JP3054168B2

JP3054168B2 - 自動縫製装置

Info

Publication number: JP3054168B2
Application number: JP2133508A
Authority: JP
Inventors: 幸広安藤; 豊加藤; 正幸山沢; 健一田島
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1990-05-22
Filing date: 1990-05-22
Publication date: 2000-06-19
Anticipated expiration: 2015-06-19
Also published as: JPH0426449A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は自動縫製装置に関するもので、例えば、複数
枚の縫合材料を縫合せる自動車用のシート材料等の、被
縫合材料の端部を二次元曲線に従って縫合するのに好適
な自動縫製装置に関するものである。

［従来の技術］従来のこの種の自動縫合装置として、例えば、実公昭
62−39835号公報に掲載の技術を挙げることができる。

この公報に掲載の技術は、テーブルの上面のガイドレ
ールにガイドされて縫合方向に移動する縦長のジグベー
スを設け、前記ジグベースの上面に材料位置合せ用のス
トッパーと材料保持ピンと、材料を上面から押圧して保
持するロック孔付きの材料押え蓋とを設けるとともに、
ミシンテーブルの後端部付近には複数の透孔を透設し、
そのテーブル下面にはこれらの透孔からピンを突出させ
て材料をジグベースから押上げる材料はね出し機構を設
けたものである。

このように、前記公報に記載の技術は、縫合する材料
の端縁をほぼ全長にわたり、このジグベースにより保持
させて縫製を行なわせるものであるから、熟練工でなく
てもポイントずれや縫代のばらつきを生じることなく正
確な合せ縫いを行なうことができる。

［発明が解決しようとする課題］ところが、上記公報に掲載の技術では、縫合する材料
の一辺をほぼ全長にわたり、ジグベースにより保持させ
て縫製を行なうものであるから、複数枚の被縫合材料の
重ね縫い等を行なう場合には、被縫合材料相互間の位置
合せに手間がかかり、縫製に入るまでの時間が非常に長
かった。

それらを短時間で終了すると、重ね縫いした被縫合材
料相互間にずれや皺が寄り不良発生確立が非常に高かっ
た。

上記公報で開示された技術の他に、この種の公知技術
として特公昭60−58678号公報、実公昭60−38466号公報
等に掲載の技術もあるが、これらも同様の問題を有して
いた。

そこで、本発明は複数の被縫合材料のクランプを正確
に行なうことのできる自動縫製装置の提供を課題とする
ものである。

［課題を解決するための手段］請求項１の発明にかかる自動縫製装置は、被縫合材料
を挾持する複数の押圧手段と、前記押圧手段がその上面
に配設され、かつ、針落溝が設けられ、被縫合材料の載
置を可能としたベース平板と、前記ベース平板の針落溝
で縫製を行なう縫合手段と、前記ベース平板の針落溝と
前記縫合手段の縫針との相対位置を変位させる移動手段
とを具備し、前記ベース平板に配設された被縫合材料を
挾持する複数の押圧手段は、前記ベース平板の針落溝を
挾んで両側に列状に配設し、一方の列を複数に分割し、
他方の列を一体としたものである。

請求項２の発明にかかる自動縫製装置は、被縫合材料
を挾持する複数の押圧手段と、前記押圧手段の押圧操作
を電気的に行なう押圧スイッチと、前記押圧手段の押圧
解除操作を電気的に行なう押圧解除スイッチと、前記押
圧スイッチの操作によって押圧手段を順次押圧駆動し、
押圧解除スイッチの操作によって押圧手段を同時開放駆
動する駆動手段とを具備し、前記押圧スイッチの操作に
よる押圧手段の順次駆動は、押圧スイッチの踏込み回数
によって順次動作するものである。

［作用］請求項１の発明においては、ベース平板に配設された
被縫合材料を挾持する複数の押圧手段を、前記ベース平
板の針落溝を挾んで両側に列状に配設し、一方の列を複
数に分割し、他方の列を一体とすることにより、複数に
分割した一方の列から被縫合材料を挾持し、その列の挾
持が終了してから他方の列の押圧手段を作動させ、針落
溝を挾んで両側を挾持することにより、被縫合材料の移
動をし難くし、しかも、縫合せた縫製糸のテンションを
強くする。

請求項２の発明においては、被縫合材料を挾持する複
数の押圧手段を、前記押圧手段の押圧操作を行なう押圧
スイッチに応じて順次押圧動作を行なわせ、また、押圧
解除スイッチの操作によって押圧手段を同時開放するも
のであるから、被縫合材料の性状に応じた押圧手段の選
択ができ、被縫合材料の位置合せに神経を使用すること
なく、作業を単純化でき、作業性が向上する。そして、
押圧スイッチの操作による押圧手段の順次駆動は、押圧
スイッチの踏込み回数によって順次押圧動作するから、
押圧スイッチの操作個所を気にすることなく被縫合材料
の位置合せに神経を集中することができ、作業性が向上
する。

［実施例］以下、本発明の実施例を説明する。

第１図は本発明の一実施例である自動縫製装置の全体
構成斜視図で、第２図は本発明の一実施例である自動縫
製装置のベース平板上の全体構成平面図である。また、
第３図は本発明の一実施例である自動縫製装置の押圧手
段の作動状態を示す説明図である。

第１図及び第２図において、ベース平板10は所定の高
さの作業位置が設定される図示しないテーブル等の上に
載置されるものである。また、ミシン用ベース平板21は
前述したベース平板10の下方に配設されたものである。

前記ベース平板10は、図示しない公知のＸ軸移動手
段、例えば、Ｘ軸用サーボモータがＸ軸用ボールネジを
回転し、Ｘ軸用ボールネジと螺合するＸ軸用可動体に取
付けられており、前記Ｘ軸用サーボモータの回転方向に
よって、前記ベース平板10はＸ軸方向に移動可能であ
る。同様に、ミシン用ベース平板21は、図示しない公知
のＹ軸移動手段、例えば、Ｙ軸用サーボモータがＹ軸用
ボールネジを回転し、Ｙ軸用ボールネジと螺合するＹ軸
用可動体に取付けられており、前記Ｙ軸用サーボモータ
の回転方向によって、前記ミシン用ベース平板21はＹ軸
方向に移動可能である。前記ミシン用ベース平板21に
は、本実施例の縫合手段としての公知の工業用ミシン等
のミシン20が配設されており、結果的に、前記ミシン用
ベース平板21に取付けられたミシン20はＹ軸方向に移動
可能となる。

前記ベース平板10の上面には複数個、因に、本実施例
では、８個のエアーシリンダA1,B1,C1,D1,E1,F1,G1,H1
が配設されている。

前記エアーシリンダA1はそのロッドA2がクランク結合
部A3によって、前記ベース平板10に軸支されたクランプ
ＡのシャフトA4に連結されている。前記クランプＡはそ
の断面がＬ字状の部材からなり、その両端部は端部部材
A7（第３図参照）によって前記ベース平板10に軸支され
たシャフトA4に固着されている。また、前記エアーシリ
ンダA1のシリンダ側は前記ベース平板10に軸支されてい
る。そして、前記クランプＡのベース平板10の平面に対
する垂直部分には、第３図に示すようにクランプ片A5が
接合されている。

したがって、エアーシリンダA1のロッドA2をシリンダ
内に収縮する方向に駆動すると、前記クランク結合部A3
によってシャフトA4が回動して、クランプＡはクランプ
片A5をベース平板10側に回動する。このとき、前記クラ
ンプＡの前記ベース平板10に対する垂直部分に配設され
たクランプ片A5は、ベース平板10に配置された被縫合材
料30を押圧し、被縫合材料30の移動を押圧によって防止
するクランプ状態となる。

また、エアーシリンダA1のロッドA2をシリンダから伸
張する方向に駆動すると、前記クランク結合部A3によっ
てシャフトA4が回動して、クランプＡはクランプ片A5を
ベース平板10から離れる方向に回動する。このとき、前
記クランプＡの前記ベース平板10に対する垂直部分に配
設されたクランプ片A5は、ベース平板10との間隔を大き
く拡げ、被縫合材料30の押圧を解除したクランプ解除状
態となる。

同様に、エアーシリンダB1はそのロッドB2がクランク
結合部B3によって、前記ベース平板10に軸支されたクラ
ンプＢのシャフトB4に連結されている。前記クランプＢ
はその断面がＬ字状の部材からなり、その両端部は端部
部材によってシャフトB4に固着されている。また、前記
エアーシリンダB1のシリンダ側は前記ベース平板10に軸
支されている。また、前記クランプＢの前記ベース平板
10に対する垂直部分には、クランプ片B5が接合されてい
る。

したがって、エアーシリンダB1のロッドB2をシリンダ
内に収縮する方向に駆動すると、前記クランク結合部B3
によってシャフトB4が回動して、クランプＢはクランプ
片B5をベース平板10側に回動する。このとき、前記クラ
ンプＢの前記ベース平板10に対する垂直部分に配設され
たクランプ片B5は、ベース平板10に配置された被縫合材
料30を押圧し、被縫合材料30の移動を押圧によって防止
するクランプ状態となる。

また、エアーシリンダB1のロッドB2をシリンダから伸
張する方向に駆動すると、前記クランプ結合部B3によっ
てシャフトB4が回動して、クランプＢはクランプ片B5を
ベース平板10から離れる方向に回動する。このとき、前
記クランプＢの前記ベース平板10に対する垂直部分に配
設されたクランプ片B5は、ベース平板10との間隔を大き
く拡げ、被縫合材料30の押圧を解除したクランプ解除状
態となる。

本実施例のクランプＡ及びクランプＢの長さは、クラ
ンプＡとクランプＢの比を略1:2の比率としている。こ
の比率は比縫合材料30の性状及びクランプ順位によって
決定している。本実施例の場合には、まず、比縫合材料
30の一辺の一部、即ち、クランプＡ側によって被縫合材
料30の一辺を押圧した後、次の、被縫合材料30の一辺の
他部、即ち、クランプＢ側によって前記被縫合材料30の
他辺を必要に応じて位置修正しながら押圧することによ
って被縫合材料30の一辺の全体を押圧するものである。

また、クランプＡ及びクランプＢの長さ方向に平行し
てクランプCDが配設されている。前記クランプCDはその
断面がＬ字状の部材からなり、その両端を一端が前記ベ
ース平板10に軸支された支柱CD1と支柱CD2に接合されて
おり、前記クラブCDは支柱CD1及び支柱CD2によって回動
自在に配設されている。また、前記支柱CD1と支柱CD2の
前記クランプCDとの接続部分には、Ｌ字状に外方向に突
出した接続補助片CD3と接続補助片CD4をその外側に一体
に接続し、更に、その接続補助片CD3には下端を前記ベ
ース平板10に軸支し、中間で回動自在に接続されたリン
ク部CD5を、また、前記接続補助片CD4には下端を前記ベ
ース平板10に軸支し、中間で回動自在に接続されたリン
ク部CD6を、それぞれ軸支している。なお、前記クラン
プCDの前記ベース平板10に対する垂直部分には、第３図
に示すようにクランプ片CD7が接合されている。

そして、前記エアーシリンダC1は、そのシリンダ側を
前記ベース平板10に軸支され、そのロッドC2の端部に、
前記接続補助片CD3に上端及びベース平板10に下端を軸
支し、その中間を回動自在に接続されたリンク部CD5の
中間部に接続している。そして、前記エアーシリンダD1
は、そのシリンダ側を前記ベース平板10に軸支され、そ
のロッドD2の端部に、接続補助片CD4に上端及びベース
平板10に下端を軸支し、その中間を回動自在に接続され
たリンク部CD6の中間部に接続している。これら、エア
ーシリンダC1及びエアーシリンダD1は並列接続されてい
て、同時に駆動される。

したがって、エアーシリンダC1及びエアーシリンダD1
のロッドC2及びロッドD2をシリンダ内に収縮する方向に
駆動すると、前記接続補助片CD3に上端及びベース平板1
0に下端を軸支したリンク部CD5がその開口間隔を狭く
し、同時に、前記接続補助片CD4に上端及びベース平板1
0に下端を軸支したリンク部CD6がその開口間隔を狭く
し、前記クランプCDはベース平板10側に回動する。この
とき、前記クランプCDの前記ベース平板10に対する垂直
部分に配設されたクランプ片CD7は、ベース平板10に配
置された被縫合材料30を押圧し、被縫合材料30の移動を
拘束したクランプ状態となる。

また、エアーシリンダC1及びエアーシリンダD1のロッ
ドC2及びロッドD2をシリンダから伸張する方向に駆動す
ると、前記接続補助片CD3に上端及びベース平板10に下
端を軸支したリンク部CD5がその開口間隔を広くし、同
様に、前記接続補助片CD4に上端及びベース平板10に下
端を軸支したリンク部CD6がその開口間隔を広くし、前
記クランプCDはベース平板10から離れる方向に回動す
る。このとき、前記クランプCDの前記ベース平板10に対
する垂直部分に配設されたクランプ片CD7は、ベース平
板10との間隔を大きく拡げ、被縫合材料30の押圧を解除
したクランプ解除状態となる。

更に、エアーシリンダE1はそのロッドE2がクランク結
合部E3によって、前記ベース平板10に軸支されたクラン
プＥのシャフトE4に連結されている。前記クランプＥは
その断面がＬ字状の部材からなり、その両端部は端部部
材によってシャフトE4に固着されている。また、前記エ
アーシリンダE1のシリンダ側はベース平板10に軸支され
ている。そして、前記クランプＥの前記ベース平板10に
対する垂直部分には、クランプ片E5が接合されている。

同様に、エアーシリンダF1はそのロッドF2がクランク
結合部F3によって、前記ベース平板10に軸支されたクラ
ンプＦのシャフトF4に連結されている。前記クランプＦ
はその断面がＬ字状の部材からなり、その両端部は端部
部材によってシャフトF4に固着されている。また、前記
エアーシリンダF1のシリンダ側は前記ベース平板10に軸
支されている。また、前記クランプＦの前記ベース平板
10に対する垂直部分には、クランプ片F5が接合されてい
る。

したがって、前記エアーシリンダE1及びエアーシリン
ダF1においても、エアーシリンダE1,F1のロッドE2,F2を
シリンダ内に収縮する方向に駆動すると、前記クランク
結合部E3,F3によってシャフトE4,F4が回動して、クラン
プE,Aはクランプ片E5,F5をベース平板10側に回動する。
このとき、前記クランプE,Fの前記ベース平板10に対す
る垂直部分に配設されたクランプ片E5,F5は、ベース平
板10に配置された被縫合材料30を押圧し、被縫合材料30
の移動を押圧によって防止するクランプ状態となる。

また、エアーシリンダE1,F1のロッドE2,F2をシリンダ
から伸張する方向に駆動すると、前記クランク結合部E
3,F3によってシャフトE4,F4が回動して、クランプE,Fは
クランプ片E5,F5をベース平板10から離れる方向に回動
する。このとき、前記クランプE,Fの前記ベース平板10
に対する垂直部分に配設されたクランプ片E5,F5は、ベ
ース平板10との間隔を大きく拡げ、被縫合材料30の押圧
を解除したクランプ解除状態となる。

そして、本実施例の前記クランプＥ及び前記クランプ
Ｆの長さは、前述したクランプＦとクランプＢと略同一
で、クランプＥとクランプＦの比を略1:2の比率として
いる。本実施例の場合には、まず、被縫合材料30のクラ
ンプＥ側によって被縫合材料30の一辺を押圧した後、ク
ランプＦ側によって被縫合材料30の他辺を必要に応じて
位置修正しながら押圧することによって被縫合材料30の
一辺の全体を押圧するものである。

また、前記クランプＥ及び前記クランプＦの長さ方向
に平行してクランプGHが配設されている。

前記クランプGHはその断面がＬ字状の部材からなり、
その両端を一端が前記ベース平板10に軸支された支柱GH
1と支柱GH2に接合されており、クランプGHは支柱GH1及
び支柱GH2によって回動自在に配設されている。また、
前記支柱GH1と支柱GH2の前記クランプGHとの接続部分に
は、Ｌ字状の接続補助片GH3と接続補助片GH4をその外側
に一体に接続し、更に、その接続補助片GH3には下端を
前記ベース平板10に軸支し、中間で回動自在に接続され
たリンク部GH5を、また、接続補助片GH4には下端を前記
ベース平板10に軸支し、中間で回動自在に接続されたリ
ンク部GH6を、それぞれ軸支している。なお、前記クラ
ンプGHの前記ベース平板10に対する垂直部分には、クラ
ンプ片GH7が接合されている。

これらクランプE,クランプF,クランプGHは、前述した
クランプＡ、クランプＢ、クランプCDの動作と基本的に
同一であるからその説明を省略する。

また、前記クランプ片A5,B5,E5,F5,CD7,GH7は、被縫
合材料30を押圧し、被縫合材料30に外力が加わっても容
易に動かなくするために、被縫合材料30の属性によっ
て、その下端に加わる被縫合材料30との接触圧の増加、
またはその下端を鋸歯状、波状の形状、針端の配設等に
より被縫合材料30の移動を機械的に阻止する手段等が採
用される。

更に、ベース平板10のクランプＡ及びクランプＢの長
さ方向とそれに平行して配置されたクランプCDとの間に
は、縫針22が縫製する際に通路となる針落溝11、及びベ
ース平板10のクランプＥ及びクランプＦの長さ方向とそ
れに平行して配置されたクランプGHとの間には、縫針22
が縫製する際に通路となる針落溝12が形成されている。

また、ベース平板10の上面には、形状が異なる被縫合
材料30を重ね合せる場合に使用する複数のガイド13,14,
15,16,17,18が配設されている。各ガイド13,14,15,16,1
7,18は被縫合材料30の形状によって、その位置合せが容
易なようにネジ止めされている。

第４図は本実施例の自動縫製装置を制御する全体構成
を示すブロック図である。

第４図において、制御回路40はマイクロコンピュータ
等で構成されたメモリ機能を有し、プログラム制御され
るもので、詳しくは、外部のキーボード41で入力された
Ｘ軸データ及びＹ軸データに従ってプログラム制御を行
なうものである。なお、キーボード41で入力するデータ
は、Ｘ軸方向の移動距離に対してＹ軸方向の何れの位置
を縫目とするかの縫製データをアドレスメモリＭを使用
して格納するものである。前記制御回路40には制御プロ
グラムをスタートさせるフットスイッチからなるスター
トスイッチ42、エアーシリンダA1,B1,C1,D1,E1,F1,G1,H
1を順次動作させるフットスイッチからなる押圧スイッ
チ43、また、前記エアーシリンダA1,B1,C1,D1,E1,F1,G
1,H1を同時開放動作させるフットスイッチからなる押圧
解除スイッチ44、Ｘ軸移動手段及びＹ軸移動手段のホー
ムポジションであるＸ軸スタート位置及びＹ軸スタート
位置を検出するＸ軸リミッタ45及びＹ軸リミッタ46が夫
々入力されている。

また、前記制御回路40の出力はドライバ51を介してエ
アーシリンダA1、ドライバ52を介してエアーシリンダB
1、ドライバ53を介してエアーシリンダC1、ドライバ54
を介してエアーシリンダD1、ドライバ55を介してエアー
シリンダE1、ドライバ56を介してエアーシリンダF1、ド
ライバ57を介してエアーシリンダG1、ドライバ58を介し
てエアーシリンダH1を駆動するように回路構成されてい
る。また、ドライバ59を介してミシン20、ドライバ60を
介してＸ軸用移動手段62、ドライバ61を介してＹ軸用移
動手段63を各々駆動するように回路構成されている。

第５図及び第６図は本実施例の自動縫製装置を制御す
る制御プログラムのフローチャートである。

まず、ステップS1で初期化を行ない、ステップS2でＸ
軸移動手段で移動するベース平板10及びＹ軸移動手段で
移動するミシン20がホームポジションであるかＸ軸リミ
ッタ45及びＹ軸リミッタ46によって検出し、ホームポジ
ションにないとき、ステップS3でホームポジション待機
とすべく復帰させる。ステップS4で全エアーシリンダA
1,B1,C1,D1,E1,F1,G1,H1を同時動作させクランプ開放状
態とする。ステップS5でカウンタｎをクリアし、ステッ
プS6で押圧スイッチ43がオンされたか判断する。押圧ス
イッチ43がオンされていないとき、カウンタｎが「０」
であるか判断し、カウンタｎが「０」のとき、まだ、作
業者が被縫合材料30の配置決定中であることから、ステ
ップS4からステップS7のルーチンの処理を繰返し行な
う。

押圧スイッチ43がオンされたとき、ステップS8でカウ
ンタｎの値を「＋１」増加させ、ステップS9でカウンタ
ｎの値を判断し、それに応じてステップS10からステッ
プS17の処理に入る。即ち、ｎ＝１のとき、クランプＡ動作ｎ＝２のとき、クランプA,B動作ｎ＝３のとき、クランプA,B,C動作ｎ＝４のとき、クランプA,B,C,D動作ｎ＝５のとき、クランプA,B,C,D,E動作ｎ＝６のとき、クランプA,B,C,D,E,F動作ｎ＝７のとき、クランプA,B,C,D,E,F,G動作ｎ＝８のとき、クランプA,B,C,D,E,F,G,H動作とする。この間、作業者は被縫合材料70の端部をベース
平板10の上に持ち込み、その端部を特定のガイド13,14,
15,16,17,18を用いて位置決めしながら、クランプＡの
下に被縫合材料30の端部を送って位置決めし、その状態
で、まず、クランプＡで被縫合材料30の端部を押え、次
いで、被縫合材料30の他部、即ち、クランプＢ側によっ
て前記被縫合材料30の他部を必要に応じて位置修正しな
がら押圧することによって、被縫合材料30の一辺の全体
を押圧する。続いて、クランプCDでクランプＡ及びクラ
ンプＢに平行する個所を押圧し、針落溝11に沿って被縫
合材料30を押圧する。そして、被縫合材料30の反対側の
端部についても、クランプＥの下に被縫合材料30の端部
を位置修正しながら、必要に応じて重ね合せを再確認し
ながら位置決めし、その状態でクランプＥで被縫合材料
30の端部を押え、次いで、被縫合材料30の他部をクラン
プＦによって押圧することによって、被縫合材料30の一
辺の全体を押圧する。続いて、クランプGHでクランプＥ
及びクランプＦに平行する個所を押圧し、針落溝12に沿
って被縫合材料30を押圧する。このように、針落溝11,1
2の両側をクランプすることによって、縫製の際のずれ
や皺の発生を防止し、更に、縫合せ糸の締まりを良くす
ることができる。

ステップS18で縫製を開始するスタートスイッチ42の
オンを判断し、スタートスイッチ42がオンとなるまで、
ステップS6からステップS18のルーチンの処理を行な
う。

スタートスイッチ42のオンが判断されると、ステップ
S19でデータ格納アドレスを指定するアドレスメモリＭ
に「０」をセットし、ステップS20でアドレスメモリＭ
に「＋１」をセットする。ステップS21で縫針22が進む
Ｘ軸データ及びＹ軸データを読込み、ステップS22で前
記Ｘ軸データ及びＹ軸データに応じてベース平板10及び
／またはミシン20を移動させ、ステップS23で公知の
『縫製動作』ルーチンをコールし、実行する。なお、前
記『縫製動作』ルーチンは、通常の縫製動作を意味する
ものであり、本発明の要旨に直接関係がないから、ここ
では、その説明を省略する。

ステップS24で全データの処理が終了しているか判断
し、全データが終了していないとき、ステップS20から
ステップS24のルーチンを繰返し実行する。全データが
終了したとき、ステップS25及びステップS26でＸ軸移動
手段で移動するベース平板10及びＹ軸移動手段で移動す
るミシン20が、ホームポジションであるかＸ軸リミッタ
45及びＹ軸リミッタ46によって検出し、ホームポジショ
ンに復帰させ、ステップS27で押圧解除スイッチ44がオ
ンとなるのを待機し、押圧解除スイッチ44がオンとなっ
たとき、ステップS4で全エアーシリンダA1,B1,C1,D1,E
1,F1,G1,H1を同時開放させ、ステップS4からステップS7
のルーチンで待機する。

このとき、作業者は縫製完了した被縫合材料30を取外
し、再度、他の被縫合材料30のセットに入る。

このように、本実施例の自動縫製装置は、被縫合材料
30を挾持する複数のクランプA,クランプB,クランプCD,
クランプE,クランプF,クランプGHからなる押圧手段と、
前記押圧手段がその上面に配設され、かつ、針落溝11,1
2が設けられ、被縫合材料30の載置を可能としたベース
平板10と、前記ベース平板10の針落溝11,12で縫製を行
なうミシン20からなる配合手段と、前記ベース平板10の
針落溝11,12と前記縫合手段の縫針22との相対位置を変
位させるＸ軸移動手段62及びＹ軸移動手段63からなる移
動手段とを具備する発明とすることができる。

したがって、被縫合材料30を挾持するのに複数のクラ
ンプA,クランプB,クランプCDまたはクランプE,クランプ
F,クランプGHでクランプできるから、形状を異にする複
数枚重ね合せる被縫合材料30であっても、その位置合せ
及び重ね合せの状態を確認しながら、順次、クランプす
ることができ、クランプを正確に行なうことができ、し
かも、被縫合材料30のセットの作業性が良い。

また、複数のクランプA,クランプB,クランプCDまたは
クランプE,クランプF,クランプGHで被縫合材料30をクラ
ンプできるから、曲線縫いに使用することもできる。

そして、前記ベース平板10に配設された被縫合材料30
を挾持する複数のクランプA,クランプB,クランプCDまた
はクランプE,クランプF,クランプGHからなる押圧手段
は、前記ベース平板10の針落溝11,12を挾んで両側に列
状に配設し、一方の列をクランプA,クランプＢまたはク
ランプE,クランプＦの複数に分割し、他方の列をクラン
プCD,クランプGHとして一体としたものであるから、縫
合ラインとなる針落溝11,12の両側をクランプでき、縫
製の際にずれや皺の発生が防止でき、更に、縫合せ糸の
締まりを良くすることができる。

特に、ベース平板10に、被縫合材料30の位置決めを行
なうガイド13,14,15,16,17,18を配設したものであるか
ら、ベース平板10に被縫合材料30をセットする場合に、
その作業性を良くすることができる。

更に、上記実施例は、被縫合材料30を挾持する複数の
クランプA,クランプB,クランプCDまたはクランプE,クラ
ンプF,クランプGHからなる押圧手段と、前記押圧手段の
押圧操作を行なう押圧スイッチ43と、前記押圧手段の押
圧解除操作を行なう押圧解除スイッチ44と、前記押圧ス
イッチ43の操作によって押圧手段を順次駆動し、押圧解
除スイッチ44の操作によって押圧手段を同時開放駆動す
る制御回路40からなる駆動手段とを具備する発明とする
ことができる。

この種の発明の実施例では、押圧スイッチ43で複数の
クランプA,クランプB,クランプCD,クランプE,クランプ
F,クランプGHからなる押圧手段の順次動作を行なうこと
ができ、その順序決定の制御方法としては、タイマー制
御またはポテンショメータ制御等をペダルで行なうこと
ができ、操作スイッチを気にすることなく、被縫合材料
30のセッティングに神経を集中でき、作業能率を良くす
ることができる。

また、押圧スイッチ43の操作による押圧手段の順次駆
動を、押圧スイッチ43の踏込み回数によって順次動作す
るものでは、被縫合材料30のセッティング状態を確認し
ながら制御でき、作業効率を良くし、かつ、安全性も高
くすることができる。

ところで、上記実施例の被縫合材料を挾持する複数の
押圧手段は、その断面がＬ字状の部材を使用し、また、
その押圧部側にクランプ片を配設したものであるが、本
発明を実施する場合には、上記実施例に限定されるもの
ではなく、クランプとクランプ片とを一体に形成しても
よい。また、その形状は被縫合材料を押圧できるもので
あればよい。そして、前記クランプ片の下端は、被縫合
材料との接触圧の増加または被縫合材料の移動を阻止す
るために、接触抵抗を増加させる鋸歯状、波状の形状ま
たは針端の配設したりする構成を採用することができ
る。当然、その反対面側にも同様に対応することが望ま
しい。

また、上記実施例の押圧手段がその上面に配設され、
かつ、針落溝が設けられ、被縫合材料の載置を可能とし
たベース平板は、針落溝が直線的な２列で、しかも押圧
手段をその両側に配設したものである。しかし、本発明
を実施する場合には、針落溝が２列に限定されるもので
はなく、１列または２列以上とすることができ、また、
その形状も二次曲線とすることができる。そして、ベー
ス平板はテーブルと共用することができるし、また、独
立したものとすることができる。

そして、上記実施例のベース平板の針落溝と前記縫合
手段の縫針との相対位置を変位させる移動手段は、Ｘ軸
移動手段及びＹ移動手段を用いているが、本発明を実施
する場合には、Ｘ軸移動手段またはＹ移動手段とするこ
とができる。また、ベース平板または縫合手段のいずれ
か一方のみを固定して対応することもできる。

更に、ベース平板に配設された被縫合材料を挾持する
複数の押圧手段は、前記ベース平板の針落溝を挾んで両
側に列状に配設し、一方の列を複数に分割し、他方の列
を一体としたものであり、一方の列の押圧で正確さを重
要視し、他方で押圧力を補助したものである。しかし、
本発明を実施する場合には、これに限定されるものでは
なく、押圧手段を複数とし、順次操作できるものであれ
ばよい。

更に、押圧手段の押圧操作を行なう押圧スイッチと、
その押圧解除操作を行なう押圧解除スイッチは、フット
スイッチを前提に説明したが、本発明を実施する場合に
は、近接スイッチ等の使用が可能である。

更にまた、押圧スイッチの操作によって押圧手段を順
次駆動し、押圧解除スイッチの操作によって押圧手段を
同時開放駆動する駆動手段は、マイクロコンピュータを
使用しているが、本発明を実施する場合には、シーケン
ス制御で対応できるから、他のアナログまたはディジタ
ル回路を使用することができる。

［発明の効果］以上説明したように、請求項１の発明の自動縫製装置
は、被縫合材料を挾持する複数の押圧手段と、前記押圧
手段がその上面に配設され、かつ、針落溝が設けられ、
被縫合材料の載置を可能としたベース平板と、前記ベー
ス平板の針落溝で縫製を行なう縫合手段と、前記ベース
平板の針落溝と前記縫合手段の縫針との相対位置を変位
させる移動手段とを具備し、前記ベース平板に配設され
た被縫合材料を挾持する複数の押圧手段を、前記ベース
平板の針落溝を挾んで両側に列状に配設し、一方の列を
複数に分割し、他方の列を一体としたものである。した
がって、形状を異にする複数枚重ね合せる被縫合材料で
あっても、その位置合せ及び重ね合せのクランプ状態を
確認しながら、順次、そのクランプを正確に行なうこと
ができ、しかも、被縫合材料のセットの作業性を良くす
ることができる。また、複数の押圧手段で縫合ラインに
沿ってクランプできるから、縫製の際にずれや皺の発生
が防止でき、更に、縫合せ糸の締まりを良くすることが
できる。

請求項２の発明の自動縫製装置は、被縫合材料を挾持
する複数の押圧手段の押圧操作を電気的に行なう押圧ス
イッチの操作によって押圧手段を順次駆動し、電気的に
行なう押圧解除スイッチの操作によって押圧手段を同時
開放駆動するものであるから、被縫合材料をクランプす
るのに複数の押圧手段ででき、しかも、押圧スイッチで
複数の押圧手段の順次動作を行なうことができ、形状を
異にする複数枚重ね合せる被縫合材料であっても、その
位置合せ及び重ね合せの状態を確認しながら、順次クラ
ンプできるから、そのクランプを正確に行なうことがで
き、被縫合材料のセッティングに神経を集中でき、作業
効率を良くすることができる。そして、押圧スイッチの
操作による押圧手段の順次押圧駆動を、押圧スイッチの
踏込み回数によって順次押圧動作させるものであるか
ら、被縫合材料のセッティング状態を確認しながら制御
でき、作業効率を良くし、かつ、安全性も高くすること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である自動縫製装置の全体構
成斜視図、第２図は本発明の一実施例である自動縫製装
置のベース平板上の全体構成平面図、第３図は本発明の
一実施例である自動縫製装置の押圧手段の作動状態を示
す説明図、第４図は本実施例の自動縫製装置を制御する
全体構成を示すブロック図、第５図及び第６図は本実施
例の自動縫製装置の制御プログラムのフローチャートで
ある。図において、 A,B,CD,E,F,GH:クランプ（押圧手段） 10:ベース平板、11,12:針落溝 13〜18:ガイド、22:縫針 30:被縫合材料、40:制御回路 43:押圧スイッチ、44:押圧解除スイッチ 62:X軸移動手段、63:Y軸移動手段である。なお、図中、同一符号及び同一記号は同一または相当部
分を示すものである。

フロントページの続き (72)発明者山沢正幸愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地アイシン精機株式会社内 (72)発明者田島健一愛知県名古屋市北区大曽根１丁目４番１号丸広ミシン商会内 (56)参考文献特開平１−185286（ＪＰ，Ａ) 特開平２−82999（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) D05B 39/00 D05C 9/04

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】被縫合材料を挾持する複数の押圧手段と、前記押圧手段がその上面に配設され、かつ、針落溝が設
けられ、被縫合材料の載置を可能としたベース平板と、前記ベース平板の針落溝で縫製を行なう縫合手段と、前記ベース平板の針落溝と前記縫合手段の縫針との相対
位置を変位させる移動手段とを具備し、前記ベース平板に配設された被縫合材料を挾持する複数
の押圧手段は、前記ベース平板の針落溝を挾んで両側に
列状に配設し、一方の列を複数に分割し、他方の列を一
体としたことを特徴とする自動縫製装置。
【請求項２】被縫合材料を挾持する複数の押圧手段と、前記押圧手段の押圧操作を電気的に行なう押圧スイッチ
と、前記押圧手段の押圧解除操作を電気的に行なう押圧解除
スイッチと、前記押圧スイッチの操作によって押圧手段を順次駆動
し、押圧解除スイッチの操作によって押圧手段を同時開
放駆動する駆動手段とを具備し、前記押圧スイッチの操作による押圧手段の順次駆動は、
押圧スイッチの踏込み回数によって順次押圧動作するこ
とを特徴とする自動縫製装置。