１１１００１１０１１１１１０１０００１００１０１０１１ｙ_r+11：０１１１１１０１０００１００１０１０１１００００１１１００１１ｙ _r+3 ：０１１１００１１０１１１１１０１０００１００１０１０１１０００

【００４２】演算された数列は、基のＭ系列ｙ_rを３だ
け前に位相をずらせたＭ系列ｙ_r+3となっているが、該
Ｍ系列ｙ_r+3の００００１のところ（アンダーライン部
分）を調べてＭ系列ｙ_rとＭ系列ｙ_r+11を比較すると、
それぞれ０１１００、０１１０１であり、上４桁（０１
１０）を共有している。従って、Ｍ系列ｙ_rにおける０
１１００の直前の番地の次の番地を０１１００としない
で０１１０１とすることにより、周期性を維持したま
ま、１１個の番地が削除される。即ちｙ_r+3 の００００
１の１が示すｙ _r の２項目０から同じくｙ_r+3 の００００
１の１が示すｙ _r+11 の２項目（言い換えればｙ _r の１３
項目）の１つ手前の０までの１１個（アンダーラインで
示す）を削除することにより、所望の２０個の数列がで
きる。

【００４３】次に、判別回路Ｃにおける、読み誤りセン
サ１個の特定方法、すなわちセンサ群が１トラック型ア
ブソリュ−ト・パタ−ンの継目にかかる場合の特定方法
について説明する。

【００４４】今求めた２０個の数列において、継目にか
かるセンサ群が読取るべき二進数が相互にハミング距離
４以上となるためには、最低１１個のセンサが必要であ
る。必要センサ数の求め方は、後述（段落００４６〜０
０５０）するように、継ぎ目部分の検出範囲をハミング
距離が４になるまで原始的に増やしていくのである。こ
のとき、継目を含んで読取られる二進数は、１００１０
１０１１０１、００１０１０１１０１１、０１０１０１
１０１１１、１０１０１１０１１１１、０１０１１０１
１１１１、１０１１０１１１１１０、０１１０１１１１
１０１、１１０１１１１１０１０、１０１１１１１０１
００、０１１１１１０１０００、の計１０個である。従
って、(1) これらの二進数そのもの、(2) 該二進数から
ハミング距離１である二進数、(3) 該二進数からハミン
グ距離２である二進数、をアドレスとした判別回路を設
けて、センサ群が読取った二進数と対照すれば、１０個
の絶対位置における(1) 読み誤り無し、(2) 読み誤りセ
ンサ１個の特定、(3) ２個読み誤りの警報を行うことが
できる。

【００４５】しかし、本実施例では、センサ群が継目
にかかる場合の相互間だけでなく残りのセンサ群が継
目にかからない場合の二進数からもハミング距離が４以
上となるように、１３個のセンサS1〜S13 を配置してい
る。これは、センサ群が継目にかからない部分で読み誤
りが発生した場合に、継目にかかる場合の読み誤りと混
同して誤判断する可能性があるからである。従って、本
実施例では、さらに２桁増えて１２桁となった(1) 継目
にかかる部分で読取られるべき二進数、(2) 該二進数か
らハミング距離１の二進数、(3) 該二進数からハミング
距離２の二進数、をそれぞれアドレスとした判別回路を
設けて、この１２個の絶対位置における(1) 読み誤り無
し、(2) 読み誤りセンサ１個の特定、(3) ２個読み誤り
の警報を行う。

【００４６】ハミング距離を４以上とするための計算方
法は、ある桁数を仮定し、１トラック型アブソリュ−ト
・パタ−ンから該桁数で読取られる二進数から２個を抽
出するすべての組合せについて各桁の一致度を調べ、一
致しない桁数が最低４桁となるまで順次桁数（センサ
数）を増してゆく手法による。

【００４７】次に、第２判別回路Ｄにおける、数式：x⁵
+x⁴+x²+x+1＝０の関係を用いた読み誤りセンサの特定方
法、すなわちセンサ群が１トラック型アブソリュ−ト・
パタ−ンの継目にかからない場合の特定方法について説
明する。該方法は、特願平２−２５１７３０号で紹介し
たものである。

【００４８】原始多項式：ｇ(x)= x⁵+x⁴+x²+x+1を用い
て初期値００００１から発生させた周期３１（＝２⁵−
１）のＭ系列ｙ_r、００００１１１００１１０１１１１１０１０００１００１０１０１１ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏｐ… から任意に抽出した連続６個の符号からなる６桁の二進
数においては、該系列の発生過程から明らかなように、
１項目から読み上げると１(x⁰)、２(x¹)、３(x²)、５(x
⁴)、６(x⁵)の５つの符号の排他的論理和が常に０であ
る。例えば、ａｂｃｄｅｆの部分では、ａ＋ｂ＋ｃ＋ｅ
＋ｆであるから０＋０＋０＋１＋１＝０となり、ｇｈｉ
ｊｋｌの部分では、ｇ＋ｈ＋ｉ＋ｋ＋ｌであるから、１
＋０＋０＋１＋０＝０である。この関係を複数組合せて
読誤りセンサを特定する。

【００４９】まず、原始多項式：ｇ(x)=x⁵+x⁴+x²+x+1の
xⁿの係数を１づつずらせ、空白に０を配置した６行の行
列を作成する。

【００５０】６行という行数は、該行列の任意の２列の
それぞれの行に対して２を法とする加算を行った列と同
じ列が存在しなくなる最小の行数である。該行列の列数
だけのセンサS1〜S11 を検出部に配置し、センサS1〜S1
1 の出力に対して各行に相当する演算(1) 〜(6) を行っ
て、演算(1) 〜(6) の出力の組合せを判別することによ
り、１個の読み誤りセンサが特定され、また、２個の読
み誤りを判別（警報）できる。

【００５１】例えば、演算(1) 、(2) 、(3) 、(5) 、
(6) が同時に１となった場合、センサS6の読み誤りが特
定される。また、センサS3、S4が同時に読み誤った場
合、センサS3、S4の一方を含む演算(1) 、(2) 、(4) が
１となり、両方を含む演算(3) は０となるが、演算(2)
、(4) だけが同時に１となる組合せは行列中のどの列
にも一致しない（１個読み誤りで１となる演算(1) 〜
(6) の組合せのすべての場合と異なる）ので、１個では
ない２個読み誤りの発生が確認できる。

【００５２】図２は、本発明の第２実施例のロ−タリ−
・アブソリュ−ト・エンコ−ダの模式図である。ここで
は、周期が８１９１（２¹³−１）のＭ系列の途中を削除
して継いだ周期が５６２５の周期系列からなる１トラッ
ク型アブソリュ−ト・パタ−ンの全周において、１個の
読み誤りセンサの特定、および２個のセンサが読み誤っ
た場合の警報を行う。

【００５３】図２において、図示しない１トラック型ア
ブソリュ−ト・パタ−ンに沿って検出部には、２３個の
センサＳ０〜Ｓ２２が配置されている。センサＳ０〜Ｓ
２２のうちのセンサS5〜S17 の出力を用いて、１３桁の
二進数からなる検出部の番地（絶対位置信号）が組立て
られる。つなぎ目エラ−検出器３は、２３個のセンサＳ
０〜Ｓ２２が読取った二進数を予め蓄えた二進数のテ−
ブルと比較対照して、つなぎ目にかかる位置でセンサ１
個が読み誤った場合の該センサの特定と、２個読み誤っ
た場合の警告を行う。連続部エラ−検出器４は、発生多
項式の関係を組合せてセンサセンサ１個が読み誤った場
合の該センサの特定と、２個読み誤った場合の警告を行
うもので、センサＳ０〜Ｓ２２の出力を抽出部２の黒丸
で拾い上げて１０種類の排他的論理和を演算する。間検
出器５は、つなぎ目エラ−検出器３と連続部エラ−検出
器４の出力内容を調べて、センサＳ０〜Ｓ２２がつなぎ
目にかかっているか否かを判別する。エラ−セレクタ６
は、間検出器５の出力に応じてつなぎ目エラ−検出器３
と連続部エラ−検出器４の一方の出力を選択する。デコ
−ダ７は、エラ−セレクタ６の出力に応じて、訂正指令
信号を訂正器８に送り出し、訂正器８によりセンサS5〜
S17 のうち読み誤りのものの出力が反転される。絶対位
置変換器９は、訂正されたセンサS5〜S17 の出力を規則
正しい二進数の番地に１対１に変換する。

【００５４】第２実施例においては、１個読み誤りの訂
正および２個読み誤りの警報をより容易に実現できるよ
うに発生多項式、すなわち１トラック型アブソリュ−ト
・パタ−ンを選択している。まず、１周期５６２５パル
スは、２¹²＜５６２５＜２¹³であるから１３次のＭ系列
を選択する。

【００５５】図３〜図９は、６３０種類ある１３次のＭ
系列（１周期２¹³−１＝８１９１パルス）の全部につい
て、原始多項式の関係を組合せて１個読み誤りの訂正お
よび２個読み誤りの警報を行うことができる最低のセン
サ数を調べた結果である。ここで、ｏｖｅｒは、センサ
の必要数が３６を越えることを示し、〜は、両端の数字
に挟まれるすべての数を意味する。

【００５６】図３〜図９において、センサの必要数は最
低２０、最高３４個であった。センサ数は少ないのが望
ましいから、図１０に示すセンサの必要数２０の組合せ
１２種類を抽出し、これらの内から番号６１６の原始多
項式の係数が１に相当する項の乗数が１３、１２、１
１、９、７、６、４、３、２、１、０のＭ系列を選択し
た。

【００５７】図１１〜図１４は、該多項式により発生さ
れる１周期８１９１パルスのＭ系列である。また、図１
５〜図１７は、該Ｍ系列の３４４８番目から６０１３番
目までを削除して継いだ１周期５６２５パルスの周期系
列である。

【００５８】該周期系列からなる１トラック型アブソリ
ュ−ト・パタ−ンに対して、継目を含む二進数が相互に
ハミング距離４以上であって、かつ継目を含まない二進
数からもハミング距離４以上とするためには、３個のセ
ンサを追加して合計２３個のセンサを配列する必要があ
る。これは第１実施例と同様な方法によって演算、確認
される。

【００５９】図１８〜図４６は、つなぎ目エラ−検出器
３（判別手段）に蓄えた対照表である。つなぎ目エラ−
検出器３は、２３個のセンサＳ０〜Ｓ２２が読取った２
３桁の二進数をこれらのデ−タに比較して相当する出力
状態をエラ−判別出力Ｅ０〜Ｅ２および読み誤りセンサ
特定出力Ｄ０〜Ｄ４に実現する。すなわち、センサＳ０
〜Ｓ２２が読取るべき二進数そのものに一致した場合に
は、出力Ｅ０を１にして読取りが正しく行われたことを
間検出回路５に連絡するが、該二進数からハミング数１
の二進数に一致した場合には、出力Ｅ１を１として１個
読み誤りを間検出回路５に連絡するとともに、出力Ｄ０
〜Ｄ４により読み誤りセンサの番号をエラ−セレクタ６
に連絡する。また、該二進数からハミング数２の二進数
に一致した場合には、出力Ｅ２を１として２個読み誤り
を間検出回路５に連絡する。

【００６０】一方、連続部エラ−検出器６では、２３個
のセンサＳ０〜Ｓ２２が読取った２３個のデ−タを原始
多項式ｘ¹³＋ｘ¹²＋ｘ¹¹＋ｘ⁹ ＋ｘ⁷ ＋ｘ⁶ ＋ｘ⁴ ＋ｘ
³ ＋ｘ² ＋ｘ＋０の各項の係数が１に対応する部分の排
他的論理和出力１０ビットが得られ、その１０ビットが
すべて０ならば２３ビットには誤りがないことになる。
その他の出力の組合せは１ビット誤りパタ−ンまたは２
ビット以上誤りパタ−ンである。

【００６１】１ビット誤りパタ−ンは２３種類あって重
複していないので、どのセンサが間違っているかが判別
され、間検出器５に出力ＣＥ１で１ビット誤りが連絡さ
れるとともに、読み誤りセンサ番号がエラ−セレクタ６
に出力ＣＤ０〜ＣＤ４により連絡される。

【００６２】図１８〜図４６に示されるように、継目部
分には１０個のパタ−ンが存在し、さらに１ビット誤り
パタ−ンが２３０個、２ビット誤りパタ−ンが２５３０
個存在する。また、１０個のパタ−ンは相互にハミング
距離が４以上であり、かつ他のつなぎ目を含まないパタ
−ンからもハミング距離が４以上であるため、誤りを２
個以下に限定するならば、つなぎ目部分と通常部分との
混同はない。よって通常部分とつなぎ目部分の誤り状況
から、アブソリュ−ト・エンコ−ダとしての誤り判断は
間検出器５において次の表１のように実行される。

【００６３】

【表１】

【００６４】以上のように構成された第２実施例のロ−
タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダにおいては、セン
サＳ０〜Ｓ２２が１周期５６２５パルスの１トラック型
アブソリュ−ト・パタ−ンから連続２３個の符号を読取
り、抽出部２の黒丸で抽出した符号の排他的論理和が１
０組、連続部エラ−検出器４にアドレスとして入力され
る。連続部エラ−検出器４では、通常部分に誤りが無い
ときには出力Ｃ０Ｅを１にし、誤りが１のときには出力
Ｃ１Ｅを１にするとともに出力ＣＤ０〜ＣＤ４を用いて
誤ったセンサの番号をエラ−セレクタ６に送る。同様
に、つなぎ目エラ−検出部３では誤り状況を出力Ｅ０〜
Ｅ２を用いて間検出器５に送り、出力Ｄ０〜Ｄ４を用い
て誤りセンサの番号をエラ−セレクタ６に送る。

【００６５】間検出器５では表１の判定に従って、間検
出を行い、間であれば出力Ａを１にしてエラ−セレクタ
６に送る。２ビット誤りのときは出力２Ｅを外部に出力
して警報する。エラ−セレクタ６はデコ−ダ７に出力Ｅ
Ｄ０〜ＥＤ４を用いて１ビット訂正するための誤りセン
サの番号と誤りのない状態の計１４個の状態を送る。該
番号に基いてデコ−ダ７は出力Ｅ５〜Ｅ１７のうち相当
する一つを１とし、誤りの無いときにはすべて０とす
る。訂正器８において、出力Ｅ５〜Ｅ１７とセンサＳ５
〜Ｓ１７の出力との排他的論理和をとると１ビット誤り
訂正が行われたことになる。この訂正または確認された
Ｍ系列の絶対位置信号は絶対位置変換器９においてロ−
タリ−・エンコ−ダの回転軸の位置に応じた数に変換さ
れる。該数は出力ＡＤ０〜ＡＤ１２として出力される。

【００６６】図４７は、本発明の第３実施例のセンサ数
を決定するために、第２実施例と同様な手順で、１個読
み誤りの訂正および２個読み誤りの警報を行うことがで
きる最低のセンサ数を調べた結果の表である。また、図
４８は、第３実施例のロ−タリ−・アブソリュ−ト・エ
ンコ−ダの１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンの数
列である。

【００６７】第３実施例では、第２実施例の場合と同様
な操作を行って、図４３の表から２３番目のＭ系列、す
なわち原始多項式、Ｘ¹⁰＋Ｘ⁸ ＋Ｘ⁷ ＋Ｘ³ ＋Ｘ² ＋Ｘ
＋１を選択して、該原始多項式により１周期１０２３パ
ルスの１０次のＭ系列の数列を発生させ、該数列の中の
０が９個連続しているところに０を加えて、図４３に示
される工業的に有用な１周期１０２４（１０¹⁰）パルス
の１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンを作成してい
る。

【００６８】このようにして求めた図４８の数列になる
１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンの場合、加えた
０を含む位置で読取られるすべての二進数が相互にハミ
ング距離４以上となるためには、図４７で求めた１７個
にさらに４個を追加した合計２１個のセンサを配置すれ
ば、第２実施例と同様に１個読み誤りの訂正、２個読み
誤りの警報を行うことができる。

【００６９】

【発明の効果】本発明の請求項１のロ−タリ−・アブソ
リュ−ト・エンコ−ダでは、周期の自由な変更が不可能
なＭ系列の途中を削除して任意の周期の周期系列を作成
するから、工業的に都合の良い周期の１トラック型・ア
ブソリュ−ト・パタ−ンが自由自在に得られる。また、
この操作により継目部分では原始多項式の関係を利用し
たセンサ読み誤りの検出、訂正が不可能となるが、判別
手段により個別にセンサ読み誤りの検出、訂正を行って
いる。従って、１トラック型・アブソリュ−ト・パタ−
ンの継目部分においても読取りデ−タの確認、また起こ
り得る１ビット読み誤りの場合には該ビットの特定およ
び訂正がリアルタイムに実行されることとなり、ロ−タ
リ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダの信頼性が向上す
る。

【００７０】本発明の請求項２のロ−タリ−・アブソリ
ュ−ト・エンコ−ダでは、１トラック型アブソリュ−ト
・パタ−ンの全周に渡ってセンサ読み誤りの検出、訂正
が行われる。また、継目を含まない通常部分では第２判
別手段によりセンサ読み誤りの検出、訂正を行うから、
少なくとも通常部分で読取られる二進数の相互間ではハ
ミング距離が１でも良いこととなり、全周に渡ってメモ
リで１対１に対照してセンサ読み誤りの検出、訂正を行
う場合に比較してセンサ数が少なくて済む。

【００７１】本発明の請求項３のロ−タリ−・アブソリ
ュ−ト・エンコ−ダでは、周期の自由な変更が不可能な
Ｍ系列に０を加えて工業的に都合の良い２ⁿ 周期の１ト
ラック型・アブソリュ−ト・パタ−ンが容易に得られ
る。また、１トラック型・アブソリュ−ト・パタ−ンの
０を加えた前後の部分においても読取りデ−タの確認、
また起こり得る１ビット読み誤りの場合には該ビットの
特定および訂正がリアルタイムに実行されることとな
り、ロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダの信頼性
が向上する。

【００７２】本発明の請求項４のロ−タリ−・アブソリ
ュ−ト・エンコ−ダでは、１トラック型アブソリュ−ト
・パタ−ンの全周に渡ってセンサ読み誤りの検出、訂正
が行われる。また、０を加えた部分を除いた通常部分で
は第２判別手段によりセンサ読み誤りの検出、訂正を行
うから、少なくとも通常部分で読取られる二進数の相互
間ではハミング距離が１でも良いこととなり、全周に渡
ってメモリで１対１に対照してセンサ読み誤りの検出、
訂正を行う場合に比較してセンサ数が少なくて済む。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例のロ−タリ−・アブソリュ−ト・エ
ンコ−ダの模式図である。

【図２】第２実施例のロ−タリ−・アブソリュ−ト・エ
ンコ−ダの模式図である。

【図３】第２実施例のセンサ数を決定するための表であ
る。

【図４】第２実施例のセンサ数を決定するための表であ
る。

【図５】第２実施例のセンサ数を決定するための表であ
る。

【図６】第２実施例のセンサ数を決定するための表であ
る。

【図７】第２実施例のセンサ数を決定するための表であ
る。

【図８】第２実施例のセンサ数を決定するための表であ
る。

【図９】第２実施例のセンサ数を決定するための表であ
る。

【図１０】第２実施例のセンサ数を決定するための表で
ある。

【図１１】第２実施例の１トラック型アブソリュ−ト・
パタ−ンのＭ系列である。

【図１２】第２実施例の１トラック型アブソリュ−ト・
パタ−ンのＭ系列である。

【図１３】第２実施例の１トラック型アブソリュ−ト・
パタ−ンのＭ系列である。

【図１４】第２実施例の１トラック型アブソリュ−ト・
パタ−ンのＭ系列である。

【図１５】第２実施例の１トラック型アブソリュ−ト・
パタ−ンの数列である。

【図１６】第２実施例の１トラック型アブソリュ−ト・
パタ−ンの数列である。

【図１７】第２実施例の１トラック型アブソリュ−ト・
パタ−ンの数列である。

【図１８】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図１９】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図２０】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図２１】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図２２】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図２３】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図２４】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図２５】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図２６】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図２７】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図２８】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図２９】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図３０】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図３１】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図３２】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図３３】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図３４】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図３５】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図３６】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図３７】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図３８】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図３９】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図４０】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図４１】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図４２】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図４３】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図４４】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図４５】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図４６】第２実施例の判別回路の対照表である。

【図４７】第３実施例のセンサ数を決定するための表で
ある。

【図４８】第３実施例の１トラック型アブソリュ−ト・
パタ−ンの数列である。

【符号の説明】

Ａ符号板Ｂ検出部Ｔ１トラック型アブソリュ−トパタ−ンＣ判別回路Ｄ第２判別回路Ｅ間検出回路Ｓ１センサＳ２センサＳ３センサＳ４センサＳ５センサＳ６センサＳ７センサＳ８センサＳ９センサＳ１０センサＳ１１センサＳ１２センサＳ１３センサ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】原始多項式により発生した周期系列の途
中を継いで作成した１トラック型アブソリュ−ト・パタ
−ンを有する符号板と、符号板に対して相対移動可能な
検出部とからなるロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ
−ダにおいて、アブソリュ−ト・パタ−ンの継目を挟む
すべての番地でハミング距離が４となるような桁数個の
センサを検出部に配置するとともに、該センサ群が読取
る二進数を調べて、該センサ群がアブソリュ−ト・パタ
−ンの継目にかかるすべての二進数そのものに対して誤
り無し信号、該二進数からハミング距離が１である二進
数に対して誤りセンサの特定信号、該二進数からハミン
グ距離が２である二進数に対して警告信号、をそれぞれ
出力する判別手段を設けたことを特徴とする誤り訂正・
検出機能付きロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−
ダ。
【請求項２】請求項１の誤り訂正・検出機能付きロ−
タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダにおいて、原始多
項式の関係に基いて、前記センサ群が前記継目に掛から
ないすべての二進数そのものに対して誤り無し信号、１
個のセンサが誤ると該センサの特定信号、２個のセンサ
が誤ると警告信号をそれぞれ出力する第２判別手段を更
に設けるとともに、前記判別手段が誤り無し信号または
誤りセンサの特定信号を出力した場合に前記判別手段の
出力を選択し、前記第２判別手段が誤り無し信号または
誤りセンサの特定信号を出力した場合に前記第２判別手
段の出力を選択する間検出手段を備えたことを特徴とす
る誤り訂正・検出機能付きロ−タリ−・アブソリュ−ト
・エンコ−ダ。
【請求項３】原始多項式により発生した周期系列に０
を加えた１トラック型アブソリュ−ト・パタ−ンを有す
る符号板と、該符号板に対して相対移動可能な検出部と
からなるロ−タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダにお
いて、加えられた０を含むすべての番地でハミング距離
が４となるような桁数個のセンサを検出部に配置すると
ともに、該センサ群が読取る二進数を調べて、該センサ
群がアブソリュ−ト・パタ−ンの継目にかかるすべての
二進数そのものに対して誤り無し信号、該二進数からハ
ミング距離が１である二進数に対して誤りセンサの特定
信号、該二進数からハミング距離が２である二進数に対
して警告信号、をそれぞれ出力する判別手段を設けたこ
とを特徴とする誤り訂正・検出機能付きロ−タリ−・ア
ブソリュ−ト・エンコ−ダ。
【請求項４】請求項３の誤り訂正・検出機能付きロ−
タリ−・アブソリュ−ト・エンコ−ダにおいて、原始多
項式の関係に基いて、前記センサ群が前記継目に掛から
ないすべての二進数そのものに対して誤り無し信号、１
個のセンサが誤ると該センサの特定信号、２個のセンサ
が誤ると警告信号をそれぞれ出力する第２判別手段を更
に設けるとともに、前記判別手段が誤り無し信号または
誤りセンサの特定信号を出力した場合に前記判別手段の
出力を選択し、前記第２判別手段が誤り無し信号または
誤りセンサの特定信号を出力した場合に前記第２判別手
段の出力を選択する間検出手段を備えたことを特徴とす
る誤り訂正・検出機能付きロ−タリ−・アブソリュ−ト
・エンコ−ダ。