JP3016141B2 - 自動搾乳機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はティートカップを自
動で乳頭に装着する搾乳ロボットを備える自動搾乳機に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、エンドエフェクタのベース部上に
支持されるティートカップを、リフト機構によりホーム
ポジションから上昇させ、当該ティートカップを自動で
乳頭に装着する搾乳ロボットを備える自動搾乳機は知ら
れている。

【０００３】ところで、この種の自動搾乳機では、ティ
ートカップを乳頭に装着した後、リフト機構をホームポ
ジションに戻すことにより、乳頭のランダムな動きにテ
ィートカップを追従させている。また、搾乳の終了後
は、ティートカップを乳頭から離脱させるとともに、離
脱したティートカップは当該ティートカップに結合した
ワイヤ部材をエアシリンダ等により引張ることによりホ
ームポジションまで戻している（特開昭６３−５６２３
３号公報等参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ティートカッ
プをワイヤ部材によりホームポジションまで戻す従来の
機構は、装着不良或いは搾乳終了によりティートカップ
が乳頭から離脱した場合、ワイヤ部材同士或いはワイヤ
部材と他の部位が絡んでしまう虞れがあり、ティートカ
ップをホームポジションまで確実に戻すことができない
とともに、特に、装着不良により離脱した場合には自動
による再装着ができないなど、安定性，確実性及び信頼
性に欠け、さらには、搾乳能率の低下やティートカップ
が他の部位に当たって不測の事故や損傷を招く問題があ
った。

【０００５】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、乳頭から離脱したティート
カップをホームポジションまで確実に戻し、さらには、
自動による再装着を確実に行うことができるなど、安定
性，確実性及び信頼性に優れるとともに、搾乳能率の向
上及び不測の事故や損傷の防止を図ることができる自動
搾乳機の提供を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明
は、エンドエフェクタ２のベース部２ｏ上に支持される
ティートカップＴａ…を、リフト機構Ｌによりホームポ
ジションＰｈ…から上昇させ、当該ティートカップＴａ
…を自動で乳頭Ｈ…に装着する搾乳ロボット６を備える
自動搾乳機１を構成するに際して、回動自在の結合部３
２…を介して結合した複数のＸリンク部３１…を、回動
自在の結合部３３…を介して順次連結した伸縮リンク機
構３０ａ（３０ｂ）により、ティートカップＴａ…とベ
ース部２ｏを連結し、かつ伸長時にティートカップＴａ
…の角度及び変位を所定範囲にわたって許容する伸縮機
構Ｍｅ…と、ティートカップＴａ…を引張ってホームポ
ジションＰｈ…に戻す引張機構Ｍｐ…を備えることを特
徴とする。

【０００７】この場合、好適な実施の形態により、伸縮
機構Ｍｅは、セパレータ部材３４…を介して結合した一
対の伸縮リンク機構３０ａ，３０ｂを備えるとともに、
結合部３２…，３３…は所定の遊びＥ…を有する。一
方、ティートカップＴａ…にはホームポジションＰｈ…
で伸縮機構Ｍｅ…に係合して鉛直に起立する係合部３５
…を設けるとともに、ベース部２ｏと伸縮機構Ｍｅ…間
には伸長した伸縮機構Ｍｅ…の傾倒を規制する規制部３
６…を設ける。また、引張機構Ｍｐ…は、ティートカッ
プＴａ…側に先端を結合したワイヤ部材３７…と、この
ワイヤ部材３７…の他側を引張る引張駆動機構３８…を
備えて構成する。

【０００８】これにより、ティートカップＴａ…を乳頭
Ｈ…に装着する際に、ベース部２ｏ上に支持されるティ
ートカップＴａ…を、リフト機構Ｌによりホームポジシ
ョンＰｈ…から上昇させれば、ティートカップＴａ…と
ベース部２ｏ間に介在する伸縮機構Ｍｅ、即ち、複数の
Ｘリンク部３１…を順次連結した伸縮リンク機構３０ａ
（３０ｂ）を有する伸縮機構Ｍｅ…が伸長する。そし
て、ティートカップＴａ…が乳頭Ｈ…に装着された後
は、乳頭Ｈ…がランダムに動いても伸縮機構Ｍｅ…は所
定の遊びＥ…を有する結合部３２…，３３…により、テ
ィートカップＴａ…の角度及び変位が所定範囲にわたっ
て許容されるため、ティートカップＴａ…は乳頭Ｈ…の
動きに追従する。一方、乳頭Ｈ…からティートカップＴ
ａ…が離脱した際には、ティートカップＴａ…は引張機
構Ｍｐにおけるワイヤ部材３７より引張られてホームポ
ジションＰｈ…に戻される。このように、ティートカッ
プＴａ…とベース部２ｏ間には伸縮機構Ｍｅ…が介在す
るため、ティートカップＴａ…が乳頭Ｈ…から離脱した
際にも、ティートカップＴａ…の角度及び変位が所定範
囲に規制され、引張機構Ｍｐにおけるワイヤ部材３７が
絡んでしまう等の不具合は生じない。

【０００９】

【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。

【００１０】まず、本実施例に係る自動搾乳機１を備え
るストールＡの全体構成について、図２及び図３を参照
して説明する。

【００１１】ストールＡは一頭の乳牛Ｃを収容するため
の区画である。ストールＡは複数のフレームＦ…の組み
合わせにより構成し、前部には餌槽１０１を備える。一
方、ストールＡの左後半部には後扉１０２を付設する。
後扉１０２は前端を回動支点として開閉し、開くことに
より、乳牛ＣはストールＡの内部に進入できる。また、
ストールＡの左前半部には前扉１０３を付設する。前扉
１０３は後端を回動支点として開閉し、開くことによ
り、乳牛ＣはストールＡから退出できる。なお、１０４
は乳牛Ｃの動きを抑制するための踏台である。

【００１２】次に、本実施例に係る自動搾乳機１の構成
について、図１〜図８を参照して説明する。

【００１３】自動搾乳機１はストールＡの床面よりも低
位の載置面Ｇに設置した搾乳ロボット６を備える。搾乳
ロボット６は基台１８を有するとともに、この基台１８
の上面にマニュピレータ３９を備える。マニュピレータ
３９はＸ方向移動機構部３，Ｚ方向移動機構部５及びＹ
方向移動機構部４を備え、Ｙ方向移動機構部４にはエン
ドエフェクタ２を取付ける。

【００１４】Ｘ方向移動機構部３は、基台１８の上面に
配設したＸ方向駆動部１９を備える。Ｘ方向駆動部１９
はＸ方向に直動する可動部（スライダ）を備え、この可
動部に水平移動板２０の一端を取付ける。また、基台１
８の上面にはＸ方向駆動部１９に平行となるガイドレー
ル２１を配設し、このガイドレール２１に水平移動板２
０の他端をスライド自在に装填する。これにより、Ｘ方
向移動機構部３は水平移動板２０（エンドエフェクタ
２）を前後方向へ移動させることができる。

【００１５】一方、Ｚ方向移動機構部５は、水平移動板
２０の上面に配設したＺ方向駆動部２２を備える。Ｚ方
向駆動部２２はＺ方向に直動する可動部を備え、この可
動部に垂直移動板２３を取付ける。これにより、Ｚ方向
移動機構部５は垂直移動板２３（エンドエフェクタ２）
を上下方向へ移動させることができる。

【００１６】他方、Ｙ方向移動機構部４は、図４に示す
ように、垂直移動板２３の上面に取付けた回転駆動部７
と、この回転駆動部７の回転軸部８に一端を取付けた第
一アーム９と、この第一アーム９の他端に設けた第一軸
部１１により一端が回動自在に支持され、かつＹ方向に
配した第二アーム１０と、この第二アーム１０に付設し
た平行リンク機構１２を備える。平行リンク機構１２は
第二アーム１０の一端から当該第二アーム１０の反対方
向に延設した固定リンク１４と、前記回転軸部８の近傍
に配した第二軸部１５と、この第二軸部１５と固定リン
ク１４の先端に設けた第三軸部１６を回動自在に連結し
た可動リンク１７を備える。この場合、回転軸部８，第
一軸部１１，第二軸部１５及び第三軸部１６を結ぶ直線
は平行四辺形Ｓとなる。なお、第二アーム１０は円弧に
沿ってＹ方向に移動するため、回転駆動部７の回転角に
応じてＸ方向移動機構部３を制御し、当該回転駆動部７
の回転に基づく第二アーム１０のＸ方向変位を零にする
補正機能を備えている。

【００１７】これにより、回転駆動部７の回転軸部８を
回転させれば、第一アーム９は回転軸部８を支点として
旋回するため、第一アーム９の他端（先端）に回動自在
に支持される第二アーム１０は円弧に沿ってＹ方向に移
動するとともに、平行リンク機構部１２により平行移動
する。この際、第二アーム１０は同時にＸ方向にも変位
するため、補正機能により回転駆動部７の回転角に応じ
てＸ方向移動機構部３を制御し、第二アーム１０のＸ方
向変位を零にする補正を行う。このように、Ｙ方向移動
機構部４は第二アーム１０（エンドエフェクタ２）を円
弧に沿って左右方向へ直進移動及び平行移動させること
ができる。

【００１８】また、第二アーム１０にはエンドエフェク
タ２を取付ける。エンドエフェクタ２は第二アーム１０
の底部に一端を固定したベース部２ｏを備え、このベー
ス部２ｏの先端側上面に、四つの伸縮機構Ｍｅ…を介し
て四つのティートカップＴａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄを配設
する。この場合、一つの伸縮機構Ｍｅ（他の伸縮機構Ｍ
ｅ…も同じ）は、図６〜図８に示すように、回動自在の
結合部３２…を介して結合した複数のＸリンク部３１…
を、回動自在の結合部３３…を介して順次連結した一対
の伸縮リンク機構３０ａ，３０ｂを有し、この伸縮リン
ク機構３０ａと３０ｂはセパレータ部材３４…を介して
結合する。この場合、各結合部３２…，３３…には図７
に示すように、伸縮機構Ｍｅ…の伸長時にティートカッ
プＴａ…の角度及び変位を所定範囲にわたって許容する
ための所定の遊び（隙間）Ｅ…を設ける。

【００１９】そして、伸縮リンク機構３０ａ（他の伸縮
リンク機構３０ｂも同じ）における下端は、一対の取付
リンク３１ｐ，３１ｐを介して、ベース部２ｏの上面に
固定した取付ブロック４０の側面に回動部４１ｄを介し
て結合するとともに、上端は、一対の取付リンク３１
ｑ，３１ｑを介して、ティートカップＴｂ…の底部Ｔｓ
…の側面に回動部４１ｕを介して結合する。この場合、
ティートカップＴｂ…の底部Ｔｓ…には図６に示すよう
に、伸縮機構Ｍｅ…が短縮し、ホームポジションＰｈ…
に位置する際に、最上部に位置する一対のセパレータ部
材３４，３４の上に載って当該ティートカップＴａ…を
鉛直に起立させる係合部３５…を設ける。また、取付ブ
ロック４０…は図６に示すように、伸縮機構Ｍｅ…の伸
長時に、伸長した伸縮機構Ｍｅ…の傾倒を規制する規制
部３６…として機能する。

【００２０】さらに、ティートカップＴａ…を自由にし
又はホームポジションＰｈ…に戻す引張機構Ｍｐ…を備
える。この引張機構Ｍｐ…は、図６及び図１に示すよう
に、ティートカップＴａ…の底部Ｔｓ…に先端を結合し
たワイヤ部材３７…を有する。ワイヤ部材３７…の他側
は伸縮機構Ｍｅ…の内部を通してベース部２ｏの内部に
導き、他端をベース部２ｏの内部に固定する。ワイヤ部
材３７…は、紐，金属線，合成樹脂コード，チェーン等
の各種ワイヤ類を利用できる。また、引張機構Ｍｐ…は
ワイヤ部材３７…の他側を引張る引張駆動機構３８…を
有し、この引張駆動機構３８…は、ワイヤ部材３７…の
中間部をガイドする可動ガイド部３８ａ…と、この可動
ガイド部３８ａ…を水平方向に変位させるエアシリン
ダ，モータ等を利用した駆動部３８ｂ…と、ワイヤ部材
３７…を伸縮機構Ｍｅ…の略中心下方に配して当該ワイ
ヤ部材３７…を鉛直方向にガイドする固定ガイド部３８
ｃ…を備える。

【００２１】一方、第二アーム１０の側部にはリフト機
構Ｌを取付ける。リフト機構Ｌは、第二アーム１０の側
部に取付けた電動式の多点位置決めアクチュエータ２５
と、このアクチュエータ２５の可動部５２に第一フレー
ム５３を介して取付けた第一エアシリンダ２６と、この
第一エアシリンダ２６の可動ロッド５４の先端に第二フ
レーム５５を介して取付けた第二エアシリンダ２７と、
第二エアシリンダ２７の可動ロッド５６の先端に第三フ
レーム５７を介して取付けた第三エアシリンダ２８と、
第三エアシリンダ２８の可動ロッド５８の先端に取付け
たカップハンド部２４と、第三フレーム５７に支持部５
９を介して取付け、かつカップハンド部２４の上方に配
したコの字形の乳頭位置センサ６０を備える。

【００２２】この場合、多点位置決めアクチュエータ２
５はＹ方向（左右方向）に配列する各ティートカップＴ
ａ…に対応する位置までカップハンド部２４を移動させ
る機能を有する。また、第一エアシリンダ２６は第二エ
アシリンダ２７をＸ方向（前後方向）に移動させること
により、カップハンド部２４を各ティートカップＴａ…
に係止可能な位置まで移動させる機能を有する。さら
に、第二エアシリンダ２７はＸ方向（前後方向）に位置
する各ティートカップＴａ…の間隔分だけカップハンド
部２４を前後に移動させる機能を有する。一方、第三エ
アシリンダ２８はカップハンド部２４をＺ方向（上下方
向）に昇降させる機能を有する。

【００２３】また、カップハンド部２４は先端にティー
トカップＴａ…を収容するＵ形の係止部２４ｓを有する
とともに、ティートカップＴａ…には係止部２４ｓに係
止する被係止部Ｔａｓ…を有する。さらに、乳頭位置セ
ンサ６０は、乳頭Ｈの入るコの字形のセンサフレーム６
１を有し、このセンサフレーム６１に、図に現れない一
対の発光部と受光部を複数組配することにより、センサ
フレーム６１の内方の空間にマトリクス状の光路を形成
し、センサフレーム６１に入った乳頭Ｈの位置を検出す
る。なお、７１はストールＡの後部に配設した牛体位置
検出装置であり、ストールＡに進入した牛体Ｃｂの前後
方向位置及び左右方向位置を検出する機能を有する。

【００２４】次に、本実施例に係る自動搾乳機１の動作
（機能）について、各図を参照して説明する。

【００２５】まず、ストールＡの後扉１０２を開けれ
ば、乳牛ＣはストールＡ内に進入する。ストールＡ内に
乳牛Ｃが進入したなら、後扉１０２を閉じて乳牛Ｃの識
別処理を行う。乳牛ＣはＩＤコードを設定した首輪を掛
けており、ストールＡに取付けた牛体識別センサにより
当該ＩＤコードを読取って乳牛Ｃの識別を行う。そし
て、乳牛Ｃを識別したなら、当該乳牛Ｃにおける乳頭Ｈ
…の位置をデータベースから読出す。また、牛体位置検
出装置７１により牛体Ｃｂの位置を検出する。

【００２６】次いで、搾乳ロボット６のマニュピレータ
３９、即ち、Ｘ方向移動機構部３，Ｙ方向移動機構部４
及びＺ方向移動機構部５をそれぞれ制御し、エンドエフ
ェタ２を図２に仮想線で示す位置（乳房下）に移動させ
る。一方、第一エアシリンダ２６の可動ロッド５４を前
進させ、カップハンド部２４を、一番目のティートカッ
プＴａに対して上昇可能位置にセットする。そして、検
出した牛体Ｃｂの位置とデータベースから読出した乳頭
Ｈの位置に基づいて、乳頭Ｈが乳頭位置センサ６０に入
るようにマニュピレータ３９を制御する。乳頭位置セン
サ６０に乳頭Ｈが入ったなら、乳頭位置センサ６０によ
り乳頭Ｈの位置を検出して、乳頭ＨがティートカップＴ
ａの中心に位置するようにマニュピレータ３９を制御す
る。

【００２７】これにより、ティートカップＴａが乳頭Ｈ
の真下に位置したなら、第三エアシリンダ２８の可動ロ
ッド５８を上昇させてティートカップＴａを上昇させ、
乳頭Ｈに装着する。この場合、ティートカップＴａはホ
ームポジションＰｈから上昇せしめられるが、ティート
カップＴａの底部Ｔｓとベース部２ｏ間に介在する伸縮
機構Ｍｅも追従して伸長する。

【００２８】なお、ティートカップＴａは負圧が生じて
いるため、ある程度上昇すれば、乳頭Ｈが吸い込まれて
真空接続される。そして、接続されたなら第一エアシリ
ンダ２６の可動ロッド５４を後退させ、カップハンド部
２４をティートカップＴａから離間させる。乳頭Ｈに装
着されたティートカップＴａは、乳頭Ｈがランダムに動
いても、伸縮機構Ｍｅにおける所定の遊び（隙間）Ｅ…
を有する結合部３２…，３３…により乳頭Ｈ…の動きに
追従する。即ち、ティートカップＴａは図８に示すよう
に角度及び変位が所定範囲にわたって許容される。

【００２９】このような動作を他のティートカップＴ
ｂ，Ｔｃ，Ｔｄについても同様に行う。この場合、カッ
プハンド部２４は各ティートカップＴｂ，Ｔｃ，Ｔｄに
対応するように、多点位置決めアクチュエータ２５によ
りＹ方向の位置変更を行うとともに、第二エアシリンダ
２７により、Ｘ方向の位置変更を行う。

【００３０】そして、全てのティートカップＴａ…の装
着が終了したなら、搾乳ロボット６を牛体Ｃｂの位置に
追従させながら搾乳を行う。搾乳が終了したなら真空に
よる吸引を解除して搾乳を停止する。そして、引張機構
Ｍｐ…によりワイヤ部材３７…を引張ることにより、テ
ィートカップＴａ…をホームポジションＰｈ…に戻す。
この後、エンドエフェクタ２をホームポジションに移動
させ、搾乳作業を完了させる。

【００３１】他方、図９には変更実施例を示す。前述の
図１に示した実施例は、伸縮機構Ｍｅ…の上端をティー
トカップＴａ…の底部Ｔｓ…に直接結合した場合を示し
たが、図９に示す変更実施例は、ティートカップＴａ，
Ｔｂ…の側面に、横方へ突出した支持部Ｔａｒ，Ｔｂｒ
…を設け、この支持部Ｔａｒ…を伸縮機構Ｍｅ…の上端
に結合した場合を示す。この支持部Ｔａｒ…はティート
カップＴａ…の一部となる。このような変更実施例の構
成により、特に、伸縮機構Ｍｅ…を図９に示す短縮状
態、即ち、ティートカップＴａ…をホームポジションＰ
ｈ…に戻した状態では、ティートカップＴａ…の上端位
置を、図１に示した実施例に対して、より低い位置にす
ることができるため、乳頭位置の低い牛体に対しても余
裕を持ってティートカップＴａ…を装着できるととも
に、ティートカップＴａ…の重心が低くなるため、ティ
ートカップＴａ…が傾きにくくなるなどの利点が得られ
る。しかも、伸縮機構Ｍｅ…はティートカップＴａ…に
対して横方にオフセットするため、ティートカップＴａ
…の下方に邪魔な部材が無くなり、例えば、ティートカ
ップＴａ…に接続する真空チューブやミルクチューブの
引き回しの自由度が高くなるなどの利点も得られる。図
９では支持部Ｔａｒ…をティートカップＴａ…の側面下
部に設けた場合を示したが、必要により、ティートカッ
プＴａ…の側面上部など任意の位置に設けることができ
る。その他、変更実施例の構成は、図１に示した実施例
に対して細部で異なるも、その基本的な機能は同じであ
る。したがって、図９において図１と同一機能を有する
構成部分は同一符号を付し、その構成を明確にするとと
もに、その詳細な説明は省略する。

【００３２】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，形状等において、本発明の要旨を逸脱しな
い範囲で任意に変更，追加，削除することができる。

【００３３】例えば、伸縮機構はセパレータ部材を介し
て結合した一対の伸縮リンク機構により構成した場合を
示したが、単一の伸縮リンク機構により構成してもよ
い。

【００３４】

【発明の効果】このように、本発明に係る自動搾乳機
は、回動自在の結合部を介して結合した複数のＸリンク
部を、回動自在の結合部を介して順次連結した伸縮リン
ク機構により、ティートカップとエンドエフェクタのベ
ース部を連結し、かつ伸長時にティートカップの角度及
び変位を所定範囲にわたって許容する伸縮機構と、ティ
ートカップを引張ることによりホームポジションに戻す
引張機構を備えるため、乳頭から離脱したティートカッ
プをホームポジションまで確実に戻すことができ、しか
も、自動による再装着を確実に行うことができるなど、
安定性，確実性及び信頼性に優れるとともに、搾乳能率
の向上及び不測の事故や損傷の防止を図ることができる
という顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る自動搾乳機の主要部を示す搾乳
ロボットの一部側面図、

【図２】同自動搾乳機を備えるストールの平面図、

【図３】同自動搾乳機を備えるストールの側面図、

【図４】同自動搾乳機におけるＹ方向移動機構部の平面
図、

【図５】同自動搾乳機における搾乳ロボットの一部を示
す平面図、

【図６】同自動搾乳機における伸縮機構の動きを示した
一部断面側面図、

【図７】同自動搾乳機における伸縮機構を平面方向から
見た一部断面図、

【図８】同自動搾乳機における伸縮機構を動きを示した
正面図、

【図９】本発明の変更実施例に係る自動搾乳機の主要部
を示す搾乳ロボットの一部側面図、

【符号の説明】

１ 自動搾乳機 ２ エンドエフェクタ ２ｏ ベース部 ６ 搾乳ロボット ３２… 結合部 ３１… Ｘリンク部 ３３… 結合部 ３０ａ… 伸縮リンク機構 ３４… セパレータ部材 Ｅ… 遊び ３５… 係合部 ３６… 規制部 ３７… ワイヤ部材 ３８… 引張駆動機構 Ｍｅ… 伸縮機構 Ｍｐ… 引張機構 Ｐｈ… ホームポジション Ｌ リフト機構 Ｈ… 乳頭 Ｔａ… ティートカップ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 太田 哲郎 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオ ン機械株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−56233（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−131002（ＪＰ，Ａ)

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンドエフェクタのベース部上に支持さ
   れるティートカップを、リフト機構によりホームポジシ
   ョンから上昇させ、当該ティートカップを自動で乳頭に
   装着する搾乳ロボットを備える自動搾乳機において、回
   動自在の結合部を介して結合した複数のＸリンク部を、
   回動自在の結合部を介して順次連結した伸縮リンク機構
   により、前記ティートカップと前記ベース部を連結し、
   かつ伸長時に前記ティートカップの角度及び変位を所定
   範囲にわたって許容する伸縮機構と、前記ティートカッ
   プを引張って前記ホームポジションに戻す引張機構を備
   えることを特徴とする自動搾乳機。
2. 【請求項２】 前記結合部は所定の遊びを有することを
   特徴とする請求項１記載の自動搾乳機。
3. 【請求項３】 前記伸縮機構はセパレータ部材を介して
   結合した一対の伸縮リンク機構を備えることを特徴とす
   る請求項１記載の自動搾乳機。
4. 【請求項４】 前記ティートカップには前記ホームポジ
   ションで前記伸縮機構に係合して鉛直に起立する係合部
   を有することを特徴とする請求項１記載の自動搾乳機。
5. 【請求項５】 前記ベース部と前記伸縮機構間には伸長
   した伸縮機構の傾倒を規制する規制部を有することを特
   徴とする請求項１記載の自動搾乳機。
6. 【請求項６】 前記引張機構は、前記ティートカップ側
   に先端を結合したワイヤ部材と、このワイヤ部材の他側
   を引張る引張駆動機構を有することを特徴とする請求項
   １記載の自動搾乳機。