JP3110657U - 力検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】将来の高速かつ高精密の射出成形において要求される正確な力検出を可能にする力検出装置を提供する。
【解決手段】スクリューシャフト１２の端部は、回転可能な連結機構１０３を介して可動板３に取り付けられる。回転駆動機構１０２は、スクリューシャフト１２を回転可能な連結機構を介して回転させる。直進駆動機構１０１は可動板を駆動し、これによりスクリューシャフトが直進移動される。連結機構のアンギュラボール軸受座３２と可動板との間に少なくとも一つの圧力検出アセンブリ１３が配置されている。スクリューシャフトが駆動されるとき、溶解したプラスチック材料によってスクリューシャフトの前端部に圧力が発生し、その圧力が圧力検出アセンブリに伝達される。圧力検出アセンブリによって生成された力信号がフィードバックされて、直進駆動機構によってスクリューシャフトに作用する押す力が調節される。
【選択図】図１

Description

本考案は、広くは力検出装置に関し、より詳しくは、回転動作および直進動作のための力検出装置に関する。本考案は、プラスチック材料を計量するためのスクリューシャフト回転動作やプラスチック材料を射出するための直進動作から圧力を検出するために、射出成形機のスクリューシャフト回転機構やプラスチック射出機構に適用可能である。そして、スクリューシャフト回転機構および射出機構によってスクリューシャフトに及ぼされる力は、フィードバック信号に基づいて調節される。

特定の機能を実行するために、種々の産業における設備や機械は、回転動作や直進動作を利用している。一つの例として、回転制御機構および直進制御機構の両方を含む射出成形機がよく知られている。

従来の射出成形機によって行われている射出成形プロセスは、一般的に、型を閉じてロックする、型内にプラスチック材料を射出する、成形圧力を保持する、冷却する、型を開く、成形品を取り出す、という各段階からなっている。この工程において、プラスチック材料は、まず射出成形機の胴(barrel)内に供給され、スクリューシャフトによって回転されて混ぜられ、それから胴内でスクリュー溝に沿ってスクリューシャフトにより胴の前端部に移送される。プラスチック材料がその前部に移送されるとき、プラスチック材料は、胴の周囲の熱源とスクリューシャフトの回転効果とによって溶かされる。スクリューシャフトが回転を停止した後、直進制御機構がスクリューシャフトをその軸方向に沿って前方へ押し、射出プランジャとしてのスクリューシャフト機能が溶解したプラスチック材料を胴の前端部でノズルを介して閉じてロックされた型内に圧力で射出させる。プラスチック材料が特定の保持圧力下で冷却された後、型が開かれて成形品が押し出される。このように、スクリューシャフトは回転動作および直進動作の両方を行うように制御されなければならず、これにより射出成形プロセスを完了させることができる。

機械性能は、それの伝送機構の信頼性、安定性および丈夫さにより決定されることがよくある。伝送機構は、疑いなく、力またはエネルギーの伝達および転換に関するすべてのものである。したがって、伝送機構部の調整と適合性とは、非常に相関するものである。その結果、伝達および転換される力またはエネルギーを分析し、伝送機能の性能を調整するために、圧力センサを用いることで、伝達および転換プロセスを監視し、正確かつ数字的にプロセスを記録し、分析および比較のために数字データをフィードバックし、そしてプロセスを補正することができる。このような圧力センサは、高速と高精度を必要とする産業機械に適用されることができる。その一例として、射出成形機がある。しかしながら、射出成形機の部品間での摩擦による摩耗から生じる非閉線(non-closed lines)は、圧力センサがリアルタイムで正確に測定することを不能にし、射出成形プロセスで作用する力を正確にフィードバックして制御することをできなくする。

前記従来技術の限界および不都合を解決するために、種々の設計が提案されている。例えば、下記特許文献１は、スクリューシャフト操作時に力信号を測定するために力センサを用いている、射出成形機用のスクリューシャフト回転および前進機構を開示する。その教示が理論上は可能であっても、射出成形機の実際の操業を観察するところによればスクリューシャフトの力は力センサに正確かつ十分に伝達されていない。したがって、保持圧力および背圧は、前記教示により断言されるものとは対照的に、溶解したプラスチック材料によってスクリューシャフトに作用する圧力に正確に対応していない。
米国特許第５，４２１，７１２号

もう一つの既存の技術では、ロードセル素子がボールねじ固定ナットによってまず固定され、それから射出ユニットの後部固定板に固定される。可動圧力板に固定されたサーボモータは、前記後部固定板上でボールねじ固定ナットと共にボールねじを回転させ、その結果、ボールねじが軸方向に移動するように駆動される。ロードセル素子は、その軸方向移動によって発生する軸方向力を検知し、射出、圧力保持および背圧測定を完了するように制御プログラムによってサーボモータの出力を調節する。ロードセル素子は後部固定板に固定され、かつ、ボールねじ力はボールねじ固定ナットに直に伝達されるので、ボールねじ固定ナットによってロードセル素子に作用する力の合計が、ボールねじの力、プラスチック材料からの圧力、および、射出伝送アセンブリからの摩擦力の合計になる。しかしながら、溶解したプラスチック材料からの圧力は実際にはスクリューシャフトに適用されることから、上述した既存技術における力の合計には次の二つの不確実さがある。
（１）ロードセル素子は、力の合計のどのくらいの割合が溶解したプラスチック材料からの圧力によって与えられているのかを特定できない。
（２）顕微鏡的には、可動圧力板はまず溶解したプラスチック材料からの圧力に反応することになり、それにより最初は部品間の摩擦に打ち勝つ。したがって、測定される圧力は溶解したプラスチック材料からの最初の圧力ではない。

上記説明から、既存技術によってなされる測定には重大な不正確さがあることが分かる。これは、フィードバック制御プログラムの性能に著しく悪い影響を与え、ロードセル素子による検出信頼性が制限されることになる。

本考案の主たる目的は、回転動作および直進動作のための力検出装置を提供して、従来技術の限界および不都合を実際に除去することにある。前記装置は、将来の高速かつ高精度の射出成形に要求される正確な力検出を提供し、その結果、圧力フィードバック制御はリアルタイムで非常に正確な力で応答し、機械構造により生じる遅延効果(delay effect)を解決し、高精度射出を実現する。

本考案の別の目的は、リアルタイムで信頼性の高い圧力フィードバックのための力検出装置を提供することにある。この目的に基づいて、本考案では、スクリューシャフトの力の受容を直接測定することが最も信頼性の高い同期化効果(synchronization effect)を有するものと信ずる。そのために、可動板に圧力検出アセンブリを固定するための新しい構成が提案されている。連結部材によって、アンギュラボール軸受座と共にスクリューシャフトが圧力検出アセンブリに固定されている。アンギュラボール軸受座は、前部固定板に直接には接触していない。軸方向に沿う全ての力が圧力検出アセンブリに完全に適用され、これにより最も直接的かつ確実な力検出が達成される。制御装置は、リアルタイムで信号を受け取り、それに従って直ちに応答する。したがって、本考案は、従来技術における問題を首尾よく解決するものである。

本考案のさらに別の目的は、射出成形機の閉ループ制御のための力検出装置を提供することにある。射出成形機では、スクリューシャフトが、正確な伝送のための重要な部品であり、伝達力における極めて重要な役割を果たす。したがって、駆動装置によってスクリューシャフトを滑動および回転させる押す力およびトルクは、正確に制御されなければならない。また、圧力検出装置の精密で、正確で、かつ、有効な測定およびフィードバックによって、駆動装置はその出力を補正するように指令され、これにより閉ループ制御が確立される。したがって、スクリューシャフトの高精密伝送という目的が達成される。

本考案のまたさらに別の目的は、高精密圧力制御の閉ループ制御のための力検出装置を提供することにある。スクリューシャフトが回転および移動するように回転直進駆動機構によって駆動されるとき、回転動作および直進動作によって発生する圧力は、圧力検出アセンブリによって精密かつ正確に検出される。また、圧力検出アセンブリは、均質な可塑化のプロセスと高精密圧力制御の閉ループ制御を続行するように、直進駆動機構のサーボモータに圧力信号を伝送する。

前記目的を達成するために、本考案によれば、回転動作および直進動作のための力検出装置が提供される。スクリューシャフトの端部は、回転可能な連結機構を介して可動板に取り付けられている。直進駆動機構は、可動板を駆動して、スクリューシャフトをガイドロッドに沿って直進移動するように駆動する。回転可能な連結機構のアンギュラボール軸受座と可動板との間には、少なくとも一つの圧力検出アセンブリが配置されている。スクリューシャフトが回転および移動するように回転直進駆動機構によって駆動されるとき、圧力が溶解したプラスチック材料によってスクリューシャフトの前端部に発生して、圧力検出アセンブリに伝達される。これにより、従来の伝送機構における不正確で遅い圧力測定の欠点を克服できる。本考案の圧力検出アセンブリは、閉ループ制御を実行するように、検出された力信号を駆動機構にフィードバックし、これにより高精密制御が達成される。

従来の設計と比較すると、本考案の力検出装置は、将来の高速かつ高精密の射出成形において要求される正確な力検出を提供し、その結果、圧力フィードバック制御がリアルタイムで非常に精密な力でもって応答する。スクリューシャフトの軸力は、伝送機構に完全に作用するので、力信号がリアルタイムで応答する制御装置に精密に伝達され、これにより高精密圧力制御の閉ループ制御が形成される。

図１は、本考案の好適な実施形態である、回転動作および直進動作のための力検出装置の断面図である。好適な実施形態では、本考案は、プラスチック射出成形装置に適用されて説明される。しかしながら、本考案は、回転動作および直進動作を有し、かつ、精密な力検出を必要とする他の装置に適用されてもよいことが理解されるべきである。

図１に示すように、射出成形機１のスクリューシャフトおよびプラスチック射出機構は、適当な距離を隔てた前部固定板２および後部固定板４を備える。前部固定板２と後部固定板４との間には、少なくとも２本の平行なガイドロッド（またはスライドロッド）５が前部固定板２と後部固定板４とに固定されている。可動板３は、直進方向Ｉ（軸方向）にガイドロッド５に沿って前部固定板２と後部固定板４との間で前後に移動可能になっている。

後部固定板４近傍に配置された直進駆動機構１０１は、可動板３を直進動作で方向Ｉに移動させるように駆動するとともに、スクリューシャフト１２を直進移動させるように駆動する。直進駆動機構１０１は、駆動ベルト７、プーリ６およびサーボモータ８を備えている。

可動板３近傍に配置された回転駆動機構１０２は、スクリューシャフト１２を回転方向ＩＩに回転させるように駆動する。回転駆動機構１０２は、駆動ベルト１０、プーリ９およびサーボモータ１１を備えている。

スクリューシャフト１２の端部は、前部固定板２の中心にある貫通孔を貫通している。スクリューシャフト１２の他方の端部は、回転可能な連結機構１０３を貫通して、前部固定板２に対向する可動板２の前面に固定されている。

図２は、図１におけるガイドロッド５、可動板３、回転可能な連結機構１０３、圧力検出アセンブリ１３、スクリューシャフト１２およびボールねじ１４の相対的構成を示す拡大図である。図２を参照すると、スクリューシャフト１２は、スクリューシャフトスリーブ１２１、シャフトクリッパ１２２およびスクリューシャフト連結部材１２３を貫通して、プーリ９に固定されている。スクリューシャフト連結部材１２３は、アンギュラボール軸受座３２、スラスト軸受座３３，３３'、アンギュラボール軸受３２１およびスラスト軸受３２２と共に、回転駆動機構を形成する。

本考案において、アンギュラボール軸受３２１は、アンギュラボール軸受座３２に固定された角張った(angular)アンギュラボール軸受である。アンギュラボール軸受座３２は、圧力検出アセンブリ１３の内側端部１３１に固定されている。圧力検出アセンブリ１３の外側端部１３２は、可動板３に固定されている。

締め付けナット１４１によって、圧力板３４は、後部固定板４に対向する可動板３の側面の中心に固定されている。

ボールねじ１４は、後部固定板４の中心を貫通している。ボールねじ固定ナット１４２は、ボルトによってボールねじ支持接ぎ手１４３に固定されている。ボールねじ支持接ぎ手１４３は、アンギュラボール軸受１４５，１４５'およびスラスト軸受１４６の助けを借りて、締め付け接ぎ手１４７によってプーリ６に固定されている。これにより、プーリ６は、ボールねじ固定ナット１４２を回転させることができるとともに、ボールねじを押して可動板３を方向Ｉに直進移動させることができる。

上述した構成では、スクリューシャフト１２が計量プロセスにおいて回転駆動機構１０２によって駆動されるとき、溶解したプラスチック材料によってスクリューシャフト１２の前端部で圧力が上昇し、その圧力がスクリューシャフト連結部材１２３、アンギュラボール軸受３２１およびアンギュラボール軸受座３２を介して圧力検出アセンブリ１３のひずみゲージ１３３によって検出される。ひずみによってひずみゲージ１３３で検出された圧力信号ｓ１が直進駆動機構１０１のサーボモータ８にフィードバックされて、均質な可塑化のプロセスおよび高精密圧力制御の閉ループ制御が続行される。

図３は、圧力検出アセンブリ１３が検出された力信号を増幅フィルタ回路１３４およびサーボ制御装置１３５を介してフィードバックする、本考案の好適な実施形態の閉ループ制御を示す装置概略図である。図３に示すように、圧力検出アセンブリ１３のひずみゲージ１３３によって生成された力信号ｓ１は、まず増幅フィルタ回路１３４によって増幅およびフィルタリングされから、サーボ制御装置１３５に伝送される。サーボ制御装置１３５は、サーボモータ８を制御するためにサーボモータ制御信号ｓ２を生成する。

スクリューシャフト１２が回転を停止した後、直進駆動機構１０１のサーボモータ８は、ボールねじ支持接ぎ手１４３を駆動してボールねじ１４で可動板３を（図４に示すように）前方に押し、これによりプラスチック材料を射出させる。プラスチック射出プロセスの際、溶解したプラスチック材料が型内に注入されてからスクリューシャフトの移動が止まるまで、スクリューシャフトは型内に流れるプラスチック材料からの圧力に連続的に応答する。プラスチック材料が流れ始めてからその流れが止まるまで（すなわち型穴の充填を意味する）の短い継続時間の間にスクリューシャフトに作用するいわゆる型穴圧力は、圧力検出アセンブリ１３によって直接的に測定可能である。そのとき、増幅フィルタ回路１３４およびサーボ制御装置１３５によってサーボモータ制御信号ｓ２が生成されて、サーボモータ８の作動が制御される。このように、スクリューシャフト１２は、プラスチック材料射出プロセス全体にわたってリアルタイムで直進駆動機構１０１のサーボモータ８にフィードバックし、これにより閉ループ制御が達成される。

本考案は好適な実施形態を参照して説明されたが、本考案が説明されたそれの詳細に限定されないことが理解されるであろう。上記において種々の代替および変更が提案され、当業者では他のものも思いつくであろう。したがって、このような全ての代替および変更は、添付の実用新案登録請求の範囲において画定されるように本考案の範囲内に入ることが意図されている。

本考案の好適な実施形態である、回転動作および直進動作のための力検出装置の断面図。 図１におけるガイドロッド、可動板、回転可能な連結機構、圧力検出アセンブリ、スクリューシャフト、および、ボールねじの相対的構成を示す拡大図。 圧力検出アセンブリが検出された力信号を増幅フィルタ回路およびサーボ制御装置を介してフィードバックする、本考案の好適な実施形態である閉ループ制御を示す装置概略図。 可動板が図１のボールねじによって前方に移動されるのを示す断面図。

符号の説明

１…射出成形機
２…前部固定板
３…可動板
４…後部固定板
５…ガイドロッド（スライドロッド）
６，９…プーリ
７，１０…駆動ベルト
８，１１…サーボモータ（電気モータ）
１２…スクリューシャフト
１３…圧力検出アセンブリ
１４…ボールねじ
３２…アンギュラボール軸受座
３３，３３'…アンギュラボール軸受座
３４…圧力板
１０１…直進駆動機構
１０２…回転駆動機構
１０３…回転可能な連結機構
１２１…スクリューシャフトスリーブ
１２２…スクリューシャフトクリッパ
１２３…スクリューシャフト連結部材
１３３…ひずみゲージ
１３４…増幅フィルタ回路
１３５…サーボ制御装置
１４１…締め付けナット
１４２…ボールねじ固定ナット
１４３…ボールねじ支持接ぎ手
１４５，１４５'…アンギュラボール軸受
１４６…スラスト軸受
１４７…締め付け接ぎ手
３２１…アンギュラボール軸受
３２２…スラスト軸受

Claims (20)

1. 射出成形機のスクリューシャフト回転機構およびプラスチック射出機構において設けられる回転動作および直進動作のための力検出装置であって、
   前部固定板と、
   中心に貫通孔を有する後部固定板と、
   前記前部固定板と前記後部固定板とを固定するとともに前記２つの板を所定間隔で位置決めするために用いられる少なくとも２本のガイドロッドと、
   前記ガイドロッドの軸方向に沿って前記２つの板の間を直進移動する可動板と、
   前端部と後端部を有し、前記前端部が前記前部固定板の貫通孔を貫通し、前記後端部が前記可動板に延びてスクリューシャフト連結部材、アンギュラボール軸受およびアンギュラボール軸受座を含む回転可能な連結機構を介して前記可動板に取り付けられているスクリューシャフトと、
   前記回転可能な連結機構を介して前記スクリューシャフトを回転させるように駆動する回転駆動機構と、
   前記可動板を介して前記スクリューシャフトを前記ガイドロッドに沿って直進移動させるように駆動する直進駆動機構と、
   前記回転可能な連結機構の前記アンギュラボール軸受座と前記可動板との間に配置された少なくとも１つの圧力検出アセンブリとを備え、
   前記スクリューシャフトは前記回転駆動機構によって回転駆動されてプラスチック材料を蓄えて混合し、溶解したプラスチック材料によって前記スクリューシャフトの前記前端部に生じた圧力が前記スクリューシャフト連結部材、前記アンギュラボール軸受および前記アンギュラボール軸受座を介して前記圧力検出アセンブリに伝達され、前記圧力検出アセンブリによって生成された力信号が前記直進駆動機構にフィードバックされて前記直進駆動機構により前記スクリューシャフトに作用する押す力が調節され、前記射出成形機の型内へのプラスチック射出を行うように前記可動板が前記直進駆動機構によって押され、型穴圧力が前記スクリューシャフトによって検出されて前記圧力検出アセンブリに伝達され、それから前記直進駆動機構により前記スクリューシャフトに作用する前記押す力が調節されるように、力信号が前記圧力検出アセンブリによって生成されて前記直進駆動機構にフィードバックされることを特徴とする力検出装置。
2. 前記回転可能な連結機構はさらに前記スクリューシャフト連結部材に固定されたスクリューシャフトスリーブを備え、前記スクリューシャフトは前記スクリューシャフトスリーブによって前記スクリューシャフト連結部材に固定されており、前記スクリューシャフト連結部材は、前記アンギュラボール軸受、および、前記アンギュラボール軸受座とスラスト軸受座との間のスラスト軸受と共同して、前記回転駆動機構によって回転するように駆動されることを特徴とする請求項１に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
3. 前記回転駆動機構は駆動ベルト、一対のプーリおよび電気モータを備え、前記電気モータは前記駆動ベルトおよび前記プーリを介して前記回転可能な連結機構にトルクを伝達して前記スクリューシャフトを回転させることを特徴とする請求項１に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
4. 前記電気モータはサーボモータであることを特徴とする請求項３に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
5. 前記直進駆動機構は駆動ベルト、少なくとも一対のプーリ、電気モータ、前記後部固定板に貫通して固定されているボールねじ、締め付け接ぎ手によって前記プーリにアンギュラボール軸受およびスラスト軸受と共同して固定されたボールねじ支持接ぎ手、および、ボルトによって前記ボールねじ支持接ぎ手に固定されたボールねじ固定ナットを備え、前記電気モータは前記駆動ベルトおよび前記プーリを介して前記ボールねじにトルクを伝達して前記ボールねじを回転させ、これにより前記ボールねじによって前記可動板を押して直進移動させることを特徴とする請求項１に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
6. 前記電気モータはサーボモータであることを特徴とする請求項５に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
7. 前記圧力検出アセンブリは、ひずみを測定するためのひずみゲージを有することを特徴とする請求項１に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
8. 少なくとも１本のスライドロッドの軸方向に沿って直進移動可能な可動板と、
   スクリューシャフト連結部材、アンギュラボール軸受およびアンギュラボール軸受座を含む回転可能な連結機構を介して前記可動板の表面に取り付けられた端部を有するスクリューシャフトと、
   前記回転可能な連結機構を介して前記スクリューシャフトを回転させるように駆動する回転駆動機構と、
   前記可動板を介して前記スクリューシャフトを前記スライドロッドに沿って直進移動させるように駆動する直進駆動機構と、
   前記回転可能な連結機構のアンギュラボール軸受座と前記可動板との間に配置された少なくとも１つの圧力検出アセンブリとを備え、
   前記スクリューシャフトは前記回転駆動機構によって回転駆動されるとともに前記直進駆動機構によって直進移動するように駆動され、圧力は前記スクリューシャフトを介して前記圧力検出アセンブリに伝達され、前記圧力検出アセンブリによって生成された力信号が前記直進駆動機構にフィードバックされて、これにより前記直進駆動機構によって前記スクリューシャフトに作用する押す力が調節されることを特徴とする回転動作および直進動作のための力検出装置。
9. 前記回転可能な連結機構の前記アンギュラボール軸受は角張ったアンギュラボール軸受であり、前記回転可能な連結機構の前記アンギュラボール軸受座は角張ったアンギュラボール軸受座であることを特徴とする請求項８に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
10. 前記回転可能な連結機構はさらに前記スクリューシャフト連結部材に固定されたスクリューシャフトスリーブを備え、前記スクリューシャフトは前記スクリューシャフトスリーブによって前記スクリューシャフト連結部材に固定され、前記アンギュラボール軸受、および、前記アンギュラボール軸受座とスラスト軸受座との間のスラスト軸受と共同して、前記スクリューシャフト連結部材が前記回転駆動機構によって回動駆動されることを特徴とする請求項８に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
11. 前記回転駆動機構は駆動ベルト、少なくとも一対のプーリ、および、電気モータを備え、前記電気モータは前記駆動ベルトおよび前記プーリを介して前記回転可能な連結機構にトルクを伝達して前記スクリューシャフトを回転させることを特徴とする請求項８に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
12. 前記電気モータはサーボモータであることを特徴とする請求項１１に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
13. 前記直進駆動機構は駆動ベルト、少なくとも一対のプーリ、電気モータ、前記後部固定板に貫通して固定されたボールねじ、締め付け接ぎ手によって前記プーリにアンギュラボール軸受およびスラスト軸受と共同して固定されたボールねじ支持接ぎ手、および、ボルトによって前記ボールねじ支持接ぎ手に固定されたボールねじ固定ナットを備え、前記電気モータは前記駆動ベルトおよび前記プーリを介して前記ボールねじにトルクを伝達して前記ボールねじを回転させ、これにより前記ボールねじを介して前記可動板が直進移動するように押されることを特徴とする請求項８に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
14. 前記電気モータはサーボモータであることを特徴とする請求項１３に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
15. 前記圧力検出アセンブリはひずみを測定するためのひずみゲージを有することを特徴とする請求項８に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
16. 少なくとも１本のスライドロッドの軸方向に沿って直進移動可能な移動板と、
    ボールねじ支持接ぎ手、アンギュラボール軸受およびアンギュラボール軸受座を含む回転可能な連結機構を介して前記回動板の表面に固定された端部を有するスクリューシャフトと、
    前記回転可能な連結機構を介して前記スクリューシャフトを回転させるように駆動する回転駆動機構と、
    前記回転可能な連結機構の前記アンギュラボール軸受座と前記可動板との間に配置された少なくとも１つの圧力検出アセンブリとを備え、
    前記スクリューシャフトは前記回転駆動機構によって回転駆動され、圧力が前記スクリューシャフトを介して伝達されて前記圧力検出アセンブリによって測定され、前記圧力に対応する力信号が前記圧力検出アセンブリによって生成されることを特徴とする回転動作および直進動作のための力検出装置。
17. 前記回転可能な連結機構はさらにスクリューシャフト連結部材に固定されるスクリューシャフトスリーブを備え、前記スクリューシャフトは前記スクリューシャフトスリーブによって前記スクリューシャフト連結部材に固定され、前記スクリューシャフト連結部材は、前記アンギュラボール軸受、および、前記アンギュラボール軸受座とスラスト軸受座との間のスラスト軸受と共同して、前記回転駆動機構によって回転駆動されることを特徴とする請求項１６に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
18. 前記回転駆動機構は駆動ベルト、少なくとも一対のプーリおよび電気モータを備え、前記電気モータは前記駆動ベルトおよび前記プーリを介して前記回転可能な連結機構にトルクを伝達して前記スクリューシャフトを回転させることを特徴とする請求項１６に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
19. 前記電気モータはサーボモータであることを特徴とする請求項１８に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。
20. 前記圧力検出アセンブリはひずみを測定するためのひずみゲージを有することを特徴とする請求項１６に記載の回転動作および直進動作のための力検出装置。

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