JP3018300B2 - 超音波による物体のベクトル的速度計測装置 - Google Patents
超音波による物体のベクトル的速度計測装置Info
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- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/06—Measuring blood flow
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波による物体のベ
クトル的速度計測装置に関するものである。
クトル的速度計測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、超音波を人体に入射し、その
反射波あるいは透過波を計測することにより、被検体の
動きや位置等を検知することができる。すなわち、超音
波を発射すると、反射波は発射点から反射体までの距離
を往復する時間だけ遅れて発射点に戻ってくるので、こ
れをオシロスコ−プ上で横軸を時間軸、反射波の強度を
縦軸に振らせて表示すると、被検体の直線上の組織構造
が得られる。この超音波発射位置を移動させ表示する
と、断面形状、つまり臓器の断層像が得られる。また、
超音波ドプラ装置では、運動物体に超音波を照射して、
照射波と反射波の周波数のずれ（ドプラ−効果によるず
れ）を計測することにより、照射物体の動きを測ること
ができる。なお、特定深度位置だけの情報を選択的に得
る場合には、変調ドプラ法を用いることがある。
反射波あるいは透過波を計測することにより、被検体の
動きや位置等を検知することができる。すなわち、超音
波を発射すると、反射波は発射点から反射体までの距離
を往復する時間だけ遅れて発射点に戻ってくるので、こ
れをオシロスコ−プ上で横軸を時間軸、反射波の強度を
縦軸に振らせて表示すると、被検体の直線上の組織構造
が得られる。この超音波発射位置を移動させ表示する
と、断面形状、つまり臓器の断層像が得られる。また、
超音波ドプラ装置では、運動物体に超音波を照射して、
照射波と反射波の周波数のずれ（ドプラ−効果によるず
れ）を計測することにより、照射物体の動きを測ること
ができる。なお、特定深度位置だけの情報を選択的に得
る場合には、変調ドプラ法を用いることがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】医療用の超音波ドプラ
機器については、例えば、『医用超音波機器ハンドブッ
ク』に記載されている。しかしながら、これら従来の超
音波ドプラ装置では、超音波の進行方向成分のみの速度
を計測するだけであった。そこで、本出願人は、先に、
超音波による物体のベクトル的速度計測についての提案
をした（特願平１−２２７３６０号明細書および図面参
照）。これによれば、方位方向の速度成分の計測を行う
ことができる。しかし、これを具体化する場合、装置が
複雑で高価となるため、実現困難であった。本発明の目
的は、このような従来の課題を解決し、簡単な構成で、
方位方向速度成分の計測を可能とする超音波による物体
のベクトル的速度計測装置を提供することにある。
機器については、例えば、『医用超音波機器ハンドブッ
ク』に記載されている。しかしながら、これら従来の超
音波ドプラ装置では、超音波の進行方向成分のみの速度
を計測するだけであった。そこで、本出願人は、先に、
超音波による物体のベクトル的速度計測についての提案
をした（特願平１−２２７３６０号明細書および図面参
照）。これによれば、方位方向の速度成分の計測を行う
ことができる。しかし、これを具体化する場合、装置が
複雑で高価となるため、実現困難であった。本発明の目
的は、このような従来の課題を解決し、簡単な構成で、
方位方向速度成分の計測を可能とする超音波による物体
のベクトル的速度計測装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の超音波による物体のベクトル的速度計測装
置は、（イ）送受波器の素子のうちの一部の複数素子グ
ループを駆動して観測領域内の超音波を送信し、観測領
域内からの反射信号を受信する配列トランスデューサ素
子と、反射信号の受信信号をサンプリングする離散化装
置と、離散化装置の出力を入力とし、入力中の固定物信
号を除去する除去フィルタと、素子配列方向へのフーリ
ェ変換を行う１次元フーリェ変換器と、１次元フーリェ
変換器の出力を極値の偏角と原点からの距離に関する特
性曲線に変換する方向対応フーリェ変換器と、方向対応
フーリェ変換器の出力を横方向移動速度と距離方向速度
に関する特性曲線に座標変換する座標変換装置と、座標
変換装置の出力を表示する画面表示装置とを具備するこ
とに特徴がある。また、（ロ）配列トランスデューサ素
子の受波器素子の受信信号をそれぞれ複数のグループに
分け、各グループ毎にビーム形成用整相装置を接続し
て、各整相装置でそれぞれ整相加算を行って、それぞれ
次段の離散化装置に出力することにも特徴がある。
め、本発明の超音波による物体のベクトル的速度計測装
置は、（イ）送受波器の素子のうちの一部の複数素子グ
ループを駆動して観測領域内の超音波を送信し、観測領
域内からの反射信号を受信する配列トランスデューサ素
子と、反射信号の受信信号をサンプリングする離散化装
置と、離散化装置の出力を入力とし、入力中の固定物信
号を除去する除去フィルタと、素子配列方向へのフーリ
ェ変換を行う１次元フーリェ変換器と、１次元フーリェ
変換器の出力を極値の偏角と原点からの距離に関する特
性曲線に変換する方向対応フーリェ変換器と、方向対応
フーリェ変換器の出力を横方向移動速度と距離方向速度
に関する特性曲線に座標変換する座標変換装置と、座標
変換装置の出力を表示する画面表示装置とを具備するこ
とに特徴がある。また、（ロ）配列トランスデューサ素
子の受波器素子の受信信号をそれぞれ複数のグループに
分け、各グループ毎にビーム形成用整相装置を接続し
て、各整相装置でそれぞれ整相加算を行って、それぞれ
次段の離散化装置に出力することにも特徴がある。
【０００５】
【作用】本発明においては、超音波を送信して、特定方
向からの反射信号を複数の素子により受信する動作を複
数回行い、特定深度に対応する受信信号を配列方向につ
きフーリエ変換し、この変換結果の時間変化を２次元信
号と考えた放射状フーリエ変換を行うことにより、ベク
トル的運動速度の計測を行う。これにより、極めて簡単
な構成で超音波による物体のベクトル的速度計測装置
（以下の実施例の説明では、単に、超音波装置という）
を実現することができ、かつ対象物体の速度が分布を有
する場合にも、この分布を反映した測定結果が得られ、
また正負両方向の流れが共存するときにも、その両者の
存在をそれぞれ計測することができる。
向からの反射信号を複数の素子により受信する動作を複
数回行い、特定深度に対応する受信信号を配列方向につ
きフーリエ変換し、この変換結果の時間変化を２次元信
号と考えた放射状フーリエ変換を行うことにより、ベク
トル的運動速度の計測を行う。これにより、極めて簡単
な構成で超音波による物体のベクトル的速度計測装置
（以下の実施例の説明では、単に、超音波装置という）
を実現することができ、かつ対象物体の速度が分布を有
する場合にも、この分布を反映した測定結果が得られ、
また正負両方向の流れが共存するときにも、その両者の
存在をそれぞれ計測することができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の原理および実施例を、図面に
より詳細に説明する。図１〜図１３は、本発明の動作原
理を示す図である。図１は、本発明におけるトランスデ
ュ−サ素子の構成図である。図１において、Ｐが移動す
る対象物体、Ｑはトランスデュ−サ素子配列、ｑ1〜ｑ
Ｎはトランスデュ−サ素子、Ｂは複数受信ビ−ムの並列
形成部である。トランスデュ−サ素子配列Ｑの全体ない
し一部の素子から、時刻ｔｋ（ｋ＝０，１，・・・Ｋ）
毎に点Ｐに集束する超音波を送出する。配列Ｑから集束
点Ｐまでの距離をＬとする。この超音波により得られる
点Ｐの反射信号は、配列Ｑの各素子ｑにより受信されて
信号ａｋｎ（ｔ）となる。さらに、この信号ａｋｎ
（ｔ）は後方に位置する並列ビ−ム形成部Ｂに印加され
る。
より詳細に説明する。図１〜図１３は、本発明の動作原
理を示す図である。図１は、本発明におけるトランスデ
ュ−サ素子の構成図である。図１において、Ｐが移動す
る対象物体、Ｑはトランスデュ−サ素子配列、ｑ1〜ｑ
Ｎはトランスデュ−サ素子、Ｂは複数受信ビ−ムの並列
形成部である。トランスデュ−サ素子配列Ｑの全体ない
し一部の素子から、時刻ｔｋ（ｋ＝０，１，・・・Ｋ）
毎に点Ｐに集束する超音波を送出する。配列Ｑから集束
点Ｐまでの距離をＬとする。この超音波により得られる
点Ｐの反射信号は、配列Ｑの各素子ｑにより受信されて
信号ａｋｎ（ｔ）となる。さらに、この信号ａｋｎ
（ｔ）は後方に位置する並列ビ−ム形成部Ｂに印加され
る。
【０００７】図２は、図１における受信ビ−ム並列形成
部の各受信信号のビ−ムパタ−ン図である。受信ビ−ム
並列形成部Ｂは、トランスデュ−サＱの受信信号ａｋｎ
（ｔ）により図２のＢ１〜ＢＭに示す複数の受信用超音
波ビ−ムによる受信信号ｂｋｍ（ｔ）を、ビ−ム位置ｍ
＝１〜Ｍの全てに対して同時に出力する複数受信ビ−ム
を並列に受信して形成する。ここで、各ビ−ムの間隔を
εとし、また観測する方向の範囲、つまり注目領域をΘ
とする。この観測範囲Θを任意に制限することも可能で
ある。
部の各受信信号のビ−ムパタ−ン図である。受信ビ−ム
並列形成部Ｂは、トランスデュ−サＱの受信信号ａｋｎ
（ｔ）により図２のＢ１〜ＢＭに示す複数の受信用超音
波ビ−ムによる受信信号ｂｋｍ（ｔ）を、ビ−ム位置ｍ
＝１〜Ｍの全てに対して同時に出力する複数受信ビ−ム
を並列に受信して形成する。ここで、各ビ−ムの間隔を
εとし、また観測する方向の範囲、つまり注目領域をΘ
とする。この観測範囲Θを任意に制限することも可能で
ある。
【０００８】図３Ａ、図３Ｂは、それぞれ反射体が静止
している場合と移動している場合の反射信号波形図であ
る。受信信号ｂｋｎ（ｔ）は、点Ｐにある反射体が静止
している場合には、図３Ａに示すように、点Ｐの方向に
形成された第ｍｐチャネルの出力に反射信号が得られ、
出力するチャネル位置は送波の繰り返しの回数ｋに対し
て変化しない。なお、反射信号が出現するまでの送波時
刻からの時間は、超音波の伝搬時間であって、２Ｌ／Ｃ
である（Ｃは単位距離当りの超音波速度、ＬはＰまでの
距離、２は往復の距離を意味する）。ｋ＝０、ｋ＝１、
・・・の横線時間位置で送波し、２Ｌ／Ｃの時間位置に
反射波が現われる。
している場合と移動している場合の反射信号波形図であ
る。受信信号ｂｋｎ（ｔ）は、点Ｐにある反射体が静止
している場合には、図３Ａに示すように、点Ｐの方向に
形成された第ｍｐチャネルの出力に反射信号が得られ、
出力するチャネル位置は送波の繰り返しの回数ｋに対し
て変化しない。なお、反射信号が出現するまでの送波時
刻からの時間は、超音波の伝搬時間であって、２Ｌ／Ｃ
である（Ｃは単位距離当りの超音波速度、ＬはＰまでの
距離、２は往復の距離を意味する）。ｋ＝０、ｋ＝１、
・・・の横線時間位置で送波し、２Ｌ／Ｃの時間位置に
反射波が現われる。
【０００９】図４は、反射体が移動した場合の図、図
５、図６はそれぞれ図４の移動に対する信号処理の図で
ある。図４に示すように、反射体が送波時刻ｔ0，ｔ1，
ｔ3に対応してＡ，Ｂ，Ｃと移動したとすると、受信信
号ｂｋｎ（ｔ）は図３Ｂに示すように、反射信号の出現
するチャネルがｍＡ，ｍＢ，ｍＣと変化する。このた
め、受信信号の出現する時刻ｔｅ（＝２Ｌ／Ｃ）におい
て、受信信号ｂｋｎ（ｔ）の振幅と位相を計測し、この
計測した値を複素数値Ｃｋｍとすると、複素数値Ｃｋｍ
はビ−ム位置ｍに対して図５に示すようになる。すなわ
ち、右側のＡの位置から順次左に移動し、中央位置ｍｐ
を通過して、左側に移っていく。ここで、Ｃｋｍはｍの
関数と見ることによりＣｋｍ＝Ｃｋ（ｍ）であり、各送
波に対する方位方向の移動量をΔｍ、チャネルをｍ、送
波回数をｋ、ｋ＝０のときの複素数値Ｃｏ（ｍ）を用い
ると、図５から次式の関係を有することがわかる。 Ｃｋｍ＝Ｃ0（ｍ＋ｋΔｍ） ・・・・・・・・・・・・（１） ここで、時刻ｔｅにおける受信信号ｂｋｍ（ｔｅ）の振
幅および位相をそれぞれｂｋｍ、φｋｍとすると、複素
数値Ｃｋｍは、図３Ｂから次のように表わされる。
５、図６はそれぞれ図４の移動に対する信号処理の図で
ある。図４に示すように、反射体が送波時刻ｔ0，ｔ1，
ｔ3に対応してＡ，Ｂ，Ｃと移動したとすると、受信信
号ｂｋｎ（ｔ）は図３Ｂに示すように、反射信号の出現
するチャネルがｍＡ，ｍＢ，ｍＣと変化する。このた
め、受信信号の出現する時刻ｔｅ（＝２Ｌ／Ｃ）におい
て、受信信号ｂｋｎ（ｔ）の振幅と位相を計測し、この
計測した値を複素数値Ｃｋｍとすると、複素数値Ｃｋｍ
はビ−ム位置ｍに対して図５に示すようになる。すなわ
ち、右側のＡの位置から順次左に移動し、中央位置ｍｐ
を通過して、左側に移っていく。ここで、Ｃｋｍはｍの
関数と見ることによりＣｋｍ＝Ｃｋ（ｍ）であり、各送
波に対する方位方向の移動量をΔｍ、チャネルをｍ、送
波回数をｋ、ｋ＝０のときの複素数値Ｃｏ（ｍ）を用い
ると、図５から次式の関係を有することがわかる。 Ｃｋｍ＝Ｃ0（ｍ＋ｋΔｍ） ・・・・・・・・・・・・（１） ここで、時刻ｔｅにおける受信信号ｂｋｍ（ｔｅ）の振
幅および位相をそれぞれｂｋｍ、φｋｍとすると、複素
数値Ｃｋｍは、図３Ｂから次のように表わされる。
【数１】 このように、図４の移動の場合には、全て同一位相とな
る。図５において、点線で示した成分は静止物体からの
反射信号であって、これは移動しない。このため、Ｃ１
ｍ−Ｃ２ｍ，Ｃ２ｍ−Ｃ３ｍ，・・・等の隣接信号間の
差分処理を行うことにより、差分処理の出力ｄｋｍ（＝
Ｃｋｍ−Ｃ(ｋ＋１)ｍ)は、図６に示すようになる。す
なわち、チャネルｍＡの位置では差引かれても正になる
値、チャネルｍＢの位置では０から差引くために負の値
となる。なお、静止物体による信号は、抑止される。
る。図５において、点線で示した成分は静止物体からの
反射信号であって、これは移動しない。このため、Ｃ１
ｍ−Ｃ２ｍ，Ｃ２ｍ−Ｃ３ｍ，・・・等の隣接信号間の
差分処理を行うことにより、差分処理の出力ｄｋｍ（＝
Ｃｋｍ−Ｃ(ｋ＋１)ｍ)は、図６に示すようになる。す
なわち、チャネルｍＡの位置では差引かれても正になる
値、チャネルｍＢの位置では０から差引くために負の値
となる。なお、静止物体による信号は、抑止される。
【００１０】図７および図８は、物体が斜め方向に移動
する場合の方向と反射波形の図である。図４においては
簡単のために、物体Ｐは完全な横方向移動としたが、実
際には、図７に示すように、距離方向の移動も伴ってい
ることが殆んどである。例えば、図７のように、時刻ｔ
1にＢ1，時刻ｔ2にＣ1と移動する。ここで、Δｘは距離
方向の単位移動量である。このような場合には、図８に
示すように、時刻ｔｅにおける信号の位相が反射体まで
の距離変化に対応して変化する。すなわち、ｋ＝０の破
線の位置では、波長の１／４だけ進んだ位相にあったの
が、ｋ＝１の破線の位置では波長の３／８だけ進んだ位
相となり、さらにｋ＝２の破線の位置では、波長の１／
２だけ進んだ位相となる。この変化量をθｄとし、反射
体の距離方向速度成分をＶｒ、波長をλ、送波間隔をｔ
0（＝ｔ(ｋ＋１)−tk）とすると、θｄは次式となる。 θｄ＝２（２π／λ）Δｘ＝（４π／λ）Ｖｒｔ0 ・・・・・・・（３） 従って、一般的な運動に対する複素数ＣｋｍをＣＫＭと
すると、ＣＫＭは次式で表わされる。
する場合の方向と反射波形の図である。図４においては
簡単のために、物体Ｐは完全な横方向移動としたが、実
際には、図７に示すように、距離方向の移動も伴ってい
ることが殆んどである。例えば、図７のように、時刻ｔ
1にＢ1，時刻ｔ2にＣ1と移動する。ここで、Δｘは距離
方向の単位移動量である。このような場合には、図８に
示すように、時刻ｔｅにおける信号の位相が反射体まで
の距離変化に対応して変化する。すなわち、ｋ＝０の破
線の位置では、波長の１／４だけ進んだ位相にあったの
が、ｋ＝１の破線の位置では波長の３／８だけ進んだ位
相となり、さらにｋ＝２の破線の位置では、波長の１／
２だけ進んだ位相となる。この変化量をθｄとし、反射
体の距離方向速度成分をＶｒ、波長をλ、送波間隔をｔ
0（＝ｔ(ｋ＋１)−tk）とすると、θｄは次式となる。 θｄ＝２（２π／λ）Δｘ＝（４π／λ）Ｖｒｔ0 ・・・・・・・（３） 従って、一般的な運動に対する複素数ＣｋｍをＣＫＭと
すると、ＣＫＭは次式で表わされる。
【数２】 この場合の差分処理出力ｄｋｍは、次式で表わされる。
【数３】 である。この差分処理出力ｄｋｍの出現位置は、ｍ方向
に対しては図６と同じである。ここで、図６におけるｍ
方向の移動量Δｍが方位方向の物体移動速度Ｖψに対応
しており、次式で示される。 Ｖψ＝（ΔｍεＬ／ｔ0） ・・・・・・・・・・・・・・・（６） すなわち、物体移動速度Ｖψは、ｍ方向の移動量Δｍと
ビ−ムの間隔εと物体までの距離Ｌを掛けたものを、か
かった時間ｔ0で割った値に等しい。ここで、差分処理
出力ｄｋｍをｍ方向に関してフ−リエ変換し、これをＤ
ｋ（σ）とすると、次式が成立する。
に対しては図６と同じである。ここで、図６におけるｍ
方向の移動量Δｍが方位方向の物体移動速度Ｖψに対応
しており、次式で示される。 Ｖψ＝（ΔｍεＬ／ｔ0） ・・・・・・・・・・・・・・・（６） すなわち、物体移動速度Ｖψは、ｍ方向の移動量Δｍと
ビ−ムの間隔εと物体までの距離Ｌを掛けたものを、か
かった時間ｔ0で割った値に等しい。ここで、差分処理
出力ｄｋｍをｍ方向に関してフ−リエ変換し、これをＤ
ｋ（σ）とすると、次式が成立する。
【数４】 ここで、ＤθΔ（σ）は、ｄθΔ（ｍ）のフ−リエ変換
であって、次式で導かれる。
であって、次式で導かれる。
【数５】 上式（７）のＤｋ（σ）をさらにｋに関してフ−リエ変
換し、これをＤ（σ，ρ）とすると、次式のようにな
る。
換し、これをＤ（σ，ρ）とすると、次式のようにな
る。
【数６】
【００１１】図９、図１０、および図１１は、それぞれ
複素数値と差分処理出力のベクトル図、これらのパワ−
スペクトル図、およびフ−リエ変換された差分処理出力
の累加項Ｅの平面表示の図である。前式（９）におい
て、ＤθΔ（σ）は、差分処理出力ｄθΔ（ｍ）のフ−
リエ変換であるが、差分処理出力ｄθΔ（ｍ）は図９
（ａ）に示す複素数値Ｃ0ｍ，Ｃ1ｍから図９（ｂ）のよ
うになる。すなわち、Ｃ0ｍがチャネルｍにおいて振幅
１、Ｃ1ｍがチャネルｍに移動量Δｍだけ加えた位置に
おいて振幅ｅの値であるため、これらの差分処理出力ｄ
θΔ（ｍ）（＝Ｃ0ｍ−Ｃ1ｍ）はｍの位置の正値１と
（ｍ＋Δｍ）の位置の負値Ｚ（次式で示す）の振幅とな
る。
複素数値と差分処理出力のベクトル図、これらのパワ−
スペクトル図、およびフ−リエ変換された差分処理出力
の累加項Ｅの平面表示の図である。前式（９）におい
て、ＤθΔ（σ）は、差分処理出力ｄθΔ（ｍ）のフ−
リエ変換であるが、差分処理出力ｄθΔ（ｍ）は図９
（ａ）に示す複素数値Ｃ0ｍ，Ｃ1ｍから図９（ｂ）のよ
うになる。すなわち、Ｃ0ｍがチャネルｍにおいて振幅
１、Ｃ1ｍがチャネルｍに移動量Δｍだけ加えた位置に
おいて振幅ｅの値であるため、これらの差分処理出力ｄ
θΔ（ｍ）（＝Ｃ0ｍ−Ｃ1ｍ）はｍの位置の正値１と
（ｍ＋Δｍ）の位置の負値Ｚ（次式で示す）の振幅とな
る。
【数７】 この−リエ変換ＤθΔ（σ）は、次式となる。
【数８】 このフ−リエ変換のパワ−スペクトル｜ＤθΔ（σ）｜
2は、次式（11)で表わされ、図１０となる。 ｜ＤθΔ（σ）｜2＝２｛１−ｃｏｓ（Δｍσ＋θｄ）｝ ・・・・・（11） 図１０から明らかなように、（π−θｄ）／Δｍなる位
置に極大値を生じて、この位置が横方向移動速度Δｍお
よび距離方向速度θｄに対応して移動する。また、パワ
−スペクトルの零点は、上式（11）の右辺が０になる
値、つまりΔｍσ＋θｄ＝０の位置に生じるので、次式
が成立するときである。 σ0＝−θｄ／Δｍ 次に、差分処理出力のフ−リエ変換値Ｄ（σ，ρ）の累
加項Ｅ（σ，ρ）について検討する。
2は、次式（11)で表わされ、図１０となる。 ｜ＤθΔ（σ）｜2＝２｛１−ｃｏｓ（Δｍσ＋θｄ）｝ ・・・・・（11） 図１０から明らかなように、（π−θｄ）／Δｍなる位
置に極大値を生じて、この位置が横方向移動速度Δｍお
よび距離方向速度θｄに対応して移動する。また、パワ
−スペクトルの零点は、上式（11）の右辺が０になる
値、つまりΔｍσ＋θｄ＝０の位置に生じるので、次式
が成立するときである。 σ0＝−θｄ／Δｍ 次に、差分処理出力のフ−リエ変換値Ｄ（σ，ρ）の累
加項Ｅ（σ，ρ）について検討する。
【数９】 上式（１２）は、一般的には不規則位相成分の総和であ
り、小さな値となる。これを極座標平面上で見ると、Δ
ｍは横方向の速度、θｄは距離方向の速度であり、物体
の移動速度が一定であるから、ｋ＝１，ｋ＝２，ｋ＝
３，・・・・が等間隔で回転するベクトルとなる。この
ためこれらを加算すると、０になる。特に、次式（13)
が成立する場合においてのみ、同相成分の和となって、
Ｅ（σ，ρ）は大きな値となる。 θｄ＋σΔｍ−ρ＝０ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（13) 従って、Ｅ（σ，ρ）をσ，ρ平面に表示すると、図１
１に示すように特定の線上にのみ大きな出力を与える。
ここで、この直線の勾配が横方向移動速度Δｍ（Ｖψ）
に関係し、ρ軸との交点が距離方向速度θｄ（Ｖｒ）に
対応している。
り、小さな値となる。これを極座標平面上で見ると、Δ
ｍは横方向の速度、θｄは距離方向の速度であり、物体
の移動速度が一定であるから、ｋ＝１，ｋ＝２，ｋ＝
３，・・・・が等間隔で回転するベクトルとなる。この
ためこれらを加算すると、０になる。特に、次式（13)
が成立する場合においてのみ、同相成分の和となって、
Ｅ（σ，ρ）は大きな値となる。 θｄ＋σΔｍ−ρ＝０ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（13) 従って、Ｅ（σ，ρ）をσ，ρ平面に表示すると、図１
１に示すように特定の線上にのみ大きな出力を与える。
ここで、この直線の勾配が横方向移動速度Δｍ（Ｖψ）
に関係し、ρ軸との交点が距離方向速度θｄ（Ｖｒ）に
対応している。
【００１２】図１２、図１３は、差分処理出力を２回フ
−リエ変換したＤ（σ，ρ）の平面図、および対象の縦
横方向の速度に関する平面図である。以上の説明から、
ＤθΔ（σ）とＥ（σ，ρ）の積により与えられるＤ
（σ，ρ）は、図１２のように表わされる。図１２から
計測されるΔｍおよびθｄを用いることにより、反射体
の横方向速度Ｖψと距離方向速度Ｖｒが独立に計測さ
れ、反射体のベクトル的運動速度が計測される。ここ
で、ＤθΔ（σ）の零点に関する関係は、前式（11）よ
り次式のようになる。 σ0＝−θｄ／Δｍ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（14） また、Ｅ（σ，ρ）の最大値に関する関係は、前式（1
3）より次式のようなる。 θｄ＋σ0Δｍ−ρ0＝０ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（15) 上式（14)(15)を両立させると、ρ＝０となり、Ｅ
（σ，ρ）の存在する位置におけるＤθΔ（σ）の零点
は、次式の成立する点である。 σ＝−θｄ／Δｍ ρ＝０ すなわち、零点は、図１２におけるθｄ＋σ0Δｍ−ρ0
＝０なる直線と、ρ＝０軸との交点に常に存在すること
になる。ここで、ＤθΔ（σ）はθｄとΔｍの関数でも
あるが、これはθｄとΔｍを与えることにより一意的に
定まる。このため、受信信号により求まるＤ（σ，ρ）
と既知関数であるＤθΔ（σ）とのコンボリュ−ション
を、Ｅ（σ，ρ）の存在する領域である直線 θｄ＋σ0Δｍ−ρ0＝０ ・・・・・・・・・・・・・・・・・（16) の近傍について行うことにより最適ろ波処理が行われ、
信号対雑音比の最大となる検出出力が対象の速度に対応
するθｄ，Δｍの関数として得られる。ここで、最適ろ
波処理は、マッチドフィルタのことであって、図１２の
平面上の各方向の直線上で積分を行う場合に、それらの
各直線上には、図１０に示すパワ−スペクトルの曲線が
乗った形になっているので、そのスペクトル曲線の低い
部分では雑音を低減させるために、ウェイトを落して積
分する。ここで簡単のために直線（θｄ＋σΔｍ＝ρ）
上の積分をとると、次式のようになる。
−リエ変換したＤ（σ，ρ）の平面図、および対象の縦
横方向の速度に関する平面図である。以上の説明から、
ＤθΔ（σ）とＥ（σ，ρ）の積により与えられるＤ
（σ，ρ）は、図１２のように表わされる。図１２から
計測されるΔｍおよびθｄを用いることにより、反射体
の横方向速度Ｖψと距離方向速度Ｖｒが独立に計測さ
れ、反射体のベクトル的運動速度が計測される。ここ
で、ＤθΔ（σ）の零点に関する関係は、前式（11）よ
り次式のようになる。 σ0＝−θｄ／Δｍ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（14） また、Ｅ（σ，ρ）の最大値に関する関係は、前式（1
3）より次式のようなる。 θｄ＋σ0Δｍ−ρ0＝０ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（15) 上式（14)(15)を両立させると、ρ＝０となり、Ｅ
（σ，ρ）の存在する位置におけるＤθΔ（σ）の零点
は、次式の成立する点である。 σ＝−θｄ／Δｍ ρ＝０ すなわち、零点は、図１２におけるθｄ＋σ0Δｍ−ρ0
＝０なる直線と、ρ＝０軸との交点に常に存在すること
になる。ここで、ＤθΔ（σ）はθｄとΔｍの関数でも
あるが、これはθｄとΔｍを与えることにより一意的に
定まる。このため、受信信号により求まるＤ（σ，ρ）
と既知関数であるＤθΔ（σ）とのコンボリュ−ション
を、Ｅ（σ，ρ）の存在する領域である直線 θｄ＋σ0Δｍ−ρ0＝０ ・・・・・・・・・・・・・・・・・（16) の近傍について行うことにより最適ろ波処理が行われ、
信号対雑音比の最大となる検出出力が対象の速度に対応
するθｄ，Δｍの関数として得られる。ここで、最適ろ
波処理は、マッチドフィルタのことであって、図１２の
平面上の各方向の直線上で積分を行う場合に、それらの
各直線上には、図１０に示すパワ−スペクトルの曲線が
乗った形になっているので、そのスペクトル曲線の低い
部分では雑音を低減させるために、ウェイトを落して積
分する。ここで簡単のために直線（θｄ＋σΔｍ＝ρ）
上の積分をとると、次式のようになる。
【数１０】 上式（１７）の結果は、図１３に示すように、対象の速
度に対応する位置に極大値を示す平面となる。図１３の
複数個の円形状は等高線であって、中央部の円が最も高
い値である。この位置を与えるθｄｅおよびΔｍｅが、
対象の方位、距離方向速度を与える計測値となる。本発
明の方法は、全て線形の処理によっているので、対象の
速度が分布している場合には、そのままＲ（θｄ，Δ
ｍ）が流速の分布に対応して分布することになる。ま
た、本発明の方法による分解能、特に方位方向の分解能
は、ビ−ム幅εが小さく、かつ観測範囲Θが大きいほど
高くなる。つまり、多くの受信信号があった方が勾配を
読み出し易い。このため、超音波の照射領域を広く、か
つ並列ビ−ム成形部Ｂにより形成される受信単一ビ−ム
のビ−ム幅は極力小さくすることが望ましい。このため
の具体的手段としては、送波口径を受波に使用する全体
口径よりも小さくすることが有効である。
度に対応する位置に極大値を示す平面となる。図１３の
複数個の円形状は等高線であって、中央部の円が最も高
い値である。この位置を与えるθｄｅおよびΔｍｅが、
対象の方位、距離方向速度を与える計測値となる。本発
明の方法は、全て線形の処理によっているので、対象の
速度が分布している場合には、そのままＲ（θｄ，Δ
ｍ）が流速の分布に対応して分布することになる。ま
た、本発明の方法による分解能、特に方位方向の分解能
は、ビ−ム幅εが小さく、かつ観測範囲Θが大きいほど
高くなる。つまり、多くの受信信号があった方が勾配を
読み出し易い。このため、超音波の照射領域を広く、か
つ並列ビ−ム成形部Ｂにより形成される受信単一ビ−ム
のビ−ム幅は極力小さくすることが望ましい。このため
の具体的手段としては、送波口径を受波に使用する全体
口径よりも小さくすることが有効である。
【００１３】図１４〜図１９は、本出願人が先に提案し
た特願平１−２２７３６０号明細書および図面の説明図
である。図１４は、本発明の動作原理をそのまま具体化
した超音波装置の基本構成のブロック図である。図１４
において、ＱはＮ個の配列トランスデュ−サ素子による
送受波器であって、その一部の素子Ｔを駆動源ＤＲで駆
動して広い空間、つまり図２に示す角度Θ以上に送波間
隔ｔｏにより繰り返しパルス状の超音波を送出する。超
音波による対象物からの反射信号を配列トランスデュ−
サ素子Ｑにより受信し、これらＮ本の信号を利用して並
列受信ビ−ム形成器Ｂにより複数のビ−ムによる各受信
信号を取り出す。並列受信ビ−ム形成器Ｂは、複数トラ
ンスデュ−サ素子の信号に個々に遅延を付し、加算して
所望の方位に指向性を持つ受波ビ−ムの受信信号を取り
出せる公知のビ−ム形成器を複数個並列に形成すること
により実現できる。これにより得られた複数のビ−ム
は、図２に示すように、順次、角度εずつ方位差を有し
ている。ビ−ム選択器ＢＬは、これら複数の受信信号の
うち図２に示すような角度Θの範囲内のＭ本の受信ビ−
ムを示すＭ個の受信信号ｂｋｍ（ｔ）（ｍ＝１〜Ｍ）を
選択する。ここで、ｋは、複数回の送波繰り返しのうち
何回目の送波に対する受信信号であるかを示す。また、
ｔは、送波からの経過時間を示す。次に、このような信
号を離散化装置ＳＰＬにより離散化して記憶する。各送
受信に対する離散化装置ＳＰＬの出力Ｃｋｍを時間の関
数とみなし、同一のｔの値の複数のデ−タどうしでｋに
関する差分処理を行う固定物信号除去フィルタＭＴＩに
より、固定物体からの反射信号を抑圧する。このＭＴＩ
の出力ｄｋｍをｍの関数と考えたときのフ−リエ変換
を、１次元フ−リエ変換器Ｆｍにより行う。この１次元
フ−リエ変換器Ｆｍの出力Ｄｋ（σ）を、同じ１次元フ
−リエ変換器Ｆｋによりｋの関数としてフ−リエ変換
し、Ｄ（σ，ρ）とする。このＤ（σ，ρ）は、前式
（９）〜（13）で示したように、（σ，ρ）平面におい
て図１２に示すような強度分布を示している。図１２の
分布上に現われる直線のρ切辺から移動物体の速度の距
離方向成分θｄが読み取れ、またその傾きから速度の横
方向成分Δｍが読み取れる。従って、フ−リエ変換器Ｆ
ｋの出力Ｄ（σ，ρ）を２次元平面上に表示してもよい
が、本実施例ではさらに２次元相関器ＣＯＲにより、こ
のＤ（σ，ρ）と全ての運動速度に対して与えられたＤ
1（σ，ρ）との２次元相関関数Ｒ（θｄ，Δｍ）を計
算する。関数発生部ＧＥＮは、各θｄ，Δｍに対応した
ＤθΔ（σ）及びＥ（σ，ρ）を発生しそれらの積であ
るＤ1（σ，ρ）を発生する。２次元相関器ＣＯＲによ
り計算された２次元相関関数Ｒ（θｄ，Δｍ）は、図１
３に示すような曲線で表わされる。２次元相関関数Ｒ
（θｄ，Δｍ）の局大値の位置（θｄｅ，Δｍｅ）は、
図１３に示すように、目的とする移動物体の方位方向速
度Ｖψと距離方向速度Ｖｒを示す。従って、表示装置Ｄ
ＩＳＰは、２次元相関関数Ｒ（θｄ，Δｍ）を２次元平
面上に示すか、あるいはＲ（θｄ，Δｍ）の局大値の位
置（θｄｅ，Δｍｅ）を計測してその数値を表示する。
た特願平１−２２７３６０号明細書および図面の説明図
である。図１４は、本発明の動作原理をそのまま具体化
した超音波装置の基本構成のブロック図である。図１４
において、ＱはＮ個の配列トランスデュ−サ素子による
送受波器であって、その一部の素子Ｔを駆動源ＤＲで駆
動して広い空間、つまり図２に示す角度Θ以上に送波間
隔ｔｏにより繰り返しパルス状の超音波を送出する。超
音波による対象物からの反射信号を配列トランスデュ−
サ素子Ｑにより受信し、これらＮ本の信号を利用して並
列受信ビ−ム形成器Ｂにより複数のビ−ムによる各受信
信号を取り出す。並列受信ビ−ム形成器Ｂは、複数トラ
ンスデュ−サ素子の信号に個々に遅延を付し、加算して
所望の方位に指向性を持つ受波ビ−ムの受信信号を取り
出せる公知のビ−ム形成器を複数個並列に形成すること
により実現できる。これにより得られた複数のビ−ム
は、図２に示すように、順次、角度εずつ方位差を有し
ている。ビ−ム選択器ＢＬは、これら複数の受信信号の
うち図２に示すような角度Θの範囲内のＭ本の受信ビ−
ムを示すＭ個の受信信号ｂｋｍ（ｔ）（ｍ＝１〜Ｍ）を
選択する。ここで、ｋは、複数回の送波繰り返しのうち
何回目の送波に対する受信信号であるかを示す。また、
ｔは、送波からの経過時間を示す。次に、このような信
号を離散化装置ＳＰＬにより離散化して記憶する。各送
受信に対する離散化装置ＳＰＬの出力Ｃｋｍを時間の関
数とみなし、同一のｔの値の複数のデ−タどうしでｋに
関する差分処理を行う固定物信号除去フィルタＭＴＩに
より、固定物体からの反射信号を抑圧する。このＭＴＩ
の出力ｄｋｍをｍの関数と考えたときのフ−リエ変換
を、１次元フ−リエ変換器Ｆｍにより行う。この１次元
フ−リエ変換器Ｆｍの出力Ｄｋ（σ）を、同じ１次元フ
−リエ変換器Ｆｋによりｋの関数としてフ−リエ変換
し、Ｄ（σ，ρ）とする。このＤ（σ，ρ）は、前式
（９）〜（13）で示したように、（σ，ρ）平面におい
て図１２に示すような強度分布を示している。図１２の
分布上に現われる直線のρ切辺から移動物体の速度の距
離方向成分θｄが読み取れ、またその傾きから速度の横
方向成分Δｍが読み取れる。従って、フ−リエ変換器Ｆ
ｋの出力Ｄ（σ，ρ）を２次元平面上に表示してもよい
が、本実施例ではさらに２次元相関器ＣＯＲにより、こ
のＤ（σ，ρ）と全ての運動速度に対して与えられたＤ
1（σ，ρ）との２次元相関関数Ｒ（θｄ，Δｍ）を計
算する。関数発生部ＧＥＮは、各θｄ，Δｍに対応した
ＤθΔ（σ）及びＥ（σ，ρ）を発生しそれらの積であ
るＤ1（σ，ρ）を発生する。２次元相関器ＣＯＲによ
り計算された２次元相関関数Ｒ（θｄ，Δｍ）は、図１
３に示すような曲線で表わされる。２次元相関関数Ｒ
（θｄ，Δｍ）の局大値の位置（θｄｅ，Δｍｅ）は、
図１３に示すように、目的とする移動物体の方位方向速
度Ｖψと距離方向速度Ｖｒを示す。従って、表示装置Ｄ
ＩＳＰは、２次元相関関数Ｒ（θｄ，Δｍ）を２次元平
面上に示すか、あるいはＲ（θｄ，Δｍ）の局大値の位
置（θｄｅ，Δｍｅ）を計測してその数値を表示する。
【００１４】図１５は、図１４の変形例を示す超音波装
置のブロック図である。図１４の並列受信ビ−ム形成器
Ｂにおけるビ−ム形成処理は、空間に関するフ−リエ変
換であることが知られている。従って、図１４の並列受
信ビ−ム形成器Ｂを、１次元フ−リエ変換器Ｆθにより
置き換えることも可能である。そして、この場合には、
図１５に示すように、受信信号を離散化して記憶する離
散化装置ＳＰＬが１次元フ−リエ変換器Ｆθの前に配置
される。これは、ディジタル計算を行うためのサンプリ
ングのために必要となる。すなわち、図１５では、Ｎ個
の送受信器素子の受信信号ａｋｎ（ｔ）の各々が離散化
装置で離散化され、１次元フ−リエ変換器Ｆθでｎ方向
に関するフ−リエ変換をうけてビ−ム選択器ＢＬを通過
することにより、図１４の離散化装置ＳＰＬの出力Ｃｋ
ｍと同等な出力を得ることができる。図１５において、
１次元フーリエ変換器Ｆｍ、および１次元フーリエ変換
器Ｆｋ以後の移動速度分析装置Ｕの構成は、図１４と同
じである。
置のブロック図である。図１４の並列受信ビ−ム形成器
Ｂにおけるビ−ム形成処理は、空間に関するフ−リエ変
換であることが知られている。従って、図１４の並列受
信ビ−ム形成器Ｂを、１次元フ−リエ変換器Ｆθにより
置き換えることも可能である。そして、この場合には、
図１５に示すように、受信信号を離散化して記憶する離
散化装置ＳＰＬが１次元フ−リエ変換器Ｆθの前に配置
される。これは、ディジタル計算を行うためのサンプリ
ングのために必要となる。すなわち、図１５では、Ｎ個
の送受信器素子の受信信号ａｋｎ（ｔ）の各々が離散化
装置で離散化され、１次元フ−リエ変換器Ｆθでｎ方向
に関するフ−リエ変換をうけてビ−ム選択器ＢＬを通過
することにより、図１４の離散化装置ＳＰＬの出力Ｃｋ
ｍと同等な出力を得ることができる。図１５において、
１次元フーリエ変換器Ｆｍ、および１次元フーリエ変換
器Ｆｋ以後の移動速度分析装置Ｕの構成は、図１４と同
じである。
【００１５】図１６は、図１５のさらに他の変形例を示
す超音波装置のブロック図である。図１５において、固
定物信号除去フィルタＭＴＩの処理は、１次元フ−リエ
変換器Ｆｍによる処理の前後で差がない。従って、図１
６に示すように、固定物除去フィルタＭＴＩの前段に１
次元フ−リエ変換器Ｆｍを接続した場合でも、図１５と
同一の動作を行う。図１６の箱で囲まれた＊印の部分
は、２回のフ−リエ変換であって、基本的には何もしな
いことと同一である。つまり、最初のフ−リエ変換で右
に回し、次のフ−リエ変換で左に回すことと同じであ
る。従って、この部分では、単にビ−ム選択器ＢＬによ
り注目領域を観測範囲Θ以内に制限する動作を行ってい
るだけである。
す超音波装置のブロック図である。図１５において、固
定物信号除去フィルタＭＴＩの処理は、１次元フ−リエ
変換器Ｆｍによる処理の前後で差がない。従って、図１
６に示すように、固定物除去フィルタＭＴＩの前段に１
次元フ−リエ変換器Ｆｍを接続した場合でも、図１５と
同一の動作を行う。図１６の箱で囲まれた＊印の部分
は、２回のフ−リエ変換であって、基本的には何もしな
いことと同一である。つまり、最初のフ−リエ変換で右
に回し、次のフ−リエ変換で左に回すことと同じであ
る。従って、この部分では、単にビ−ム選択器ＢＬによ
り注目領域を観測範囲Θ以内に制限する動作を行ってい
るだけである。
【００１６】図１７は、図１６のさらに他の変形例を示
す超音波装置のブロック図である。上述のことから、図
１７に示すように、図１６の＊印の部分を除去して、配
列トランスデューサ素子Ｑ、離散化装置ＳＰＬ、固定物
信号除去フィルタＭＴＩ、および移動速度分析装置Ｕの
みを設けるだけの簡単な構成となる。この場合、ビーム
選択器ＢＬの機能は、他の方法で制限することにより除
去することが可能である。すなわち、送受波器の素子の
うちの一部の複数素子グループＴ’を駆動して、領域Θ
内に音波を送波し、この範囲内からの反射信号を受信す
る構成とすることにより、ビーム選択器ＢＬを省略する
ことができる。図１７の構成では、離散化装置ＳＰＬで
サンプリングした各送受波器素子の受信信号ａｋ１・・
・・・ａｋＮをそれぞれ固定物信号除去フィルタＭＴＩ
に入力し、除去フィルタＭＴＩの出力を１次元フーリエ
変換器Ｆｋに入力している。
す超音波装置のブロック図である。上述のことから、図
１７に示すように、図１６の＊印の部分を除去して、配
列トランスデューサ素子Ｑ、離散化装置ＳＰＬ、固定物
信号除去フィルタＭＴＩ、および移動速度分析装置Ｕの
みを設けるだけの簡単な構成となる。この場合、ビーム
選択器ＢＬの機能は、他の方法で制限することにより除
去することが可能である。すなわち、送受波器の素子の
うちの一部の複数素子グループＴ’を駆動して、領域Θ
内に音波を送波し、この範囲内からの反射信号を受信す
る構成とすることにより、ビーム選択器ＢＬを省略する
ことができる。図１７の構成では、離散化装置ＳＰＬで
サンプリングした各送受波器素子の受信信号ａｋ１・・
・・・ａｋＮをそれぞれ固定物信号除去フィルタＭＴＩ
に入力し、除去フィルタＭＴＩの出力を１次元フーリエ
変換器Ｆｋに入力している。
【００１７】図１８は、図１７の他の変形例を示す超音
波装置のブロック図である。図１８に示すように、各送
受波器素子の受信信号ａｋ１〜ａｋＮをそれぞれ複数の
グル−プ、つまり部分開口ごとに分割し、各グル−プ毎
にビ−ム形成用整相装置Ｒ１〜ＲＭに接続して、各々の
整相装置Ｒ１〜ＲＭでそれぞれ整相加算を実行する。す
なわち、単に配列トランスデュ−サ素子Ｑで反射波を受
けた場合には、時間により位相の異なる信号が入力し
て、これらが互いに打ち消し合ってしまうので、これら
の整相装置Ｒ１〜ＲＭにより先に入力した信号を後に入
力する信号まで遅延させて、位相合わせを行うのであ
る。その後は、領域Θの範囲等の複数のビ−ムを示す受
付出力ｒＲ１〜ｒＲＭについて、図１７と同じように離
散化装置ＳＰＬでサンプリングし、それ以後の処理を行
う。
波装置のブロック図である。図１８に示すように、各送
受波器素子の受信信号ａｋ１〜ａｋＮをそれぞれ複数の
グル−プ、つまり部分開口ごとに分割し、各グル−プ毎
にビ−ム形成用整相装置Ｒ１〜ＲＭに接続して、各々の
整相装置Ｒ１〜ＲＭでそれぞれ整相加算を実行する。す
なわち、単に配列トランスデュ−サ素子Ｑで反射波を受
けた場合には、時間により位相の異なる信号が入力し
て、これらが互いに打ち消し合ってしまうので、これら
の整相装置Ｒ１〜ＲＭにより先に入力した信号を後に入
力する信号まで遅延させて、位相合わせを行うのであ
る。その後は、領域Θの範囲等の複数のビ−ムを示す受
付出力ｒＲ１〜ｒＲＭについて、図１７と同じように離
散化装置ＳＰＬでサンプリングし、それ以後の処理を行
う。
【００１８】図１６〜図１８の各例においても、移動物
体の方位方向速度Ｖψと距離方向速度Ｖｒとを算出する
速度分析装置Ｕの構成は、図１４と全く同一である。さ
らに、各構成の順序は任意に交換することができる。ま
た、前述のように、２次元相関器ＣＯＲを用いることな
く、Ｄ（σ，ρ）の分布をそのまま表示するようにして
もよい。また、離散化装置ＳＰＬの構成としては、通常
のサンプリングホ−ルド、あるいはＡ／Ｄ変換器等を用
いることができるが、さらに参照信号との乗算を行って
低域ろ波を行う位相比較型の離散化構成も可能である。
この場合には、Ｓ／Ｎも向上する。図１９は、生体内の
血流の流れを示す図である。図１４〜図１８の超音波装
置では、速度の２方向成分が得られるので、例えば、生
体内の血流の流れの方向と大きさおよび方向の分布が求
められる。従って、図１９に示すように、２次元断層面
上に計測点（斜線で示す計測ポイント）を表示するとと
もに、その計測点の流れる大きさ、方向、分布を表示す
ることも可能になる。図１９では、生体内の深さ方向に
対して、血液の流れの方向とビ−ム方向と測定点が示さ
れている。
体の方位方向速度Ｖψと距離方向速度Ｖｒとを算出する
速度分析装置Ｕの構成は、図１４と全く同一である。さ
らに、各構成の順序は任意に交換することができる。ま
た、前述のように、２次元相関器ＣＯＲを用いることな
く、Ｄ（σ，ρ）の分布をそのまま表示するようにして
もよい。また、離散化装置ＳＰＬの構成としては、通常
のサンプリングホ−ルド、あるいはＡ／Ｄ変換器等を用
いることができるが、さらに参照信号との乗算を行って
低域ろ波を行う位相比較型の離散化構成も可能である。
この場合には、Ｓ／Ｎも向上する。図１９は、生体内の
血流の流れを示す図である。図１４〜図１８の超音波装
置では、速度の２方向成分が得られるので、例えば、生
体内の血流の流れの方向と大きさおよび方向の分布が求
められる。従って、図１９に示すように、２次元断層面
上に計測点（斜線で示す計測ポイント）を表示するとと
もに、その計測点の流れる大きさ、方向、分布を表示す
ることも可能になる。図１９では、生体内の深さ方向に
対して、血液の流れの方向とビ−ム方向と測定点が示さ
れている。
【００１９】以下、本発明の実施例を説明する。図２０
は本発明の一実施例を示す超音波装置の移動速度分析装
置Ｕのブロック図であり、図２１Ａ，Ｂ，Ｃは差分処理
をフ−リエ変換した値Ｄ（σ，ρ）の平面特性図であ
る。図１２に示す差分処理をフ−リエ変換した値Ｄ
（σ，ρ）の結果を積分して、図１３に示すように対象
の速度に対応する位置に大きな計測結果を出力する表示
に変換する方法は、これまで述べた２次元相関器ＣＯＲ
による相関処理に限定されるものではない。移動速度分
析装置Ｕの他の方法の基本構成として、図２０に示すよ
うな構成にすることができる。すなわち、１次元フ−リ
エ変換器Ｆｋ、２次元フ−リエ変換器２ＤＦＴ、方向対
応フ−リエ変換器ＰＦＴ、座標変換器ＰＲＣ、および画
像表示器ＤＩＳＰから構成された移動速度分析装置であ
る。１次元フ−リエ変換器Ｆｋは、例えば、図１７の構
成から得た信号を時間軸方向（ｋ方向）にフ−リエ変換
して、図１２に示すＤ（σ，ρ）を出力する。１次元フ
−リエ変換器Ｆｋの出力Ｄ（σ，ρ）を２次元フ−リエ
変換器２ＤＦＴにより、νとξに関して２次元フ−リエ
変換すると、図２１のＦ1に示すような傾斜方向の直線
に変換される。図２１Ａの特性曲線Ｆ1は、図１２に示
すＤ（σ，ρ）と直交する方向に延長しており、この直
線上の振幅は一様であるが位相だけが変化している。こ
の位相回転速度は、図１２における原点ＯとＤ（σ，
ρ）との距離γに比例している。このため、図２０に示
す方向対応フ−リエ変換器ＰＦＴにより、図２１Ｂに示
すＦ2に変換する。すなわち、方向対応フ−リエ変換器
ＰＦＴは、図２１における原点Ｏを通り、角度θ方向の
直線上の値を一次元数値列とみなしてフ−リェ本換を行
う処理であり、各方位θについて行う。このように、各
傾斜方向にフ−リエ変換するので、図２１ＡのＦ1の方
向に一致し、Ｙ軸からθの角度で原点Ｏからｒの距離だ
け離れた位置を中心とした等高線の平面表示となる。こ
の図２１Ｂにおけるｒは、Δｍに対応した方向上のγに
対応（比例）した位置である。このθとｒは、Δｍとθ
ｄに対応することから、座標変換により図２１Ｃに示す
ように、図１３と同じような計測が可能となる。すなわ
ち、これは次式で表わされる座標変換である。
は本発明の一実施例を示す超音波装置の移動速度分析装
置Ｕのブロック図であり、図２１Ａ，Ｂ，Ｃは差分処理
をフ−リエ変換した値Ｄ（σ，ρ）の平面特性図であ
る。図１２に示す差分処理をフ−リエ変換した値Ｄ
（σ，ρ）の結果を積分して、図１３に示すように対象
の速度に対応する位置に大きな計測結果を出力する表示
に変換する方法は、これまで述べた２次元相関器ＣＯＲ
による相関処理に限定されるものではない。移動速度分
析装置Ｕの他の方法の基本構成として、図２０に示すよ
うな構成にすることができる。すなわち、１次元フ−リ
エ変換器Ｆｋ、２次元フ−リエ変換器２ＤＦＴ、方向対
応フ−リエ変換器ＰＦＴ、座標変換器ＰＲＣ、および画
像表示器ＤＩＳＰから構成された移動速度分析装置であ
る。１次元フ−リエ変換器Ｆｋは、例えば、図１７の構
成から得た信号を時間軸方向（ｋ方向）にフ−リエ変換
して、図１２に示すＤ（σ，ρ）を出力する。１次元フ
−リエ変換器Ｆｋの出力Ｄ（σ，ρ）を２次元フ−リエ
変換器２ＤＦＴにより、νとξに関して２次元フ−リエ
変換すると、図２１のＦ1に示すような傾斜方向の直線
に変換される。図２１Ａの特性曲線Ｆ1は、図１２に示
すＤ（σ，ρ）と直交する方向に延長しており、この直
線上の振幅は一様であるが位相だけが変化している。こ
の位相回転速度は、図１２における原点ＯとＤ（σ，
ρ）との距離γに比例している。このため、図２０に示
す方向対応フ−リエ変換器ＰＦＴにより、図２１Ｂに示
すＦ2に変換する。すなわち、方向対応フ−リエ変換器
ＰＦＴは、図２１における原点Ｏを通り、角度θ方向の
直線上の値を一次元数値列とみなしてフ−リェ本換を行
う処理であり、各方位θについて行う。このように、各
傾斜方向にフ−リエ変換するので、図２１ＡのＦ1の方
向に一致し、Ｙ軸からθの角度で原点Ｏからｒの距離だ
け離れた位置を中心とした等高線の平面表示となる。こ
の図２１Ｂにおけるｒは、Δｍに対応した方向上のγに
対応（比例）した位置である。このθとｒは、Δｍとθ
ｄに対応することから、座標変換により図２１Ｃに示す
ように、図１３と同じような計測が可能となる。すなわ
ち、これは次式で表わされる座標変換である。
【数１１】
【００２０】図２２、図２３は、図２０図における等価
的な動作を示す機能説明図、および本発明の一実施例を
示す最終的な超音波装置の構成図である。図２０の構成
のように、１次元フ−リエ変換器Ｆｋと２次元フ−リエ
変換器２ＤＦＴとを接続した場合、図２２に示すように
分解して機能を説明することができる。すなわち、配列
トランスデュ−サ素子Ｑと離散化装置ＳＰＬと固定物信
号除去フィルタＭＴＩにより、ｋ方向（時間軸方向）と
ｍ方向（素子配列方向）の計測値が得られるが、この値
を１次元フ−リエ変換器Ｆｋと２次元フ−リエ変換器２
ＤＦＴの直列接続に入力すると、ｋ方向に関しては右回
転１８０度を行ってから、左回転１８０度を行うのと同
じ動作を行っている。すなわち、図２２に示すように、
２次元フ−リエ変換は、ｋ方向とｍ方向へのフ−リエ変
換の組み合わせであることから、１次元フ−リエ変換器
Ｆｋと２次元フ−リエ変換器２ＤＦＴによる処理は、１
次フ−リエ変換器Ｆｍによるｍ方向への１回のフ−リエ
変換動作と等価となる。その結果、図２０による移動速
度分析装置Ｕの構成は、図２３に示すように簡素化する
ことが可能である。すなわち、図２３の移動速度分析装
置Ｕは、１次元フ−リエ変換器Ｆｍと方向対応フ−リエ
変換器ＰＦＴと座標変換器ＰＲＣと画像表示器ＤＩＳＰ
とから構成されている。１次元フ−リエ変換器Ｆｍによ
り図２１Ａの直線状出力分布Ｆ1を得た後、方向対応フ
−リエ変換器ＰＦＴにより図２１Ｂの変換出力Ｆ2を得
て、座標変換器ＰＲＣにより図２１Ｃの（Δｍ，θｄ）
座標に変換して、画像表示器ＤＩＳＰに出力することが
できる。結局、本発明においては、血液を測定する場
合、特定の深度に対応する受信信号を１次元フ−リエ変
換器Ｆｍにより素子配列方向（Δｍ方向）についてフ−
リエ変換し、この結果である周波数スペクトルを時系列
的に複数個作成することにより、時間とスペクトルの２
次元信号と考えたものを方向対応フ−リエ変換器ＰＦＴ
と座標変換器ＰＲＣにより、図２１Ａの（ν，ξ）平面
座標から放射状フ−リエ変換を行って、さらに図２１Ｃ
の（Δｍ，θｄ）の座標に変換することにより血液のベ
クトル的運動速度の計測を行う。このように、本発明の
方式（図１４〜図２３の構成方式）においては、血流に
限らず、超音波を反射するものであれば、何でも計測す
ることが可能であって、ナビゲ−ション等への応用も可
能である。
的な動作を示す機能説明図、および本発明の一実施例を
示す最終的な超音波装置の構成図である。図２０の構成
のように、１次元フ−リエ変換器Ｆｋと２次元フ−リエ
変換器２ＤＦＴとを接続した場合、図２２に示すように
分解して機能を説明することができる。すなわち、配列
トランスデュ−サ素子Ｑと離散化装置ＳＰＬと固定物信
号除去フィルタＭＴＩにより、ｋ方向（時間軸方向）と
ｍ方向（素子配列方向）の計測値が得られるが、この値
を１次元フ−リエ変換器Ｆｋと２次元フ−リエ変換器２
ＤＦＴの直列接続に入力すると、ｋ方向に関しては右回
転１８０度を行ってから、左回転１８０度を行うのと同
じ動作を行っている。すなわち、図２２に示すように、
２次元フ−リエ変換は、ｋ方向とｍ方向へのフ−リエ変
換の組み合わせであることから、１次元フ−リエ変換器
Ｆｋと２次元フ−リエ変換器２ＤＦＴによる処理は、１
次フ−リエ変換器Ｆｍによるｍ方向への１回のフ−リエ
変換動作と等価となる。その結果、図２０による移動速
度分析装置Ｕの構成は、図２３に示すように簡素化する
ことが可能である。すなわち、図２３の移動速度分析装
置Ｕは、１次元フ−リエ変換器Ｆｍと方向対応フ−リエ
変換器ＰＦＴと座標変換器ＰＲＣと画像表示器ＤＩＳＰ
とから構成されている。１次元フ−リエ変換器Ｆｍによ
り図２１Ａの直線状出力分布Ｆ1を得た後、方向対応フ
−リエ変換器ＰＦＴにより図２１Ｂの変換出力Ｆ2を得
て、座標変換器ＰＲＣにより図２１Ｃの（Δｍ，θｄ）
座標に変換して、画像表示器ＤＩＳＰに出力することが
できる。結局、本発明においては、血液を測定する場
合、特定の深度に対応する受信信号を１次元フ−リエ変
換器Ｆｍにより素子配列方向（Δｍ方向）についてフ−
リエ変換し、この結果である周波数スペクトルを時系列
的に複数個作成することにより、時間とスペクトルの２
次元信号と考えたものを方向対応フ−リエ変換器ＰＦＴ
と座標変換器ＰＲＣにより、図２１Ａの（ν，ξ）平面
座標から放射状フ−リエ変換を行って、さらに図２１Ｃ
の（Δｍ，θｄ）の座標に変換することにより血液のベ
クトル的運動速度の計測を行う。このように、本発明の
方式（図１４〜図２３の構成方式）においては、血流に
限らず、超音波を反射するものであれば、何でも計測す
ることが可能であって、ナビゲ−ション等への応用も可
能である。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
極めて簡単な構成で超音波による物体のベクトル的速度
計測装置を構成することができ、かつ全て線形処理で行
っているため、対象の速度が分布する場合にはその分布
を反映して測定結果を得ることができ、しかも正負両方
向の流れが存在するときには、両者とも計測することが
できる。
極めて簡単な構成で超音波による物体のベクトル的速度
計測装置を構成することができ、かつ全て線形処理で行
っているため、対象の速度が分布する場合にはその分布
を反映して測定結果を得ることができ、しかも正負両方
向の流れが存在するときには、両者とも計測することが
できる。
【００２２】
【図１】本発明の動作原理を示すトランスデュ−サ素子
の配置図である。
の配置図である。
【図２】図１における受信信号のビ−ム並列形成部のパ
タ−ン図である。
タ−ン図である。
【図３Ａ】図１の対象が静止する場合の反射波の位相波
形図である。
形図である。
【図３Ｂ】図１の対象が移動する場合の反射波の位相波
形図である。
形図である。
【図４】図１の対象の移動説明図である。
【図５】図１の静止物体からの反射信号のベクトル図で
ある。
ある。
【図６】図５の反射信号の差分処理出力を示すベクトル
図である。
図である。
【図７】図４の対象の移動が斜め方向の場合の説明図で
ある。
ある。
【図８】斜め方向の移動対象からの反射波の位相変化の
変遷図である。
変遷図である。
【図９】図６の差分処理出力をフ−リエ変換した値のベ
クトル図である。
クトル図である。
【図１０】図９のフ−リエ変換値のパワ−スペクトルの
図である。
図である。
【図１１】差分処理出力のフ−リエ変換値Ｄ（σ，ρ）
の累加項Ｅ（σ，ρ）の平面表示図である。
の累加項Ｅ（σ，ρ）の平面表示図である。
【図１２】ＤθΔ（σ）とＥ（σ，ρ）の積により与え
られるＤ（σ，ρ）の平面表示図である。
られるＤ（σ，ρ）の平面表示図である。
【図１３】図１２の直線上で積分して座標変換した計測
値の図である。
値の図である。
【図１４】本発明の超音波装置の基本となる全体構成図
である。
である。
【図１５】図１４の超音波装置の変形例を示す要部構成
図である。
図である。
【図１６】図１５の超音波装置の変形例を示す要部構成
図である。
図である。
【図１７】図１６の超音波装置の変形例を示す要部構成
図である。
図である。
【図１８】図１７の超音波装置のさらに変形例を示す要
部構成図である。
部構成図である。
【図１９】本発明の計測対象である２次元断層面を示す
図である。
図である。
【図２０】図１４における移動速度分析装置Ｕの実施例
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図２１Ａ】図２０の２次元フ−リエ変換により得られ
る特性表示図である。
る特性表示図である。
【図２１Ｂ】図２０の方向対応フ−リエ変換により得ら
れる特性表示図である。
れる特性表示図である。
【図２１Ｃ】図２０の座標変換により得られる特性表示
図である。
図である。
【図２２】図２０の構成の移動速度分析装置の等価的動
作説明図である。
作説明図である。
【図２３】本発明の一実施例を示す最終的な移動速度分
析装置の構成図である。
析装置の構成図である。
Ｆｋ，Ｆｍ，Ｆｋ，Ｆθ １次元フ−リエ変換器 ２ＤＦＴ ２次元フ−リエ変換器 ＰＦＴ 方向対応フ−リエ変換器 ＰＲＣ 座標変換器 ＤＩＳＰ 画像表示器 ＳＰＬ 離散化装置 ＭＴＩ 固定物信号除去フィルタ ＤＲ 駆動源 Ｕ 移動速度分析装置 Ｑ 配列トランスデュ−サ素子 ＢＬ ビ−ム選択器 Ｂ ビ−ム形成器 ＣＯＲ ２次元相関器 ＧＥＮ 関数発生部
Claims (10)
- 【請求項１】 送受波器の素子のうちの一部の複数素子
グループを駆動して観測領域内に超音波を送信し、該観
測領域内からの反射信号を受信する配列トランスデュー
サ素子と、該反射信号の受信信号をサンプリングする離
散化装置と、該離散化装置の出力を入力とし、該入力中
の固定物信号を除去する除去フィルタと、上記素子配列
方向へのフーリェ変換を行う１次元フーリェ変換器と、
該１次元フーリェ変換器の出力を極値の偏角と原点から
の距離に関する特性曲線に変換する方向対応フーリェ変
換器と、該方向対応フーリェ変換器の出力を横方向移動
速度と距離方向速度に関する特性曲線に座標変換する座
標変換装置と、該座標変換装置の出力を表示する画像表
示装置とを具備することを特徴とする超音波による物体
のベクトル的速度計測装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の超音波による物体のベ
クトル的速度計測装置において、前記配列トランスデュ
ーサ素子の受波器素子の受信信号をそれぞれ複数のグル
ープに分け、各グループ毎にビーム形成分整相装置を接
続して、各整相装置でそれぞれ整相加算を行って、それ
ぞれ次段の離散化装置に出力することを特徴とする超音
波による物体のベクトル的速度計測装置。 - 【請求項３】 複数のトランスデューサ素子を配列した
トランスデューサと、前記複数のトランスデューサ素子
を駆動し、対象物に超音波を所定の時間間隔で繰返し送
波する駆動手段と、前記複数のトランスデューサ素子に
よる複数の受信信号により、異なる指向性を持つ受波ビ
ームから導かれる複数の受波信号を並列に生成する並列
受波信号生成手段と、前記複数の並列受波信号の各々を
サンプリングし、サンプリングされた信号を記憶するサ
ンプリング手段と、該サンプリング手段によりサンプリ
ングされた信号の中で送波から所定の時間遅れを持った
信号を前記受波ビームの配列方向でフーリェ変換する第
１の１次元フーリェ変換手段と、該第１の１次元フーリ
ェ変換手段の出力を前記繰返し送波する方向でフーリェ
変換する第２のフーリェ変換手段とを有し、該第２のフ
ーリェ変換手段の出力の１次元分布から、前記対象物の
中の物体の横方向の速度および距離方向の速度を求める
ことを特徴とする超音波による物体のベクトル的速度計
測装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の超音波による物体のベ
クトル的速度計測装置において、前記並列受波信号生成
手段は、等しい焦点距離を持ち異なる焦点方向を持つ複
数の受波信号を同時に生成する手段を含むことを特徴と
する超音波による物体のベクトル的速度計測装置。 - 【請求項５】 請求項３に記載の超音波による物体のベ
クトル的速度計測装置において、前記並列受波信号生成
手段は、前記複数のトランスデューサ素子による前記複
数の受信信号の各々を、前記複数のトランスデューサ素
子が配列する方向でフーリェ変換する１次元フーリェ変
換手段を有することを特徴とする超音波による物体のベ
クトル的速度計測装置。 - 【請求項６】 請求項３に記載の超音波による物体のベ
クトル的速度計測装置において、前記第２のフーリェ変
換手段の出力から２次元平面で速度ベクトルの分布を求
める手段と、前記速度ベクトルの分布を表示する表示手
段とをさらに有することを特徴とする超音波による物体
のベクトル的速度計測装置。 - 【請求項７】 複数のトランスデューサ素子を配列した
トランスデューサと、前記複数のトランスデューサ素子
を駆動し、対象物に超音波を所定の時間間隔で繰返し送
波する駆動手段と、前記複数のトランスデューサ素子に
よる複数の受信信号により、異なる指向性を持つ受波ビ
ームから導かれる複数の受波信号を並列に生成する並列
受波信号生成手段と、前記複数の並列受波信号の各々を
サンプリングし、サンプリングされた信号を記憶するサ
ンプリング手段と、該サンプリング手段によりサンプリ
ングされた信号の中で送波から所定の時間遅れを持った
信号を前記受波ビームの配列方向でフーリェ変換する第
１の１次元フーリェ変換手段と、該第１の１次元フーリ
ェ変換手段の出力を前記繰返し送波する方向でフーリェ
変換する第２のフーリェ変換手段と、横方向の速度およ
び距離方向の速度に対応する所定の関数を生成する関数
生成手段と、前記第２のフーリェ変換手段の出力と前記
関数生成手段の出力との間の２次元相関関数を算出する
２次元相関関数算出手段とを有し、前記横方向の速度お
よび前記距離方向の速度が、前記２次元相関関数算出手
段の出力分布のピーク値の位置から算出されることを特
徴とする超音波による物体のベクトル的速度計測装置。 - 【請求項８】 対象物に超音波を所定の時間間隔で繰返
し送信し、前記対象物により反射される超音波を受信す
る複数のトランスデューサ素子を配列したトランスデュ
ーサと、前記複数のトランスデューサ素子の各々の受信
信号をサンプリングするサンプリング手段と、該サンプ
リング手段によりサンプリングされた信号を前記送信の
繰返しのうちの送信回数を変数としてフーリェ変換する
フーリェ変換手段と、該フーリェ変換手段の出力変数を
表わす第１の軸と、前記複数のトランスデューサ素子の
位置を表わす第２の軸とを持つ多次元面で、前記フーリ
ェ変換手段の出力を解析して、前記対象物の中の物体の
速度ベクトルを導出する手段とを有することを特徴とす
る超音波による物体のベクトル的速度計測装置。 - 【請求項９】 所定の時間間隔で超音波を繰返し送信す
る手段と、前記の送波される超音波の反射信号を受信す
る複数のトランスデューサ素子が配列されるトランスデ
ューサを含む受波手段と、前記の受信される反射信号を
位相および振幅情報に変換する第１の変換手段と、該第
１の変換手段による前記位相および前記振幅情報を、前
記複数のトランスデューサ素子の配列方向につきフーリ
ェ変換する第１のフーリェ変換手段と、該第１のフーリ
ェ変換手段の出力を前記の超音波の各送波の時刻方向に
フーリェ変換する第２のフーリェ変換手段とを有し、該
第２のフーリェ変換手段により得られた多次元関数を多
次元の速度ベクトルに変換する第３の変換手段とを有す
ることを特徴とする超音波による物体のベクトル的速度
計測装置。 - 【請求項１０】 請求項９に記載の超音波による物体の
ベクトル的速度計測装置において、前記第３の変換手段
は、血流の多次元の速度ベクトルを求めることを特徴と
する超音波による物体のベクトル的速度計測装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3062719A JP3018300B2 (ja) | 1991-03-04 | 1991-03-04 | 超音波による物体のベクトル的速度計測装置 |
| DE4206570A DE4206570C2 (de) | 1991-03-04 | 1992-03-02 | Ultraschall-Geschwindigkeitsmesser |
| US07/845,949 US5341809A (en) | 1990-08-31 | 1992-03-04 | Ultrasonic flowmeter |
| US08/162,952 US5390676A (en) | 1990-08-31 | 1993-12-08 | Ultrasonic flowmeter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3062719A JP3018300B2 (ja) | 1991-03-04 | 1991-03-04 | 超音波による物体のベクトル的速度計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05146438A JPH05146438A (ja) | 1993-06-15 |
| JP3018300B2 true JP3018300B2 (ja) | 2000-03-13 |
Family
ID=13208439
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3062719A Expired - Fee Related JP3018300B2 (ja) | 1990-08-31 | 1991-03-04 | 超音波による物体のベクトル的速度計測装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3018300B2 (ja) |
| DE (1) | DE4206570C2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4308963A1 (de) * | 1993-03-22 | 1994-09-29 | Ralf Dr Hammentgen | Verfahren und Anordnung zur Ermittlung strömungsmechanischer Größen eines Rohres |
| JP5438744B2 (ja) * | 2011-11-25 | 2014-03-12 | 国立大学法人 東京大学 | 血流可視化診断装置、及びプログラム |
| KR101386099B1 (ko) | 2011-12-27 | 2014-04-16 | 삼성메디슨 주식회사 | 벡터 모션 모드 영상을 제공하는 초음파 시스템 및 방법 |
| KR101516992B1 (ko) | 2012-05-03 | 2015-05-04 | 삼성메디슨 주식회사 | 초음파 이미지 표시 장치 및 방법 |
| JP6580915B2 (ja) * | 2015-09-14 | 2019-09-25 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 超音波診断装置及び信号処理装置 |
| CN112415223B (zh) * | 2020-11-19 | 2021-09-24 | 中国科学院大学 | 一种液态金属内部的速度测量方法、装置及存储介质 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4265126A (en) * | 1979-06-15 | 1981-05-05 | General Electric Company | Measurement of true blood velocity by an ultrasound system |
-
1991
- 1991-03-04 JP JP3062719A patent/JP3018300B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-03-02 DE DE4206570A patent/DE4206570C2/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05146438A (ja) | 1993-06-15 |
| DE4206570C2 (de) | 1997-05-28 |
| DE4206570A1 (de) | 1992-09-10 |
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