JP3015513B2

JP3015513B2 - 車両のサスペンション装置

Info

Publication number: JP3015513B2
Application number: JP3154626A
Authority: JP
Inventors: 博志大村
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1991-06-26
Filing date: 1991-06-26
Publication date: 2000-03-06
Anticipated expiration: 2015-03-06
Also published as: JPH054507A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車体側部材と各車輪側
部材との間にそれぞれ配設された流体シリンダと、この
流体シリンダの液圧室に対する作動流体の給排を制御す
ることによってサスペンション特性を変更する流量制御
弁とを備えた車両のサスペンション装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開昭６３−１３０４１８
号公報に示されるように、車体側部材と各車輪側部材と
の間に設けられた流体シリンダに対する作動流体の給排
を、車両の運転状態に応じて制御することにより、流体
シンリダ内の流体量を変化させてサスペンション特性を
変更するように構成されたアクティブサスペンション装
置が知られている。

【０００３】上記アクティブサスペンション装置は、上
記流体シリンダの液圧室に対する作動流体の給排を制御
する流量制御弁と、車体の上下方向の加速度を検出する
上下加速度検出手段と、車体の横方向の加速度を検出す
る横加速度検出手段と、車体の前後方向の加速度を検出
する前後加速度検出手段と、上記上下加速度検出手段の
検出信号を積分する積分手段と、上記各検出手段および
積分手段の出力信号に基づいて流量制御弁の制御量を求
める制御手段とを有し、例えば車体がロールしている場
合に、上記制御手段により求めた制御量に応じた制御信
号を流量制御弁に出力して流体シリンダに対する作動流
体の給排量をＰＩＤ制御することにより、車体のロール
変位を制御するように構成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記アクティブサスペ
ンション装置の制御に使用される検出手段は、電源を投
入した後、ある程度時間が経過しなければ安定した検出
信号が得られないジャイロスコープおよび音叉振動型等
からなる加速度センサ等の経時安定型の検出手段と、電
源を投入した後、短時間で安定した検出信号を得ること
ができるポテンショメータおよび光センサ等の車高セン
サ等の即時応答型の検出手段とがある。そして、上記経
時安定型の検出手段から出力される検出信号に基づいて
流量制御弁の制御量を求め、この制御量に応じた制御信
号を出力してサスペンション特性の可変制御を実行する
よう構成した場合には、上記経時安定型の検出手段の検
出精度が安定するまでの間、適正な制御を実行すること
が困難であるという問題がある。

【０００５】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、経時安定型の検出手段を使用した車
両のサスペンション装置において、電源投入直後に不正
確な検出信号が出力されることによる走行安定性の低下
を防止できるようにすることを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
車体側部材と各車輪側部材との間にそれぞれ配設された
流体シリンダと、この流体シリンダの液圧室に対する作
動流体の給排を制御することによってサスペンション特
性を変更する流量制御弁とを備えた車両のサスペンショ
ン装置において、車体の挙動を検出する経時安定型の検
出手段および即時応答型の検出手段と、各検出手段から
出力される検出信号に基づいて上記流量制御弁の制御量
を求める制御手段とを設け、この制御手段に、車両の電
源投入時点から上記経時安定型の検出手段の検出精度が
安定するまでの時間に対応する精度安定時間を経過した
か否かを判別する判別手段と、この判別手段において精
度安定時間が経過したことが確認されるまでの間、上記
流量制御弁の制御を規制する規制手段とを設けたもので
ある。

【０００７】請求項２に係る発明は、流体シリンダの液
圧室に連通するガスばねが設けられてなる請求１記載の
車両のサスペンション装置において、電源投入時点から
精度安定時間が経過したことが判別手段によって確認さ
れるまでの間、流体シリンダの液圧室に対する作動流体
の給排を停止するように構成したものである。

【０００８】請求項３に係る発明は、請求１記載の車体
のサスペンション装置において、電源投入時点から精度
安定時間が経過したことが判別手段によって確認される
までの間、経時安定型の検出手段から出力される検出信
号に対応する制御ゲインを０に設定するとともに、即時
応答型の検出手段から出力される検出信号に対応する制
御ゲインを通常時に比べて低下させるように構成したも
のである。

【０００９】請求項４に係る発明は、請求１記載の車体
のサスペンション装置において、電源投入時点から精度
安定時間が経過したことが判別手段によって確認される
までの間、経時安定型の検出手段から出力される検出信
号に対応する制御ゲインを０に設定し、かつ通常時に比
べて即時応答型の検出手段から出力される検出信号に対
応する制御ゲインを低下させるとともに、上記即時応答
型の検出手段から出力される検出信号の微分値に対応す
る制御ゲインを増大させるように構成したものである。

【００１０】請求項５に係る発明は、車体側部材と各車
輪側部材との間にそれぞれ配設された流体シリンダと、
この流体シリンダの液圧室に対する作動流体の給排を制
御することによってサスペンション特性を変更する流量
制御弁とを備えた車両のサスペンション装置において、
車体の挙動を検出する経時安定型の検出手段および即時
応答型の検出手段と、各検出手段から出力される検出信
号に基づいて上記流量制御弁の制御量を求める制御手段
とを設け、この制御手段に、車両の電源が投入された時
点で上記制御手段による流量制御弁の制御を規制すると
ともに、時間に経過に応じて上記規制状態を徐々に解除
する規制手段を設けたものである。

【００１１】

【作用】上記請求項１記載の発明によれば、判別手段に
おいて経時安定型の検出手段の検出精度が安定する精度
安定時間が経過したことが確認されるまでの間、流量制
御弁の制御状態が規制されるとともに、上記精度安定時
間が経過したことが確認された時点で、各検出手段の検
出信号に応じて求められた制御量に基づいて流量制御弁
を制御する通常の制御状態に移行することになる。

【００１２】上記請求項２記載の発明によれば、判別手
段において経時安定型の検出手段の検出精度が安定する
精度安定時間が経過したことが確認されるまでの間、流
量制御弁の作動が拘束されて流体シリンダの流体室に対
する作動流体の給排が停止され、上記ガスばねによって
サスペンション特性が固定状態に設定されることにな
る。

【００１３】上記請求項３記載の発明によれば、判別手
段において経時安定型の検出手段の検出精度が安定する
精度安定時間が経過したことが確認されるまでの間、経
時安定型の検出手段の検出信号に応じた流量制御弁の制
御が中止されるとともに、即時応答型の検出手段の検出
信号に応じた制御が規制されつつ実行されることにな
る。

【００１４】上記請求項４記載の発明によれば、判別手
段において経時安定型の検出手段の検出精度が安定する
精度安定時間が経過したことが確認されるまでの間、即
時応答型の検出手段の検出信号に応じた流量制御弁の制
御が規制状態で実行されるとともに、上記検出信号の微
分値に応じた制御が積極的に実行されることになる。

【００１５】上記請求項５記載の発明によれば、車両の
電源投入時には、規制手段によって流量制御弁の制御状
態が規制されとともに、この規制状態が時間の経過とと
もに徐々に解除され、上記精度安定時間が経過した時点
で通常の制御状態に移行することになる。

【００１６】

【実施例】第１図は、本発明に係る車両のサスペンショ
ン装置の概略構成を示し、この車両の車体１と、前輪２
Ｆおよび後輪２Ｒとの間には、流体シリンダ３がそれぞ
れ設けられている。この流体シリンダ３は、下端部が車
輪側部材に連結されたシリンダ本体３ａと、このシリン
ダ本体３ａ内に嵌挿されてシリンダ本体３ａの内部に液
圧室３ｃを形成するピストン３ｂとを備えている。上記
ピストン３ｂの上面には、上端部が車体１に支持された
ピストンロッド３ｄが突設されている。

【００１７】上記流体シリンダ３の液圧室３ｃには、ガ
スばね５と連通する連通路４が接続されている。そして
上記ガスばね５は、ダイヤフラム５ｅによりガス室５ｆ
と、液圧室５ｇとに区画され、この液圧室５ｇは、上記
連通路４および流体シリンダ３のピストン３ｂに設けら
れた通路を介して流体シリンダ３の液圧室３ｃに連通し
ている。

【００１８】車体１の前端部には、図外のエンジンによ
って駆動される油圧ポンプ８が設置され、この油圧ポン
プ８には流量制御弁９を有する液圧管路１０が接続され
ている。上記流量制御弁９は、流体シリンダ３への作動
流体の供給、排出を制御して作動流体の流量を調節する
ものである。

【００１９】また車体１には、油圧ポンプ８の吐出圧を
検出する吐出圧センサ１２と、各流体シリンダ３の液圧
室３ｃの液圧を検出する液圧センサ１３と、各車輪２
Ｆ，２Ｒに対する車高の変位量、つまりシリンダストロ
ークを検出する車高センサ１４と、車両の上下加速度、
つまり車輪２Ｆ，２Ｒのばね上の加速度を検出する上下
加速度センサ１５と、ステアリングホイールの操舵角を
検出する舵角センサ１６と、車両の走行速度を検出する
車速センサ１７と、車体に作用する横加速度を検出する
横加速度検出手段１８とが設けられている。上記上下加
速度センサ１５は、左右の前輪２Ｆの上方にそれぞれ一
個設けられるとともに、左右の後輪２Ｒの車幅方向の中
央部に一個設けられている。

【００２０】上記各センサ１２〜１８の検出信号は、内
部にＣＰＵ等を有するコントローラ１９からなる制御手
段に入力される。そして上記検出信号に応じた制御信号
がコントローラ１９から上記流量制御弁９に出力される
ことにより、流体シリンダ３に給排される作動流体の流
量が制御され、サスペンション特性の可変制御が行われ
るようになっている。

【００２１】第２図は、上記流体シリンダ３に対する作
動流体の給排を制御する油圧回路を示している。この油
圧回路には、エンジン２０により駆動される油圧ポンプ
８が設けられている。そして上記油圧ポンプ８の吐出管
２１には、アキュムレータ２２が設けられ、その下流部
は前輪２Ｆ用の配管２３Ｆと、後輪２Ｒ用の配管２３Ｒ
とに分岐している。上記前輪２Ｆ用の配管２３Ｆは、そ
の下流部が左右の配管２３ＦＬ，２３ＦＲに分岐し、こ
の両配管２３ＦＬ，２３ＦＲがそれぞれ対応する流体シ
リンダ３ＦＬ，３ＦＲの液圧室３ｃに接続されている。
また、上記後輪２Ｒ用の配管２３Ｒは、その下流部が左
後輪用の配管２３ＲＬと、右後輪用の配管２３ＲＲとに
分岐し、この両配管２３ＲＬ，２３ＲＲがそれぞれ対応
する流体シリンダ３ＲＬ，３ＲＲの液圧室３ｃに接続さ
れている。

【００２２】上記各流体シリンダ３ＦＬ〜３ＲＲに接続
された各ガスばね５ＦＬ〜５ＲＲは、それぞれ４個のガ
スばね部材５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを有し、このガスば
ね部材５ａ〜５ｄは、それぞれ分岐連通路４ａ〜４ｄを
介して上記連通路４に接続されている。また、上記各ガ
スばね部材５ａ〜５ｄの分岐通路４ａ〜４ｄには、それ
ぞれオリフィス２５ａ〜２５ｄが設けられ、このオリフ
ィス２５ａ〜２５ｄの減衰作用および各ガスばね部材５
ａ〜５ｄのガス室５ｆに封入されたガスの緩衝作用によ
り、サスペンション装置としての基本的機能が達成され
るように構成されている。

【００２３】上記各ガスばね５ＦＬ〜５ＲＲの第１ガス
ばね部材５ａと、第２ガスばね部材５ｂとの間に位置す
る連通路４には、その通路面積を調節して減衰力を切り
替える減衰力切換バルブ２６が設けられている。この減
衰力切換バルブ２６は、上記連通路４を開放する開放位
置と、連通路４の通路面積を絞る絞り位置との二位置を
有している。

【００２４】上記油圧ポンプ８の吐出管２１には、アキ
ュムレータ２２の近傍にアンロードリリーフ弁２８が設
けられている。このアンロードリリーフ弁２８は、上記
吐出圧センサ１２によって検出された作動流体の吐出圧
が上限設定値以上の場合に、図示の閉位置から開位置に
切り替えられて油圧ポンプ８から供給された作動流体を
リザーブタンク２９に直接戻し、アキュムレータ２２の
作動流体の蓄圧力を設定値に保持するように構成されて
いる。このようにして各流体シリンダ３への作動油の供
給がアキュムレータ２２の蓄圧力に応じて行われるよう
になっている。

【００２５】上記各車輪毎に設けられた流体シリンダ３
の油圧回路は、同一の構成を有しているため、以下左前
輪用の油圧回路の構成について説明する。上記左前輪用
の配管２３ＦＬに設けられた流量制御弁９は、全ポート
を閉じる図示された停止位置と、上記配管２３ＦＬを供
給側に開く供給位置と、上記配管２３ＦＬをリターン通
路３２に連通させる排出位置との三位置を有するととも
に、一対の圧力補償弁９ａを内蔵している。この圧力補
償弁９ａは、流量制御弁９が上記供給位置あるいは排出
位置にある場合に、流体シリンダ３の液圧を所定値に保
持するために設けられている。

【００２６】上記流量制御弁９の流体シリンダ３側には
左前輪用の配管２３ＦＬを開閉するパイロット圧応動型
の開閉弁３３が設けられている。この開閉弁３３は、上
記油圧ポンプ８の吐出管２１に連通する前輪側配管２３
Ｆに配設された電磁弁３４の開時に、この電磁弁３４の
液圧がパイロット圧として導入され、このパイロット圧
が所定値以上の場合に開作動して上記配管２３ＦＬを開
き、流量制御弁９による流体シリンダ３への作動油の給
排制御を可能とするものである。

【００２７】なお、第２図において、符号３５は流体シ
リンダ３の液圧室３ｃの異常上昇時に開作動してこの液
圧室３ｃ内の作動流体をリターン通路３２に戻すリリー
フ弁である。また符号３６はアキュムレータ２２の近傍
において油圧ボンプ８の吐出管２１に接続されたイグニ
ッションキー連動弁であり、イグニッションキーがオフ
状態にある場合に、開作動してアキュムレータ２２内に
蓄えられた作動流体をリザーブタンク２９に戻し、その
高圧状態を解除するものである。また、符号３７は油圧
ポンプ８の吐出圧の異常上昇時に、その吐出油をリザー
ブタンク２９に戻して降圧させるポンプ内リリーフ弁で
あり、符号３８はリターン通路３２に設けられたリター
ンアキュムレータであり、流体シリンダ３からの作動流
体の排出時に蓄圧を行うものである。

【００２８】上記コントローラ１９からなる制御手段
は、図３に示すように、上記車高センサ１４から出力さ
れる検出信号に基づいて車高を目標車高に一致させるよ
うに制御する車高制御部３９と、上記車高センサ１４の
検出信号を微分器４０において微分することによって得
られる車高変位速度信号に基づいて車高変位速度を適正
に制御する車高変位速度制御部４１と、各流体シリンダ
３の液圧センサ１３から出力される液圧の検出信号に基
づいて車体の捩じれを抑制するように制御する捩じれ制
御部４２と、上記上下加速度センサ１５から出力される
上下加速度の検出信号に基づいて車両の上下振動を抑制
するように制御する上下振動制御部４３と、上記横加速
度センサ１８から出力される横加速度の検出信号に基づ
いて車両のロール変位を適正状態に制御するロール変位
制御部４４とを備えている。

【００２９】そして各制御部３９，４１〜４４において
算出した制御量を加算することによって流量制御弁９の
トータル制御量を求め、このトータル制御量に対応した
制御信号を流量制御弁９に出力することによってサスペ
ンション特性の可変制御を実行するように構成されてい
る。

【００３０】上記液圧センサ１３および車高センサ１４
は、ポテンショメータ等の即時応答型の検出手段からな
り、これに対して上記上下加速度センサ１５および横加
速度センサ１８は、音叉振動型センサ等の経時安定型の
検出手段からなっている。また、上記コントローラ１９
には、図４に示すように、イグニッションキースイッチ
４５が操作されて車両の電源が投入された後、上記上下
加速度センサ１５等からなる経時安定型の検出手段の検
出精度が安定するまでの時間に対応した精度安定時間を
設定するタイマ４６と、このタイマ４６がタイムアップ
したか否かを判別することによって上記精度安定時間が
経過したことを確認する判別手段４７と、この判別手段
４７において上記精度安定時間が経過したことが確認さ
れるまでの間、上記流量制御弁９の制御を規制する規制
手段４８とが設けられている。

【００３１】上記構成のサスペンション装置の制御動作
を、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。こ
の制御動作がスタートすると、まずステップＳ１におい
てイグニッションキースイッチ４５の出力信号に応じて
車両の電源が投入されたか否かを判定する。この判定結
果がＹＥＳとなった時点で、ステップＳ２において、上
記タイマ４６をスタートさせて精度安定時間の計測を開
始した後、ステップＳ３において上記タイマ４６がタイ
ムアップしたか否かを判定する。

【００３２】上記ステップＳ３の判定結果がＮＯである
場合には、ステップＳ４において、サスペンション特性
の可変制御を停止状態とする。すなわち、上記各制御部
３９，４１〜４４において算出される各制御量に対応す
る制御ゲインを全て０に設定することにより、流量制御
弁９による液圧室３ａに対する作動流体の給排を停止
し、専らガスばね５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲによ
ってサスペンション特性を固定状態に設定する。

【００３３】また、上記ステップＳ３でＹＥＳと判定さ
れ、上記精度安定時間が経過したことが確認された場合
には、ステップＳ５において、上記上下加速度センサ１
５および横加速度センサ１８からなる経時安定型の検出
手段から出力される検出信号に基づく制御量Ｑｇを演算
するとともに、ステップＳ６において、上記液圧センサ
１３および車高センサ１４からなる即時応答型の検出手
段から出力される検出信号に基づく制御量Ｑｈを演算す
る。

【００３４】すなわち、下式（１）に示すように、上下
加速度センサ１５の検出信号に応じて求めた上下加速度
制御量Ｑｕと、横加速度センサ１８の検出信号に応じて
求めた横ロール制御量Ｑｒとを加算することによって第
１制御量Ｑｇを算出するとともに、下式（２）に示すよ
うに、車高センサ１４の検出信号に応じて求めた車高変
位制御量Ｑｘと、車高センサ１４の検出信号の微分値か
らなる車高変位速度に応じて求めた車高変位速度制御量
Ｑｘａと、液圧センサ１３の検出信号に応じて求めた圧
力制御量Ｑｐとを加算することによって第２制御量Ｑｈ
を算出する。

【００３５】Ｑｇ＝Ｑｕ＋Ｑｒ（１）Ｑｈ＝Ｑｘ＋Ｑｘａ＋Ｑｐ（２）次にステップＳ７において、予め設定された移行時間
Ｔ、つまりサスペンション特性の可変制御を中止した状
態を徐々に解除して通常の制御状態に復帰させるために
設定された所定時間が経過したか否かを判定する。この
判定結果がＮＯであり、上記移行時間Ｔが未だ経過して
いないことが確認された場合には、ステップＳ８におい
て、サスペンション特性の可変制御を停止した状態から
通常の制御状態に徐々に移行させる過渡期の制御を実行
する。すなわち、下式（３）に示すように、ステップＳ
５，６で算出した第１制御量Ｑｇおよび第２制御量Ｑｈ
と、図６に示すように、移行時間Ｔ内における時間の経
過とともにとともに値が０から１に徐々に増大する関数
ｆ（ｘ）とに基づき、トータル制御量Ｑを算出する。

【００３６】Ｑ＝ｆ（ｘ）・（Ｑｇ＋Ｑｈ）（３）そして上記ステップＳ７でＹＥＳと判定され、上記移行
時間Ｔが経過したことが確認されると、上記第１制御量
Ｑｇと、第２制御量Ｑｈとを加算することによってトー
タル制御量Ｑを算出し、このトータル制御量Ｑに対応し
た制御信号を流量制御弁９に出力する通常の制御を実行
する。

【００３７】上記のように上記上下加速度センサ１５等
からなる経時安定型の検出手段の検出精度が安定するま
での間、流量制御弁９の制御を停止し、専らガスばね５
ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲによってサスペンション
特性を固定状態に設定するように構成したため、上記経
時安定型の検出手段から出力される不正確な検出信号に
基づいた不安定なサスペンション特性の可変制御が実行
されるのを効果的に防止し、車両の電源を投入した直後
における走行安定性の低下を効果的に防止することがで
きる。そして上記精度安定時間が経過した後において
は、上記経時安定型の検出手段および即時応答型の検出
手段の両方から出力される検出信号に基づいた適正な制
御を実行することができる。

【００３８】また、上記実施例に示すように、上記精度
安定時間が経過した後に関数ｆ（ｘ）に基づいた移行制
御を実行し、サスペンション特性の可変制御の停止状態
を徐々に解除して通常の制御状態に復帰させるように構
成した場合には、流量制御弁９の作動状態が急激に変化
するのを防止し、これによって上記電源投入直後におけ
る始動時と、通常の制御状態との過渡期におけるサスペ
ンション特性の可変制御を適正に実行することができ
る。

【００３９】なお、上記実施例では、各制御部３９，４
１〜４４において算出される各制御量に対応する制御ゲ
インを全て０に設定することにより、液圧室３ａに対す
る作動流体の給排を完全に停止するように構成している
が、上記上下加速度センサ１５および横加速度センサ１
８からなる経時安定型の検出手段から出力される検出信
号に対応する制御ゲインのみを０に設定し、この検出信
号に基づく流量制御弁９の制御だけを停止し、上記液圧
センサ１３および車高センサ１４からなる即時応答型の
検出手段から出力される検出信号に基づく制御を継続す
るように構成してもよい。

【００４０】すなわち、下式（４）に示すように、上記
即時応答型の検出手段から出力される検出信号に応じて
求めた第２制御量Ｑｈと、予め１よりも小さな値、例え
ば０．５程度に設定された制御ゲインαとに基づいてト
ータル制御量Ｑを算出する。

【００４１】Ｑ＝α・Ｑｈ（４）このように上記即時応答型の検出手段から出力される検
出信号に対応する制御ゲインαを通常時に比べて低下さ
せた状態で、流量制御弁９のトータル制御量Ｑを算出
し、このトータル制御量Ｑに基づいた制御を実行するよ
うに構成した場合には、上記経時安定型の検出手段から
出力される検出信号に対応する制御ゲインを０に設定す
ることによる制御バランスの崩れを抑制しつつ、サスペ
ンション特性の可変制御を全面的に停止することによる
乗り心地の低下等を効果的に防止することができるとい
う利点がある。

【００４２】また、上記のように即時応答型の検出手段
から出力される検出信号に応じて求めた第２制御量Ｑｈ
に対応する制御ゲインαを通常時に比べて一律に低下さ
せる構成に代え、下式（５）に示すように、車高センサ
１４の検出信号に応じて求めた車高変位制御量Ｑｘに対
応する制御ゲインβを例えば０．８程度に設定すること
により、通常時に比べて低下させるとともに、上記車高
センサ１４の検出信号の微分値からなる車高変位速度に
応じて求めた車高変位速度制御量Ｑｘａに対応する制御
ゲインγを１．２程度に設定して通除時に比べて増大さ
せるように構成してもよい。

【００４３】Ｑｈ＝β・Ｑｘ＋γ・Ｑｘａ＋Ｑｐ（５）上記の構成によれば、上記制御ゲインβを低下させるこ
とによる車高制御の応答性の低下を、上記制御ゲインγ
を増大させて車高変位速度の制御を積極的に実行するこ
とによって抑制し、上記応答性の低下に起因した発振現
象の発生等を効果的に防止することができる。

【００４４】また、上記各実施例では、精度安定時間が
経過するまでの間、上下加速度センサ１５および横加速
度センサ１８からなる経時安定型の検出手段から出力さ
れる検出信号に対応する制御ゲインを０に設定し、この
検出信号に基づく流量制御弁９の制御を停止するように
構成しているが、図７に示すように、ステップＳ１１に
おいて、車両の電源が投入されたことが確認された時点
で、ステップＳ１２，１３において、第１制御量Ｑｇお
よび第２制御量Ｑｈを算出するとともに、ステップＳ１
４において、時間とともに値が徐々に増大する関数ｆ
（ｙ）を制御ゲインとして使用する制御を実行するよう
に構成してもよい。

【００４５】すなわち、上記ステップＳ１４において、
上記第１制御量Ｑｇおよび第２制御量Ｑｈと、図８に示
すように電源投入時点Ｔ１から精度安定時間が経過した
時点Ｔ２に掛けて値が０から１に徐々に増大する関数ｆ
（ｙ）とに基づいてトータル制御量Ｑを算出し、このト
ータル制御量Ｑに対応する制御信号を流量制御弁９に出
力する。この結果、上記規制手段４８による流量制御弁
９の制御規制状態が、時間の経過に応じて徐々に解除さ
れることになる。

【００４６】そしてステップＳ１５において、タイマ４
６がタイムアップして予め設定された精度安定時間が経
過したことが確認されるまでの間、ステップＳ１２〜１
５に示すフローを繰り返した後、上記ステップＳ１５で
上記精度安定時間が経過したことが確認された時点で、
ステップＳ１６に移行し、通常のサスペンション特性の
可変制御を実行する。

【００４７】上記のように、規制手段４８による制御規
制状態を時間の経過とともに、徐々に解除するように構
成した場合には、経時安定型の検出手段の検出精度が安
定するのに伴い、サスペンション特性の可変制御を規制
状態から通常の制御状態に徐々に移行させることがで
き、簡単な構成で電源の投入直後において走行安定性の
低下を防止するという効果と、通常時において経時安定
型の検出手段の検出信号に基づいたサスペンション特性
の可変制御を適正に実行することができるという効果と
が同時に得られるという利点がある。

【００４８】なお、上記実施例では、経時安定型の検出
手段として音叉振動型のセンサからなる上下加速度セン
サ１５および横加速度センサ１８を使用した例について
説明したが、これらに加えてジャイロスコープ等からな
る角速度センサを使用して車両の旋回状態を検出し、こ
の検出信号に基づいて流量制御弁９を制御するように構
成された車両のサスペンション装置においても、本発明
の構成を採用することができる。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、音叉型
振動センサおよびジャイロスコープ等からならる経時安
定型の検出手段を用いて車両の挙動を検出し、この経時
安定型の検出手段から出力される検出信号に基づいてサ
スペンション特性を可変制御するように構成されたサス
ペンション装置において、電源投入直後に車両の走行安
定性が低下するのを防止しつつ、通常時に上記経時安定
型の検出手段の検出信号に基づく制御を適正に実行する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両のサスペンション装置の概略
説明図である。

【図２】上記サスペンション装置の油圧回路の構成を示
す回路図である。

【図３】上記サスペンション装置の制御部の構成を示す
ブロック図である。

【図４】コントーローラの内部構成を示すブロック図で
ある。

【図５】上記コントローラの制御動作を示すフローチャ
ートである。

【図６】関数ｆ（ｘ）を示すタイムチャートである。

【図７】本発明の別の実施例を示すフローチャートであ
る。

【図８】関数ｆ（ｙ）を示すタイムチャートである。

【符号の説明】

１車体２車輪３流体シリンダ３ｃ液圧室９流量制御弁１３圧力センサ（速度応答型の検出手段）１４車高センサ（速度応答型の検出手段）１５上下加速度センサ（経時安定型の検出手段）１８横加速度センサ（経時安定型の検出手段）４７判別手段４８規制手段

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車体側部材と各車輪側部材との間にそれ
ぞれ配設された流体シリンダと、この流体シリンダの液
圧室に対する作動流体の給排を制御することによってサ
スペンション特性を変更する流量制御弁とを備えた車両
のサスペンション装置において、車体の挙動を検出する
経時安定型の検出手段および即時応答型の検出手段と、
各検出手段から出力される検出信号に基づいて上記流量
制御弁の制御量を求める制御手段とを設け、この制御手
段に、車両の電源投入時点から上記経時安定型の検出手
段の検出精度が安定するまでの時間に対応する精度安定
時間が経過したか否かを判別する判別手段と、この判別
手段において精度安定時間が経過したことが確認される
までの間、上記流量制御弁の制御を規制する規制手段と
を設けたことを特徴とする車両のサスペンション装置。
【請求項２】流体シリンダの液圧室に連通するガスば
ねが設けられてなる車両のサスペンション装置におい
て、電源投入時点から精度安定時間が経過したことが判
別手段によって確認されるまでの間、流体シリンダの液
圧室に対する作動流体の給排を停止するように構成した
ことを特徴とする請求項１記載の車両のサスペンション
装置。
【請求項３】電源投入時点から精度安定時間が経過し
たことが判別手段によって確認されるまでの間、経時安
定型の検出手段から出力される検出信号に対応する制御
ゲインを０に設定するとともに、即時応答型の検出手段
から出力される検出信号に対応する制御ゲインを通常時
に比べて低下させるように構成したことを特徴とする請
求項１記載の車両のサスペンション装置。
【請求項４】電源投入時点から精度安定時間が経過し
たことが判別手段によって確認されるまでの間、経時安
定型の検出手段から出力される検出信号に対応する制御
ゲインを０に設定し、かつ通常時に比べて即時応答型の
検出手段から出力される検出信号に対応する制御ゲイン
を低下させるとともに、上記即時応答型の検出手段から
出力される検出信号の微分値に対応する制御ゲインを増
大させるように構成したことを特徴とする請求項１記載
の車両のサスペンション装置。
【請求項５】車体側部材と各車輪側部材との間にそれ
ぞれ配設された流体シリンダと、この流体シリンダの液
圧室に対する作動流体の給排を制御することによってサ
スペンション特性を変更する流量制御弁とを備えた車両
のサスペンション装置において、車体の挙動を検出する
経時安定型の検出手段および即時応答型の検出手段と、
各検出手段から出力される検出信号に基づいて上記流量
制御弁の制御量を求める制御手段とを設け、この制御手
段に、車両の電源が投入された時点で上記制御手段によ
る流量制御弁の制御を規制するとともに、時間の経過に
応じて上記規制状態を徐々に解除する規制手段を設けた
ことを特徴とする車両のサスペンション装置。