JP3066780B2 - 歩行型移動機構の安定方法およびその装置 - Google Patents
歩行型移動機構の安定方法およびその装置Info
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- JP3066780B2 JP3066780B2 JP4245459A JP24545992A JP3066780B2 JP 3066780 B2 JP3066780 B2 JP 3066780B2 JP 4245459 A JP4245459 A JP 4245459A JP 24545992 A JP24545992 A JP 24545992A JP 3066780 B2 JP3066780 B2 JP 3066780B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 9
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は建築現場等の不整地を
安定して移動できるようにした歩行型移動機構の安定方
法およびその装置に関するものである。
安定して移動できるようにした歩行型移動機構の安定方
法およびその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この出願人は既に歩行型移動機構につい
て平成３年特許願第９２９２１号として出願しており、
その機構は図５に示すように、各正三角形をなす上部三
角形本体２１と最下部三角形本体２２との間に下部三角
形本体２３が介装され、これら上部および下部三角形本
体２１、２３の各頂点部２４の前端に伸縮脚用油圧シリ
ンダ２５によって縦方向に伸縮する伸縮脚２６からなる
伸縮脚体２７が取付けられ、上部および下部三角形本体
２１、２２間の頂点部２４に移動用シリンダ２８が枢着
２９され、各移動用シリンダ２８とそのピストンロッド
３０からなる伸縮体３１のピストンロッド３０の基端３
２が下部三角形本体２３の頂点部２４とその前端に取付
けられた油圧シリンダ２５との間に枢着されたものであ
る。
て平成３年特許願第９２９２１号として出願しており、
その機構は図５に示すように、各正三角形をなす上部三
角形本体２１と最下部三角形本体２２との間に下部三角
形本体２３が介装され、これら上部および下部三角形本
体２１、２３の各頂点部２４の前端に伸縮脚用油圧シリ
ンダ２５によって縦方向に伸縮する伸縮脚２６からなる
伸縮脚体２７が取付けられ、上部および下部三角形本体
２１、２２間の頂点部２４に移動用シリンダ２８が枢着
２９され、各移動用シリンダ２８とそのピストンロッド
３０からなる伸縮体３１のピストンロッド３０の基端３
２が下部三角形本体２３の頂点部２４とその前端に取付
けられた油圧シリンダ２５との間に枢着されたものであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記の歩行型移動機構
を用いて任意の方向に移動させる場合、上下に重ねた上
部および下部三角形本体２１、２３が相互に移動し、両
方の三角形本体２１、２３の重心を合成した点が全体の
重心Ｇとなるため、図６に示すように斜面３３上に位置
して傾斜したり、図７に示すように伸縮脚体２７の間隔
が広過ぎる場合は全体の重心Ｇが伸縮脚体２７の支持位
置から外れやすく不安定となり、また作業機や荷台３３
等を上部三角形本体２１上に搭載した場合は同様に伸縮
脚体２７の支持位置から全体の重心Ｇが外れやすく不安
定となり転倒したりする欠点があった。
を用いて任意の方向に移動させる場合、上下に重ねた上
部および下部三角形本体２１、２３が相互に移動し、両
方の三角形本体２１、２３の重心を合成した点が全体の
重心Ｇとなるため、図６に示すように斜面３３上に位置
して傾斜したり、図７に示すように伸縮脚体２７の間隔
が広過ぎる場合は全体の重心Ｇが伸縮脚体２７の支持位
置から外れやすく不安定となり、また作業機や荷台３３
等を上部三角形本体２１上に搭載した場合は同様に伸縮
脚体２７の支持位置から全体の重心Ｇが外れやすく不安
定となり転倒したりする欠点があった。
【０００４】この発明は、これらの欠点を解消し、歩行
型移動機構に作業機等を搭載した状態で広い歩幅で自由
な移動ができるようにする機構の安定方法およびその機
構の安定装置を得ることを課題とするものである。
型移動機構に作業機等を搭載した状態で広い歩幅で自由
な移動ができるようにする機構の安定方法およびその機
構の安定装置を得ることを課題とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めこの発明は、（１）三角形の各頂点部に伸縮脚体を設
けた三角形本体を上下に重ねて一方の三角形本体の伸縮
脚体を縮小した状態で各三角形本体の対応する各頂点部
間を適宜の長さ拡縮させた後、縮小状態の伸縮脚体を伸
長し、つぎに他方の三角形本体の伸縮脚体を縮小して前
記と同様頂点部の間を適宜の長さ拡縮させ、上部三角形
本体の上部に下部三角形本体と対応して設けられた三角
形重量板の各頂点部と上部三角形本体の対応する３か所
の頂点部間を拡縮することにより各三角形本体の移動に
よる重心の移動と釣合う方向に拡縮するようにした歩行
型移動機構の安定方法、（２）三角形の各頂点部に伸縮
脚体を設けた三角形本体を上下に重ねて各三角形本体の
対応する３か所の頂点部間に伸縮体を取付けるととも
に、上部三角形本体の上部に下部三角形本体の各頂点部
に対応する頂点部を有する三角形重量板を設け、その各
頂点部と上部三角形本体の３か所の頂点部の間に伸縮す
る作動部材を設けた歩行型移動機構の安定装置、（３）
三角形の各頂点部に伸縮脚体を設けた三角形本体を上下
に重ねて一方の三角形本体の伸縮脚体を縮小した状態で
各三角形本体の対応する各頂点部間を適宜の長さ拡縮さ
せた後、縮小状態の伸縮脚体を伸長し、つぎに他方の三
角形本体の伸縮脚体を縮小して前記と同様各頂点部の間
を適宜の長さ拡縮させ、この拡縮による上部三角形本体
または下部三角形本体の移動方向と反対方向に移動体を
移動させるようにした歩行型移動機構の安定方法、
（４）三角形の各頂点部に伸縮脚体を設けた三角形本体
を上下に重ねて各三角形本体の対応する各頂点部間に伸
縮体を取付けるとともに、上部三角形本体上に作動部材
を有する移動体を摺動自在にした横枠を設けた歩行型移
動機構の安定装置、（５）作動部材を有する移動体を摺
動自在にした横枠上にこれと直交して作動部材を有する
移動体を摺動自在にした縦枠を設けた前記（４）の歩行
型移動機構の安定装置からなる手段を講じるものであ
る。
めこの発明は、（１）三角形の各頂点部に伸縮脚体を設
けた三角形本体を上下に重ねて一方の三角形本体の伸縮
脚体を縮小した状態で各三角形本体の対応する各頂点部
間を適宜の長さ拡縮させた後、縮小状態の伸縮脚体を伸
長し、つぎに他方の三角形本体の伸縮脚体を縮小して前
記と同様頂点部の間を適宜の長さ拡縮させ、上部三角形
本体の上部に下部三角形本体と対応して設けられた三角
形重量板の各頂点部と上部三角形本体の対応する３か所
の頂点部間を拡縮することにより各三角形本体の移動に
よる重心の移動と釣合う方向に拡縮するようにした歩行
型移動機構の安定方法、（２）三角形の各頂点部に伸縮
脚体を設けた三角形本体を上下に重ねて各三角形本体の
対応する３か所の頂点部間に伸縮体を取付けるととも
に、上部三角形本体の上部に下部三角形本体の各頂点部
に対応する頂点部を有する三角形重量板を設け、その各
頂点部と上部三角形本体の３か所の頂点部の間に伸縮す
る作動部材を設けた歩行型移動機構の安定装置、（３）
三角形の各頂点部に伸縮脚体を設けた三角形本体を上下
に重ねて一方の三角形本体の伸縮脚体を縮小した状態で
各三角形本体の対応する各頂点部間を適宜の長さ拡縮さ
せた後、縮小状態の伸縮脚体を伸長し、つぎに他方の三
角形本体の伸縮脚体を縮小して前記と同様各頂点部の間
を適宜の長さ拡縮させ、この拡縮による上部三角形本体
または下部三角形本体の移動方向と反対方向に移動体を
移動させるようにした歩行型移動機構の安定方法、
（４）三角形の各頂点部に伸縮脚体を設けた三角形本体
を上下に重ねて各三角形本体の対応する各頂点部間に伸
縮体を取付けるとともに、上部三角形本体上に作動部材
を有する移動体を摺動自在にした横枠を設けた歩行型移
動機構の安定装置、（５）作動部材を有する移動体を摺
動自在にした横枠上にこれと直交して作動部材を有する
移動体を摺動自在にした縦枠を設けた前記（４）の歩行
型移動機構の安定装置からなる手段を講じるものであ
る。
【０００６】
【作用】この発明の歩行型移動機構の作用について説明
する。図４は図１に示す移動機構の操作原理を示す説明
図であって、（Ａ）図は上部三角形本体１と下部三角形
本体３をその中心Ｐ、Ｑが重なるように重合し、これら
三角形本体１、３の各頂点部ａ、ａ間、ｂ、ｂ間および
ｃ、ｃ間は同一長さの伸縮体１１で結ばれた基本形を示
すものである。
する。図４は図１に示す移動機構の操作原理を示す説明
図であって、（Ａ）図は上部三角形本体１と下部三角形
本体３をその中心Ｐ、Ｑが重なるように重合し、これら
三角形本体１、３の各頂点部ａ、ａ間、ｂ、ｂ間および
ｃ、ｃ間は同一長さの伸縮体１１で結ばれた基本形を示
すものである。
【０００７】第１実施例において移動機構を平行移動さ
せるには、図４の（Ｂ）図に示すように上部三角形本体
１の頂点部の伸縮脚体を縮小させ下部三角形本体３の伸
縮脚体を伸長させた状態で頂点部ａ、ａ間の伸縮体１１
ａは伸長させ、頂点部ｃ、ｃ間の伸縮体１１ｃは縮小さ
せ、頂点部ｂ、ｂ間の伸縮体１１ｂは頂点部ｃ、ｃ間の
伸縮体１１ｃよりも短くなるように縮小させることによ
り上部三角形本体１をその中心Ｐが下部三角形本体３の
中心Ｑよりも矢印Ｒのようにほぼ平行になるように移動
させることができ、移動機構を矢印のように平行移動と
旋回を同時に行わせるには、（Ｃ）図に示すように各三
角形本体１、３の伸縮脚体の状態は前記（Ｂ）図と同一
とした状態で頂点部ａ、ａ間の伸縮体１１ａは縮小さ
せ、頂点部ｂ、ｂ間の伸縮体１１ｂは伸長させ、頂点部
ｃ、ｃ間の伸縮体１１ｃはｂ、ｂ間とほぼ同程度に伸長
させることにより上部三角形本体１をその中心Ｐが下部
三角形本体３の中心Ｑより矢印Ｓのように斜め上方に移
動すると同時に頂点部ｂ、ｃは矢印Ｔのように旋回する
ように移動させることができる。すなわち、上下の三角
形本体１、３の相互の関係位置と向きとは各３個の頂点
部間を結ぶ伸縮体１１ａの長さで決定できるため、一方
の三角形本体の位置を伸縮脚を伸長して固定しておくこ
とによって移動機構を任意の位置に移動させることがで
きる。
せるには、図４の（Ｂ）図に示すように上部三角形本体
１の頂点部の伸縮脚体を縮小させ下部三角形本体３の伸
縮脚体を伸長させた状態で頂点部ａ、ａ間の伸縮体１１
ａは伸長させ、頂点部ｃ、ｃ間の伸縮体１１ｃは縮小さ
せ、頂点部ｂ、ｂ間の伸縮体１１ｂは頂点部ｃ、ｃ間の
伸縮体１１ｃよりも短くなるように縮小させることによ
り上部三角形本体１をその中心Ｐが下部三角形本体３の
中心Ｑよりも矢印Ｒのようにほぼ平行になるように移動
させることができ、移動機構を矢印のように平行移動と
旋回を同時に行わせるには、（Ｃ）図に示すように各三
角形本体１、３の伸縮脚体の状態は前記（Ｂ）図と同一
とした状態で頂点部ａ、ａ間の伸縮体１１ａは縮小さ
せ、頂点部ｂ、ｂ間の伸縮体１１ｂは伸長させ、頂点部
ｃ、ｃ間の伸縮体１１ｃはｂ、ｂ間とほぼ同程度に伸長
させることにより上部三角形本体１をその中心Ｐが下部
三角形本体３の中心Ｑより矢印Ｓのように斜め上方に移
動すると同時に頂点部ｂ、ｃは矢印Ｔのように旋回する
ように移動させることができる。すなわち、上下の三角
形本体１、３の相互の関係位置と向きとは各３個の頂点
部間を結ぶ伸縮体１１ａの長さで決定できるため、一方
の三角形本体の位置を伸縮脚を伸長して固定しておくこ
とによって移動機構を任意の位置に移動させることがで
きる。
【０００８】つぎに（Ｄ）図に示すように各三角形本体
１、３の伸縮脚体の状態は前記（Ｂ）図、（Ｃ）図と同
一とした状態で頂点ａ、ａ間の伸縮体１１ａは縮小さ
せ、頂点部ｂ、ｂ間の伸縮体１１ｂはａ、ａ間よりさら
に縮小させ、頂点部ｃ、ｃ間の伸縮体１１ｃはｂ、ｂ間
より伸長させることにより上部三角形本体１をその中心
Ｐが下部三角形本体３の中心Ｑより左斜め上方に移動
し、下部三角形本体３に作業機等が取付けられている時
は全体として左上部側へ傾斜して不安定となるが、その
とき最上部の一点鎖線で示す三角形重量板１５の各頂点
部と下部三角形本体１の頂点部ａ、ａ間およびｃ、ｃ間
の伸縮体１４ａ、１４ｃはほとんど変化させず、ｂ、ｂ
間の伸縮体１４ｂは著しく縮小させると、三角形重量板
１５の中心Ｕは下部三角形本体３の中心Ｑよりも下方に
移り、歩行型移動機構全体としての重心Ｖは下部三角形
本体３の中心Ｑに近付き安定した状態とすることができ
る。
１、３の伸縮脚体の状態は前記（Ｂ）図、（Ｃ）図と同
一とした状態で頂点ａ、ａ間の伸縮体１１ａは縮小さ
せ、頂点部ｂ、ｂ間の伸縮体１１ｂはａ、ａ間よりさら
に縮小させ、頂点部ｃ、ｃ間の伸縮体１１ｃはｂ、ｂ間
より伸長させることにより上部三角形本体１をその中心
Ｐが下部三角形本体３の中心Ｑより左斜め上方に移動
し、下部三角形本体３に作業機等が取付けられている時
は全体として左上部側へ傾斜して不安定となるが、その
とき最上部の一点鎖線で示す三角形重量板１５の各頂点
部と下部三角形本体１の頂点部ａ、ａ間およびｃ、ｃ間
の伸縮体１４ａ、１４ｃはほとんど変化させず、ｂ、ｂ
間の伸縮体１４ｂは著しく縮小させると、三角形重量板
１５の中心Ｕは下部三角形本体３の中心Ｑよりも下方に
移り、歩行型移動機構全体としての重心Ｖは下部三角形
本体３の中心Ｑに近付き安定した状態とすることができ
る。
【０００９】第２実施例について説明すると、歩行型移
動機構全体が図４の（Ｂ）図または図７に示すような不
安定な状態となったとき、横枠１７の長溝１８中の移動
体１９を作動部材１４ａによつて左方向に位置を移動さ
せることにより移動機構全体の均衡を保つようにするこ
とができる。
動機構全体が図４の（Ｂ）図または図７に示すような不
安定な状態となったとき、横枠１７の長溝１８中の移動
体１９を作動部材１４ａによつて左方向に位置を移動さ
せることにより移動機構全体の均衡を保つようにするこ
とができる。
【００１０】第２実施例が一方向の不均衡に対する補正
を可能としたものであるのに対して、第３実施例は縦横
の２方向およびその中間方向の不均衡に対しても作動部
材１４ａまたはこれと直交する作動部材１４ｂを各別に
あるいは同時に適度に移動させることによって、それら
の不均衡の補正を可能としたものである。
を可能としたものであるのに対して、第３実施例は縦横
の２方向およびその中間方向の不均衡に対しても作動部
材１４ａまたはこれと直交する作動部材１４ｂを各別に
あるいは同時に適度に移動させることによって、それら
の不均衡の補正を可能としたものである。
【００１１】
【実施例】この発明の実施例について図面を参照して説
明する。第１実施例は図１に示すように、各正三角形を
なす上部三角形本体１と最下部三角形本体２との間に下
部三角形本体３をその頂点部４が上部三角形本体１およ
び最下部三角形本体２の底辺１ａ、２ａから突出するよ
うに重ね、これら各三角形本体１、２、３の各頂点部４
の前方には伸縮脚用油圧シリンダ５によって縦方向に伸
縮する伸縮脚６からなる伸縮脚体７が取付けられてい
る。上部および下部の三角形本体１、２間の各頂点部４
と各伸縮脚体７の間には移動用シリンダ８がそれぞれ枢
着９され、移動用シリンダ８とそのピストンロッド１０
からなる各伸縮体１１のピストンロッド１０の基端１２
が下部三角形本体３の各頂点部４の前方に取付けられた
伸縮脚体用油圧シリンダ５との間にそれぞれ枢着１３さ
れて歩行型移動機構Ａが構成されている。そして、この
実施例では前記歩行型移動機構Ａの移動用シリンダ８の
各枢着点９上に移動用シリンダ８と同様な伸縮体が作動
部材１４として枢着９され、上部三角形本体１の上部に
下部三角形本体３と同様な形状の三角形重量板１５の各
頂点部４ａに各作動部材１４のピストンロッド１０ａの
先端部が枢着１６されている。
明する。第１実施例は図１に示すように、各正三角形を
なす上部三角形本体１と最下部三角形本体２との間に下
部三角形本体３をその頂点部４が上部三角形本体１およ
び最下部三角形本体２の底辺１ａ、２ａから突出するよ
うに重ね、これら各三角形本体１、２、３の各頂点部４
の前方には伸縮脚用油圧シリンダ５によって縦方向に伸
縮する伸縮脚６からなる伸縮脚体７が取付けられてい
る。上部および下部の三角形本体１、２間の各頂点部４
と各伸縮脚体７の間には移動用シリンダ８がそれぞれ枢
着９され、移動用シリンダ８とそのピストンロッド１０
からなる各伸縮体１１のピストンロッド１０の基端１２
が下部三角形本体３の各頂点部４の前方に取付けられた
伸縮脚体用油圧シリンダ５との間にそれぞれ枢着１３さ
れて歩行型移動機構Ａが構成されている。そして、この
実施例では前記歩行型移動機構Ａの移動用シリンダ８の
各枢着点９上に移動用シリンダ８と同様な伸縮体が作動
部材１４として枢着９され、上部三角形本体１の上部に
下部三角形本体３と同様な形状の三角形重量板１５の各
頂点部４ａに各作動部材１４のピストンロッド１０ａの
先端部が枢着１６されている。
【００１２】第２実施例は図２に示すように、この出願
人が先に出願した図５に示されている歩行型移動機構Ａ
の上部三角形本体１上に横枠１７が固着され、横枠１７
の長溝１８中に作動部材１４ａによって移動体１９が摺
動自在に緩挿され、移動体１９上に作業機や荷台２０等
が取付けられるものである。
人が先に出願した図５に示されている歩行型移動機構Ａ
の上部三角形本体１上に横枠１７が固着され、横枠１７
の長溝１８中に作動部材１４ａによって移動体１９が摺
動自在に緩挿され、移動体１９上に作業機や荷台２０等
が取付けられるものである。
【００１３】第３実施例としては図３に示されているよ
うに、第２実施例の図２の横枠１７上に、これと直交し
て縦枠２１が横枠１７の移動体１９に固着され、縦枠２
１の長溝２２中に作動部材１４ｂによって移動体１９ａ
が摺動自在に緩挿され、この移動体１９ａ上に作業機や
荷台２０等が取付けられるものである。
うに、第２実施例の図２の横枠１７上に、これと直交し
て縦枠２１が横枠１７の移動体１９に固着され、縦枠２
１の長溝２２中に作動部材１４ｂによって移動体１９ａ
が摺動自在に緩挿され、この移動体１９ａ上に作業機や
荷台２０等が取付けられるものである。
【００１４】
【発明の効果】請求項１および請求項３の発明の方法
は、前後左右運動と旋回運動とを同一の形態の伸縮体を
用いて同時に行うことができ、操作が簡単であるが、移
動機構が斜面上に位置して傾斜したり、伸縮脚体の間隔
が広過ぎて全体の重心が偏って移動機構が不安定となる
場合に、三角形重量板や移動体の重心の偏りを回復する
ように作動されるので、傾斜面があっても、また歩幅が
広くても安定して移動することができる。
は、前後左右運動と旋回運動とを同一の形態の伸縮体を
用いて同時に行うことができ、操作が簡単であるが、移
動機構が斜面上に位置して傾斜したり、伸縮脚体の間隔
が広過ぎて全体の重心が偏って移動機構が不安定となる
場合に、三角形重量板や移動体の重心の偏りを回復する
ように作動されるので、傾斜面があっても、また歩幅が
広くても安定して移動することができる。
【００１５】請求項２、請求項４および請求項５の発明
は、上下の三角形本体の各頂点部に取付けた伸縮脚体と
各頂点部に作用する伸縮体だけで移動機構の基本機構が
構成され構造が簡単である上、上部三角形本体上に三角
形重量板を取付けるか、または作動部材を有する移動体
を１個または交差する２個の作動部材を有する移動体を
付加するのみで機体が転倒せず、大幅な歩行ができる歩
行型移動機構の安定装置が得られる。
は、上下の三角形本体の各頂点部に取付けた伸縮脚体と
各頂点部に作用する伸縮体だけで移動機構の基本機構が
構成され構造が簡単である上、上部三角形本体上に三角
形重量板を取付けるか、または作動部材を有する移動体
を１個または交差する２個の作動部材を有する移動体を
付加するのみで機体が転倒せず、大幅な歩行ができる歩
行型移動機構の安定装置が得られる。
【図１】この発明の第１実施例を示す斜視図である。
【図２】この発明の第２実施例を示す斜視図である。
【図３】この発明の第３実施例を示す斜視図である。
【図４】この発明の第１実施例の作動原理を示す説明図
である。
である。
【図５】この出願人が先に出願した平成３年特許願第９
２９２１号に記載された発明の実施例を示す斜視図であ
る。
２９２１号に記載された発明の実施例を示す斜視図であ
る。
【図６】図５の作用を説明する正面図である。
【図７】図５の作用を説明する正面図である。
１ 三角形本体（上部三角形本体） ３ 三角形本体（下部三角形本体） ４ 頂点部 ４ａ 頂点部 ７ 伸縮脚体 １１ 伸縮体 １４ａ 作動部材 １４ｂ 作動部材 １５ 三角形重量板 １７ 横枠 １９ 移動体 １９ａ 移動体 ２１ 縦枠
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−303083（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−26701（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−104474（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−89275（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−123681（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−305884（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−25693（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−42072（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 57/02
Claims (5)
- 【請求項１】 三角形の各頂点部（４）に伸縮脚体
（７）を設けた三角形本体（１）、（３）を上下に重ね
て一方の三角形本体（１）または（３）の伸縮脚体
（７）を縮小した状態で各三角形本体（１）、（３）の
対応する３か所の頂点部（４）、（４）間を適宜の長さ
拡縮させた後、縮小状態の伸縮脚体（７）を伸長し、つ
ぎに他方の三角形本体（３）または（１）の伸縮脚体
（７）を縮小して前記と同様頂点部（４）、（４）の間
を適宜の長さ拡縮させ、上部三角形本体（１）の上部に
下部三角形本体（３）と対応して設けられた三角形重量
板（１５）の各頂点部（４ａ）と上部三角形本体（１）
の対応する３か所の頂点部（４）間を拡縮することによ
り各三角形本体（３）または（１）の移動による重心の
移動と釣合う方向に拡縮するようにした歩行型移動機構
の安定方法。 - 【請求項２】 三角形の各頂点部（４）に伸縮脚体
（７）を設けた三角形本体（１）、（３）を上下に重ね
て各三角形本体（１）、（３）の対応する３か所の頂点
部（４）、（４）間に伸縮体（１１）を取付けるととも
に、上部三角形本体（１）の上部に下部三角形本体
（３）の各頂点部（４）に対応する頂点部（４ａ）を有
する三角形重量板（１５）を設け、その各頂点部（４
ａ）と上部三角形本体（１）の３か所の頂点部（４）の
間に伸縮する作動部材（１４）を設けた歩行型移動機構
の安定装置。 - 【請求項３】 三角形の各頂点部（４）に伸縮脚体
（７）を設けた三角形本体（１）、（３）を上下に重ね
て一方の三角形本体（１）または（３）の伸縮脚体
（７）を縮小した状態で各三角形本体（１）、（３）の
対応する各頂点部（４）、（４）間を適宜の長さ拡縮さ
せた後、縮小状態の伸縮脚体（７）を伸長し、つぎに他
方の三角形本体（３）または（１）の伸縮脚体（７）を
縮小して前記と同様各頂点部（４）、（４）の間を適宜
の長さ拡縮させ、この拡縮による上部三角形本体（１）
または下部三角形本体（３）の移動方向と反対方向に移
動体（１９）、（１９ａ）を移動させるようにした歩行
型移動機構の安定方法。 - 【請求項４】 三角形の各頂点部（４）に伸縮脚体
（７）を設けた三角形本体（１）、（３）を上下に重ね
て各三角形本体（１）、（３）の対応する各頂点部
（４）、（４）間に伸縮体（１１）を取付けるととも
に、上部三角形本体（１）上に作動部材（１４ａ）を有
する移動体（１９）を摺動自在にした横枠（１７）を設
けた歩行型移動機構の安定装置。 - 【請求項５】 作動部材（１４ａ）を有する移動体（１
９）を摺動自在にした横枠（１７）上にこれと直交して
作動部材（１４ｂ）を有する移動体（１９ａ）を摺動自
在にした縦枠（２１）を設けた歩行型移動機構の安定装
置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP4245459A JP3066780B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 歩行型移動機構の安定方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4245459A JP3066780B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 歩行型移動機構の安定方法およびその装置 |
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|---|---|
| JPH0664569A JPH0664569A (ja) | 1994-03-08 |
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ID=17133981
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP4245459A Expired - Fee Related JP3066780B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 歩行型移動機構の安定方法およびその装置 |
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| JP (1) | JP3066780B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1992
- 1992-08-21 JP JP4245459A patent/JP3066780B2/ja not_active Expired - Fee Related
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