JP2853056B2 - 自動縫製機の保持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自動縫製機の保持装置に関するもので、例え
ば、複数枚の縫合材料を縫合せる自動車用のシート材料
等の、被縫合材料の端部を二次元曲線に従って縫合する
のに好適な自動縫製機の保持装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来のこの種の自動縫合装置として、例えば、実公昭
62−39835号公報に掲載の技術を挙げることができる。

この公報に掲載の技術は、テーブルの上面のガイドレ
ールにガイドされて縫合方向に移動する縦長のジグベー
スを設け、前記ジグベースの上面に材料位置合せ用のス
トッパーと材料保持ピンと、材料を上面から押圧して保
持するロック孔付きの材料押え蓋とを設けるとともに、
ミシンテーブルの後端部付近には複数の透孔を透設し、
そのテーブル下面にはこれらの透孔からピンを突出させ
て材料をジグベースから押上げる材料はね出し機構を設
けたものである。

このように、前記公報に記載の技術は、縫合する材料
の端縁をほぼ全長にわたり、このジグベースにより保持
させて縫製を行なわせるものであるから、熟練工でなく
てもポイントずれや縫代のばらつきを生じることなく正
確な合せ縫いを行なうことができる。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記公報に掲載の技術では、一次元的な方
向縫いを行なうことができるものの、二次元的な方向縫
い、所謂、曲線縫いを行なう被縫合材料を保持するに
は、複雑な形状をしたジグベースを必要とし、実用的で
なかった。他に、この種の公知技術として特公昭60−58
678号公報、実公昭60−38466号公報等に掲載の技術もあ
るが、これらも曲線縫いに使用するには不可能である。

また、部分的に厚みの異なる被縫合材料を縫製する場
合には、薄い布切れ等が移動し、縫製作業中も正確に保
持することができなかった。

そこで、本発明は厚みの異なる複数の被縫合材料を作
業中に移動することなく、しかも、曲線縫いにも使用で
き、操作が簡単な自動縫製機の保持装置の提供を課題と
するものである。

［課題を解決するための手段］ 請求項１にかかる自動縫製機の保持装置は、基部材に
列状に配設し、かつ、その列の長さ方向に対して垂直方
向に移動可能としたクランプ基体と、前記各クランプ基
体と対をなし、各独立して上下動可能に配設され、前記
クランプ基体の一部との間で被縫合材料を挾持するクラ
ンプ部を有するクランプ可動体と、前記クランプ可動体
の上下動を拘束または解除するラチェット機構を有する
レバーとを具備するものである。

請求項２にかかる自動縫製機の保持装置は、基部材に
複数個列状に配設され、各独立して上下動可能に軸支さ
れ、前記基部材の一部との間で被縫合材料を挾持するク
ランプ部を有するクランプ可動体と、前記クランプ可動
体の上下動を拘束または解除するラチェット機構を有す
るレバーとを具備するものである。

請求項３にかかる自動縫製機の保持装置は、前記クラ
ンプ部による被縫合材料の挾持は、クランプ可動体に対
向する側に、離脱防止用の針を配設したものである。

［作用］ 請求項１においては、基部材にクランプ基体を複数個
列状に配設し、前記各クランプ基体と対をなすクランプ
可動体を上下動可能に軸支し、前記クランプ基体の一部
との間で被縫合材料を挾持するクランプ部を有し、レバ
ーで前記クランプ可動体の上下動を拘束または解除する
ものであり、被縫合材料の厚みの不均一があっても、各
独立して上下動可能に軸支したクランプ可動体のクラン
プ部で挾持するものであるから、被縫合材料の厚みに応
じた保持ができる。また、クランプ基体を列状に配設さ
れたクランプ基体のその列の長さ方向に対して垂直方向
に移動可能としたものであるから、被縫合材料の厚みに
応じた保持ができ、かつ、曲線縫いにも対応できる。そ
して、クランプ可動体とその上下動を拘束または解除す
るレバーとの間に、ラチェット機構を具備しており、ク
ランプ可動体を押圧した場合の位置合せが容易となる。

請求項２においては、基部材に複数個列状に配設さ
れ、各独立して上下動可能に軸支され、前記基部材の一
部との間で被縫合材料を挾持するクランプ部を有するク
ランプ可動体と、そのクランプ可動体の上下動を拘束ま
たは解除するレバーからなり、被縫合材料の厚みに応じ
た保持ができ、その際の部品点数を少なくすることがで
きる。また、クランプ可動体とその上下動を拘束または
解除するレバーとの間にラチェット機構を具備してお
り、クランプ可動体を押圧した場合の位置合せが容易と
なる。

請求項３においては、前記クランプ部による被縫合材
料の挾持がクランプ可動体に対向する側の針によって、
その離脱が防止されるから、被縫合材料の挾持が安定す
る。

［実施例］ 以下、本発明の実施例を説明する。

第１図の（ａ）は本実施例の自動縫製機の保持装置で
使用しているクランプ手段50のクランプ動作状態を示す
側面からみた要部端面図であり、また、（ｂ）は（ａ）
における切断線Ｘ−Ｘによる断面図である。また、第４
図は本発明の一実施例である自動縫製機の保持装置のク
ランプ手段50の配列及び被縫合材料70の挾持状態を示す
要部平面図である。そして、第５図は本発明の一実施例
の自動縫製機の保持装置を用いた自動縫製装置の全体構
成斜視図、第６図は本発明の一実施例の自動縫製機の保
持装置を用いた自動縫製機の縫合手段としてのミシン20
を回動させる回動駆動部の要部構成斜視図で、第７図は
本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置を用いた自動
縫製機のクランプ手段50を除去した場合の要部構成斜視
図である。

第５図から第７図において、テーブル10は基台11によ
って所定の高さの作業位置が設定されている。前記テー
ブル10には本実施例の縫合手段としてのミシン20が配設
されている。また、前記テーブル10にはその上面を摺動
する基部材30がテーブル10の平面を摺動自在に配設され
ている。

前記本実施例の縫合手段としてのミシン20自体は、公
知の工業用ミシンであるが本実施例においては、第６図
に示すように、ミシン受台21に載置され、一体に取付け
られている。また、前記ミシン受台21には回転歯車22が
一体に取付けられており、前記回動歯車22は前記受台21
と別体に並設されたベース板25に取付けられたミシン用
サーボモータ24で駆動される駆動歯車23と噛合ってい
る。前記ベース板25は基台11に固着されており、しか
も、前記テーブル10に並設して配設されている。前記ミ
シン受台21には補助ローラ26が配設されており、前記ミ
シン受台21の荷重を補助ローラ26を介してベース板25に
伝達させている。なお、回転歯車22の中央部は軸受27に
よって前記ミシン受台21を回動自在に支持している。

したがって、前記ミシン用サーボモータ24が駆動する
と、前記ミシン用サーボモータ24で駆動される駆動歯車
23が回転し、駆動歯車23と噛合っている回動歯車22がそ
の中心を軸として左右に回動自在となり、結果的に、ミ
シン20の縫針28の中心を回動歯車22の中心に一致させれ
ば、ミシン20は縫針28を中心として回動する。これらミ
シン用サーボモータ24、それに回動される駆動歯車23、
駆動歯車23と噛合っている回動歯車22は、本実施例のミ
シン20を縫針28を中心として回動する縫製手段の回動駆
動部を構成する。

また、第７図に示すように、ベース板25には、平面が
略コ字状のサーボモータ取付台13が固着されていて、そ
の両端部にＹ軸用ボールネジ14が架設されており、その
Ｙ軸用ボールネジ14の一端にはＹ軸用サーボモータ15が
配設されている。前記Ｙ軸用ボールネジ14にはＹ軸用可
動体16が螺合していて、Ｙ軸用ボールネジ14の回転によ
ってＹ軸用可動体16がサーボモータ取付台13によって回
動を規制されながら、Ｙ軸用ボールネジ14に沿って移動
する。前記Ｙ軸用可動体16の上面にはテーブル10の上面
をＹ軸方向、即ち、前後方向に摺動する基部材30が摺動
保持部材17に嵌合し、その摺動保持部材17に対して基部
材30がＹ軸方向に移動するのを拘束し、しかも、テーブ
ル10の上面をＸ軸方向、即ち、左右方向に移動可能とし
ている。

したがって、Ｙ軸用サーボモータ15がＹ軸用ボールネ
ジ14を回転させると、Ｙ軸用ボールネジ14と螺合するＹ
軸用可動体16が、その回転方向によって、摺動保持部材
17を介して基部材30をＹ軸方向に移動でき、これらは本
実施例のＹ軸移動手段を構成する。

そして、第５図に示すテーブル10には、平面が略コ字
状のサーボモータ取付台33が固着されていて、両端部に
Ｘ軸用ボールネジ34が架設されており、その一端にはＸ
軸用サーボモータ35が配設されている。前記Ｘ軸用ボー
ルネジ34にはＸ軸用可動体36が螺合されていて、Ｘ軸用
ボールネジ34の回転によってサーボモータ取付台33に配
設したガイド杆37で回動を規制されながら、Ｘ軸用ボー
ルネジ34に沿って移動する。前記Ｘ軸用可動体36は接続
補助部材31を介して、前記基部材30の一端に取付けられ
ている。Ｙ軸方向の移動を摺動保持部材17との嵌合で拘
束した基部材30は、テーブル10の上面をＸ軸方向、即
ち、左右方向のみに移動可能に嵌合している。

したがって、Ｘ軸用サーボモータ35がＸ軸用ボールネ
ジ34を回転させると、Ｘ軸用ボールネジ34と螺合してい
るＸ軸用可動体16が、その回転方向によって、摺動保持
部材17を摺動して基部材30をＸ軸用ボールネジ34に沿っ
てＸ軸方向に移動する。これらは本実施例のＸ軸移動手
段を構成する。

故に、Ｙ軸用サーボモータ15によって移動するＹ軸用
可動体16は、前記縫合手段としてのミシン20が具備する
針28との相対距離を、その回転方向によって、Ｙ軸用ボ
ールネジ14に沿ってＹ軸方向に変位し、また、Ｘ軸用サ
ーボモータ35によって移動するＸ軸用可動体16は、前記
縫合手段としてのミシン20が具備する針28との相対距離
を、その回転方向によって、Ｘ軸用ボールネジ34に沿っ
てＸ軸方向に変位可能となり、本実施例の前記基部材30
と前記縫合手段としてのミシン20が具備する縫針28との
相対位置を二次元で変位させ、Ｙ軸用サーボモータ15及
び／またはＸ軸用サーボモータ35で駆動するＸ軸移動手
段及びＹ軸移動手段を構成する。

そして、基部材30に平行してレバー押圧部材41が配設
されており、レバー押圧部材41はその両端が支点軸42に
支持されたクランプ作動体43に固着されており、また、
クランプ作動体43は基部材30の両端に配設されているエ
アーシリンダ44によって駆動され、クランプ作動体43は
レバー押圧部材41と共に支点軸42を中心に回動する。

前記基部材30には、第１図に示すように、断面略コ字
状のクランプ基体51が配置されている。前記クランプ基
体51の端部はテーブル10の上面に平行して接触配置され
るワーク受部51aと、そのワーク受部51aから垂直に立上
って形成された位置決定規部51bと、テーブル10の上面
に平行し、位置決定規部51bの高さだけテーブル10の面
から離れ、基部材30の上面に接触するベース部51cから
なる。また、ワーク受部51aには離脱防止用の針51dが設
けられている。このクランプ基体51は２個を一対とし、
その間及びその両外側にはガイド部材52が基部材30に接
触されており、前記一対のクランプ基体51が基部材30の
長さ方向に移動するのを防止している。そして、前記一
対のクランプ基体51は基部材30の上面から離れないよう
に、固定ネジ54の螺着によってクランプ押圧片53で押圧
している。前記固定ネジ54の螺着を緩めることにより、
クランプ基体51は基部材30の長さ方向に対して垂直方向
のみの摺動が可能となる。通常の使用状態では、クラン
プ基体51は基部材30に堅固に取付けられている。

前記クランプ基体51の端部にはクランプ支持体55の端
部が軸支されており、その間にスプリング56が介在され
ている。前記スプリング56の弾性力によって、前記クラ
ンプ基体51と前記クランプ可動体55は、軸支された位置
を中心としてワーク受部51a側が開口する。前記クラン
プ可動体55の端部には側面略Ｌ字状のクランプ片55Aが
ネジ止め接続されていて、クランプ片55Aの下端部の位
置がワーク受部51aの離脱防止用の針51dに対向するよう
に位置決めされている。

前記クランプ可動体55の中央部には開口部55aが設け
られていて、そこから前記クランプ基体51の前部にラチ
ェットピン58で軸支されたレバー57が突出配置されてい
る。前記クランプ基体51と軸支されたレバー57との間に
はスプリング59が配設されていて、前記クランプ可動体
55の開口部55aからレバー57が突出する方向に弾性力が
付勢されている。

前記レバー57は、その前方には下から上方向の移動を
拘束するラチェット57aが形成されており、また、前記
クランプ可動体55には、開口部55a側に自由端が位置す
る係合片60が取付けられており、前記ラチェット57aと
係合可能になっている。

前記基部材30の両端に配設されているエアーシリンダ
44によって駆動されると、レバー押圧部材41が支点軸42
を中心に回動するとき、クランプ作動体43がレバー押圧
部材41と共に回動し、前記レバー57はレバー押圧部材41
と当接し、その押圧力を受けて回動し、ラチェット57a
と係合片60との係合が解除され、クランプ可動体55はス
プリング56の弾性力によって、クランプ片55Aが上昇
し、所謂、開口状態となる。

これら、前記クランプ基体51、それに軸支されたクラ
ンプ可動体55、クランプ可動体55に取付けられたクラン
プ片55A、レバー57等は本実施例の被縫合材料70を挾持
するクランプ手段50を構成する。また、前記クランプ手
段50は第４図に示すように、複数連続的に基部材30上に
配列してクランプ列を構成している。

この種のクランプ手段50及びそれを複数連続的に基部
材30上に配列したクランプ列は、次のように動作する。

第２図の（ａ）は本実施例の自動縫製機で使用してい
るクランプ手段50の開口動作状態を示す側面からみた要
部端面図であり、（ｂ）は（ａ）における切断線Ｘ−Ｘ
による断面図である。また、第３図の（ａ）は本実施例
の自動縫製機で使用しているクランプ手段50の解除動作
状態を示す側面からみた要部端面図であり、また、
（ｂ）は（ａ）における切断線Ｘ−Ｘによる断面図であ
る。

第２図に示す状態は、基部材30の両端に配設されてい
るエアーシリンダ44の駆動を解除（通常状態でこの状態
が維持されている）して、レバー押圧部材41をレバー57
から離れる方向に回動させる。これにより、レバー押圧
部材41はレバー57から離れた状態となる。しかし、スプ
リング56の弾性力によってクランプ可動体55が上方に回
動し、また、スプリング59の弾性力によってレバー57も
上方に回動し、レバー押圧部材41が停止状態となる略平
行な状態下で、レバー押圧部材41がクランプ可動体55と
レバー57の上昇回動を停止させる。

このとき、全クランプ手段50は開口し、クランプ55A
と針51dは最大限の離間距離となる。そこで、ワークと
しての被縫合材料70の端部をワーク受部51aの上に持ち
込み、その端部を位置決定規部51bに当接させ、その状
態で前記被縫合材料70の端部を押え、ワーク受部51aに
配設した針51dに刺し、縫製ラインに従った被縫合材料7
0の仮位置決めを行なう。そして、各々クランプ片55Aの
上部を指で押下げ、第１図の状態にクランプ片55Aの下
端部を被縫合材料70に食込ませ、所定の圧力を加えた状
態とする。この間、レバー57に形成されたラチェット57
aは、係合片60が弾接しながらクランプ片55Aが下方に相
対変位することを許容する。前記クランプ片55Aの上部
を押下げた押圧力を解除すると、係合片60とラチェット
57aとが係合し、クランプ可動体55の上昇を防止する。
したがって、前記被縫合材料70の端部はクランプ片55A
の下端部とワーク受部51aとの間で所定の押圧力で保持
されることになり、更に、ワーク受部51aに配設した針5
1dはそれを補助する。

このように、基部材30の上に配列した各クランプ手段
50で被縫合材料70の端部を挾持することによって、被縫
合材料70は各クランプ手段50で支持されれる。しかも、
前記各クランプ手段50は基部材30の長さ方向に対して垂
直方向の移動が可能であるから、被縫合材料70の端部の
形状に応じた被縫合材料70の支持が可能となる。また、
各クランプ手段50で列状に被縫合材料70の端部を挾持
し、その挾持したクランプ片55Aとワーク受部51aの付近
で縫合せが可能であるから、縫合糸のテンションを上げ
ることができ、縫合せ個所を強くすることができる。

一方、縫合せ等の作業が終了し、基部材30の両端に配
設されているエアーシリンダ44を駆動して、レバー押圧
部材41をレバー57の方向に回動させると、前記レバー押
圧部材41はレバー57を押圧する。これによって、前記ス
プリング59の弾性力に抗してレバー57が下方に回動し、
それまで、クランプ可動体55の移動が拘束されていた係
合片60とラチェット57aとの係合を解除し、クランプ可
動体55の上昇を許容する。即ち、第３図に示す状態とな
る。

係合片60とラチェット57aとの係合の解除により、ス
プリング56の弾性力によってクランプ可動体55が上方に
回動し、前記クランプ可動体55はレバー押圧部材41と当
接するまで回動し、クランプ片55Aも上昇し、ワーク受
部51aとの間が開口状態となる。したがって、この状態
で、被縫合材料70の端部をワーク受部51aの針51dから取
外すことができる。

なお、第５図において、スタートスイッチ91は本実施
例の自動縫製機の制御を開始するスイッチ、また、開閉
スイッチ92はエアーシリンダ42をマニュアル制御するス
イッチである。

第８図は本実施例の自動縫製機を制御する全体構成を
示すブロック図である。

第８図において、制御回路90はマイクロコンピュータ
等で構成されたメモリ機能を有し、プログラム制御され
るもので、詳しくは、外部のキーボード95で入力された
Ｘ軸データ及びＹ軸データに従ってプログラム制御を行
なうものである。なお、キーボード95で入力するデータ
は、Ｘ軸方向の移動距離に対してＹ軸方向の何れの位置
を縫目72とし、何れを最終データとするかのデータを格
納するものである。前記制御回路90には制御プログラム
をスタートさせるスタートスイッチ91、エアーシリンダ
42をマニュアル制御する開閉スイッチ92、Ｘ軸用サーボ
モータ35で移動するＸ軸用可動体36及びＹ軸用サーボモ
ータ15で移動するＹ軸用可動体16のホームポジションで
あるＸ軸スタート位置及びＹ軸スタート位置に、Ｘ軸用
可動体16及びＹ軸用可動体36があることを検出するＸ軸
リミッタ93及びＹ軸リミッタ94が夫々入力されている。

また、前記制御回路90の出力はドライバ96を介してエ
アーシリンダ42を駆動、また、ドライバ97を介してＸ軸
用サーボモータ35、ドライバ98を介してＹ軸用サーボモ
ータ15を各々駆動、ドライバ99を介してミシン用サーボ
モータ24を駆動するように回路構成されている。

第９図は本実施例の自動縫製機を制御するメイン制御
プログラムのフローチャートであり、第10図は本実施例
の自動縫製機を制御するミシン制御プログラムのフロー
チャートである。

まず、ステップS0で初期化を行ない、このとき、エア
ーシリンダ42を所定時間駆動し、クランプ手段50を開放
状態とする。ステップS1でデータ格納アドレスを指定す
るパラメータメモリ「ｎ」に「０」をセットする。ステ
ップS2でＸ軸用サーボモータ35で移動するＸ軸用可動体
36及びＹ軸用サーボモータ15で移動するＹ軸用可動体16
がホームポジションであるかＸ軸リミット93及びＹ軸リ
ミッタ94によって検出し、ホームポジションにないと
き、ステップS3でＸ軸用サーボモータ35及び／またはＹ
軸用サーボモータ15を駆動し、ホームポジション待機と
する。

Ｘ軸用サーボモータ35で移動するＸ軸用可動体36及び
Ｙ軸用サーボモータ15で移動するＹ軸用可動体16がホー
ムポジション位置にあることが判断されると、ステップ
S4でスタートスイッチ91がオンとなるのを待機するステ
ップS1、ステップS2、ステップS4のルーチンに止まる。

この間、エアーシリンダ42により、レバー押圧部材41
をレバー57から離れる方向に回動しており、レバー押圧
部材41が停止状態となる略平行な状態下で、レバー押圧
部材41がクランプ可動体55とレバー57の回動停止状態と
なる。

このとき、作業者は被縫合材料70の端部をワーク受部
51aの上に持ち込み、その端部を位置決定規部51bに当接
させ、その状態で前記被縫合材料70の端部を押え、ワー
ク受部51aに配設した針51dに刺し、必要個所の全クラン
プ手段50の仮位置決めを行なった後、必要な全クランプ
片55Aの上部を指で押下げ、クランプ片55Aの下端部を被
縫合材料70に食込ませ、所定の圧力を加えた状態で係合
片60とラチェット57aとを係合状態とし、必要個所の全
クランプ手段50で被縫合材料70の挾持を行なう。

そこで、スタートスイッチ91をオンとすると、ステッ
プS5でデータ格納アドレスを指定するパラメータメモリ
「ｎ」に「ｎ＋１」を入れる。

ステップS6で縫針28が進むＸ軸データXnでアドレス指
定してＹ軸データYnを読込み、ステップS7で前記Ｘ軸デ
ータXn及びＹ軸データYnに応じてＸ軸用サーボモータ35
で移動するＸ軸用可動体36及びＹ軸用サーボモータ15で
移動するＹ軸用可動体16を移動させる。そして、ステッ
プS8で『ミシン制御ルーチン』をコールする。

『ミシン制御ルーチン』がコールされると、第10図の
フローチャートの処理に入る。

ステップS21で今回のＸ軸データXnから前回のＸ軸デ
ータXn−１を減算することにより、Ｘ軸方向の微小移動
距離ΔＸ、また、ステップS22で今回のＹ軸データYnか
ら前回のＹ軸データYn−１を減算することにより、Ｙ軸
方向の微小移動距離ΔＹとＸ軸方向の微小移動距離ΔＸ
によって、Tan^-1θ＝（ΔY/ΔＸ）を計算し、ステップS
24でミシン用サーボモータ15を駆動して、ミシン受台21
を基準位置からθ度だけ回動させ、ミシン20に回動角度
を持たせ、縫針28の移動方向を縫合せ方向の接線方向と
している。そして、ステップS25で公知の『縫合せ制御
ルーチン』をコールし、それを実行する。なお、この
『縫合せ制御ルーチン』は公知のミシン縫いの制御を意
味するものであり、本発明の要旨と直接関係がないの
で、その説明を省略する。この『縫合せ制御ルーチン』
では、第４図が示すように、ミシン20はその縫針28を中
心に回動し、縫製ライン71に対してミシン20の中心線は
直角となり、即ち、縫針28の進行方向は縫製ライン71の
接線方向となり、Ｘ軸用サーボモータ35で移動するＸ軸
用可動体36及びＹ軸用サーボモータ15で移動するＹ軸用
可動体16が所定の二次元的な縫製ラインデータで駆動さ
れるとき、縫目72が前記縫製ライン71上に沿った均一ス
テップ幅となる。

また、基部材30の上に配列した各クランプ手段50で被
縫合材料70の端部を挾持することによって、被縫合材料
70は各クランプ手段50で支持されれ、しかも、前記各ク
ランプ手段50は基部材30の長さ方向に対して垂直方向の
移動が可能であるから、被縫合材料70の端部の形状に応
じた被縫合材料70の支持が可能となる。

そして、各クランプ手段50で列状に被縫合材料70の端
部を挾持し、その挾持したクランプ片55Aとワーク受部5
1aの付近で縫合せが可能であるから、縫合糸のテンショ
ンを上げることができ、縫合せ個所を強くすることがで
きる。

次に、ステップS9で所定の全データの縫合せが終了し
たかを、データの存在で判断し、所定の全データの縫合
せが終了するまで、ステップS5からステップS9のルーチ
ンを処理する。

ステップS9で所定の全データの縫合せが終了したこと
を判断すると、ステップS10でＸ軸用サーボモータ35及
びＹ軸用サーボモータ15を駆動し、ホームポジションに
戻し、ステップS11でエアーシリンダ44を所定時間駆動
して、レバー押圧部材41をレバー57の方向に回動させ、
レバー押圧部材41でレバー57を押圧する。それによっ
て、スプリング59の弾性力に抗してレバー57が下方に回
動し、係合していた係合片60とラチェット57aとの関係
を解除し、クランプ可動体55を上昇させる。したがっ
て、クランプ片55Aとワーク受部51aとの間が開口状態と
なり、被縫合材料70の端部をワーク受部51aの針51dから
取外すことができる。

このように、この種の実施例では、縫針28の位置を中
心に回動自在なミシン20等からなる縫合手段20とＸ軸移
動手段及びＹ軸移動手段との関係を電気的または機械的
に定めておけば、二次元的な縫製ラインの縫合変化が大
きくても、縫合手段が縫針の位置を中心に回動自在であ
るから、前記縫合手段の縫針の進行方向を縫合せを行な
う縫製ライン方向にほぼ合致するように角度調整でき、
刺繍ミシンと同様の二次元模様の刺繍縫いが可能とな
り、しかも、刺繍と違って縫糸に所定のテンションを加
えることができ、二次元模様形成と同時に被縫合材料と
しての布、発泡性合成樹脂等の重ね縫いができる。

また、縫製ラインの変化が緩慢な場合には、マニュア
ル制御を行なっても、二次元模様形成と同時に被縫合材
料としての布、発泡性合成樹脂等の重ね縫いができる。

そして、本実施例の基部材30と前記ミシン20等からな
る縫合手段の縫針28との相対位置を二次元的に変位させ
るＸ軸用サーボモータ35が駆動するＸ軸用ボールネジ34
及びＸ軸用可動体16からなるＸ軸移動手段並びにＹ軸用
サーボモータ15が駆動するＹ軸用ボールネジ14及びＹ軸
用可動体16からなるＹ軸移動手段は、Ｘ軸用サーボモー
タ35及びＸ軸用ボールネジ34並びにＹ軸用サーボモータ
15及びＹ軸用ボールネジ14を省略して、Ｘ軸移動手段及
びＹ軸移動手段を移動自在とし、縫合手段の持つ送りの
みで、縫合せ制御を行なうこともできる。

更に、被縫合材料70に厚みがあっても、クランプ手段
50の挾持部に近い個所で縫い合せができるから、縫針28
に折れが生じない。

更にまた、この種の実施例によれば、縫製ライン71の
移動データから、縫針28の進行方向が縫目72の接線方向
となるように、縫針28を中心に縫合手段の回動角度θを
調整しているから、縫目を常に均一とした自動縫製が可
能となる。しかも、このとき、縫合手段の縫針28の位置
を中心としているから縫合手段を回動しても、ミシン20
の本体基部を中心に回動するのと異なり、それによって
縫針28の位置が変位しないから、前記Ｘ軸移動手段及び
Ｙ軸移動手段の移動データを補正する必要がない。

上記本実施例の自動縫製機の保持装置は、基部材30に
複数個列状に配設されたクランプ基体51と、前記各クラ
ンプ基体51と対をなし、各独立して上下動可能に軸支さ
れ、前記クランプ基体51の一部との間で被縫合材料70を
挾持するクランプ片55Aからなるクランプ部を有するク
ランプ可動体55と、前記クランプ可動体55の上下動を拘
束または解除するレバー57とを具備するものである。

したがって、レバー57でクランプ可動体55の上下動を
拘束または解除するものであり、被縫合材料70の厚みの
不均一があっても、各独立して上下動可能に軸支したク
ランプ可動体55のクランプ片55Aからなるクランプ部で
挾持するものであるから、被縫合材料70の厚みに応じた
保持ができる。また、クランプ深さを被縫合材料70のク
ランプ部の変位によって調節すれば、クランプ基体51の
その列の長さ方向及びその長さ方向に対して垂直方向の
クランプ深さの変位が可能であり、被縫合材料70の保持
が縫製ラインの付近とすることができる。

また、前記クランプ基体51の構造が、その端部をワー
ク受部51a、そのワーク受部51aから垂直に立上って形成
された位置決定規部51b、基部材30の上面に取付けるベ
ース部51cからなるものにおいては、被縫合材料70の厚
みに応じた保持ができ、かつ、ワーク受部51aから垂直
に立上って形成された位置決定規部51bのストッパー作
用によって位置決めができるので、被縫合材料70の位置
設定が容易であり、被縫合材料70の縫代を端縁から所定
の幅に設定して截断しておけば、位置決定規部51bに被
縫合材料70の端縁を当接すれば、所定の縫製ラインを形
成することができる。

そして、前記クランプ基体51は、列状に配設されたク
ランプ基体51のその列の長さ方向に対して垂直方向に移
動可能としたものにおいては、被縫合材料70のクランプ
基体51のその列の長さ方向及びその長さ方向に対して垂
直方向に変位可能であるから、被縫合材料70の保持が二
次元的に変化する曲線縫いのクランプにも使用できる。
特に、前記クランプ基体51の端部をワーク受部51a、そ
のワーク受部51aから垂直に立上って形成された位置決
定規部51bを有するものでは、被縫合材料70の端縁に沿
った縫製ラインを縫製するのに好適となる。また、前記
位置決定規部51bを有しないものとして実施した場合、
縫製ライン付近のクランプにより、被縫合材料70の端縁
から離れた場合の縫製に好適となる。

更に、上記実施例の自動縫製機の保持装置は、基部材
30に複数個列状にクランプ基体51を取付けているが、こ
のクランプ基体51を省略して、基部材30との間で被縫合
材料70を挾持するように構成することもできる。

即ち、基部材30に複数個列状に配設され、各独立して
上下動可能に軸支され、前記基部材30の一部との間で被
縫合材料70を挾持するクランプ片55A等のクランプ部を
有するクランプ可動体55と、前記クランプ可動体55の上
下動を拘束または解除するレバー57とを具備するものと
することができる。

この種の自動縫製機の保持装置では、列状に配設され
たクランプ可動体55のその列の長さ方向に対して垂直方
向に移動可能とする構造を採用し難いが、直線的な配列
は部品点数を少くして容易に実施でき、装置自体が廉価
となる。

ところで、上記実施例の基部材30は、Ｘ軸方向及びＹ
軸方向に対して移動可能であるが、本発明を実施する場
合には、前記基部材30をテーブル10に固定またはテーブ
ル10とすることができる。

また、前記クランプ可動体55とその上下動を拘束また
は解除するレバー57は、ラチェット57a及び係合片60か
らなるラチェット機構を具備するものであるが、本発明
を実施する場合には、クランプ可動体55に弾性体を使用
して、特定の個所でクランプ可動体55の上下動を拘束ま
たは解除する構成とすることもできる。しかし、上記実
施例のように、クランプ可動体55とその上下動を拘束ま
たは解除するレバー57との間に、ラチェット機構を具備
したものでは、クランプ可動体55を押圧して被縫合材料
70を挾持する圧力調整がラチェットの噛合いに応じて変
化させることができ、また、その解除も容易である。

なお、上記実施例のクランプ可動体55が有するクラン
プ片55Aは、クランプ可動体55と別体に形成して、一体
化したものであるが、本発明を実施する場合には、クラ
ンプ可動体55とクランプ片55Aを一体形成してもよい。
また、クランプ片55Aの下端は、被縫合材料70との接触
圧の増加または被縫合材料70の移動を阻止するために、
接触抵抗を増加させる鋸歯状、波状の形状または針端の
配設したりする構成を採用することができる。当然その
反対面側にも同様に対応することが望ましい。

［発明の効果］ 以上説明したように、請求項１の自動縫製機の保持装
置は、基部材に複数個列状に配設されたクランプ基体及
び前記各クランプ基体と対をなし、各独立して上下動可
能に配設され、前記クランプ基体の一部との間で被縫合
材料を挾持するクランプ部を有するクランプ可動体と、
前記クランプ可動体の上下動を拘束または解除するレバ
ーとを具備するものである。したがって、レバーで独立
したクランプ可動体の上下動を拘束または解除するもの
であり、被縫合材料の厚みの不均一があっても、各独立
して上下動可能に軸支したクランプ可動体のクランプ部
で挾持できるから、被縫合材料の厚みに応じた保持が可
能となる。

また、前記クランプ基体を、列状に配設されたクラン
プ基体の列の長さ方向に対して垂直方向に移動可能とし
たものであるから、被縫合材料のクランプ基体の列の長
さ方向及びその長さ方向に対して垂直方向に変位可能と
なり、被縫合材料の保持が二次元的に変化する曲線縫い
のクランプに使用できる。

そして、クランプ可動体とその上下動を拘束または解
除するレバーとの間に、ラチェット機構を具備してお
り、クランプ可動体を押圧して被縫合材料を挾持する圧
力調整が容易であり、また、その解除も容易である。

請求項２の自動縫製機の保持装置は、基部材に複数個
列状に配設され、各独立して上下動可能に軸支され、前
記基部材の一部との間で被縫合材料を挾持するクランプ
部を有するクランプ可動体と、前記クランプ可動体の上
下動を拘束または解除するレバーとを具備するものであ
るから、部品点数を少くして容易に実施でき、装置自体
が廉価となる。そして、クランプ可動体とその上下動を
拘束または解除するレバーとの間にラチェット機構を具
備しており、クランプ可動体を押圧して被縫合材料を挾
持する圧力調整が容易であり、また、その解除も容易で
ある。

請求項３の自動縫製機の保持装置は、請求項１または
請求項２の効果に加えて、前記クランプ部による被縫合
材料の挾持がクランプ可動体に対向する側の針によっ
て、その離脱が防止されるから、被縫合材料の挾持が安
定する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置で使
用しているクランプ手段のクランプ動作状態を示す側面
からみた要部断面図及び切断線Ｘ−Ｘによる断面図、第
２図は本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置で使用
しているクランプ手段の開口動作状態を示す側面からみ
た要部断面図及び切断線Ｘ−Ｘによる断面図、第３図は
本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置で使用してい
るクランプ手段の解除動作状態を示す側面からみた要部
断面図及び切断線Ｘ−Ｘによる断面図、第４図は本発明
の一実施例である自動縫製機の保持装置のクランプ手段
の配列及び被縫合材料の挾持状態を示す要部平面図、第
５図は本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置を用い
た自動縫製機の全体構成斜視図、第６図は本発明の一実
施例の自動縫製機の保持装置を用いた自動縫製機の縫合
手段の回動駆動部の要部構成斜視図、第７図は本発明の
一実施例の自動縫製機の保持装置を用いた自動縫製機の
クランプ手段等を除去した場合の要部構成斜視図、第８
図は本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置を用いた
自動縫製機を制御する全体構成を示すブロック図、第９
図は本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置を用いた
自動縫製機を制御するメイン制御プログラムのフローチ
ャート、第10図は本発明の一実施例の自動縫製機の保持
装置を用いた自動縫製機を制御するミシン制御プログラ
ムのフローチャートである。 図において、 30:基部材、51:クランプ基体 55:クランプ可動体、55A:クランプ片 57:レバー、70:被縫合材料 である。 なお、図中、同一符号及び同一記号は同一または相当部
分を示すものである。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) D05B 1/00 - 83/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】基部材に列状に配設し、かつ、その列の長
   さ方向に対して垂直方向に移動可能としたクランプ基体
   と、 前記各クランプ基体と対をなし、各独立して上下動可能
   に配設され、前記クランプ基体の一部との間で被縫合材
   料を挾持するクランプ部を有するクランプ可動体と、 前記クランプ可動体の上下動を拘束または解除するラチ
   ェット機構を有するレバーと を具備することを特徴とする自動縫製機の保持装置。
2. 【請求項２】基部材に複数個列状に配設され、各独立し
   て上下動可能に軸支され、前記基部材の一部との間で被
   縫合材料を挾持するクランプ部を有するクランプ可動体
   と、 前記クランプ可動体の上下動を拘束または解除するラチ
   ェット機構を有するレバーと を具備することを特徴とする自動縫製機の保持装置。
3. 【請求項３】前記クランプ部による被縫合材料の挾持
   は、クランプ可動体に対向する側に、離脱防止用の針を
   配設したことを特徴とする請求項１または請求項２に記
   載の自動縫製機の保持装置。