JP3026848B2 - 誘導式ゴルフカート - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ゴルフ場のコース内に
おいて、誘導信号に追従して自動走行しながらゴルフバ
ッグを運搬する誘導式ゴルフカートに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】現在、例えば特開昭６４−２９２７９号
公報に示されているようにゴルフ場のコース内において
ゴルフバッグを運搬するためのゴルフカートとしては種
々のものが知られており、その中でも自動走行可能な誘
導式ゴルフカートが多用されつつある。この誘導式ゴル
フカートには、電磁誘導式、フェライト誘導式、光学誘
導式、磁気誘導式等があるが、本文では電磁誘導式を中
心に説明する。電磁誘導式ゴルフカートは、ゴルフ場の
各ホールに埋設された誘導ループ線によって形成される
磁界を検出しながら、この誘導ループ線に沿って自動走
行するように構成されている。また、この誘導式ゴルフ
カートは、駆動源を持たない手動式のゴルフカートに比
べて重量が重く、そのまま芝生上を走行させると芝生を
傷めてしまう虞れがあるために、このような誘導式ゴル
フカートを採用するようなゴルフ場では、各ホール毎
に、アスファルトやコンクリート等で形成されるカート
道が延設されており、前記誘導式ゴルフカートを、この
カート道の上で走行させるようにしている。

【０００３】そして、このゴルフカートをプレーヤーの
近くで走行させてゴルフバッグからのゴルフクラブの取
出しやクラブ交換等を簡単且つ迅速に行うために、この
カート道をできるだけフェアウエイの近くに形成したい
といった要求が予てよりあった。ところが、このように
フェアウエイに近接してカート道を形成するような場
合、プレーヤーの打ったゴルフボールがカート道上に落
下する確率が高く、このように、ゴルフボールがカート
道上に落下すると、芝生上に落下した場合に比べて大き
くバウンドし、ボールの飛距離や方向性が不自然に変化
してしまうことになる。そのため、このカート道は、フ
ェアウエイから外れたラフ部分に形成されているのが実
情であった。従って、前記カート道によるボールへの影
響を回避しながらフェアウエイの近くに形成するために
は、カート道の面積を小さくしてボールが接触する確率
を低下させるようにしなければ実現不可能であった。

【０００４】一方、上述したような誘導式ゴルフカート
は、前１輪，後２輪または前２輪，後１輪の３輪型のも
のや前後共に２輪の４輪型のものがあり、前輪または後
輪の一方を駆動輪とし、他方をフリーキャスタとしてい
るものが一般的であった。そして、このようなゴルフカ
ートを走行させる前記カート道は、前述したように、面
積を小さくすることを目的として、各車輪の通過軌跡上
にのみに形成され、この通過軌跡間を芝生領域とするよ
うにしている。従って、前記３輪型カートではカート道
が３本必要であった。これに比べて４輪型カートにおい
て、左右の車輪間寸法（トレッド）を前後共に等しくし
ておくと、直線道を走行する限りにおいてカート道が２
本で済むために有効である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実際の
ゴルフ場において、カート道は、樹木、丘、バンカー等
を回避したり、或いは芝生によってティーグラウンドか
らカート道を見え難くして景観の向上を図ること等を目
的として、直線道ばかりでなく複数箇所に湾曲道を備え
ているのが実情である。そのため、この種のゴルフカー
トは、例えば前輪を操舵可能として、この湾曲道に沿っ
て走行が可能となるように構成されている。ところが、
従来の４輪型ゴルフカートにおいて、該ゴルフカートが
湾曲道を走行する場合、前後輪に内輪差が生じて、前後
輪の通過軌跡にずれが生じるために、このずれ量だけカ
ート道の幅寸法を大きくしたり、或いはカート道を４本
形成する必要があり、カート道の面積が増大することに
伴って前述したボールの接触確率の低下が阻害されるも
のであった。つまり、図７及び表１に示すように、４輪
型カートにおいて、湾曲道の半径Ｒが小さいほど、この
内輪差Ｔ１，Ｔ２は大きくなってボールが接触する確率
が高くなるために、実際に、フェアウエイに近接してカ
ート道を形成するためには、この問題点を解消させなけ
ればならなかった。

【０００６】以下の表１（単位mm）及び図７は、ゴルフ
カートの前輪の幅１０４mm，径２７２mm、後輪の幅１２
２mm，径３２０mmとし、トレッド７１０mm、ホイールベ
ース７５０mmのものについて、右方向への旋回時を実験
により求めたものである。

【０００７】

【表１】

【０００８】本発明は、この点に鑑みてなされたもので
あって、カート道の面積をできるだけ小さくして、ボー
ルが接触する確率を低下させ、該カート道を、プレーの
妨げになることなしにフェアウエイの中央部分に形成可
能とすることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、ゴルフカートが湾曲道を走行する際に
おける前輪と後輪との通過軌跡を同一にしてカート道の
幅寸法を車輪の幅寸法程度で十分にゴルフカートが走行
可能となるようにした。具体的に、請求項１記載の発明
は、進行方向に並設された前輪及び後輪を有し、誘導手
段による誘導によって、前記前輪及び後輪の通過軌跡上
にのみ形成されたカート道を自動走行可能とされた誘導
式ゴルフカートを対象としている。そして、前記前輪を
操舵する前輪操舵手段と、前記後輪を操舵する後輪操舵
手段と、前記誘導手段の出力を受け、前記カート道が湾
曲しているときには、前記前輪を進行方向に対して湾曲
している方向に該湾曲状態に応じた角度だけ操舵させる
一方、前記後輪を、前輪とは逆位相でかつ前輪と同じ角
度だけ操舵させて、前輪と後輪とを同一軌跡上を通過さ
せるように前記前輪操舵手段及び後輪操舵手段を制御す
る操舵制御手段とを備えている構成とした。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の誘
導式ゴルフカートにおいて、誘導手段による誘導自動走
行を停止して、手動による走行を可能にする手動走行手
段を備えている構成とした。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１または２
記載の誘導式ゴルフカートにおいて、自動走行を遠隔操
作により制御可能な遠隔操作手段を備えている構成とし
た。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項３記載の誘
導式ゴルフカートにおいて、遠隔操作手段を、自動走行
状態の走行速度を変更可能とする構成とした。

【００１３】

【作用】上記の構成により本発明では、以下に述べるよ
うな作用が得られる。請求項１記載の発明では、ゴルフ
カートの誘導自動走行時には、ゴルフカートは誘導手段
によってカート道上を誘導されながら走行する。そし
て、前記カート道が湾曲している場合、この湾曲状態に
応じて操舵制御手段が、前輪操舵手段及び後輪操舵手段
を制御して、前輪を進行方向に対して湾曲している方向
に該湾曲状態に応じた角度だけ操舵させる一方、後輪を
前輪とは逆位相でかつ前輪と同じ角度だけ操舵させる。
これによって前輪と後輪との通過軌跡は同一になる。つ
まり、前後輪の内輪差が生じないために、カート道は車
輪の幅程度が確保されておれば十分であって、カート道
面積を大幅に縮小することができる。

【００１４】請求項２記載の発明では、ゴルフカートを
カート道から外れた領域を走行させるような場合、手動
走行手段によって任意に走行させることができる。

【００１５】請求項３記載の発明では、ゴルフカートの
誘導自動走行時を遠隔操作手段によって遠隔操作できる
ために、ゴルフカートをプレーヤーの要求に応じて走行
させることができ利便性に富む。

【００１６】請求項４記載の発明では、遠隔操作手段に
よる遠隔操作によってゴルフカートの走行速度を任意に
設定できるため、プレーの進行の円滑化が図れる。

【００１７】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２及び図３に示すように、本例におけるゴルフ
カート１は、ゴルフ場のコース内において、誘導信号に
追従してゴルフバッグ２を運搬するための車両であっ
て、ゴルフ場の各ホール毎に形成されたカート道３上を
誘導されながら自動走行するようになっている。また、
本例におけるゴルフカート１は、前２輪及び後２輪の合
計４輪を有しており、前輪４の車輪幅及び車輪径に対し
て後輪５の車輪幅及び車輪径が共に僅かに大きく設定さ
れている。つまり、例えば、前輪４は車輪幅１０４mm，
車輪径２７２mmであるのに対し、後輪５は車輪幅１２２
mm，車輪径３２０mmに設定されている。また、このゴル
フカート１にあっては前記後輪５が駆動輪とされてい
る。また、左右の車輪間隔（トレッド）は前後共に、例
えば７１０mmに等しく設定されており、前後輪４，５の
軸心間距離（ホイールベース）は例えば７５０mmに設定
されている。尚、本発明におけるゴルフカート１は、前
後輪４，５の車輪幅及び車輪径、その他、各寸法につい
て、本例に示したものに限るものではなく、様々な形式
が採用可能である。また、後輪駆動式に限らず、前輪駆
動式や４輪駆動式としてもよい。

【００１８】また、このゴルフカート１のカート本体１
ａの上面には、ゴルフバッグ２が載置可能となるよう
に、前端部に載置柵１ｂ、後部に載置バー１ｃが夫々設
けられていて、ゴルフバッグ２を図２に仮想線で示すよ
うな状態で載置可能となっている。また、前記載置バー
１ｃの左右両端部の下側には、ゴルフバッグ２から取出
した図示しないゴルフクラブを差込んでおくクラブ保持
筒１ｄ及び傘を収容する傘収容筒１ｅが配設されてい
る。更に、前記載置バー１ｃの後側には、マニュアル操
作によってゴルフカート１を走行させる際に把持するハ
ンドル６が配設されている。また、このハンドル６と前
記載置バー１ｃとの間には、小物を収容する篭７及びマ
ニュアル操作系の操作ボックス８が配設されている。

【００１９】そして、このゴルフカート１の特徴とする
ところは操舵系にある。以下、この操舵系について説明
する。図１に示すように、この操舵系は、前後輪４，５
共に操舵を行う所謂４輪操舵機構（４ＷＳ）を備えてお
り、前輪４を操舵する本発明でいう前輪操舵手段として
の前輪操舵機構９と、後輪５を操舵する本発明でいう後
輪操舵手段としての後輪操舵機構１０とを有している。
前輪操舵機構９は、カート中央部に配設されたステアリ
ングモータ１１の回転軸１１ａに連繋されている。詳述
すると、前記ステアリングモータ１１の回転軸１１ａに
は略扇状のステアリングプレート１２が取付けられてお
り、該ステアリングプレート１２の前端左右両側部には
車幅方向外側に延びるタイロッド１３，１３が軸支さ
れ、このタイロッド１３，１３の外側端にはナックルア
ーム１４，１４が軸支されている。そして、このナック
ルアーム１４，１４は、その折曲部分が支軸１５，１５
によってカート車体１ａ側に支持されていると共に、外
側端が前輪４，４に連結されている。つまり、前記ステ
アリングモータ１１が駆動して、その回転軸１１ａが回
転すると、ステアリングプレート１２が回動し、この回
動に伴ってタイロッド１３が車幅方向に移動し、この移
動によってナックルアーム１４が支軸１５を中心に回動
して前輪４を操舵するように構成されている。また、前
記ステアリングプレート１２の後端部には、車体前後方
向に対して所定の傾斜角度をもって傾斜配置され前記ス
テアリングプレート１２に一体的に取付けられたフロン
トサブロッド１６が配設されている。

【００２０】一方、後輪操舵機構１０も前述した前輪操
舵機構９と同様の構成で成っており、前端部がカート本
体１ａに軸支された略扇状のステアリングプレート１７
の後端左右両側部に車幅方向外側に延びるタイロッド１
８，１８が軸支され、このタイロッド１８，１８の外側
端にナックルアーム１９，１９が軸支されている。そし
て、このナックルアーム１９，１９の折曲部分が支軸２
０，２０によってカート車体１ａ側に支持されていると
共に、外側端が後輪５，５に連結されている。また、こ
の後輪操舵機構１０のステアリングプレート１７の前端
部には車体前後方向に対して所定の傾斜角度をもって傾
斜配置され前記ステアリングプレート１７に一体的に取
付けられたリヤサブロッド２１が配設されている。

【００２１】そして、前記前輪操舵機構９のフロントサ
ブロッド１６の後端と後輪操舵機構１０のリヤサブロッ
ド２１の前端との間には連結ロッド２２が架設されてい
て、前記ステアリングモータ１１の駆動力が前輪操舵機
構９ばかりでなく後輪操舵機構１０へも伝達されるよう
になっている。つまり、ステアリングモータ１１が駆動
して、その回転軸１１ａが回転すると、その回転力はフ
ロントサブロッド１６、連結ロッド２２及びリヤサブロ
ッド２１を介して後輪操舵機構１０のステアリングプレ
ート１７にも伝達され、このステアリングプレート１７
が回動し、この回動に伴なってタイロッド１８，１８が
車幅方向に移動し、この移動によってナックルアーム１
９，１９が支軸２０，２０を中心に回動して後輪５，５
が操舵されるように構成されている。

【００２２】上述した操舵について具体的に説明する
と、例えばステアリングモータ１１の回転軸１１ａが図
１において時計回り方向（矢印Ａ方向）に回転すると、
ステアリングプレート１２が同様に時計回り方向に回動
し、前輪操舵機構９のタイロッド１３，１３が車幅方向
右側に移動し、この移動によってナックルアーム１４，
１４が支軸１５，１５を中心として図１において反時計
回り方向（矢印Ｂ方向）に回動して前輪４，４が進行方
向に向って左側に操舵され、同時に、連結ロッド２２が
フロントサブロッド１６によって矢印Ｃ方向に押され
て、後輪操舵機構１０のステアリングプレート１７が反
時計回り方向（矢印Ｄ方向）に回動し、これによって、
後輪操舵機構１０のタイロッド１８，１８が車幅方向右
側に移動し、この移動によってナックルアーム１９，１
９が支軸２０，２０を中心として時計回り方向（矢印Ｅ
方向）に回動して後輪５，５が進行方向に向って右側に
操舵される。つまり、前輪４と後輪５とは等しい操舵角
度でもって互いに逆位相に操舵されるようになってい
る。一方、反対に、ステアリングモータ１１が図１にお
いて反時計回り方向に回転すると、前輪４は進行方向に
向って右側に、後輪５は進行方向に向って左側に操舵さ
れ、この場合にも、前輪４と後輪５とは等しい操舵角度
でもって逆位相に操舵される。

【００２３】また、前記後輪５は車幅方向に延びるドラ
イブシャフト２３によって連結されており、このドライ
ブシャフト２３の中間位置には、デファレンシャルギャ
ボックス２４を介して駆動用モータ２５が連繋されてい
る。また、前記ドライブシャフト２３の左右両側には等
速ボールジョイント２６が介設されている。これによっ
て、駆動用モータ２５の駆動力は、デファレンシャルギ
ヤボックス２４内の図示しないギヤボックスを介して左
右の後輪５，５に分配され、この後輪５，５が回転駆動
するように構成されている。

【００２４】また、前記フロントサブロッド１６の前端
部は連結ロッド２７を介して電磁誘導部２８が連繋され
ている。この電磁誘導部２８は、そのケーシング２９の
後部がカート本体１ａに上下方向に延びる支軸３０によ
って支持されており、このケーシング２９の前端には、
カート本体１ａの中心線から左右に等間隔を存して配置
された一対の誘導コイル３１，３２が取付けられてい
る。一方、このゴルフカート１が走行するカート道３，
３は、前輪４及び後輪５の通過軌跡上のみに形成されて
おり、このカート道３，３間の中央部には、通電される
ことによって磁界を形成する誘導ループ線３３が埋設さ
れており、前記各誘導コイル３１，３２はこの磁界の強
さを検知するようになっている。従って、この各誘導コ
イル３１，３２と誘導ループ線３３とによって本発明で
いう誘導手段が構成されている。

【００２５】一方、前記ハンドル６周辺には、このゴル
フカート１をマニュアル操作によって走行させるための
ステアリングレバー３４，３５が配設されている。この
ステアリングレバー３４，３５は、前記ハンドル６の所
定寸法を存した前側の操作ボックス８側面に突設されて
おり、ハンドル６を把持したままで引き操作可能とされ
ている。また、前記ハンドル６の下側には、ブレーキハ
ンドル３６（図２参照）が配設されている。

【００２６】次に、このゴルフカート１の制御系につい
て図４のブロック図に基づいて説明する。前記電磁誘導
部２８内には、上述したように、誘導ループ線３３によ
って形成された磁界の強さを検知する左右の誘導コイル
３１，３２と、この各誘導コイル３１，３２の各信号を
整流及び増幅する整流・増幅回路３７，３８とを備えて
いる。一方、本発明でいう手動走行手段としてのマニュ
アル操作部３９は、前記左右のステアリングレバー３
４，３５と、該ステアリングレバー３４，３５の操作量
を電気信号に換算するNO.1及びNo.2のポテンショメータ
４０，４１と、該両ポテンショメータ４０，４１の出力
を比較する比較回路４２とを備えている。そして、前記
電磁誘導部２８及びマニュアル操作部３９の出力信号
は、手動・自動切換回路４３に出力され、この手動・自
動切換回路４３で選択された後、Ａ／Ｄ変換器４４にお
いて信号変換され、その後、マイクロコンピュータ４５
に入力されるようになっている。そして、このマイクロ
コンピュータ４５はステアリング制御信号を出力し、前
記ステアリングモータ１１の駆動量を制御するようにな
っている。また、このステアリングモータ１１には、そ
の駆動量を検出するNo.3ポテンショメータ４６が接続さ
れており、このNo.3ポテンショメータ４６で検出された
駆動量信号は、再び前記Ａ／Ｄ変換器４４に入力され
て、マイクロコンピュータ４５によるフィードバック制
御を行うようになっている。従って、前記マイクロコン
ピュータ４５、及びステアリングモータ１１等によって
本発明でいう操舵制御手段が構成されている。

【００２７】また、本ゴルフカート１は、リモコン４７
による遠隔操作が可能となっており、プレーヤー等が操
作するリモコン４７からの遠隔操作信号が受信部４８に
よって受信されると、その遠隔操作信号を前記マイクロ
コンピュータ４５に入力するように構成されている。ま
た、前記リモコン４７による遠隔操作としては、ゴルフ
カート１のスタート，ストップ、走行速度調整等が行わ
れるように構成されている。つまり、前記リモコン４７
及び受信部４８によって本発明でいう遠隔操作手段が構
成されている。

【００２８】次に、上述のように構成されたゴルフカー
ト１の運転動作について説明する。先ず、このゴルフカ
ート１の電磁誘導自動走行時には、リモコン４７の図示
しないスタートスイッチのＯＮ操作に伴なって左右の誘
導コイル３１，３２が誘導ループ線３３周辺の磁界の強
さを検出しながら、カート道３上を走行する。そして、
カート道３が左右の何れかに湾曲している場合、そのま
まゴルフカート１が直進していくと、片側の誘導コイル
が検出する磁界が強くなる一方、他方の誘導コイルが検
出する磁界が弱くなる。そして、この磁界の変化を検出
した各誘導コイル３１，３２の検出信号が整流・増幅回
路３７，３８及び手動・自動切換回路４３を経た後、Ａ
／Ｄ変換器４４で信号変換されて、マイクロコンピュー
タ４５に入力される。このマイクロコンピュータ４５で
は、前記左右の誘導コイル３１，３２で検出される磁界
の強さが等しくなるように、つまり、各誘導コイル３
１，３２の誘導ループ線３３からの距離が等しくなるよ
うに、ステアリングモータ１１の駆動方向及び駆動量を
設定し、その駆動信号をステアリングモータ１１に出力
する。具体的に、図１の如く誘導ループ線３３が進行方
向に向って左側に湾曲している場合には、上述のよう
に、ステアリングモータ１１の回転軸１１ａを矢印Ａ方
向に回転させて前輪４，４を左側、後輪５，５を右側に
所定の操舵角度でもって逆位相に操舵させる。このと
き、ステアリングモータ１１の駆動力は、フロントサブ
ロッド１６、連結ロッド２７を介して電磁誘導部２８に
伝達され、この電磁誘導部２８が進行方向に向って左側
に回動されることにより、前記各誘導コイル３１，３２
によって検出される磁界の強さが等しくなる方向とな
る。このように、操舵されると、図５に示すように、前
輪４の通過軌跡と後輪５の通過軌跡とが同一になる。従
って、前輪４，４と後輪５，５との各車幅間隔が同一で
前輪４，４と後輪５，５との操舵角度が逆位相で同一量
回動されることにより、前輪と後輪との走行軌跡が同一
線上を走行することになり、車輪４，５が芝生上を通過
するようなことはなくなる。また、この誘導自動走行に
おいて、リモコン４７の操作によってゴルフカート１の
走行速度を変更することもできる。一方、このゴルフカ
ート１をマニュアル操作する際には、操作ボックス８の
図示されないスイッチにより手動モードに設定し、この
状態で、ハンドル６を把持しながら左右のステアリング
レバー３４，３５及びブレーキハンドル３６を操作する
ことにより、ゴルフカート１をカート道３から外れた領
域で任意に走行させることができる。

【００２９】このように、本例の構成によれば、カート
道３の幅寸法を車輪の幅程度に極めて小さくすることが
できるので、プレーヤーの打ったゴルフボールがカート
道３に接触する確率を低下でき、不自然な飛距離及び方
向性が発生するようなことがなくなる。このため、カー
ト道３をフェアウエイの近くに形成したとしても、この
カート道３がボールの飛距離や方向性に影響を与える確
率を低く維持できるので、ゴルフバッグをフェアウエイ
の近くに運搬することができ、これによってゴルフクラ
ブの取出しが容易且つ迅速に行え、また、プレー中のロ
スタイムが短くできて、プレーの進行の円滑化を図るこ
とができる。その他、カート道３を形成する際の工事費
の削減や、ティーグラウンドからの景観の向上を図るこ
とができる。更に、従来のような前輪若しくは後輪の２
輪操舵にあっては、上り坂及び下り坂において車輪の接
地圧力の変化が大きいため、操舵性が変化してしまうと
いったことがあったが、このような４輪操舵の場合に
は、前輪側又は後輪側のどちらかに荷重が偏っていて
も、荷重の高い側の車輪で操舵力を高めることになるた
め、常に安定した操舵力が確保され、操舵性が大きく改
善される。また、このような４輪操舵の場合、ゴルフカ
ート１の最小回転半径を小さくすることもできるので、
カート道３の設計自由度の向上が図れ、また、カート置
き場への収容動作も簡単に行うことができる。つまり、
このような４輪操舵機構を採用したことによりゴルフカ
ートに特有の課題を一挙に解消することができ、所謂４
輪操舵式の乗用車では思慮し得なかった効果を発揮する
ことができる。

【００３０】（変形例） 次に、本発明の変形例について説明する。本例では、特
に、前述した実施例との相違点について述べるに止め、
同じ部材には同じ符号を付す。

【００３１】図６に示すように、本例のゴルフカート１
は、前輪操舵機構９及び後輪操舵機構１０の夫々にフロ
ント及びリヤのステアリングモータ４９，５０を配設し
ており、この各ステアリングモータ４９，５０の回転軸
４９ａ，５０ａが夫々ステアリングプレート１２，１７
の基端部に夫々連結されている。従って、本例のゴルフ
カートは前述した実施例におけるリヤサブロッド２１及
び連結ロッド２２を必要としないものである。

【００３２】そして、このゴルフカート１の操舵時に
は、フロントステアリングモータ４９の駆動量を図示し
ないポテンショメータで読取り、ここで読取られた、駆
動量でもってリヤステアリングモータ５０の駆動量を設
定し、マイクロコンピュータが駆動信号をリヤステアリ
ングモータ５０に出力して、該リヤステアリングモータ
５０を所定の駆動量だけ駆動させる。これによって、前
輪４と後輪５とは同操舵角度でもって逆位相に操舵さ
れ、前輪４の通過軌跡と後輪５の通過軌跡とが一致する
ことになる。従って、この場合もカート道３の幅寸法は
後輪５の幅寸法程度で十分となりカート道面積の縮小が
図れる。

【００３３】尚、上述したゴルフカート１は、操舵力の
発生源としてステアリングモータ１１，４９，５０を採
用したが、本発明は、これに限るものではなく、電動シ
リンダ等種々の手段を適用できる。また、操舵力の伝達
手段としてリンクを採用したが、ベルトやギヤ等によっ
て操舵力を伝達するような構成としてもよい。

【００３４】

【発明の効果】上述したように、本発明によれば以下に
述べるような効果が発揮される。先ず、請求項１記載の
発明によれば、カート道の湾曲部分を走行する際、この
湾曲状態に応じて操舵制御手段が、前輪操舵手段及び後
輪操舵手段を制御して前輪と後輪とを同じ操舵角度でも
って互いに逆位相に操舵して、前輪と後輪との通過軌跡
を同一とすることで前後輪の内輪差を生じさせないよう
にしているために、カート道は車輪の幅程度が確保され
ておれば十分であって、カート道面積を大幅に縮小する
ことができる。従って、カート道をフェアウエイの近く
に形成したとしても、このカート道がボールの飛距離や
方向性に影響を与える確率を低く維持できるので、ゴル
フバッグをプレーヤーの近くに運搬することができる。
また、カート道を形成する際の工事費の削減や、ティー
グラウンドからの景観の向上を図ることもでき、更に
は、２輪操舵のものに比べて、上り坂及び下り坂におい
て前輪と後輪の接地圧力の変化があっても操舵力の変化
を小さくでき、操舵性が大きく改善される。

【００３５】請求項２記載の発明によれば、手動走行手
段によってゴルフカートを任意に走行させることができ
るので、上述した請求項１における効果に加えてゴルフ
カートをカート道から外れた領域を走行させることがで
きる。

【００３６】請求項３記載の発明によれば、ゴルフカー
トの誘導自動走行時を遠隔操作手段によって遠隔操作で
きるようにしたため、ゴルフカートをプレーヤーの要求
に応じて走行させることができ、その利便性が大きく向
上される。

【００３７】請求項４記載の発明によれば、遠隔操作手
段による遠隔操作によってゴルフカートの走行速度を任
意に設定できるためプレーの進行の円滑化を図ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ゴルフカートの操舵機構を示す平面図である。

【図２】ゴルフカートの側面図である。

【図３】ゴルフカートの平面図である。

【図４】ステアリング制御のブロック図である。

【図５】本例のゴルフカートにおける車輪の走行軌跡を
示す図である。

【図６】変形例における図１相当図である。

【図７】従来のゴルフカートにおける車輪の走行軌跡を
示す図である。

【符号の説明】

１ ゴルフカート ３ カート道 ４ 前輪 ５ 後輪 ９ 前輪操舵機構（前輪操舵手段） １０ 後輪操舵機構（後輪操舵手段） １１ ステアリングモータ（操舵制御手段） ３１，３２ 誘導コイル（誘導手段） ３３ 誘導ループ線（誘導手段） ３９ マニュアル操作部（手動走行手段） ４５ マイクロコンピュータ（操舵制御手段） ４７ リモコン（遠隔操作手段） ４８ 受信部（遠隔操作手段）

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−183181（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−94504（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−98072（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−59075（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−149002（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A63B 55/08 G05D 1/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 進行方向に並設された前輪及び後輪を有
   し、誘導手段による誘導によって、前記前輪及び後輪の
   通過軌跡上にのみ形成されたカート道を自動走行可能と
   された誘導式ゴルフカートであって、 前記前輪を操舵する前輪操舵手段と、 前記後輪を操舵する後輪操舵手段と、 前記誘導手段の出力を受け、前記カート道が湾曲してい
   るときには、前記前輪を進行方向に対して湾曲している
   方向に該湾曲状態に応じた角度だけ操舵させる一方、前
   記後輪を、前輪とは逆位相でかつ前輪と同じ角度だけ操
   舵させて、前輪と後輪とを同一軌跡上を通過させるよう
   に前記前輪操舵手段及び後輪操舵手段を制御する操舵制
   御手段とを備えていることを特徴とする誘導式ゴルフカ
   ート。
2. 【請求項２】 請求項１記載の誘導式ゴルフカートにお
   いて、誘導手段による誘導自動走行を停止して、手動に
   よる走行を可能にする手動走行手段を備えていることを
   特徴とする誘導式ゴルフカート。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の誘導式ゴルフカ
   ートにおいて、自動走行を遠隔操作により制御可能な遠
   隔操作手段を備えていることを特徴とする誘導式ゴルフ
   カート。
4. 【請求項４】 請求項３記載の誘導式ゴルフカートにお
   いて、遠隔操作手段は、自動走行状態の走行速度を変更
   可能とするように構成されていることを特徴とする誘導
   式ゴルフカート。