JP3050054B2 - 発電制御方法 - Google Patents

発電制御方法

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの駆動電力源と
してバッテリ及び発電機を搭載するシリーズハイブリッ
ド車（ＳＨＶ）に関し、特に発電制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】電気自動車の中でもＳＨＶと呼ばれる構
成においては、発電機の発電出力を用いて走行用モータ
の駆動やバッテリの充電を実施できるため、外部電力に
よるバッテリの充電頻度を抑制でき、またバッテリの充
電状態（ＳＯＣ）を所定範囲内に維持してその寿命を延
長することができる。さらに、ＳＨＶのエンジンは駆動
輪に直接連結されていないため、スロットル全開状態
（ＷＯＴ）のように燃費、エミッション上最適な状態に
て、すなわち低燃費、低エミッションにてエンジンを運
転できる。
【０００３】図２４には、ＳＨＶの一例構成が示されて
いる。このＳＨＶにおいては走行用モータとして三相交
流モータ１０が使用されており、モータ１０の出力軸は
ディファレンシャルギア１２等を介して駆動輪１４に連
結されている。また、モータ１０の駆動電力源としては
バッテリ１６及び発電機１８が設けられている。バッテ
リ１６の放電出力はインバータ２０によって三相交流に
変換され、モータ１０に駆動電力として供給される。モ
ータ１０が回生制動状態にある場合には、モータ１０か
らの回生電力はインバータ２０によって整流されバッテ
リ１６の充電に使用される。発電機１８は三相交流発電
機であり、その発電出力は整流器２２により整流されて
いる。整流器２２により整流された発電出力は、バッテ
リ１６の放電出力と同様インバータ２０により電力変換
され、あるいはバッテリ１６に充電される。発電機１８
は、増速機２６により回転数が高められたエンジン２４
の機械出力により駆動される。
【０００４】これらのシステムは、コントローラ２８に
よって制御される。すなわち、コントローラ２８は、操
縦者からの加速要求を示すアクセル開度θA に基づきモ
ータ１０に対するトルク指令Ｔref を決定し、決定した
トルク指令Ｔref が実現されるようインバータ２０にス
イッチング信号（例えばＰＷＭ：パルス幅変調信号）を
供給する。コントローラ２８は、トルク指令Ｔref を決
定しインバータ２０をスイッチングさせる際には、回転
数センサ３０により検出されるモータ回転数Ｎを参照、
監視する。
【０００５】コントローラ２８は、また、電圧センサ３
２により検出されるモータ電圧ＶM、電流センサ３４に
より検出されるモータ電流ＩM 、電流センサ３６により
検出されるインバータ入力電流ＩINV 、電圧センサ３８
により検出されるバッテリ電圧ＶB 、電流センサ４０に
より検出されるバッテリ電流ＩB 等を監視することによ
り、発電機１８、バッテリ１６及びモータ１０の間の電
力収支を監視し、またバッテリ１６のＳＯＣその他を監
視する。
【０００６】コントローラ２８は、上述した各コンポー
ネント間の電力収支やバッテリ１６のＳＯＣの監視結果
に応じ、エンジン２４の回転数及び発電機１８の出力を
制御する。エンジン２４の回転数及び発電機１８の出力
は、エンジン２４のスロットル開度θth及び発電機１８
の界磁電流Ｉf の調整により制御される。
【０００７】コントローラ２８による発電出力制御は、
例えば図２５に示される原理に則って行われる。この図
に示される原理は本願出願人が特願平５−２９０８５号
公報にて提案したものであり、ある平均区間（例えば図
中の“Ｂ”）にてインバータ入力電力（モータ出力に対
応）を平均し、得られた平均インバータ入力電力を次の
平均区間（例えば図中の“Ｃ”）にて発電機１８の発電
出力の目標（発電目標）として使用する、という内容で
ある。このような原理によれば、発電目標を一定にする
制御や、高速時・低速時等に応じて切り替える制御に比
べ、モータ出力変動に追従でき従ってバッテリ１６の充
放電を抑制できるから、バッテリ１６のＳＯＣを所定範
囲内に維持して寿命を延長することができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな原理による制御は、平均演算による制御遅れを伴っ
ている。すなわち、ある平均区間にて平均したインバー
タ入力（モータ出力）を次の平均区間での発電目標に設
定しているため、図２５に示されるように、発電出力が
インバータ入力からやや遅れて変化する。
【０００９】このような変化は、第１に、ドライブフィ
ーリング上、操縦者に違和感を与える。すなわち、アク
セルペダルを踏んだ状態で加速した後、アクセルペダル
を戻した場合それまでの加速時の消費電力に応じて発電
量が大きく設定されるため、アクセルペダルを踏んでい
ないのにエンジン回転数が上がっていく等、エンジンの
みの在来車では生じない現象は、在来車に慣れている操
縦者に違和感を与える。このような変化は、第２に、電
力効率改善の上でネックとなる。すなわち、図２５中Ｂ
等のようにインバータ入力が発電出力を上回っている平
均区間ではバッテリは放電状態になり、Ｄ等のように下
回っている平均区間では充電状態となる。これらの充放
電は平均演算による制御遅れに起因して発生したもので
あり、充放電の際の損失により車両全体で見た場合の電
力効率が低く抑制される。
【００１０】なお、インバータ入力の移動平均値に基づ
き発電目標を設定すれば上述のような遅れは緩和できる
が、移動平均演算はインバータ入力の高周波変動を除去
するのみであるため、インバータ入力の変化に応じて発
電目標が常に変化する。従って、平均区間内は発電目標
を一定とする前述の構成に比べ、エンジン回転数の変化
によるエミッションや燃費の悪化が生じやすい。
【００１１】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、モータ出力やバッ
テリの負荷状態等に注目し発電目標の設定又は修正を実
施することにより、平均演算による制御遅れを回避乃至
緩和し、以てドライブフィーリングや電力効率を改善す
ることを目的とする。また、本発明は、より正確な発電
制御、より簡便な発電制御、より高速な発電制御、モー
タ出力変化に適応した制御等を実現することを目的とす
る。
【００１２】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明の第１の構成に係る発電制御方法は、
瞬時モータ出力の近似関数を周期毎に決定するステップ
と、現周期についての近似関数を用い次周期における期
待モータ出力を周期毎に推定するステップと、上記現周
期から上記次周期に移行する際、推定された期待モータ
出力により発電出力の制御目標（発電目標）を更新する
ステップと、発電目標に従い発電機の発電出力を周期毎
に制御するステップと、を有することを特徴とする。こ
の構成は、また、瞬時モータ出力を最小自乗近似により
近似し、あるいは現周期に属する２時点の瞬時モータ出
力を結ぶ一次関数にて近似することを特徴とする。
【００１３】本発明の第２の構成に係る発電制御方法
は、瞬時モータ出力を周期毎に逐次平均するステップ
と、現周期から次周期への移行時点の近傍における瞬時
モータ出力又は要求モータ出力の変化の程度に応じて現
周期の平均モータ出力に修正を施した値を、次周期にお
ける発電目標に設定するステップと、発電目標に従い発
電機の発電出力を周期毎に制御するステップと、を有す
ることを特徴とする。この構成は、また、現周期での平
均モータ出力を次周期における発電目標に設定する際、
現周期での平均モータ出力及び現周期から次周期への移
行時点の近傍における瞬時モータ出力又は要求モータ出
力をそれぞれ複数のゾーンに分類し、平均モータ出力が
属するゾーンと瞬時モータ出力又は要求モータ出力が属
するゾーンとを比較し、両者の間に所定程度以上の差が
生じている場合に当該差に応じて上記次周期における発
電目標を修正することを特徴とする。現周期での平均モ
ータ出力を次周期における発電目標に設定する際、ある
いは、現周期での平均モータ出力と現周期から次周期へ
の移行時点の近傍における瞬時モータ出力又は要求モー
タ出力との差を求め、求めた差に応じた修正項を加える
ことにより上記次周期における発電目標を修正すること
を特徴とする。
【００１４】本発明の第３の構成に係る発電制御方法
は、瞬時モータ出力を周期毎に逐次平均するステップ
と、前周期から現周期への移行後現周期終了前に瞬時モ
ータ出力又は要求モータ出力が所定程度以上に変化した
場合には現周期を打ち切りその時点までの平均モータ出
力を、所定程度以上に変化していない場合には現周期で
の平均モータ出力を、次周期における発電目標に設定す
るステップと、発電目標に従い発電機の発電出力を周期
毎に制御するステップと、を有することを特徴とする。
【００１５】本発明の第４の構成に係る発電制御方法
は、瞬時モータ出力を周期毎に逐次平均するステップ
と、前周期から現周期への移行後現周期終了前にバッテ
リの負荷状態が所定程度以上に変化した場合には現周期
を打ち切りその時点までの平均モータ出力を、所定程度
以上に変化していない場合には現周期での平均モータ出
力を、次周期における発電目標に設定するステップと、
発電目標に従い発電機の発電出力を周期毎に制御するス
テップと、を有することを特徴とする。
【００１６】
【作用】本発明の第１の構成においては、瞬時モータ出
力の近似関数が周期毎に決定される。現周期において決
定された近似関数は、次周期における期待モータ出力を
推定するために使用される。推定により得られた期待モ
ータ出力は、当該次周期での発電目標として使用され、
この発電目標に従い発電機の発電出力が制御される。従
って、本構成においては、平均演算による制御遅れが回
避されると共に、当該現周期における瞬時モータ出力の
変化動向が当該次周期における発電目標に反映されるた
め、当該次周期における発電出力と瞬時モータ出力の差
が従来に比べ小さくなり、ドライブフィーリングや電力
効率の改善が実現される。特に、この構成における瞬時
モータ出力を最小自乗近似することにより、期待モータ
出力の推定精度が高くなり従って当該次周期における制
御誤差が小さくなる。また、期待モータ出力を当該現周
期に属する２時点の瞬時モータ出力を結ぶ一次関数にて
近似することにより、推定演算が簡便になり制御が高速
化される。
【００１７】本発明の第２の構成においては、現周期か
ら次周期への移行時点の近傍における瞬時モータ出力又
は要求モータ出力の変化の程度に応じて修正を施しなが
ら、現周期での平均モータ出力が次周期における発電目
標に設定される。すなわち、現周期から次周期へ移行す
る近辺の時点で瞬時モータ出力や要求モータ出力が増大
する傾向であるならば当該次周期における発電目標を上
方修正し、減少する傾向であるならば下方修正する、と
いった手順で、発電目標が修正される。従って、本構成
においては、周期移行時点近傍での瞬時モータ出力や要
求モータ出力の変化動向が当該次周期における発電目標
に反映され、平均演算による制御遅れが緩和されるた
め、当該次周期における発電出力と瞬時モータ出力の差
が従来に比べ小さくなり、ドライブフィーリングや電力
効率の改善が実現される。
【００１８】また、次周期における発電目標を設定する
際発電目標を修正する方法として、平均モータ出力が属
するゾーンと瞬時モータ出力又は要求モータ出力が属す
るゾーンとの比較結果を利用する方法を用いた場合、修
正後の発電目標をゾーンの各組合わせ毎に固定できるた
め、ノイズの重畳を防いだ安定な制御が実現される。ま
た、発電目標を修正する方法として、現周期での平均モ
ータ出力と現周期から次周期への移行時点の近傍におけ
る瞬時モータ出力又は要求モータ出力との差に基づく方
法を用いた場合、制御演算が簡便になりかつ制御が正確
になる。
【００１９】本発明の第３の構成においては、前周期か
ら現周期への移行後現周期終了前に瞬時モータ出力又は
要求モータ出力が所定程度以上に変化した場合に、その
時点までの平均モータ出力が、次周期における発電目標
に設定される。従って、本構成においては、瞬時モータ
出力又は要求モータ出力に急変が生じた場合に現周期が
打ち切られ、この変化が当該次周期における発電目標に
反映されるため、平均演算による制御遅れが緩和され、
当該次周期における発電出力と瞬時モータ出力の差が従
来に比べ小さくなる。その結果、ドライブフィーリング
や電力効率の改善が実現される。また、瞬時モータ出力
の平均期間を設計する際、瞬時モータ出力又は要求モー
タ出力の急変への対処を考慮しなくてもよくなるため、
瞬時モータ出力の平均期間を従来より長くできる。平均
期間が長いとエンジン回転数が一定となる期間が長くな
るため、燃費やエミッションが改善される。
【００２０】本発明の第４の構成においては、前周期か
ら現周期への移行後現周期終了前にバッテリの負荷状態
が所定程度以上に変化した場合に、その時点までの平均
モータ出力が、次周期における発電目標に設定される。
従って、本構成においては、バッテリの負荷状態に急変
が生じた場合に現周期が打ち切られ、この変化が当該次
周期における発電目標に反映されるため、平均演算によ
る制御遅れが緩和され、当該次周期における発電出力と
瞬時モータ出力の差が従来に比べ小さくなり、バッテリ
の負荷状態が緩和される。その結果、ドライブフィーリ
ングや電力効率の改善が実現される。さらに、瞬時モー
タ出力の平均期間を設計する際、バッテリの負荷状態の
急変への対処を考慮しなくてもよくなるため、瞬時モー
タ出力の平均期間を従来より長くでき、燃費やエミッシ
ョンが改善される。
【００２１】なお、瞬時モータ出力を検出した電流、電
圧の等として検出しこれを用いる場合には、従来発電制
御に用いられていなかった量を用いる必要がないため、
従来の制御手順乃至装置の改変の程度が小さくて済む。
瞬時モータ出力をモータ回転数、車速等として検出しこ
れを用いる場合には、モータのイナーシャによる平滑作
用、ひいては制御の安定化が実現される。それ以外の量
を瞬時モータ出力として使用する場合には、移動平均演
算を実行することにより同様の作用が得られる。モータ
要求出力としては、アクセル開度、トルク指令等を用い
ることができる。バッテリの負荷状態としては、バッテ
リ電流の瞬時値、移動平均、積算値、ＳＯＣ、バッテリ
電圧等を使用できる。
【００２２】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。なお、本発明は図２４に示される構成
下にて実施できるため、以下の説明は図２４の構成を前
提にするが、本発明は図２４の構成に限定されるもので
はない。
【００２３】（１）次周期におけるインバータ入力（モ
ータ出力）の推定 図１には、本発明の第１実施例におけるコントローラ２
８の動作、特に発電機１８の発電出力を制御する動作の
流れが示されている。この実施例においては、コントロ
ーラ２８はまずｉを０にリセットした上で（１００）、
瞬時インバータ入力電力Ｐを５回サンプリングする（１
０２，１０４，１０８）。サンプリング周期はΔｔであ
る（１０６）。コントローラ２８は、サンプリングによ
り得られた５タイミング分の瞬時インバータ入力電力Ｐ
i を、最小自乗法を用いて図２に示される直線Ｌに近似
する（１１０）。すなわち、次の式（１）を用いて直線
Ｌのｔ切片（ｔm ，Ｐm ）及び勾配ｂを演算する。な
お、ｔ切片を示す変数ｔm はサンプリング時刻ｔi の平
均値（平均サンプリング時刻）であり、Ｐm はサンプリ
ング時刻ｔi においてサンプリングされた瞬時インバー
タ入力電力Ｐi の平均値（平均インバータ入力電力）で
ある。
【００２４】
【数１】 このようにして得られる直線Ｌは、図２に示されるよう
に、サンプリング時刻ｔ1 〜ｔ5 の区間（平均区間）Ａ
について、瞬時インバータ入力電力Ｐの時間変化を近似
した直線となる。本実施例においては、このＡ区間イン
バータ入力近似直線Ｌを、Ｂ区間発電目標設定直線とし
て使用する。すなわち、サンプリング時刻ｔ6 〜ｔ10の
区間Ｂにおける発電機１８の発電出力の制御目標を、直
線Ｌを用いて設定する。そのため、コントローラ２８
は、サンプリング時刻ｔ6 〜ｔ10の平均ｔを次の式
（２）により求め（１１２）、直線Ｌを表す式（３）に
この平均サンプリング時刻ｔを代入する（１１４）。こ
の演算により得られるＰは、区間Ｂの中心時刻ｔ8 にお
けるインバータ入力の期待値であり、区間Ｂにおける発
電目標に設定される（１１６）。コントローラ２８は、
この後ステップ１００から、動作を繰り返す。
【００２５】
【数２】 従って、本実施例によれば、図３に示されるように従来
に比べインバータ入力電力Ｐと発電機１８の発電出力と
の差が小さくなる。すなわち、発電目標を前の平均区間
における平均インバータ入力電力Ｐm に設定する場合と
異なり、インバータ入力電力Ｐの変化傾向が発電目標設
定に反映されるため、発電目標をより小さな誤差で設定
できる。その結果、バッテリ１６の充放電は生じにくく
なりまた充放電電流量も小さくなるから、バッテリ１６
のＳＯＣ維持による寿命の延長やバッテリ１６の充放電
損失による車両の電力効率の損失の防止等の効果を得る
ことができる。さらに、エンジン回転数は１個の平均区
間内では一定であるため、瞬時インバータ入力電力Ｐの
移動平均値を発電目標に設定する場合に比べ、エンジン
回転数の変化、ひいてはこの変化に伴う燃費やエミッシ
ョンの劣化は生じない。加えて、Ａ区間インバータ入力
近似直線Ｌを最小自乗近似により求めているため、時刻
ｔ8 における期待インバータ入力電力を正確に推定で
き、その面でも正確な発電制御を実現できる。
【００２６】図４には、本発明の第２実施例におけるコ
ントローラ２８の発電制御動作の流れが示されている。
この実施例においては、コントローラ２８は、平均区間
の初期及び終期にて、すなわち区間Ａ，Ｂ，…等の長さ
ｔ毎に、瞬時インバータ入力電力Ｐをサンプリングし
（２００〜２０４）、得られた２個のサンプル値Ｐ1 及
びＰ2 に基づき図５に示される近似直線Ｌを求めている
（２０６）。すなわち、各区間Ａ，Ｂ，…毎に、その初
期インバータ入力電力Ｐ1 及び終期インバータ入力電力
Ｐ2 を求め、これらを結ぶ直線
【数３】 Ｐ＝（Ｐ2 −Ｐ1 ）／ｔ・ｘ＋Ｐ1 …（４） を決定している。コントローラ２８は、決定した式
（４）に、図５においてｔBで表されている次の区間Ｂ
の中心時刻ｔ／２＋ｔを代入し（２０８）、得られた期
待インバータ入力電力Ｐを制御目標として、区間Ｂにお
ける発電機１８の発電出力を制御する（２１０）。
【００２７】このようにすることで、本実施例によれ
ば、第１実施例とほぼ同様の効果を実現できる。但し、
第１実施例の最小自乗近似に比べ近似精度が劣るため、
発電出力の制御誤差は若干大きくなる。反面で、この実
施例では、演算量が少ないため制御を高速化でき、ある
いはコントローラ２８の負担低減分を利用し付加的機能
を設けることができる。
【００２８】（２）ゾーン比較による発電目標の修正 図６には、本発明の第３実施例におけるコントローラ２
８の発電制御動作の流れが示されている。この実施例に
おいては、コントローラ２８は、平均期間（平均区間
Ａ，Ｂ，…等の長さ）ｔ毎に瞬時インバータ入力電力Ｐ
を複数回サンプリングし（３００，３０２）、平均期間
ｔにおけるサンプル値Ｐi の平均値Ｐm を求めている。
コントローラ２８は、求めた平均インバータ入力電力Ｐ
m やその時点でのアクセル開度θA が所定の条件を満た
さない限り（３０６〜３１４）、従来と同様平均インバ
ータ入力電力Ｐm を発電目標として次の平均区間におけ
る発電機１８の発電出力を制御する（３２４〜３３
０）。
【００２９】この実施例の特徴は、各平均区間終了時の
平均インバータ入力電力Ｐm 及びその時点でのアクセル
開度θA が所定のゾーンの組合せとなった場合に、発電
目標を増減させる点にある。例えば、表１に示されるよ
うに、発電機１８の最大発電出力に対し平均インバータ
入力電力Ｐm が２５％未満である場合には（３０６）、
平均区間終了時のアクセル開度θA が５０％以上であれ
ば次の平均区間におけるインバータ入力電力Ｐがこれま
でよりも増大するであろうから（３０８）、コントロー
ラ２８は最大発電出力の３８％まで発電目標を増大補正
する（３１６）。同様に、平均インバータ入力電力Ｐm
が２５％以上５０％未満である場合には（３０６）、平
均区間終了時のアクセル開度θA が７５％以上であると
き（３１０）、最大発電出力の６３％まで発電目標を増
大補正する（３１８）。逆に、平均インバータ入力電力
Ｐm が５０％以上７５％未満である場合には（３０
６）、平均区間終了時のアクセル開度θA が２５％未満
であれば次の平均区間におけるインバータ入力電力Ｐが
これまでよりも減少するであろうから（３１２）、コン
トローラ２８は最大発電出力の３８％まで発電目標を低
減補正する（３２０）。同様に、平均インバータ入力電
力Ｐm が７５％以上である場合には（３０６）、平均区
間終了時のアクセル開度θA が５０％未満であるとき
（３１４）、最大発電出力の６３％まで発電目標を低減
補正する（３２２）。
【００３０】
【表１】 従って、本実施例によれば、平均区間終了時に平均イン
バータ入力電力Ｐm 及びアクセル開度θA をゾーン分け
し、これまでの平均インバータ入力電力Ｐm が属するゾ
ーンと現時点でのアクセル開度θA が属するゾーンとの
間に顕著な相違が生じている場合に、発電目標を増減補
正するようにしたため、図７に示されるように、従来に
比べインバータ入力電力Ｐと発電機１８の発電出力との
差が小さくなる。すなわち、平均区間終了時においてイ
ンバータ入力電力Ｐが増大の傾向にあるのか低減の傾向
にあるのかを、モータ１０に対する加速要求を示すアク
セル開度θA に基づき判定し、その結果を発電目標設定
に反映させているため、発電目標をより小さな誤差で設
定できる。その結果、バッテリ１６のＳＯＣ維持による
寿命の延長やバッテリ１６の充放電損失による車両の電
力効率の損失の防止等の効果を得ることができる。さら
に、エンジン回転数は１個の平均区間内では一定である
ため、瞬時インバータ入力電力Ｐの移動平均値を発電目
標に設定する場合に比べ、エンジン回転数の変化、ひい
てはこの変化に伴う燃費やエミッションの劣化は生じな
い。加えて、発電目標を増減させる際、ゾーン分けと共
に３８％、６３％といった固定値を使用しているため、
平均インバータ入力電力Ｐm 等にノイズが重畳していた
としても、発電制御においてはこの影響が現れにくい。
【００３１】図８には、本発明の第４実施例におけるコ
ントローラ２８の発電制御動作の流れが示されている。
この実施例の動作のうち、ステップ４００〜４０６、４
１６〜４３０は、それぞれ、第３実施例のステップ３０
０〜３０６、３１６〜３３０と同じである。この実施例
と第３実施例の相違は、第３実施例におけるステップ３
０８〜３１４に対応するステップ４０８〜４１４におい
て、アクセル開度θAではなく車速ｖ、すなわちモータ
回転数Ｎをゾーン分けしている点にある。すなわち、こ
の実施例においては、表２に示されるようにｖ＜２５
％、２５％≦ｖ＜５０％、５０％≦ｖ＜７５％、７５％
≦ｖの各ゾーンで、発電目標が相違する。なお、ｖ＝１
００％は最大モータ回転数相当の車速である。
【００３２】
【表２】 従って、この実施例によれば、モータ１０の出力を決定
する要素の一つであるモータ回転数Ｎ（車速ｖ）を用い
て第３実施例と同様の処理を行っているため、第３実施
例と同様の効果を得ることができる。さらに、この実施
例において用いられている車速ｖはモータ１０のイナー
シャにより平滑を受けているから、ステップ４０８〜４
１４のゾーン分け動作が第３実施例に比べ安定になる。
【００３３】図９には、本発明の第５実施例におけるコ
ントローラ２８の発電制御動作の流れが示されている。
この実施例の動作のうち、ステップ５００〜５０６、５
１６〜５３０は、それぞれ、第３実施例のステップ３０
０〜３０６、３１６〜３３０と同じである。この実施例
と第３実施例の相違は、第３実施例におけるステップ３
０８〜３１４に対応するステップ５０８〜５１４におい
て、アクセル開度θAではなく瞬時インバータ入力電力
Ｐをゾーン分けしている点にある。すなわち、この実施
例においては、表３に示されるようにＰ＜２５％、２５
％≦Ｐ＜５０％、５０％≦Ｐ＜７５％、７５％≦Ｐの各
ゾーンで、発電目標が相違する。
【００３４】
【表３】 従って、この実施例によれば、瞬時インバータ入力電力
Ｐを用いて第３実施例と同様の処理を行っているため、
第３実施例と同様の効果を得ることができる。さらに、
この実施例においては瞬時インバータ入力電力Ｐを用い
ているため、アクセル開度θA 等の外部変数を入力する
必要がない。
【００３５】（３）修正項による発電目標の修正 図１０には、本発明の第６実施例におけるコントローラ
２８の発電制御動作の流れが示されている。この実施例
は、平均区間終了時のアクセル開度θA の値を次の平均
区間の発電目標の設定に使用している点で第３実施例と
共通しているが、ゾーン分け、ゾーン比較を用いるので
はなく発電目標設定式への修正項の代入を行っている。
すなわち、瞬時インバータ入力電力Ｐ及びアクセル開度
θA を各平均区間毎に複数回サンプリングし（６００〜
６０４）、この平均区間における平均インバータ入力電
力Ｐm 及びアクセル開度θAmを求め（６０６，６０
８）、発電目標設定直前のアクセル開度θA を検出し
（６１０）、次の式（５）により求めたＰを次の平均区
間における発電目標として使用する（６１２）。但し、
ｋはアクセル開度θA に対する発電目標Ｐの応答性を決
定する係数である。
【００３６】
【数４】 Ｐ＝Ｐm ＋ｋ（θA −θAm） …（５） 従って、本実施例によれば、簡単な式（５）を用いて第
３実施例と同様の効果を得ることができる。加えて、式
（５）を用いることにより、アクセル開度θAの変化傾
向を第３実施例よりも緻密に発電制御に反映できるか
ら、発電出力の制御誤差の低減、ひいては燃費やエミッ
ションの改善及びＳＯＣの維持・バッテリ寿命延長等の
効果は、より顕著になる。
【００３７】図１１には、本発明の第７実施例における
コントローラ２８の発電制御動作の流れが示されてい
る。この実施例の動作のうちステップ７００、７０４、
７０６は第６実施例のステップ６００、６０４、６０６
と同様の動作である。この実施例では、第６実施例のス
テップ６０２、６０８、６１０、６１２に対応するステ
ップ７０２、７０８、７１０、７１２にて、アクセル開
度θA ではなく車速ｖ（モータ回転数Ｎ）を対象として
いる。従って、この実施例によれば、第６実施例と同様
の効果を得ることができる。加えて、この実施例におい
て用いられている車速ｖはモータ１０のイナーシャによ
り平滑を受けているから発電制御がより安定になる。
【００３８】図１２には、本発明の第８実施例における
コントローラ２８の発電制御動作の流れが示されてい
る。この実施例の動作のうちステップ８００〜８０４は
第６実施例のステップ６００、６０４、６０６と同様の
動作である。この実施例では、第６実施例のステップ６
０２、６０８に対応するステップは実行されておらず、
ステップ６１０、６１２に対応するステップ８０６、８
０８にて、アクセル開度θA ではなく瞬時インバータ入
力電力Ｐを対象としている。従って、この実施例によれ
ば、第６実施例と同様の効果を得ることができると共
に、アクセル開度θA 等の外部量を入力する必要がなく
なる。
【００３９】（４）平均時間の変更 図１３には、本発明の第９実施例におけるコントローラ
２８の発電制御動作の流れが示されている。この実施例
においては、第３〜第８実施例と異なり、発電目標に修
正を施すのではなく平均期間に修正を施している。
【００４０】コントローラ２８は、まず、瞬時インバー
タ入力電力Ｐ及びアクセル開度θAを各平均区間毎に複
数回サンプリングし（９００〜９０４）、平均インバー
タ入力電力Ｐm 及び平均アクセル開度θAmを求める（９
０６，９０８）。コントローラ２８は、この時点では、
従来と同様平均インバータ入力電力Ｐm を制御目標とし
て発電制御を実行する（９１０）。コントローラ２８
は、その後時間ｔの間に、すなわち現在の平均区間が終
了するまでの間にアクセル開度θA が顕著に変化しない
限り（９１６，９１８）、ステップ９０６に戻り上述の
動作を繰り返す。
【００４１】平均インバータ入力電力Ｐm を制御目標と
して発電制御を開始した後現在の平均区間が終了するま
での間に、ステップ９１４にてサンプリングされるアク
セル開度θA が顕著に変化した場合、コントローラ２８
は、＠の動作（ステップ９１０〜９１８）を実行してい
る期間の平均インバータ入力電力Ｐm 及び平均アクセル
開度θAmを、ステップ９１６に先だつステップ９１２及
び９１４にてサンプリングした瞬時インバータ入力電力
Ｐ及びアクセル開度θA に基づき演算する（９２０，９
２２）。コントローラ２８は、演算により得られた新た
な平均インバータ入力電力Ｐm 及び平均アクセル開度θ
Amに基づき＠の動作を開始する。なお、図中ｘはアクセ
ル開度θA の変化の程度を判定するための微小値であ
り、θAm−ｘ＜θA ＜θAm＋ｘである場合にはアクセル
開度θA が顕著に変化していないと判定され、θA ＜θ
Am−ｘ又はθAm＋ｘ＜θA である場合にはアクセル開度
θAが顕著に変化していると判定される。
【００４２】従って、本実施例によれば、アクセル開度
θA に急変が現れた場合に現在の平均区間の終了を待た
ずに発電目標を更新するようにしたため、図１４に示さ
れるように、従来に比べインバータ入力電力Ｐと発電機
１８の発電出力との差が小さくなる。すなわち、アクセ
ル開度θA 、ひいてはモータ１８に対する要求出力の動
向を監視し、その結果を発電目標設定に反映させている
ため、発電目標をより小さな誤差で設定できる。その結
果、第１実施例等と同様、バッテリ１６のＳＯＣ維持に
よる寿命の延長、バッテリ１６の充放電損失による車両
の電力効率の損失の防止、燃費やエミッションの改善等
の効果を得ることができる。加えて、アクセル開度θA
の急変に応答できるため、車両の急加速、急制動等があ
ったとしても、バッテリ１６が過放電、過充電されるこ
とがない。従って、平均区間を短めに設定し急変に対処
可能にするといった配慮は不要となり、平均区間をより
長くしてエンジン回転数の変化を抑制することができ、
エミッションや燃費をさらに改善できる。
【００４３】図１５には、本発明の第１０実施例におけ
るコントローラ２８の発電制御動作の流れが示されてい
る。この実施例の動作は第９実施例とほぼ同様である
が、ステップ１０１４にて実行されているのがアクセル
開度θA のサンプリングのみではなく、アクセル開度θ
A のサンプリング及びその移動平均演算である点が相違
している。一般に、アクセル開度θA は急峻に変化しや
すいから、このような移動平均演算を実行することによ
りアクセル開度θA から高周波変動分を除去することが
でき、制御がより安定になる。
【００４４】図１６には、本発明の第１１実施例におけ
るコントローラ２８の発電制御動作の流れが示されてい
る。この実施例のステップ１１０２、１１０８、１１１
４、１１１６、１１２２においては、第９実施例のステ
ップ９０２、９０８、９１４、９１６、９２２における
アクセル開度θA に代えて車速ｖ（モータ回転数Ｎ）が
用いられている。すなわち、＠の動作を実行している間
に平均車速ｖm に対し車速ｖが急変した場合（１１１
６）、＠の動作を実行している間の平均消費電力Ｐm に
基づき（１１２０）、発電目標が更新されている（１１
１０）。従って、この実施例によれば、第９実施例と同
様の効果を得ることができる。加えて、車速ｖはモータ
１０のイナーシャにより平滑されているから、制御がよ
り安定になる。
【００４５】図１７には、本発明の第１２実施例におけ
るコントローラ２８の発電制御動作の流れが示されてい
る。この実施例では、第９実施例におけるステップ９０
２、９０８、９１４、９２２に相当する動作は実行され
ておらず、またステップ９１６に相当するステップ１２
１０では瞬時インバータ入力電力Ｐが平均インバータ入
力電力Ｐm との比較判定の対象とされている。それ以外
の動作は第９実施例と同様である。従って、本実施例に
よれば、第９実施例と同様の効果を得ることができる。
【００４６】図１８には、本発明の第１３実施例におけ
るコントローラ２８の発電制御動作の流れが示されてい
る。この実施例の動作は第１２実施例とほぼ同様である
が、ステップ１３０８にて実行されているのが瞬時イン
バータ入力電力Ｐのサンプリングのみではなく、瞬時イ
ンバータ入力電力Ｐのサンプリング及びその移動平均演
算である点が相違している。一般に、瞬時インバータ入
力電力Ｐは急峻に変化しやすいから、このような移動平
均演算を実行することにより瞬時インバータ入力電力Ｐ
から高周波変動分を除去することができ、制御がより安
定になる。
【００４７】図１９には、本発明の第１４実施例におけ
るコントローラ２８の発電制御動作の流れが示されてい
る。この実施例においては、第９〜第１３実施例におい
て採用されていた量、すなわちモータ１０に対する要求
出力やモータ１０の出力に関連した量ではなく、バッテ
リ１６の負荷状態を示す量の一つであるバッテリ電流Ｉ
B が使用されている。
【００４８】コントローラ２８は、まず、平均区間毎に
インバータ入力電力Ｐを複数回サンプリングし（１４０
０，１４０２）、その平均区間における平均インバータ
入力電力Ｐm を求め（１４０４）、求めた平均インバー
タ入力電力Ｐm を発電目標として発電機１８の発電出力
を制御する（１４０６）。コントローラ２８は、その
後、インバータ入力電力Ｐを逐次サンプリングしながら
（１４０８）バッテリ電流ＩB が−ａ≦ＩB ≦ａの範囲
内にあるか否かを判定する（１４１０）。但し、ａは、
バッテリ１６が有意な程度に充放電しているか否かを判
定するためのしきい値である。コントローラ２８は、現
在の平均区間が終了するまでの間にステップ１４１０の
条件が不成立とならない限り、ステップ１４０４にて求
めた平均インバータ入力電力Ｐm を発電目標とする発電
制御を継続させる（１４１２）。ステップ１４１０の条
件が不成立となると、すなわちバッテリ１６が所定程度
以上に充放電していると見なせる状態が発生すると、コ
ントローラ２８は、＠の動作（ステップ１４０６〜１４
１２）を実行している期間における平均インバータ入力
電力Ｐm を求め（１４１４）、求めた平均インバータ入
力電力Ｐm を発電目標として発電機１８の発電出力を制
御する（１４０６）。従って、この実施例においても、
第９実施例等と同様の効果を得ることができる。加え
て、バッテリ１６の負荷状態を検出しこれを直接に制御
に用いているから、第９実施例等に比べてバッテリ１６
の負荷状態を高速で制御に反映できる。
【００４９】図２０には、本発明の第１５実施例におけ
るコントローラ２８の発電制御動作の流れが示されてい
る。この実施例は第１４実施例とほぼ同様の動作である
が、ステップ１４１０に対応するステップ１５１０にて
さらにバッテリ電流ＩB を移動平均している点が相違し
ている。これにより、バッテリ電流ＩB の高周波成分を
除去できるため、制御がより安定になる。
【００５０】図２１には、本発明の第１６実施例におけ
るコントローラ２８の発電制御動作の流れが示されてい
る。この実施例は第１４実施例とほぼ同様の動作である
が、ステップ１４１０に対応するステップ１６１０にて
さらにバッテリ電流ＩB を積算し、ステップ１４１２に
対応するステップ１６１２にて積算値ΣＩB を判定対象
としている点が相違している。これにより、バッテリ電
流ＩB の高周波成分を除去できるため、制御がより安定
になる。なお、この実施例では、積算値ΣＩBをリセッ
トするステップ１６１８が必要になる。
【００５１】図２２には、本発明の第１７実施例におけ
るコントローラ２８の発電制御動作の流れが示されてい
る。この実施例は第１５実施例とほぼ同様の動作である
が、ステップ１４０６に対応するステップ１７０８に先
立ちバッテリ１６のＳＯＣをサンプリングし（１７０
６）、ステップ１４１０に対応するステップ１７１４に
先立ちバッテリ１６のＳＯＣをサンプリングし（１７１
２）、ステップ１７０６において得られたサンプル値Ｓ
ＯＣb とステップ１７１２において得られたサンプル値
ＳＯＣとをステップ１７１４にて比較判定している点が
相違している。バッテリ１６のＳＯＣは、コントローラ
２８においてバッテリ１６の満充電容量から充放電電流
量を加減することにより得られる量であり、また充放電
電流量はバッテリ電流ＩB の積算値であるから、この実
施例においては第１６実施例と同様の効果が得られる。
【００５２】（５）組み合わせ 以上説明した各実施例は、適宜組み合わせることが可能
である。例えば図２３に示されるように、第１実施例と
第１２実施例とを組み合わせることができる。この図に
示される第１８実施例においては、コントローラ２８
は、まず所定値Ｚを発電目標として発電制御を実行し
（１８００）、サンプリング回数が所定回数ｎに至るま
で（１８０２，１８０４，１８０８，１８１０）、イン
バータ入力電力Ｐのサンプリングを実行する（１８０
６）。サンプリング回数が所定回数ｎに至ると（１８０
８）、コントローラ２８は、第１実施例におけるステッ
プ１１０〜１１６と同様のステップ１８１２〜１８１８
を実行し、ステップ１８０２に戻る。
【００５３】サンプリング回数が２回以上となり所定回
数ｎに至る以前に、現在の発電目標Ｐに比べ瞬時インバ
ータ入力電力Ｐのサンプル値Ｐi が有意な程度大きく変
化した場合、すなわちＰ−ｃ＞Ｐi 又はＰ＋ｃ＜Ｐi が
成立した場合（１８２０）、コントローラ２８は、現時
点までにサンプリングしたｉ個のデータに基づき、ステ
ップ１８１２〜１８１８を実行し、その後ステップ１８
０２に戻る。すなわち、直線Ｌの決定及び期待インバー
タ入力電力の推定が、ｎ回のサンプリングを実行する前
に見切りで実行される。これにより、第１実施例と同様
の正確さを保ちながら、モータ１０の出力の急峻な変化
に対応可能になる。
【００５４】（６）その他 なお、以上説明した各実施例のうち第１実施例等ではイ
ンバータ入力電力Ｐを直線Ｌにて近似し発電目標設定に
使用しているが、直線ではなく曲線で近似してもよい。
また、第２実施例のように平均期間ｔ中の２タイミング
にて近似直線（曲線）Ｌを決定してもよいが、当該２タ
イミングそれぞれの周辺の数タイミングでインバータ入
力電力Ｐをサンプリングし、サンプリング結果を当該２
タイミング個々に平均して、得られた２個の平均値にて
近似直線（曲線）Ｌを決定するようにしてもよい。この
ようにすると、インバータ入力電力Ｐの瞬時的な変動が
ならされ、制御が安定になる。
【００５５】さらに、各実施例では、インバータ入力電
力Ｐはバッテリ電圧ＶB 及びインバータ入力電流ＩINV
から求められるが、モータ電圧ＶM 及びモータ電流ＩM
から求めてもよく、また、トルク指令Ｔref 及びモータ
回転数Ｎから求めてもよい。後二者の場合、インバータ
２０の効率を考慮にいれる必要がある。
【００５６】さらに、いくつかの実施例ではアクセル開
度θA を用いているが、アクセル開度θA に代えてトル
ク指令Ｔref を用いても構わない。但し、アクセル開度
θAを用いたほうが、応答性が良くなる。また、以上の
実施例ではモータ回転数Ｎを車速ｖとして扱っていた
が、変速機を備える車両の場合にはモータ回転数Ｎの他
に変速比を考慮に入れる。さらに、バッテリ電流ＩB や
ＳＯＣに着目した制御に代え、バッテリ電圧ＶB に着目
した制御を実行することも可能である。
【００５７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の第１の構
成によれば、瞬時モータ出力の近似関数を周期毎に決定
し、決定した近似関数を用いて次周期における期待モー
タ出力を推定し、推定した期待モータ出力を発電目標と
して発電機の発電出力を制御するようにしたため、平均
演算による制御遅れを回避できると共に瞬時モータ出力
の変化動向を反映した発電出力制御を実現でき、ドライ
ブフィーリングや電力効率を改善できる。特に、瞬時モ
ータ出力を最小自乗近似することにより、期待モータ出
力の推定精度を高くでき従って当該次周期における制御
誤差を小さくできる。また、期待モータ出力を、当該現
周期に属する２時点の瞬時モータ出力を結ぶ一次関数に
て近似することにより、推定演算を簡素化し制御を高速
化できる。
【００５８】また、本発明の第２の構成によれば、現周
期から次周期への移行時点の近傍における瞬時モータ出
力又は要求モータ出力の変化の程度に応じて修正を施し
ながら、現周期での平均モータ出力を次周期における発
電目標に設定するようにしたため、周期移行時点近傍で
の瞬時モータ出力や要求モータ出力の変化動向を次周期
における発電目標に反映させ平均演算による制御遅れを
緩和することができ、ドライブフィーリングや電力効率
を改善できる。さらに、次周期における発電目標を設定
する際、平均モータ出力が属するゾーンと瞬時モータ出
力又は要求モータ出力が属するゾーンとの比較結果を利
用して発電目標を修正することにより、修正後の発電目
標をゾーンの各組合わせ毎に固定でき、ノイズの重畳を
防いだ正確な制御を実現できる。また、現周期での平均
モータ出力と現周期から次周期への移行時点の近傍にお
ける瞬時モータ出力又は要求モータ出力との差に基づ
き、発電目標を修正することにより、制御演算が簡便に
なりかつ制御が正確になる。
【００５９】本発明の第３の構成によれば、前周期から
現周期への移行後現周期終了前に瞬時モータ出力又は要
求モータ出力が所定程度以上に変化した場合に、その時
点までの平均モータ出力を次周期における発電目標に設
定するようにしたため、瞬時モータ出力又は要求モータ
出力に急変が生じた場合に現周期を打ち切って発電目標
を変化させることができ、平均演算による制御遅れを緩
和できドライブフィーリングや電力効率の改善を実現で
きる。また、瞬時モータ出力の平均期間を設計する際、
瞬時モータ出力又は要求モータ出力の急変への対処を考
慮しなくてもよくなるため、瞬時モータ出力の平均期間
を従来より長くできる。平均期間が長いとエンジン回転
数が一定となる期間が長くなるため、燃費やエミッショ
ンをさらに改善できる。
【００６０】本発明の第４の構成によれば、前周期から
現周期への移行後現周期終了前にバッテリの負荷状態が
所定程度以上に変化した場合に、その時点までの平均モ
ータ出力を次周期における発電目標に設定するようにし
たため、バッテリの負荷状態に急変が生じた場合に現周
期を打ち切って発電目標を変化させることができ、平均
演算による制御遅れを緩和できバッテリの負荷状態の緩
和、ひいてはドライブフィーリングや電力効率の改善を
実現できる。さらに、瞬時モータ出力の平均期間を設計
する際、バッテリの負荷状態の急変への対処を考慮しな
くてもよくなるため、瞬時モータ出力の平均期間を従来
より長くでき、燃費やエミッションをさらに改善でき
る。
【００６１】なお、瞬時モータ出力を検出した電流、電
圧の等として検出しこれを用いる場合には、従来発電制
御に用いられていなかった量を用いる必要がないため、
従来の制御手順乃至装置の改変の程度が小さくて済む。
瞬時モータ出力をモータ回転数、車速等として検出しこ
れを用いる場合には、モータのイナーシャによる平滑作
用、ひいては制御の安定化が実現される。それ以外の量
を瞬時モータ出力として使用する場合には、移動平均演
算を実行することにより同様の作用が得られる。モータ
要求出力としては、アクセル開度、トルク指令等を用い
ることができる。バッテリの負荷状態としては、バッテ
リ電流の瞬時値、移動平均、積算値、ＳＯＣ、バッテリ
電圧等を使用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例に係る発電制御方法を示す
フローチャートである。
【図２】第１実施例の原理を示すタイミングチャートで
ある。
【図３】第１実施例の効果を従来との比較で示すタイミ
ングチャートである。
【図４】本発明の第２実施例に係る発電制御方法を示す
フローチャートである。
【図５】第２実施例の原理を示すタイミングチャートで
ある。
【図６】本発明の第３実施例に係る発電制御方法を示す
フローチャートである。
【図７】第３実施例の原理を示すタイミングチャートで
ある。
【図８】本発明の第４実施例に係る発電制御方法を示す
フローチャートである。
【図９】本発明の第５実施例に係る発電制御方法を示す
フローチャートである。
【図１０】本発明の第６実施例に係る発電制御方法を示
すフローチャートである。
【図１１】本発明の第７実施例に係る発電制御方法を示
すフローチャートである。
【図１２】本発明の第８実施例に係る発電制御方法を示
すフローチャートである。
【図１３】本発明の第９実施例に係る発電制御方法を示
すフローチャートである。
【図１４】第９実施例の原理を示すタイミングチャート
である。
【図１５】本発明の第１０実施例に係る発電制御方法を
示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第１１実施例に係る発電制御方法を
示すフローチャートである。
【図１７】本発明の第１２実施例に係る発電制御方法を
示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第１３実施例に係る発電制御方法を
示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第１４実施例に係る発電制御方法を
示すフローチャートである。
【図２０】本発明の第１５実施例に係る発電制御方法を
示すフローチャートである。
【図２１】本発明の第１６実施例に係る発電制御方法を
示すフローチャートである。
【図２２】本発明の第１７実施例に係る発電制御方法を
示すフローチャートである。
【図２３】本発明の第１８実施例に係る発電制御方法を
示すフローチャートである。
【図２４】シリーズハイブリッド車の一例構成を示すブ
ロック図である。
【図２５】従来例に係る発電制御方法の原理を示すタイ
ミングチャートである。
【符号の説明】
１０ モータ １６ バッテリ １８ 発電機 ２０ インバータ ２４ エンジン ２８ コントローラ ３０ 回転数センサ ３２，３８ 電圧センサ ３４，３６，４０ 電流センサ ＶB バッテリ電圧 ＩB バッテリ電流 ΣＩB バッテリ電流積算値 ＩINV インバータ入力電流 ＶM モータ電圧 ＩM モータ電流又はその移動平均 Ｎ モータ回転数 ｖ 車速又はその移動平均 ｖm 平均車速 ｔ 平均期間 ｔi サンプリングタイミング Δｔ サンプリング周期 ｔm 平均サンプリングタイミング Ｐ 瞬時インバータ入力電力、その移動平均又は決定し
た発電目標 Ｐi 瞬時インバータ入力電力のサンプリング値 Ｐm 平均インバータ入力電力 Ｌ インバータ入力近似直線（発電目標設定直線） ｂ Ｌの勾配 θA アクセル開度又はその移動平均 θAm 平均アクセル開度 ＳＯＣ バッテリの充電状態 ＳＯＣb ＳＯＣのサンプリング値 ｋ 応答性係数 ＠ インバータ入力急変時の平均期間

Claims (8)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 エンジンと、エンジンにより駆動される
    発電機と、発電機の発電出力により充電可能なバッテリ
    と、発電機の発電出力及びバッテリの放電出力により駆
    動される車両走行用モータと、を備えるシリーズハイブ
    リッド車において実行される発電制御方法であって、 瞬時モータ出力の近似関数を周期毎に決定するステップ
    と、 現周期についての近似関数を用い次周期における期待モ
    ータ出力を周期毎に推定するステップと、 上記現周期から上記次周期に移行する際、推定された期
    待モータ出力により発電出力の制御目標を更新するステ
    ップと、 制御目標に従い発電機の発電出力を周期毎に制御するス
    テップと、 を有することを特徴とする発電制御方法。
  2. 【請求項２】 請求項１記載の発電制御方法において、 瞬時モータ出力の近似関数を、最小自乗近似により決定
    することを特徴とする発電制御方法。
  3. 【請求項３】 請求項１記載の発電制御方法において、 瞬時モータ出力の近似関数を、現周期に属する２時点の
    瞬時モータ出力を結ぶ一次関数とすることを特徴とする
    発電制御方法。
  4. 【請求項４】 エンジンと、エンジンにより駆動される
    発電機と、発電機の発電出力により充電可能なバッテリ
    と、発電機の発電出力及びバッテリの放電出力により駆
    動される車両走行用モータと、を備えるシリーズハイブ
    リッド車において実行される発電制御方法であって、 瞬時モータ出力を周期毎に逐次平均するステップと、 現周期から次周期への移行時点の近傍における瞬時モー
    タ出力又は要求モータ出力の変化の程度に応じて現周期
    の平均モータ出力に修正を施した値を、次周期における
    発電出力の制御目標に設定するステップと、 制御目標に従い発電機の発電出力を周期毎に制御するス
    テップと、 を有することを特徴とする発電制御方法。
  5. 【請求項５】 請求項４記載の発電制御方法において、
    現周期での平均モータ出力を次周期における発電出力の
    制御目標に設定する際、 現周期での平均モータ出力及び現周期から次周期への移
    行時点の近傍における瞬時モータ出力又は要求モータ出
    力をそれぞれ複数のゾーンに分類し、 平均モータ出力が属するゾーンと瞬時モータ出力又は要
    求モータ出力が属するゾーンとを比較し、 両者の間に所定程度以上の差が生じている場合に当該差
    に応じて上記次周期における発電出力の制御目標を修正
    することを特徴とする発電制御方法。
  6. 【請求項６】 請求項４記載の発電制御方法において、
    現周期での平均モータ出力を次周期における発電出力の
    制御目標に設定する際、 現周期での平均モータ出力と現周期から次周期への移行
    時点の近傍における瞬時モータ出力又は要求モータ出力
    との差を求め、 求めた差に応じた修正項を加えることにより上記次周期
    における発電出力の制御目標を修正することを特徴とす
    る発電制御方法。
  7. 【請求項７】 エンジンと、エンジンにより駆動される
    発電機と、発電機の発電出力により充電可能なバッテリ
    と、発電機の発電出力及びバッテリの放電出力により駆
    動される車両走行用モータと、を備えるシリーズハイブ
    リッド車において実行される発電制御方法であって、 瞬時モータ出力を周期毎に逐次平均するステップと、 前周期から現周期への移行後現周期終了前に瞬時モータ
    出力又は要求モータ出力が所定程度以上に変化した場合
    には現周期を打ち切りその時点までの平均モータ出力
    を、所定程度以上に変化していない場合には現周期での
    平均モータ出力を、次周期における発電出力の制御目標
    に設定するステップと、 制御目標に従い発電機の発電出力を周期毎に制御するス
    テップと、 を有することを特徴とする発電制御方法。
  8. 【請求項８】 エンジンと、エンジンにより駆動される
    発電機と、発電機の発電出力により充電可能なバッテリ
    と、発電機の発電出力及びバッテリの放電出力により駆
    動される車両走行用モータと、を備えるシリーズハイブ
    リッド車において実行される発電制御方法であって、 瞬時モータ出力を周期毎に逐次平均するステップと、 前周期から現周期への移行後現周期終了前にバッテリの
    負荷状態が所定程度以上に変化した場合には現周期を打
    ち切りその時点までの平均モータ出力を、所定程度以上
    に変化していない場合には現周期での平均モータ出力
    を、次周期における発電出力の制御目標に設定するステ
    ップと、 制御目標に従い発電機の発電出力を周期毎に制御するス
    テップと、 を有することを特徴とする発電制御方法。
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