JPH1177561A - 歩行形運搬装置用脚機構 - Google Patents
歩行形運搬装置用脚機構Info
- Publication number
- JPH1177561A JPH1177561A JP9239251A JP23925197A JPH1177561A JP H1177561 A JPH1177561 A JP H1177561A JP 9239251 A JP9239251 A JP 9239251A JP 23925197 A JP23925197 A JP 23925197A JP H1177561 A JPH1177561 A JP H1177561A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feet
- walking
- leg mechanism
- foot
- portions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 歩行形運搬装置用脚機構において重心移動を
スムーズにして安定した歩行を行う。 【解決手段】 脚機構は2本の足部を備えており、各足
部は伸縮自在のロッド部11〜16を備える。ロッド部
11及び12の一端は支持部21に、ロッド部13及び
14の一端は支持部22に、ロッド部15及び16の一
端は支持部23に支持されている。各支持部は歩行面に
接地され、一つの足部において支持部は三角形の頂点の
位置にある。ロッド部の他端は六角形の頂点の位置でプ
ラットホームの一面に固定され、ロッド部を選択的に伸
縮させて移動する際2本の足部が接地している場合には
各足部の支持部のうち所定の支持部で形成される三角形
のなかに脚機構の重心位置が存在し、足部のうち一つが
接地している場合には接地した足部の支持部で形成され
る三角形のなかに脚機構の重心位置が存在する。
スムーズにして安定した歩行を行う。 【解決手段】 脚機構は2本の足部を備えており、各足
部は伸縮自在のロッド部11〜16を備える。ロッド部
11及び12の一端は支持部21に、ロッド部13及び
14の一端は支持部22に、ロッド部15及び16の一
端は支持部23に支持されている。各支持部は歩行面に
接地され、一つの足部において支持部は三角形の頂点の
位置にある。ロッド部の他端は六角形の頂点の位置でプ
ラットホームの一面に固定され、ロッド部を選択的に伸
縮させて移動する際2本の足部が接地している場合には
各足部の支持部のうち所定の支持部で形成される三角形
のなかに脚機構の重心位置が存在し、足部のうち一つが
接地している場合には接地した足部の支持部で形成され
る三角形のなかに脚機構の重心位置が存在する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は歩行形運搬装置に関
し、特に、歩行形運搬装置で用いられる脚機構に関す
る。
し、特に、歩行形運搬装置で用いられる脚機構に関す
る。
【0002】
【従来の技術】一般に、運搬車は、車輪又はキャタピラ
を備えており、車輪又はキャタピラを駆動させて移動し
ている。この種の運搬車では障害物があると、障害物を
乗り越えられない場合があり、このような不具合には対
処するため、所謂歩行形の運搬車が知られている。
を備えており、車輪又はキャタピラを駆動させて移動し
ている。この種の運搬車では障害物があると、障害物を
乗り越えられない場合があり、このような不具合には対
処するため、所謂歩行形の運搬車が知られている。
【0003】歩行形の運搬車には脚機構が備えられてお
り、脚機構は複数の足を有し、一本の足に3本のロッド
を備えたもの及び多関節のものが知られている。例え
ば、特開平4−250988号公報及び特開平6−87
475号公報には4本以上の足を有する脚機構が開示さ
れている。
り、脚機構は複数の足を有し、一本の足に3本のロッド
を備えたもの及び多関節のものが知られている。例え
ば、特開平4−250988号公報及び特開平6−87
475号公報には4本以上の足を有する脚機構が開示さ
れている。
【0004】また、脚機構として2本の足を備え、各足
が3本のロッドを有するものも知られている。
が3本のロッドを有するものも知られている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
脚機構では足として多関節の足又は3本のロッドを備え
る足を備えているが、多関節の足では足自体の機構が極
めて複雑になってしまう。
脚機構では足として多関節の足又は3本のロッドを備え
る足を備えているが、多関節の足では足自体の機構が極
めて複雑になってしまう。
【0006】一方、3本ロッドの足の場合には、足が一
点で地面等に接する関係上、爪先から踵への重量移動が
困難となって、歩行の際の重心移動がぎこちなく、方向
転換がスムーズにできないという問題点がある。そし
て、2本の足を備える脚機構の場合には、バランスとり
方が極めて難しくなって、重心の移動に複雑な機構が必
要となってしまう。
点で地面等に接する関係上、爪先から踵への重量移動が
困難となって、歩行の際の重心移動がぎこちなく、方向
転換がスムーズにできないという問題点がある。そし
て、2本の足を備える脚機構の場合には、バランスとり
方が極めて難しくなって、重心の移動に複雑な機構が必
要となってしまう。
【0007】本発明の目的は重心移動をスムーズに行う
ことのできる脚機構を提供することにある。
ことのできる脚機構を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、歩行面
上を歩行する複数の足部と、該足部が取り付けられたプ
ラットホームとを有する歩行形運搬装置用脚機構であっ
て、前記足部の各々は伸縮自在の第1乃至第6のロッド
部と、前記第1及び第2のロッド部の一端を支持し前記
歩行面に接地される第1の支持部と、前記第3及び前記
第4のロッド部の一端を支持し前記歩行面に接地される
第2の支持部と、前記第5及び前記第6のロッド部の一
端を支持し前記歩行面に接地される第3の支持部とを有
し、前記第1乃至第3の支持部が三角形の頂点の位置に
配置されており、前記第1乃至第6のロッド部の他端は
六角形の頂点の位置で前記プラットホームの一面に回転
自在に保持されており、前記第1乃至前記第6のロッド
部を選択的に伸縮させて前記足部の各々を駆動して移動
する際前記足部のうち複数が前記歩行面に接地足部とし
て接地している場合には該接地足部の各々の前記第1乃
至前記第3の支持部のうち所定の支持部で形成される三
角形のなかに脚機構の重心位置が存在し、前記足部のう
ち一つが前記歩行面に前記接地足部として接地している
場合には該接地足部の前記第1乃至前記第3の支持部で
形成される三角形のなかに脚機構の重心位置が存在する
ようにしたことを特徴とする歩行形運搬装置用脚機構が
得られる。
上を歩行する複数の足部と、該足部が取り付けられたプ
ラットホームとを有する歩行形運搬装置用脚機構であっ
て、前記足部の各々は伸縮自在の第1乃至第6のロッド
部と、前記第1及び第2のロッド部の一端を支持し前記
歩行面に接地される第1の支持部と、前記第3及び前記
第4のロッド部の一端を支持し前記歩行面に接地される
第2の支持部と、前記第5及び前記第6のロッド部の一
端を支持し前記歩行面に接地される第3の支持部とを有
し、前記第1乃至第3の支持部が三角形の頂点の位置に
配置されており、前記第1乃至第6のロッド部の他端は
六角形の頂点の位置で前記プラットホームの一面に回転
自在に保持されており、前記第1乃至前記第6のロッド
部を選択的に伸縮させて前記足部の各々を駆動して移動
する際前記足部のうち複数が前記歩行面に接地足部とし
て接地している場合には該接地足部の各々の前記第1乃
至前記第3の支持部のうち所定の支持部で形成される三
角形のなかに脚機構の重心位置が存在し、前記足部のう
ち一つが前記歩行面に前記接地足部として接地している
場合には該接地足部の前記第1乃至前記第3の支持部で
形成される三角形のなかに脚機構の重心位置が存在する
ようにしたことを特徴とする歩行形運搬装置用脚機構が
得られる。
【0009】
【発明の実施の形態】以下本発明について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【0010】まず、図1を参照して、本発明のよる歩行
形運搬装置用脚機構は、複数の足部を備えており、図示
のように各足部は6本のロッド部(作動ロッド部)11
乃至16を備えている。そして、各ロッド部11乃至1
6はピストン及びシリンダやナットとネジ(ともに図示
せず)等のリニアアクチュエータを備えており、伸縮自
在となっている。ロッド部11及び12の下端には回転
支持体が固着され、この回転支持体は支持部21によっ
て回転自在に支承されている。同様にして、ロッド部1
3及び14の下端は支持部22に回転自在に支承され、
ロッド部15及び16の下端は支持部23に回転自在に
支承されている。
形運搬装置用脚機構は、複数の足部を備えており、図示
のように各足部は6本のロッド部(作動ロッド部)11
乃至16を備えている。そして、各ロッド部11乃至1
6はピストン及びシリンダやナットとネジ(ともに図示
せず)等のリニアアクチュエータを備えており、伸縮自
在となっている。ロッド部11及び12の下端には回転
支持体が固着され、この回転支持体は支持部21によっ
て回転自在に支承されている。同様にして、ロッド部1
3及び14の下端は支持部22に回転自在に支承され、
ロッド部15及び16の下端は支持部23に回転自在に
支承されている。
【0011】一方、ロッド部11乃至16の上端にはそ
れぞれ回転支持可能な取付部31乃至36が取り付けら
れており、これら取付部31乃至36は各取付部31乃
至36が正六角形の頂点を構成するようにしてプラット
ホーム(図1には示さず)の一面に配置される。
れぞれ回転支持可能な取付部31乃至36が取り付けら
れており、これら取付部31乃至36は各取付部31乃
至36が正六角形の頂点を構成するようにしてプラット
ホーム(図1には示さず)の一面に配置される。
【0012】各足部は支持部21乃至23を地面等に当
接させて直立する。この際、支持部21乃至23よって
三角形(図1において、斜線で示す)が形成される。前
述のようにリニアアクチュエータによってロッド部11
乃至16を選択的に実線矢印方向に伸縮させると、三角
形部分は実線矢印で示すように回転を行うとともに、破
線で示す三次元空間内を移動する。
接させて直立する。この際、支持部21乃至23よって
三角形(図1において、斜線で示す)が形成される。前
述のようにリニアアクチュエータによってロッド部11
乃至16を選択的に実線矢印方向に伸縮させると、三角
形部分は実線矢印で示すように回転を行うとともに、破
線で示す三次元空間内を移動する。
【0013】図2も参照して、図2(a)に示す歩行形
運搬装置用脚機構は2本の足部51及び52を備えてお
り、各足部51及び52は図1で説明した構造を有して
いる。そして、各足部51及び52はその取付部が正六
角形の頂点を構成するようにしてプラットホーム41の
一面に配置されている。なお、足部51と足部52とは
所定の間隔をおいてプラットホーム41に配設されてい
る。
運搬装置用脚機構は2本の足部51及び52を備えてお
り、各足部51及び52は図1で説明した構造を有して
いる。そして、各足部51及び52はその取付部が正六
角形の頂点を構成するようにしてプラットホーム41の
一面に配置されている。なお、足部51と足部52とは
所定の間隔をおいてプラットホーム41に配設されてい
る。
【0014】いま、図2において、足部51の支持部を
それぞれ“A”、“B”、及び“C”で表わし、足部5
2の支持部をそれぞれ“a”、“b”、及び“c”で表
わす。
それぞれ“A”、“B”、及び“C”で表わし、足部5
2の支持部をそれぞれ“a”、“b”、及び“c”で表
わす。
【0015】いま、図2(a)で示す状態で脚機構が直
立しているとする。つまり、脚機構は足部51及び52
を地面等に当接させて直立している。この状態では、支
持部“A”乃至“C”及び“a”乃至“c”が地面等に
当接している。つまり、三角形ABCおよび三角形ab
cで示す部分を地面等に当接させて直立していることに
なり、この際、脚機構全体の重心の投影位置は三角形A
bcのなかに存在する。
立しているとする。つまり、脚機構は足部51及び52
を地面等に当接させて直立している。この状態では、支
持部“A”乃至“C”及び“a”乃至“c”が地面等に
当接している。つまり、三角形ABCおよび三角形ab
cで示す部分を地面等に当接させて直立していることに
なり、この際、脚機構全体の重心の投影位置は三角形A
bcのなかに存在する。
【0016】図2(b)に示すように、脚機構が図中右
方向に移動する際には、まず、足部52を駆動する。つ
まり、前述のように、リニアアクチュエータによって足
部52のロッド部を選択的に伸縮させて、足部52を前
方に移動させる。この際、足部52は地面等から離れる
ことになるが、脚機構全体の重心の投影位置を三角形A
BCのなかに存在するように制御する。これによって、
脚機構全体は安定して移動を開始する。
方向に移動する際には、まず、足部52を駆動する。つ
まり、前述のように、リニアアクチュエータによって足
部52のロッド部を選択的に伸縮させて、足部52を前
方に移動させる。この際、足部52は地面等から離れる
ことになるが、脚機構全体の重心の投影位置を三角形A
BCのなかに存在するように制御する。これによって、
脚機構全体は安定して移動を開始する。
【0017】足部52を移動させて再び足部52を地面
等に当接させる。つまり、足部52を一歩前進させる。
この状態を図2(c)に示す。この際、脚機構全体の重
心の投影位置は三角形Abcのなかに存在する。その
後、今度は、足部51を駆動して、つまり、リニアアク
チュエータによって足部51のロッド部を選択的に伸縮
させて、足部51を前方に移動させる。この際、脚機構
全体の重心の投影位置を三角形abcのなかに存在する
ように制御する。
等に当接させる。つまり、足部52を一歩前進させる。
この状態を図2(c)に示す。この際、脚機構全体の重
心の投影位置は三角形Abcのなかに存在する。その
後、今度は、足部51を駆動して、つまり、リニアアク
チュエータによって足部51のロッド部を選択的に伸縮
させて、足部51を前方に移動させる。この際、脚機構
全体の重心の投影位置を三角形abcのなかに存在する
ように制御する。
【0018】上述のように、足部を2本有する脚機構に
おいて、各足部に6本の伸縮自在のロッド部を用いて2
本のロッド部を対として同一の支持部に固定するように
したから、つまり、接地面を三角形状に形成して、脚機
構の移動につれてその重心位置を三角形うちに維持する
ようにしたから、2本足でも重心の移動をスムーズにし
て安定して移動を行うことができる。
おいて、各足部に6本の伸縮自在のロッド部を用いて2
本のロッド部を対として同一の支持部に固定するように
したから、つまり、接地面を三角形状に形成して、脚機
構の移動につれてその重心位置を三角形うちに維持する
ようにしたから、2本足でも重心の移動をスムーズにし
て安定して移動を行うことができる。
【0019】次に、図3を参照して、本発明による足機
構の他の例について説明する。
構の他の例について説明する。
【0020】図示の脚機構は、図1に示した足部を三本
備えている。つまり、足部51及び52の他に足部53
を備えている。
備えている。つまり、足部51及び52の他に足部53
を備えている。
【0021】図3(a)に示すように、プラットホーム
41には3本の足部51乃至53がその取付部で取り付
けられている。いま、足部51の支持部をそれぞれ
“A”、“B”、及び“C”で表わし、足部52の支持
部をそれぞれ“a”、“b”、及び“c”で表わす。そ
して、足部53の支持部をそれぞれ“A´”、“B
´”、及び“C´”で表わす。図3(a)に示す状態で
は、“A”、“B”、及び“C”の一点、“a”、
“b”、及び“c”の一点、及び“A´”、“B´”、
及び“C´”の一点で形成する三角形うちに脚機構の重
心の投影位置がある。
41には3本の足部51乃至53がその取付部で取り付
けられている。いま、足部51の支持部をそれぞれ
“A”、“B”、及び“C”で表わし、足部52の支持
部をそれぞれ“a”、“b”、及び“c”で表わす。そ
して、足部53の支持部をそれぞれ“A´”、“B
´”、及び“C´”で表わす。図3(a)に示す状態で
は、“A”、“B”、及び“C”の一点、“a”、
“b”、及び“c”の一点、及び“A´”、“B´”、
及び“C´”の一点で形成する三角形うちに脚機構の重
心の投影位置がある。
【0022】図3(b)に示すように、いま、脚機構が
実線矢印で示す方向に移動するとする。この場合には、
移動方向と反対側に位置する足部51が恰も尾として用
いられる。つまり、足部51のロッド部を選択的に伸縮
させて足部51を尾のように上方へ持ち上げる。そし
て、図2で説明したようにして、足部53のロッド部を
選択的に伸縮させて前方へ移動させる。つまり、足部5
3を振り出す。この際、足部51の高さ等を調整して脚
機構の重心位置が三角形abcうちに位置するように制
御する。つまり、脚機構の自重を支えている足部52で
形成する三角形abcのうちに脚機構の重心位置が三角
形abcうちに位置するように制御が行われる。
実線矢印で示す方向に移動するとする。この場合には、
移動方向と反対側に位置する足部51が恰も尾として用
いられる。つまり、足部51のロッド部を選択的に伸縮
させて足部51を尾のように上方へ持ち上げる。そし
て、図2で説明したようにして、足部53のロッド部を
選択的に伸縮させて前方へ移動させる。つまり、足部5
3を振り出す。この際、足部51の高さ等を調整して脚
機構の重心位置が三角形abcうちに位置するように制
御する。つまり、脚機構の自重を支えている足部52で
形成する三角形abcのうちに脚機構の重心位置が三角
形abcうちに位置するように制御が行われる。
【0023】足部53を移動させて再び足部53を地面
等に当接させる。つまり、足部53を一歩前進させる。
この際、脚機構全体の重心の投影位置は三角形aB´C
´のなかに存在する。その後、今度は、足部52を駆動
して、つまり、リニアアクチュエータによって足部52
のロッド部を選択的に伸縮させて、足部52を前方に移
動させる。この際、脚機構全体の重心の投影位置を三角
形A´B´C´のなかに存在するように尾の位置を制御
する。
等に当接させる。つまり、足部53を一歩前進させる。
この際、脚機構全体の重心の投影位置は三角形aB´C
´のなかに存在する。その後、今度は、足部52を駆動
して、つまり、リニアアクチュエータによって足部52
のロッド部を選択的に伸縮させて、足部52を前方に移
動させる。この際、脚機構全体の重心の投影位置を三角
形A´B´C´のなかに存在するように尾の位置を制御
する。
【0024】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、各足
部に6本の伸縮自在のロッド部を用いて2本のロッド部
を対として同一の支持部に固定するようにしたから、つ
まり、接地面を三角形状に形成して、脚機構の移動につ
れてその重心位置を三角形うちに維持するようにしたか
ら、重心の移動をスムーズにして安定して移動を行うこ
とができる。そして、特に、2本足の足機構において
も、安定して移動を行うことができる。
部に6本の伸縮自在のロッド部を用いて2本のロッド部
を対として同一の支持部に固定するようにしたから、つ
まり、接地面を三角形状に形成して、脚機構の移動につ
れてその重心位置を三角形うちに維持するようにしたか
ら、重心の移動をスムーズにして安定して移動を行うこ
とができる。そして、特に、2本足の足機構において
も、安定して移動を行うことができる。
【0025】さらに、本発明では、3本足の足機構の場
合には、停止中は三本の足で立って(接地し)、移動の
際には、一本を尾として用い、他の足部で歩行するよう
にすれば、バランスをとりやすくばかりでなく安定性を
さらに向上させることができる。
合には、停止中は三本の足で立って(接地し)、移動の
際には、一本を尾として用い、他の足部で歩行するよう
にすれば、バランスをとりやすくばかりでなく安定性を
さらに向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による歩行形運搬装置用脚機構に用いら
れる足部の一例を示す斜視図である。
れる足部の一例を示す斜視図である。
【図2】本発明による歩行形運搬装置用脚機構の一例を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図3】本発明による歩行形運搬装置用脚機構の他の例
を説明するための図である。
を説明するための図である。
11〜16 ロッド部(作動ロッド部) 21〜22 支持部 31〜36 取付部 41 プラットホーム 51〜53 足部
Claims (3)
- 【請求項1】 歩行面上を歩行する複数の足部と、該足
部が取り付けられたプラットホームとを有する歩行形運
搬装置用脚機構であって、前記足部の各々は伸縮自在の
第1乃至第6のロッド部と、前記第1及び第2のロッド
部の一端を支持し前記歩行面に接地される第1の支持部
と、前記第3及び前記第4のロッド部の一端を支持し前
記歩行面に接地される第2の支持部と、前記第5及び前
記第6のロッド部の一端を支持し前記歩行面に接地され
る第3の支持部とを有し、前記第1乃至第3の支持部が
三角形の頂点の位置に配置されており、前記第1乃至第
6のロッド部の他端は六角形の頂点の位置で前記プラッ
トホームの一面に回転自在に保持されており、前記第1
乃至前記第6のロッド部を選択的に伸縮させて前記足部
の各々を駆動して移動する際前記足部のうち複数が前記
歩行面に接地足部として接地している場合には該接地足
部の各々の前記第1乃至前記第3の支持部のうち所定の
支持部で形成される三角形のなかに脚機構の重心位置が
存在し、前記足部のうち一つが前記歩行面に前記接地足
部として接地している場合には該接地足部の前記第1乃
至前記第3の支持部で形成される三角形のなかに脚機構
の重心位置が存在するようにしたことを特徴とする歩行
形運搬装置用脚機構。 - 【請求項2】 請求項1に記載された歩行形運搬装置用
脚機構において、前記足部は2本備えられていることを
特徴とする歩行形運搬装置用脚機構。 - 【請求項3】 請求項1に記載された歩行形運搬装置用
脚機構において、前記足部は3本備えられており、停止
中には前記3本の足部が前記歩行面に接地した状態であ
り、前記歩行面を移動する際には前記3本の足部のうち
一本を尾として用い、他の足部で歩行を行うようにした
ことを特徴とする歩行形運搬装置用脚機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9239251A JPH1177561A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | 歩行形運搬装置用脚機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9239251A JPH1177561A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | 歩行形運搬装置用脚機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1177561A true JPH1177561A (ja) | 1999-03-23 |
Family
ID=17041991
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9239251A Withdrawn JPH1177561A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | 歩行形運搬装置用脚機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1177561A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109733498A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-05-10 | 北华航天工业学院 | 并联腿部结构和步行机器人 |
-
1997
- 1997-09-04 JP JP9239251A patent/JPH1177561A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109733498A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-05-10 | 北华航天工业学院 | 并联腿部结构和步行机器人 |
CN109733498B (zh) * | 2019-01-22 | 2020-04-07 | 北华航天工业学院 | 并联腿部结构和步行机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5842533A (en) | Multi-legged walking apparatus | |
JP2008126349A (ja) | 移動ロボット | |
WO2006100166A1 (en) | Walking device for moving an object over ground | |
US20090188730A1 (en) | Ambulatory vehicle | |
JPH0687475A (ja) | 回転支承伸縮脚を使用した歩行型移動機構 | |
JP2008097349A (ja) | 全方向移動機構 | |
JPH1177561A (ja) | 歩行形運搬装置用脚機構 | |
JPH10202562A (ja) | ロボット装置及びロボット装置の制御方法 | |
JP3066780B2 (ja) | 歩行型移動機構の安定方法およびその装置 | |
KR101550814B1 (ko) | 계단식 이족 운동 장치 | |
JP5511523B2 (ja) | 二脚型移動装置 | |
JP7457995B2 (ja) | 表示装置及びスタンド | |
JP2004097712A (ja) | 四足歩行装置 | |
JP4078393B2 (ja) | 脚車輪移動装置 | |
JP2003205480A (ja) | 脚車輪型移動ロボット | |
JPS59179464A (ja) | 6足歩行機械 | |
JPH085020B2 (ja) | 移動式動揺装置 | |
JPS61143266A (ja) | 歩行ロボツト | |
JPH0234753B2 (ja) | ||
CN110356487B (zh) | 一种双脚行走平台及其控制方法 | |
JP2003236779A (ja) | 脚式移動ロボットおよびその制御方法 | |
JP2561724Y2 (ja) | 動揺機構 | |
JP2976145B2 (ja) | 歩行型移動方法およびその移動機構 | |
JP2922287B2 (ja) | 動揺装置 | |
CN108482508B (zh) | 步行机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041207 |