JP3010377B2 - 削岩装置の送りビームの整列方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、送りビームの傾斜が該送りビームの位置に
応答する２つの重力作動センサによつて互いに角度を置
いて２つの垂直測定平面の方向に測定され、各センサが
前記平面の一方の方向への送りビームの傾斜を示し、そ
して送りビームがセンサによつて得られた傾斜角度の値
を基礎にして測定平面に対して送りビームの傾斜を調整
することにより所望の穿孔方向に掘穿ロツドを位置決め
するように回転される掘穿されるべき孔と削岩装置の送
りビームを整列する方法に関する。

本発明はまた、キヤリヤ、継手によつて回転可能にキ
ヤリヤに取り付けられたブーム、および削岩機用でかつ
互いに垂直に継手のまわりに回転可能にブームの端部に
取り付けられる送りビーム、互いに角度を置いて送りビ
ームの傾斜を測定するための２つの重力作動の傾斜セン
サ、および該センサにより測定された傾斜角度値を示す
ため表示手段からなる請求の範囲第１項の方法を実現す
るための削岩測定に関する。

背景技術 岩に孔を掘穿するために、送りビームは、とくにさら
に他の処理のために岩を緩めるとき、掘穿されるべき孔
の列により画成される平面と平行に位置決めされる。と
どうように、幾つかの場合に、できるだけ効率的にかつ
正確に爆破を行うことができるために系統的な、規則的
な区域に孔を掘穿するのが望ましい。予め定めた方向に
一列の孔を掘穿するために、掘穿方向は通常互いに直角
かつ垂直なｘおよびｙ平面において決定される。代表的
には、目的はｙ平面がキヤリヤの長手方向軸線に対して
平行であり、ｘ平面が掘穿ロツドが所望の方向に容易に
動くように位置決めされることができるためにそれに対
して垂直であるような方法において掘穿を実施すること
である。位置決めは代表的には種々の型のアライナ（整
列器）によつて実施される。

送りビームの位置を決めるために、重力作動の感知手
段を使用することが知られており、それによりその目的
は垂直方向に対して送りビームの方向を検出することで
ある。かかる手段は例えばスエーデン特許第392,319号
に記載されており、該特許は送りビームに取着されかつ
重力作動のセンサを含んでいるセンサ箱を開示してい
る。このセンサ箱は掘穿者（ドリラー）の前方に位置決
めされたスクリーン上へのｘ方向およびｙ方向角度の表
示を提供する。キヤリヤに対するブームの方向を許容す
るために、センサ箱は掘穿ロツドに対して平行な軸線の
まわりに回転可能に送りビームに取着され、かつ掘穿者
はセンサの測定方向が元の垂直平面に関連して変化され
ないままであるような方法においてブームの回転に比例
してセンサ箱を回転させることができる。

イギリス特許第1,325,240号は、順次、送りビームが
制御弁からなる装置を開示し、該制御弁は重力作動の重
量センサにより応答して作動されかつ送りビームの位置
が実質上変化されないままであるような方法においてブ
ームの運動の間中送りビームの回転シリンダを制御す
る。この装置において、送りビームかつしたがつて掘穿
ロツドはまずブームの端部に対して所望の角度的位置に
回転させられ、その後重量作動の制御弁が垂直に位置決
めされかつ所定位置に固定される。ブームの移動が送り
ビームの位置を元の位置からずらさせるとき、重力作動
センサは送りビームがその元の位置に戻るまで送りビー
ムを作動において回転させるシリンダの１またはそれ以
上を接続する。

また、例えば、アメリカ合衆国特許第4,514,796号お
よびフランス特許第8200648号から種々のセンサによつ
て削岩装置のキヤリヤに対する掘穿ロツドの方向を計算
することが知られており、ところが地面または重力に対
する掘穿ロツドの方向はいずれにしても決定されず、そ
れによりキヤリヤの位置はいずれにしても考慮されな
い。

公知の装置の欠点は整列がｘおよびｙ平面のみが利用
可能であるので困難であるということである。装置の制
御は難しくかつ掘穿者はかなり上首尾の整列を保証する
ために機械的な調整および他の手段を実行すべきであ
る。装置は送りビームがｘおよびｙ方向に回転される場
合に発生する角度誤差を考慮に入れない。公知の装置に
よれば、角度誤差は送りビームの回転軸線がｘおよびｙ
平面と平行に十分に回転されるときのみ回避され、それ
により装置はブームの長手方向軸線がｙ軸線と平行であ
るような方法においてまたは別個の追加の継手を利用す
ることにより各孔に関して移動されるべきであり、前記
追加の継手により送りビームおよびその通常の回転継手
がそれらがｘおよびｙ平面と平行であるような方法にお
いて回転されることができる。後者の場合に要求される
追加の継手構造は重くかつ高価であり、それに加えて追
加の感知手段が各場合において方向を許容できることが
要求される。そのうえ、構造は装置を制御し難くしかつ
ブームおよび他の構造に働かされるような剰余のびずみ
を生じる。さらに、公知の装置は送りビームの傾斜が重
力に応答してセンサによつて決定されるときキヤリヤの
傾斜により発生される誤差を許容しない。最後に、現在
使用中の装置は掘穿深さの正確な決定を可能にしない
が、掘穿深さは平面の傾斜を考慮しながら別個に計算さ
れねばならない。

発明の開示 本発明の目的は上述した問題を回避しかつかつそれに
より送りビームおよび掘穿ロツド双方の配列かつ、所望
ならば、掘穿深さが信頼し得るようにかつ所望ならば完
全に自動的に決定されかつ実現され得る方法および装置
を提供することにある。

これは本発明による方法によつてセンサにより示され
る角度値がそれがセンサの測定平面に関連する角度にお
いて他の測定平面において送りビームの傾斜により発生
される誤差の影響を許容することにより送りビームの傾
斜の実際の角度に対応するような方法において計算によ
り補正され、そして送りビームが値がこれが傾斜の実際
の角度に対応するように計算により補正された後センサ
の角度値を基礎にして予め定めた方向に整列されるよう
な方法において達成される。

本発明による方法の基本的概念は地面に対する送りビ
ームの計算機が互いに垂直な平面において傾斜を測定す
る２つのセンサによつて測定されるということである。
予め定めた平面の方法におけるセンサによつて得られた
角度値と送りビームの実際の角度との間の差はこの誤
差、すなわち、このセンサの測定平面における一方のセ
ンサの角度値と送りビームの実際の角度との間の差を計
算することにより補償され、誤差は送りビームがまた他
の平面の方向に傾斜されるという事実により発生され
る。本発明の１つの好適な実施例によれば、ブームに対
する送りビームの傾斜なｙ方向における傾斜がブームと
送りビームとの間の継手の回転角度として測定されるよ
うな方法において別個のセンサにより独立して測定さ
れ、継手の回転角度はｘ角度から独立する。ｘ角度は送
りビームとブームとの間の継手に対して測定されかつｙ
角度により発生される角度誤差を考慮して、実際のｘ角
度を得るために計算により補正される。ブームがｙ平面
の方向からずれるならば、対応する数学的補正はｙ角度
においてかつそれに基づいてｘ角度において実際の方向
角度を達成するために行われる。かくして掘穿ロツドお
よび送りビームの方向は実際の方向角度として常に決定
されることができ、そしてこれは掘穿者がスクリーン上
の実際の角度を読み取ることができるような方法におい
て数学的に行われることができるか、または設定された
角度が装置に供給され、そしてこのようにして常に実際
の角度を計算しかつ予め設定された角度値に応じて送り
ビームを調整する。同様に、掘穿はそれをｙ軸に対する
ずれ角度およびこの方向への重力に対して平行な垂直軸
線に対する傾斜角度を決定することにより筒状座標系に
おいて決定することにより行われることができ、掘穿は
掘穿されるべき壁およびキヤリヤの位置の変化に関係な
く調整および実現し易い。

本発明による装置はセンサの角度値についてのセンサ
の測定平面に対する角度において測定平面の送りビーム
の傾斜の影響を考慮することにより送りビームの傾斜の
実際の角度に対応するように計算することによりセンサ
の少なくとも１つにより示される角度値を補正するため
の計算装置を有する計算機；および計算により補正され
た角度値を基礎にして予め定めた方向に送りビームを整
列するための制御ユニツトからなることにより特徴付け
られる。

本発明による装置の基本的な概念は、重力に対する、
すなわち地面に対する送りビームの傾斜が互いに垂直な
かつ重力に対して平行な、すなわち地面に対して垂直な
２つの平面において２つのセンサによつて測定され、そ
して装置がセンサにより得られた角度値と送りビームの
実際の傾斜との間の誤差または差を計算する計算機から
なることである。誤差は送りビームがまた第１測定平面
に対して垂直な第２測定平面において傾斜されるという
事実による。計算機は次いで計算により得られた送りビ
ームの実際の傾斜を表示する。本発明による装置の好適
な次の基本的な概念は別個の重力作動のセンサによりブ
ームの長手方向に測定され、かつそこでこのセンサによ
り得られた角度値が送りビームの他の傾斜角度から独立
するということである。さらに、ブームの横方向におけ
る送りビームの傾斜は第２の重力作動のセンサによつて
測定され、そしてこのセンサにより得られた角度値は次
いで横方向の実際の角度値が得られるように第１センサ
により得られた角度値を基礎にする計算により補正され
ることができる。さらにまた、本発明による装置の好適
な実施例において、計算手段はブームとキヤリヤとの間
角度およびブームのジオメトリ、すなわち、その部分の
長さおよびブーム継手の角度、すなわち、継手に設けら
れた角度センサにより得られた角度値、および送りビー
ムがブームの長手方向およびそれに対して横方向に回転
するとき計算手段に設定された幾何学的長さの値を基礎
にして補正された角度値を計算するように配置され、そ
れにより実際の角度値は予め定めた方向に列において孔
を掘穿するとき定義された基本平面に対して常に得られ
る。

本発明は図面を参照してより詳細に説明される。

図面の簡単な説明 第１図は方法が互いに垂直なｘおよびｙ平面によつて
送りビームの傾斜を決定するのに適用されるときの本発
明による掘穿装置を示す概略斜視図； 第２図は送りビームの傾斜が方向角度としてかつ該方
向角度により画成される平面における傾斜として決定さ
れるときの本発明による掘穿装置を示す概略斜視図； 第３図は送りビームの傾斜が、その一方がブームの長
手方向におけるおよびその他方がブームの横方向におけ
る送りビームの傾斜を測定するように配置される２つの
別個のセンサによつて測定されるときの本発明による掘
穿装置を示す概略斜視図； 第４図は地面に対して傾斜を示す別個の重力作動のセ
ンサが掘穿装置のキヤリヤに設けられるときの送りビー
ムの傾斜の測定を示す概略斜視図である。

発明を実施するための最良の形態 第１図はそれにブーム３が垂直継手２に垂直軸線のま
わりに回転可能に取り付けられるキヤリヤ１からなる掘
穿装置を略示する。送りビーム６は水平軸線４および該
軸線４に対して垂直な軸線５のまわりに回転可能にブー
ム３の端部に取着され、掘穿ロツドを有する削岩機は、
ここではより詳しくは説明されない、それ自体公知の方
法においてその長手方向軸線の方向に送りビーム６に沿
って動くように配置されている。

それ自体公知の重力作動のセンサ7xおよび7yを収容す
るセンサ箱７は送りビーム６に取着される。センサの構
造および作動はそれ自体公知であり、そしてセンサは、
例えば、スエーデン特許第392,319号に開示された重力
作動のセンサと同一の原理と同様に作動するかまたはそ
れを利用することができる。第１図において、重力によ
り定義される垂直線は参照符号Ｐで示され；この図の場
合において、キヤリヤ１は水平位置にある、すなわち、
キヤリヤにより定義される平面は線Ｐに対して垂直であ
る。同様に、傾斜測定において使用されるべき第１測定
平面、すなわちｙ平面はブーム３の長手方向軸線および
線Ｐに対して平行であり、かつしたがつてセンサ7yは送
りビームの長手方向軸線と垂直平面Ｐとの間の角度βと
してｙ平面における送りビームの傾斜を示す。対応し
て、第２の測定平面、すなわちｘ平面はｙ平面に対して
垂直かつ線Ｐに対して平行であり、そしてセンサ7xは送
りビームの長手方向軸線と線Ｐとの間の角度αとしてｘ
平面における送りビームの傾斜を示す。送りビームがｙ
平面のごとき一方の測定平面の方向にのみ傾斜されると
き、この平面のセンサは正確に送りビームの傾斜を指示
する。送りビームがｘ平面の方向に追加的に回転される
とき、センサ7yは角度が実際にはｙ平面の方向に変化さ
れないままであるとしてもより大きな角度値を付与す
る。結果として、送りビームの実際の方向を計算すると
き、他方の平面の方向への傾斜の影響が誤った掘穿方向
を回避するために考慮されるべきである。第１図におい
て、状況は多くの細部において簡単化されている。明瞭
化のために、キヤリヤ１は水平位置にありかつブーム３
がキヤリヤの平面に対して平行であると仮定される。本
発明により装置はセンサ箱７に収容された角度センサが
それぞれに接続されかつ２つの接続により測定された角
度αおよびβを基礎にして送りビームの実際の傾斜角度
を計算する計算機ユニツト８からなる。該計算機ユニツ
ト８の取着される表示装置９は送りビームの実際の方向
を示し、それにより送りビームはそれ自体公知の制御手
段により所望の方向に回転されることができかつそれゆ
えその実際の計算された角度値および予め定めた掘穿孔
方向の角度値が等しくなるまで示されない。

第２図は第１図に示したものと同様な簡単化された掘
穿装置を示す。第２図において、送りビーム６の方向は
第１図におけると同様に定義されたｘおよびｙ平面の傾
斜によつて測定される。しかしながら、送りビームの長
手方向軸線の方向は該長手方向軸線が線Ｐに対して垂直
な平面、すなわち、実質上ｙ平面から始まる他面の平面
において定義される方向角度σを有する筒状座標系にお
いて、そしてさらに方向角度σおよび線Ｐにより定義さ
れる平面において線Ｐから離れて送りビーム６の長手方
向軸線の回転角度δとして定義される。

第３図は第１図による簡単化された装置を示す。第３
図において、ｘ平面における傾斜を決定するセンサ7xお
よびｙ平面における傾斜を決定するセンサ7yはセンサ7x
が送りビーム６の側に位置決めされその結果ｘ平面およ
びｙ平面両方の傾斜変化に反応するように別個に取り付
けられ、一方センサ7yは送りビーム６とブーム３との間
に位置決めされその結果それはｙ平面において軸線４の
まわりに生じる傾斜変化によつてのみ影響を及ぼされ
る。これは、ｙ平面の角度値の変化がｘ平面の角度値に
おいてのみ考慮されねばならないので、計算を簡単化
し、一方ｙ平面の値はｘ平面において生じる変化に関係
なく正しい。

第４図は本発明の他の実施例を略示し、この実施例に
おいて角度センサを収容するセンサ箱10はキヤリヤ１に
取着され、それによりセンサ箱はキヤリヤ１の傾斜を第
３の測定平面または線Ｐおよびキヤリヤ１の長手方向軸
線ｙ′により画成されるｙ′平面において重力により定
義される線Ｐに対する角度β′として、そして対応し
て、第４の測定平面または線Ｐにより画成される平面
ｙ′に対して垂直なｘ′平面における線Ｐに対する角度
α′として示す。そのように得られた角度値α′および
β′によつてかつ継手２のまわりのブーム３の継手２の
回転角度およびブームの幾何学的長さの値を利用するこ
とにより、送りビーム６に近接するブーム３の端部の位
置ならびにブームの方向および傾斜を計算することがで
き、それにより掘穿されるべき孔に対する、ブーム３の
端部において定義される基準点、すなわち送りビームの
接合点の位置が知られる。同時に、ブームの長手方向の
ｙ平面およびその断面線Ｚがキヤリヤの平面に対して垂
直であるｙ平面に対して垂直なｘ平面が重力により定義
される線Ｐからどれくらいずれるかが計算され得る。さ
らに、角度センサ7yおよび7xにより得られる角度値は送
りビームの方向および傾斜を示す角度値が重力により定
義される線Ｐに関連して正しく決定されるような方法に
おいて計算により補正されることができる。その後、送
りビームは手動または自動的に予め定めた角度値にした
がつて制御手段によつて方向付けされることができる。

第５図はブロック図によつて本発明による装置の作動
を示し、該ブロック図は送りビームの重力作動の角度セ
ンサ7xおよび7y、キヤリヤの重力作動の角度センサ9xお
よび9y、ブームの継手センサ11、および掘穿ロツドおよ
び送りビームの位置センサ12が計算機ユニツト13にどの
ように接続されるかを示す。ブーム継手とブームの構造
に関する他の幾何学的データ間の距離およびキヤリヤと
ブームとの間の接続は計算機ユニツトが上述されたよう
な位置および角度データを基礎にして所定の情報を計算
することができるように計算機ユニツトに前もつて印加
される。キヤリヤに関連するブームの方向および位置の
測定および計算はそれ自体公知でありかつ例えば、アメ
リカ合衆国特許第4,514,796号またはフランス特許第820
0648号を基礎にして当該技術に熟練した者には明らかで
あり、それゆえそれらはここではより詳しくは説明され
ない。計算機ユニツト13により計算された値を基礎にし
て、ブームおよび送りビームの作動手段は計算機ユニツ
ト13に接続された制御ユニツト14によつて自動的にまた
は制御ユニツトを手動的に調整することにより案内され
ることができ、それにより制御ユニツトは送りビームが
所望の位置および方向に位置決めされることができるよ
うな制御信号14aを発生する。本発明による装置および
案内方法において、案内および制御回路はある意味では
互いに独立した２つの部分に分割される。第１部分はキ
ヤリヤ１およびブーム３の位置および測定および送りビ
ームに近接するブーム３の端部の、すなわちブーム端に
おいて定義される基準点の位置、方向および傾斜の測定
および計算を決定する。これはキヤリヤ１が常に水平面
において位置決めされ、それによりブーム３の端部は水
平面にしたがつて常に位置決めされそしてその位置は継
手の角度値およびブームのジオメトリを基礎にしてキヤ
リヤに関連して直接計算されることができる。対応し
て、キヤリヤの傾斜が許容されるならば、キヤリヤの実
際の傾斜はキヤリヤの傾斜センサにより付与された傾斜
データを基礎にして計算されることができ、それを基礎
にしてブーム端の方向、傾斜および位置が計算されるこ
とができる。案内および制御装置の第２部分は送りビー
ム６の傾斜面が予め定めた方法においてブームに関連し
て固定して決められるような方法において送りビーム６
の傾斜の調整をカバーし、それにより送りビームの傾斜
センサ7xおよび7yはｘおよびｙ平面により定義されるこ
の特別な座標系によつて送りビームの傾斜を示す。キヤ
リヤ１が水平位置にあるならば、送りビームの実際の方
向は単にx,y座標系において送りビームの傾斜センサ7x
および7yによつてまたは筒状座標系において重力により
定義される線Ｐに関連して計算されることができる。キ
ヤリヤ１が傾斜されるならば、固定の座標系において、
ブーム３の端部に関連して、すなわち上述した基準点に
関連して送りビームの傾斜センサ7xおよび7yにより得ら
れた傾斜値はキヤリヤの傾斜センサを基礎にしてブーム
端の位置および傾斜に関して計算された値を基礎にして
計算により補正されることができ、かくして再び重力に
より定義された線Ｐにより決定された矩形座標系におい
て送りビームの傾斜を得る。

キヤリヤの傾斜を指示する別個のセンサ9xおよび9yの
代わりに、送りビームおよびブームがキヤリヤの傾斜を
決定するように機械的な制限器によつて予め定めた位置
に固定されるような方法において送りビームの傾斜を測
定するセンサ7xおよび7yを使用することができる。ブー
ムおよび送りビームがこれらの固定位置にあるとき、キ
ヤリヤの傾斜は該キヤリヤの長手方向および横方向平面
において送りビームの傾斜センサから直接得られること
ができ、それによりこれらの値は計算機ユニツトのメモ
リに設定されることができ、そして送りビームおよびブ
ームの位置決めに必要とされる補正計算はその場合にキ
ヤリヤが移動されない限り、メモリに設定されたキヤリ
ヤの傾斜値を基礎にしてなされることができる。

第１図ないし第５図に略示された削岩装置はブーム３
が垂直軸線のまわりにキヤリヤに対してのみ回転される
ことができ基礎にしてブームが継手なしに予め定めた長
さの連続ビームであるようになつているけれども、ブー
ムは、該ブームの継手の角度がそれらに取着されるセン
サによつて測定されることができかつブームの幾何学的
長さが決定されるかまたは伸縮自在に延長可能なブーム
の場合において、計算のために長さセンサによつて測定
可能であるならば、公知の構造からなつても良い。同様
に、計算はとくにキヤリヤの傾斜が考慮されるとき種々
の方法において数学的に行われることができ、それによ
り数学的な基準点はブームの端部において決定されるこ
とができ、例えば、キヤリヤに対する基準点の位置およ
び重力に対するキヤリヤの平面の方向が決定される。そ
の後送り装置の傾斜は基準点に関連して固定座標系にお
いて計算することにより決定されることができるか、ま
たは送りビームの傾斜座標系がその垂直軸線が重力の軸
線Ｐに対して平行であるように計算により変更されるこ
とができ、その後送りビームの位置はセンサにより得ら
れる角度値をそれらが送りビームの傾斜角度に対応する
ように計算するることによりこの変更された座標系にお
いて決定される。

本発明は上記説明および添付図面において本発明の理
解を容易にするように例としてのみかつ簡単化された形
状において説示された。しかしながら、本発明は上記説
明に決して制限されない。キヤリヤの構造および関連の
ブームの構造および寸法はそれなりに要求されることが
できる。装置の制御および送りビームの整列および掘穿
は、各特別な場合における条件および要求に依存して、
自動的にまた手動的に行われることができる。ブームの
基準点の位置が、例えば掘穿されるべき−列の平面に関
連して決定されるとき、掘穿深さは種々の測定装置およ
び基準手段によつて決定されることができる。送りビー
ムは、例えば、所望の掘穿方向に整列されることがで
き、その後送りビームの端部において基準検出器は例え
ばそれ自体公知の方法において基準面を画成するレーザ
ビームにより整列されるような方法においてのその長手
方向に移動され、かくして送りビームの端部が一定の高
さにあることを指示する。高さレベルは、もちろん、他
の幾つかの方法において同様に検出され得る。その後送
りビームは岩と接触するまで掘穿方向に移動されること
ができ、そしてこの移動を測定しかつそれを上述したレ
ーザ装置により指示された基準面に関連する所望の掘穿
深さから減算することにより、各孔の端部は基準面に関
連して同一の高さにあるためにこの特定の点において掘
穿されるべき孔の所定長さであることが計算され得る。
掘穿深さのこの測定および計算はまた各孔の掘穿深さを
計算しかつ所望の方法において制御ユニツトによつて掘
穿過程を制御するように装置の計算幾ユニツトに接続さ
れることができる。送りビームおよび掘穿機の運動の測
定はそれにより計算機ユニツトの十分に正確な情報を提
供する測定センサにより行われるべきである。

Claims (11)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】送りビーム（６）の傾斜が該送りビームの
   位置に応答する２つの重力作動センサ（7x,7y）によつ
   て互いに角度を置いて２つの垂直測定平面（x,y）の方
   向に測定され、各センサが前記平面（x,y）の一方の方
   向への前記送りビーム（６）の傾斜を示し、そして前記
   送りビーム（６）が前記センサ（7x,7y）によつて得ら
   れた傾斜角度の値を基礎にして前記測定平面（x,y）に
   対して前記送りビーム（６）の傾斜を調整することによ
   り所望の穿孔方向に掘穿ロツドを位置決めするように回
   転される掘穿されるべき孔と削岩装置の送りビームを整
   列する掘穿孔と送りビームの整列方法において、前記セ
   ンサ（7x,7y）により示される角度値（α，β）がそれ
   が前記センサの測定平面（x,y）に関連する角度におい
   て他の測定平面（x,y）において前記送りビーム（６）
   の傾斜により発生される誤差の影響を許容することによ
   り前記送りビーム（６）の傾斜の実際の角度に対応する
   ような方法において計算により補正され、そして前記送
   りビームが値がこれが傾斜の実際の角度に対応するよう
   に計算により補正された後センサの角度値を基礎にして
   予め定めた方向に整列されることを特徴とする孔と送り
   ビームの整列方法。
2. 【請求項２】掘穿孔の位置および深さはブームとキヤリ
   ヤとの間の継手（２）の測定された値および前記ブーム
   （３）の幾何学的寸法を基礎にして岩の上の予め定めた
   点において前記送りビーム（６）に取着された掘穿装置
   の前記ブーム（３）の端部を位置決めすることにより決
   定され、そして前記送りビーム（６）が前記ブーム
   （３）の位置に関連して補正された角度値を基礎にして
   岩壁に掘穿されるべき孔と整列されることを特徴とする
   請求の範囲第１項に記載の孔と送りビームの整列方法。
3. 【請求項３】キヤリヤ（１）の平面に対して垂直なかつ
   互いに角度を置いた２つの測定平面（ｘ′,y′）の方向
   における前記キヤリヤ（１）の傾斜が前記キヤリヤ
   （１）の位置に応答する２つの重力作動のセンサ（9x,9
   y）によつて測定され、各センサが前記測定平面（ｘ′,
   y′）の一方の方向を指示し、前記送りビーム（６）の
   傾斜を示す前記角度値（α，β）がこれらが前記送りビ
   ーム（６）の前記センサ（7x,7y）の前記角度値（α，
   β）上のキヤリヤ（１）の傾斜の影響を計算することに
   より実際の角度に応答するように垂直軸線Ｐに関連して
   補正され、そして前記送りビーム（６）がそのようにし
   て補正された角度を基礎にして整列されることを特徴と
   する請求の範囲第１項または第２項に記載の孔と送りビ
   ームの整列方法。
4. 【請求項４】前記キヤリヤ（１）の傾斜は前記ブーム
   （３）および前記送りビーム（６）が前記キヤリヤ
   （１）に対して予め定めた位置に位置決めされるような
   方法において測定され、そして前記キヤリヤ（１）の長
   手方向軸線の方向にかつ前記キヤリヤ（１）の平面に対
   して垂直に延びる平面（ｙ′）内のかつ対応して前記キ
   ヤリヤ（１）の横方向平面内にかつ前記キヤリヤの平面
   に対して垂直に延びる平面（ｘ′）内の前記キヤリヤ
   （１）の傾斜が前記送りビームの前記傾斜センサ（7x,7
   y）によつて測定されることを特徴とする請求の範囲第
   １項または第２項に記載の孔と送りビームの整列方法。
5. 【請求項５】前記送りビームの方向が該送りビームに近
   接するブームの端部を貫通する垂直軸線のまわりの回転
   角度（σ）としてかつ該回転角度（σ）および前記垂直
   軸線（Ｐ）により画成される平面における方向角度
   （δ）として計算後示されることを特徴とする前記請求
   の範囲のいずれか１項に記載の孔と送りビームの整列方
   法。
6. 【請求項６】前記送りビーム（６）の傾斜を測定する前
   記センサ（7x,7y）は第１センサ（7y）が前記ブーム
   （３）の長手方向にかつ延在しかつ前記送りビーム
   （６）に対して横方向の第１継手と該第１継手（４）に
   対して垂直な第２継手（５）との間の前記キヤリヤ
   （１）の平面に対して垂直な前記第１測定平面（ｙ）内
   で前記送りビーム（６）の傾斜を測定し、それにより前
   記第２継手（５）に対する前記送りビーム（６）の回転
   が前記第１センサ（7y）に影響を及ぼさず、そして前記
   第２センサ（7x）が前記第１測定平面（ｙ）および前記
   キヤリヤ（１）の平面に対して垂直な前記第２測定平面
   （ｘ）において前記第２継手（５）に対して前記送りビ
   ーム（６）の傾斜を測定するように配置されることを特
   徴とする前記請求の範囲のいずれか１項に記載の孔と送
   りビームの整列方法。
7. 【請求項７】キャリヤ（１）、継手（２）によつて回転
   可能に前記キヤリヤ（１）に取り付けられたブーム
   （３）、および削岩機用でかつ互いに垂直に継手（4,
   5）のまわりに回転可能に前記ブーム（３）の端部に取
   り付けられる送りビーム（６）、互いに角度を置いて前
   記送りビーム（６）の傾斜を測定するための２つの重力
   作動の傾斜センサ（7x,7y）、および該センサ（7x,7y）
   により測定された傾斜角度値（α，β）を示すための表
   示手段（９）からなる請求の範囲第１項の方法を実現す
   るための削岩装置において、前記センサ（7x,7y）の角
   度値（α，β）についての前記センサ（7x,7y）の測定
   平面に対する角度において測定平面（x,y）の前記送り
   ビーム（６）の傾斜の影響を考慮することにより該送り
   ビーム（６）の傾斜の実際の角度に対応するように計算
   することにより前記センサ（7x,7y）の少なくとも１つ
   により示される角度値（α，β）を補正するための計算
   装置（10）を有する計算機（８）；および計算により補
   正された角度値を基礎にして予め定めた方向に前記送り
   ビーム（６）を整列するための制御ユニット（11）から
   なることを特徴とする削岩装置。
8. 【請求項８】前記キヤリヤ（１）の傾斜を測定するため
   のセンサ（9x,9y）からなり、そして前記センサ（9x,9
   y）は前記キヤリヤの平面に対して垂直な第３平面にお
   いてその長手方向方向にかつ対応して前記第３平面
   （ｙ′）および前記キヤリヤ（１）の平面に対して垂直
   な第４測定平面（ｘ′）において前記キヤリヤ（１）の
   横方向ににおいて前記キヤリヤ（１）の傾斜を測定する
   ように配置され、そして前記センサ（9x,9y）が前記傾
   斜角度（α，β）が前記キヤリヤ（１）の傾斜角度
   （α′，β′）を基礎にして前記送りビームの実際の傾
   斜角度（α，β）を補正するために前記計算機（８）に
   接続されることを特徴とする請求の範囲第７項に記載の
   削岩装置。
9. 【請求項９】前記送りビーム（６）の傾斜を測定する前
   記第１センサ（7y）が前記キヤリヤ（１）の平面に対し
   て垂直な第１測定平面（ｙ）において前記ブーム（３）
   の長手方向における前記送りビーム（６）の傾斜を測定
   すべく配置され、それにより前記第１センサ（7y）が前
   記第１測定平面（ｙ）および前記第１継手（４）に対し
   て垂直な第２継手（５）に対して垂直な前記ブーム
   （３）と前記送りビーム（６）との間に位置決めされ、
   そして前記第２センサ（7x）が前記第１測定平面（ｙ）
   および前記キヤリヤ（１）の平面に対して垂直な前記第
   ２測定平面（ｘ）において前記送りビーム（６）の傾斜
   を測定するように配置されることを特徴とする請求の範
   囲第７項または第８項に記載の削岩装置。
10. 【請求項１０】前記キヤリヤと前記ブーム（３）との間
    の前記継手（２）の角度および前記ブーム（３）の幾何
    学的部分の長さを指示するセンサからなり、該センサが
    前記キヤリヤ（１）に対して前記送りビーム（６）に近
    接して前記ビーム（３）の端部の位置および方向を計算
    するための前記計算装置（10）に接続されるものであつ
    て、センサ（9x,9y）が互いに垂直な２つの平面におい
    て重力に関連して前記キヤリヤ（１）の傾斜を測定する
    ために設けられ、前記計算機ユニット（８）が前記キヤ
    リヤ（１）の傾斜角度（α′，β′）を基礎にして前記
    ブーム（３）の端部の実際の位置および方向を計算すべ
    く配置され、前記送りビームの前記測定平面（x,y）が
    前記キヤリヤ（１）の平面に対して垂直な軸線（ｚ）に
    対して平行であるように決定され、そして前記計算機
    （８）が前記キヤリヤの傾斜を示す角度値（α′，
    β′）および前記ブーム（３）の前記継手（２）の角度
    値および前記ブーム（３）の幾何学的寸法を基礎にして
    重力の方向に対して前記送りビーム（６）の実際の位置
    および方向を計算すべく配置されることを特徴とする請
    求の範囲第７項ないし第９項のいずれか１項に記載の削
    岩装置。
11. 【請求項１１】前記計算機（８）が前記送りビーム
    （６）に近接する前記ブーム（３）の端部を貫通する垂
    直軸線（P,Z）のまわりの回転角度（σ）としてかつ該
    回転角度（σ）および前記垂直軸線（P,Z）により画成
    される平面における方向角度（δ）として前記送りビー
    ムの方向を指示すべく配置されることを特徴とする請求
    の範囲の第７項ないし第10項のいずれか１項に記載の削
    岩装置。