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Die vorliegende Erfindung betrifft eine mobile Arbeitsmaschine zur Tiefgründung und ein Verfahren zum Ausrichten eines Werkzeugs einer solchen Arbeitsmaschine.
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Die Tiefgründung beschreibt ein Bauverfahren, um die Bauwerkslasten nicht direkt unterhalb des Bauwerks in den Untergrund zu leiten (wie bei der Flachgründung), sondern über zusätzliche oft senkrechte Elemente tiefer in die Erde abzuleiten und dort abzutragen. Eine Tiefgründung wird dann erforderlich, wenn die oberflächennahen Schichten nicht tragfähig genug sind.
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Um nun entsprechende Pfähle in den Untergrund einzubringen, gibt es speziell hierfür geeignete Tiefbaumaschinen, bspw. Ramm- und Bohrgeräte. Diese mobilen Arbeitsmaschinen decken ein vielseitiges Einsatzspektrum ab, das sich von Einsätzen mit Rüttler und Hydraulikhammer bis zu Bohrverfahren mit Kellyausrüstung, Doppelbohrkopf, Endlosschnecke und Vollverdrängerwerkzeug erstreckt.
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Unabhängig vom Einsatzspektrum der oben beschriebenen mobilen Arbeitsmaschine ist es immer von hoher Wichtigkeit, das Bohrwerkzeug, also bspw. ein Bohrrohr, eine Endlosschnecke, eine Spundbohle oder dergleichen mit einem vorgegebenen Neigungswinkel in den Boden einzubringen.
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Das Werkzeug, bspw. ein Bohrrohr wird normalerweise senkrecht oder unter einer vordefinierten Neigung in den Boden eingedreht. Bei konventionellen mobilen Arbeitsmaschinen ist der Fahrer auf einen Hilfsarbeiter angewiesen, der den Bohrrohrwinkel mit einer Wasserwaage misst und dem Fahrer mitteilt, in welche Richtung und wieweit er die Arbeitsmaschine verfahren bzw. betätigen soll, um die Lage des Werkzeugs zu korrigieren.
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Aufwändig hieran ist, dass die Korrektur nur schrittweise durchgeführt werden kann. So ist es nur möglich, in eine Richtung zu korrigieren: links/rechts (bspw. durch Verdrehen des Oberwagens bei feststehendem Unterwagen) oder vorwärts/rückwärts (bspw. durch Verschieben des Mäklers gegenüber dem Oberwagen). Üblicherweise reicht aber eine Korrektur in einer Richtung nicht aus, sondern es muss auch in der zweiten Richtung korrigiert werden.
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Diese Korrektur der zweiten Richtung beeinflusst aber die erste bereits einmal korrigierte erste Richtung, sodass in einer iterativen Art die unterschiedlichen Korrekturschritte wiederholt werden müssen, um zu einem zufriedenstellenden Neigungswinkel des Werkzeugs zu kommen. Die Anzahl der Korrekturschritte, die notwendig sind, bis das Werkzeug aus der Istposition mit der gewünschten Sollposition übereinstimmt, hängt dabei von Faktoren wie Erfahrung des Fahrers, des Hilfsarbeiters und Ausgangslage des Werkzeugs ab.
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Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, das oben beschriebene umständliche Verfahren zum Ausrichten des Werkzeugs, also bspw. eines Bohrrohres oder dergleichen zu verbessern, um die Abläufe beim Einbringen eines solchen Werkzeugs in den Boden zu beschleunigen und verlässlicher zu gestalten.
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Dies gelingt mit einer mobilen Arbeitsmaschine, die sämtliche Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 aufweist bzw. mit einem Verfahren nach dem Anspruch 13.
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Nach der Erfindung ist eine mobile Arbeitsmaschine zur Tiefgründung, insbesondere durch Drehbohren, Rammen, Rütteln, Einspülen und/oder Pressen, vorgesehen, die einen Unterwagen mit einem Fahrwerk, einen Oberwagen, der gegenüber dem Unterwagen verdrehbar ist, und einen Mäkler umfasst, der an dem Oberwagen angeordnet und dazu ausgelegt ist, ein in einen Boden einzubringendes Werkzeug vertikal oder geneigt zu verfahren, wobei ein Abstand des Mäklers gegenüber dem Oberwagen einstellbar ist. Die Arbeitsmaschine ist dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Neigungsmessvorrichtung zum Bestimmen einer Neigung des einzubringenden Werkzeugs gegenüber dem Boden und eine Steuereinheit umfasst, die dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit der durch die Neigungsmessvorrichtung bestimmten Neigung des Werkzeugs den Oberwagen zu drehen und/oder den Abstand des Mäklers zum Oberwagen zu variieren, um einen voreingestellten Neigungswinkel des Werkzeugs zu erhalten. Die Neigungsmessvorrichtung kann fest an der Maschine installiert sein oder aber auch bspw. Eine externe Wasserwaage sein, deren Messergebnis an die Steuerung der Maschine übertragbar ist.
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Demnach ist es nicht mehr erforderlich, eine durch Korrektur der zweiten Richtung verfälschte Korrektur der ersten Richtung erneut zu korrigieren, sondern beide Richtungen können in einem einzigen Schritt korrigiert werden. Nach dem Stand der Technik ist es erforderlich, die Korrekturschritte in den unterschiedlichen Richtungen so oft zu wiederholen, bis ein zufriedenstellendes Ergebnis für die beiden Neigungswinkel erreich worden ist.
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Die Erfindung misst den Neigungswinkel des in den Boden einzubringenden Werkzeugs, so dass die Steuereinheit auf Grundlage des erfassten Neigungswinkels den Oberwagen verdreht und/oder die Mäklerposition verändert. Vorstellbar sind auch andere Bewegungen wie bspw. Verfahren des Unterwagens oder Schwenken des Mäklers. Vorteil ist, dass die Steuereinheit den Oberwagen verdrehen und gleichzeitig auch die Mäklerposition verändern kann, ohne dass dafür eine Korrektur einer bereits erfolgten Ausrichtung erforderlich wäre.
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Besonders vorteilhaft stellt sich diese Möglichkeit dar, da das Verdrehen des Oberwagens zum Kompensieren einer seitlichen Neigung des Werkzeugs auch immer ein Versetzen des Werkzeugs in Bezug auf ein festes durch den Unterwagen festgelegtes Koordinatensystem bedeutet. In anderen Worten wird durch die Drehbewegung des Oberwagens bei unveränderter Mäklerkinematik nicht nur eine Positionskorrektur zur Seite hin durchgeführt, sondern auch in einer dazu senkrechten Vor- oder Rückwärtsrichtung. Dies ergibt sich zwangsläufig durch die kreisartige Bewegung beim Drehen des Oberwagens.
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Die Steuereinheit kann nun ferner dazu ausgelegt sein, den Abstand des Mäklers und die Drehbewegung des Oberwagens so auszuführen, dass eine sich hieraus ergebende kombinierte Bewegung zu einer exakten Versetzung führt. Durch das Verstellen des Mäklers werden also sowohl der Bewegungsanteil der Kreisbewegung, der in Richtung des Oberwagens oder von diesem weg gerichtet ist, als auch gegebenenfalls vorhandene Fehler in dieser Richtung kompensiert.
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Die mobile Arbeitsmaschine kann nach der Erfindung ein Ramm- und/oder Bohrgerät sein. Vorzugsweise ist das Ramm- und/oder Bohrgerät mit Rüttler oder Hydraulikhammer nutzbar und kann bei einem Bohrverfahren mit Kellyausrüstung, Doppelbohrkopf, Endlosschnecke und/oder Vollverdrängerwerkzeug arbeiten.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Steuereinheit dazu ausgelegt ist, die Neigung des Werkzeugs automatisch an den voreingestellten Neigungswinkel anzupassen.
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So kann ein Bediener der Arbeitsmaschine den gewünschten Ausrichtungsvorgang initialisieren und eine Ausrichtung des Werkzeugs erfolgt ohne weiteres Zutun einer Hilfskraft oder des Bedieners selbst. Die Steuereinheit ist hierbei in der Lage, den Oberwagen zu verdrehen und den Abstand des Mäklers zum Oberwagen zu variieren oder auch andere Bewegungen durchzuführen.
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Dem Fachmann ist klar, dass ein Verdrehen des Oberwagens ein Drehen der Maschine durch entsprechendes Ansteuern eines Fahrwerks der mobilen Arbeitsmaschine umfasst, da es hierbei auch zu einer Drehbewegung des (zum Unterwagen fixierten) Oberwagens kommt. Das Vor- und Zurücksetzen der mobilen Arbeitsmaschine kann anstatt einem Variieren des Abstands des Mäklers vom Oberwagen angesehen werden, da hierbei auch die Position des Mäklers gegenüber dem Boden verändert wird.
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In der Regel wird aber der Oberwagen gedreht und der Mäkler in seinem Abstand zum Oberwagen verändert, da hierbei die Aufstandsfläche der mobilen Arbeitsmaschine nicht geändert werden muss.
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Nach einer optionalen Fortbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit dazu ausgelegt ist, die Neigung des Werkzeugs während eines Eindringvorgangs des Werkzeugs in den Boden an den voreingestellten Neigungswinkel anzupassen.
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So kann auch kontinuierlich während eines Einbringens des Werkezugs die Neigung überwacht werden, was zu einer sehr exakten Ausrichtung des Werkzeugs in den Boden führt.
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Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die Neigungsmessvorrichtung eine elektronische Wasserwaage oder einen Neigungssensor umfasst.
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Nach einer Modifikation der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Neigungsmessvorrichtung maschinenseitig, insbesondere an einem Kupplungsbereich der Maschine zum Befestigen des in den Boden einzutreibenden Werkzeugs, oder werkzeugseitig, insbesondere am Werkzeug selbst, angeordnet ist.
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So kann die Neigungsmessvorrichtung bspw. an einem Druckrohr oder einem Kardangelenk eines Bohrantriebs angebracht werden.
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Aber auch das Anbringen der Neigungsmessvorrichtung direkt an dem einzutreibenden Werkzeug kann nach der Erfindung vorgesehen sein.
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Eine Datenübertragung zwischen der Neigungsmessvorrichtung und der Steuereinheit kann drahtgebunden oder drahtlos ausgeführt sein. Ebenso ist eine manuelle Eingabe des Messergebnisses vorstellbar.
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Nach einer optionalen Modifikation der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Neigungsmessvorrichtung dazu ausgelegt ist, den Neigungswinkel des Werkzeugs in unterschiedlichen Richtungen zu bestimmen, die vorzugsweise voneinander nicht linear abhängige Winkelbereiche des Werkzeugs betreffen.
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Durch das Bestimmen der Neigungswinkel in unterschiedlichen Richtungen durch die Neigungsmessvorrichtung kann die Steuereinheit die mobile Arbeitsmaschine so ansteuern, dass die Neigungswinkel für beide gemessenen Richtungen in einem gemeinsamen Schritt ausgerichtet wird. Dies führt zu einer Verkürzung der Ausrichtzeit des Werkzeugs.
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Da die durch die mobile Arbeitsmaschine erzeugbaren Bewegungen, die auf das Werkzeug wirken, bspw. also das Verdrehen des Oberwagens oder das Vor- oder Zurückverfahren des Maklers gegenüber dem Oberwagen, bekannt sind, bietet es sich an, die Neigungswinkel des Werkzeugs in entsprechenden Richtungen zu bestimmen. Bei den genannten möglichen Bewegungen der mobilen Arbeitsmaschine wäre es von Vorteil, wenn ein durch die Neigungsmessvorrichtung bestimmter erster Neigungswinkel des Werkzeugs in einer ersten Ebene liegt, die senkrecht zum Boden ist und den Richtungsvektor des Vor- oder Zurückverfahrens des Maklers gegenüber dem Oberwagen aufweist. Der zweite Neigungswinkel sollte dann in einer Ebene liegen, die senkrecht zu der ersten Ebene steht, da hier die Bewegung des Verdrehens des Oberwagens wirkt.
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Optional kann nach der Erfindung auch eine Lageerfassungseinheit vorgesehen sein, die dazu ausgelegt ist, einen Abstand der Neigungsmessvorrichtung von dem Boden und/oder einen Verdrehwinkel der Neigungsmessvorrichtung gegenüber der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere gegenüber dem Oberwagen, zu erfassen.
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Durch das Erfassen der Lage der entweder maschinenseitig angeordneten oder werkzeugseitig angeordneten Neigungsmessvorrichtung kann auf die Position des Werkzeugs geschlossen werden und damit der zurückzulegende Weg vorausberechnet werden.
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Vorzugsweise ist dabei die Steuereinheit unter Rückgriff auf den durch die Lageerfassungseinheit erfassten Bodenabstand und/oder Verdrehwinkel der Neigungsmessvorrichtung dazu ausgelegt, den Oberwagen zu drehen und/oder den Abstand des Mäklers zum Oberwagen zu variieren, um einen voreingestellten Neigungswinkel des Werkzeugs zu erhalten.
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Nach einer optionalen Fortbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass ferner ein Maschinenpositionsbestimmungssystem, insbesondere ein GPS-System, zum Bestimmen der absoluten Position der Arbeitsmaschine vorgesehen ist.
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Dem Fachmann ist klar, dass für die Umsetzung des Maschinenpositionsbestimmungssystems auch andere Systeme als GPS, bspw. Glonass, Galileo oder Beidou Verwendung finden können.
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Durch das Bestimmen der absoluten Position der Arbeitsmaschine kann über die Maschinengeometrie und der bekannten gesetzten Parameter der Maschine, bspw. dem Abstand der Mäklerkinematik von dem Oberwagen, dem Verdrehwinkel des Oberwagens zum Unterwagen, der Neigungsmessvorrichtung und/oder einer Lageerfassungseinheit auf die absolute Position des Werkzeugs geschlossen werden.
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So kann mit der vorliegenden Erfindung auch die Dokumentation der Herstellung eines Bauwerks verbessert werden. Durch den Neigungssensor können weitere Daten (z. B. Neigung, absolute Koordinaten) über das Werkzeug (bspw. Betonpfahl) erfasst werden und zum Herstellungsprotokoll automatisch zugefügt werden.
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Hierzu werden die entsprechenden Daten aus einer Steuereinheit in einen Rechner übermittelt, wo diese dann zur Archivierung und Protokollierung aufbereitet und/oder abgelegt werden.
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Demnach kann nach der Erfindung also vorgesehen sein, dass die Steuereinheit ferner dazu ausgelegt ist, unter Rückgriff auf die absolute Position der Arbeitsmaschine und vorzugsweise der Maschinengeometrie, eine absolute Lage des in den Boden einzutreibenden Werkzeugs zu bestimmen.
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Hierbei kann zudem vorgesehen sein, dass zum Bestimmen der absoluten Lage des in den Boden einzutreibenden Werkzeugs die Steuereinheit ferner dazu ausgelegt ist, auf den durch die Lageerfassungseinheit erfassten Bodenabstand und/oder Verdrehwinkel der Neigungsmessvorrichtung zurückzugreifen.
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Nach einer optionalen Modifikation der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit dazu ausgelegt ist, das Werkzeug an einer vorgegebenen Bodenposition automatisch anzuordnen. Ist die absolute Position des Werkzeugs bekannt, kann auch die automatische Anordnung des Werkzeugs an einer vorgegebenen Bodenposition durch die mobile Arbeitsmaschine erfolgen. So kann vorgesehen sein, dass der Bediener lediglich die Arbeitsmaschine grob positionieren muss, so dass die zu erreichende Ziel-Bodenposition durch ein automatisch von der Steuereinheit veranlasstes Verdrehen des Oberwagens und ein Variieren des Mäklerabstands von dem Oberwagen erreichbar ist.
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Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Ausrichten eines Werkzeugs einer mobilen Arbeitsmaschine zur Tiefgründung nach einem der vorhergehend diskutierten Aspekte und umfasst die Schritte:
- a) Erfassen einer Neigung des einzubringenden Werkzeugs gegenüber dem Boden, und
- b) Drehen des Oberwagens und/oder Variieren des Abstands des Mäklers zum Oberwagen in Abhängigkeit der durch die Neigungsmessvorrichtung bestimmten Neigung des Werkzeugs, um einen voreingestellten Neigungswinkel des Werkzeugs zu erhalten.
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Nach dem Verfahren kann ferner vorgesehen sein, dass nach dem Erfassen der Neigung des einzubringenden Werkzeugs der Oberwagen gedreht und gleichzeitig der Abstand des Mäklers zum Oberwagen variiert wird. Dies kann automatisch durch entsprechende Steuerbefehle der Steuereinheit erfolgen, die auf Grundlage der erfassten Neigung des Werkzeugs generiert werden, um die Ist-Neigung des Werkzeugs an eine gewünschte Soll-Neigung anzupassen. Hierbei ist es nicht erforderlich, dass der Bediener in den Steuervorgang der mobilen Arbeitsmaschine eingreift. Lediglich das Starten der automatischen Ausrichtung des Werkzeugs kann durch den Bediener initialisiert werden.
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Nach einer Fortbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Neigung des einzubringenden Werkzeugs gegenüber dem Boden in zwei zueinander unterschiedlichen Richtungen des Werkzeugs bestimmt wird, die vorzugsweise voneinander linear unabhängige Winkelbereiche des Werkzeugs betreffen.
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Dadurch kann gewährleistet werden, dass mit einer kombinierten Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine, also einer Kombination von Verdrehen des Oberwagens und Variieren des Mäklerabstands von dem Oberwagen die gewünschte Neigung des Werkzeugs erreicht wird.
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Weitere Merkmale, Vorteile und Details der Erfindung werden anhand der nachfolgend beschriebenen Figuren ersichtlich. Dabei zeigen:
- 1a-d: eine Darstellung der mobilen Maschine mit einem nicht ausgerichteten Werkzeug, vorliegend ein Bohrrohr, in unterschiedlichen Ansichten,
- 2a-c: eine schematische Darstellung der Ausrichtung des Werkzeugs von der Istposition bis zur Sollposition mit einzelnen Schritten, die der Bediener ausführen muss,
- 3a-c: eine schematische Darstellung eines nicht ausgerichteten Werkzeugs mit möglichen Werten, die für die Ausrichtung des Bohrrohres herangezogen werden können, und
- 4: ein Ablaufdiagramm für die Ausrichtung des Bohrwerkzeuges.
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In den nachfolgend näher erläuterten Figuren wird als Bohrwerkzeug 6 ein Bohrrohr verwendet, um die Funktion der Erfindung an diesem Beispiel besser beschreiben zu können. Dem Fachmann ist klar, dass die Erfindung auch bei weiteren Spezialtiefbauverfahren angewendet werden kann, bei denen eine bestimmte Neigungsposition (z. B. geneigte Bohrpfahlwand) des Bohrwerkzeugs 6 erwünscht ist oder eine möglichst exakte vertikale Lage (z. B. bei der Spundwandherstellung) benötigt wird.
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1a zeigt eine Seitenansicht einer mobilen Arbeitsmaschine 1. Man erkennt den Grundaufbau der Arbeitsmaschine 1 mit Unterwagen 2 und Oberwagen 3, von dem der Mäkler 4 abgeht. Für die Ausrichtung des Bohrrohres 6 kann der Fahrer den Mäkler 4 gegenüber dem Oberwagen 3 vor- und zurückfahren, was in der Figur mit den beiden Pfeilen A dargestellt ist. Zur Korrektur der seitlichen Ausrichtung kann der Oberwagen 3 nach links und rechts um die Drehachse geschwenkt werden, wie in 1c mit den Pfeil B angedeutet. Der Fahrer kann auch das Fahrwerk 2 zur Ausrichtung des Bohrrohres 6 verwenden, wobei die Position des Fahrwerkes 2 an das Umfeld der Baustelle angepasst ist und nicht immer parallel oder senkrecht zum Oberwagen 3 steht.
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Man erkennt einen Neigungswinkel a, den das Bohrrohr 6 in der Seitenansicht zu der Vertikalen V einnimmt.
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In 1b ist eine Frontansicht der mobilen Arbeitsmaschine gezeigt. Auch hier erkennt man einen Neigungswinkel b, den das Bohrrohr 6 in der Frontansicht zu der Vertikalen V einnimmt.
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1c ist eine Draufsicht auf die mobile Arbeitsmaschine, bei der der Pfeil B die Drehung des Oberwagens 3 oder das Drehen der ganzen Arbeitsmaschine durch Betätigen des Fahrwerks zeigt. Man erkennt auch, dass das Bohrrohr nicht vertikal zum Boden ausgerichtet ist, da die Projektion der Oberseite des Bohrrohrs 6 nicht bündig zur am Boden aufliegenden Unterseite des Bohrrohrs 6 ist.
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1d zeigt eine Schrägansicht der mobilen Arbeitsmaschine von vorne, bei der man ebenfalls den ungewünschten Neigungswinkel des Bohrrohrs gegenüber der Vertikalen V erkennen kann.
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Die 2a und 2b zeigen vergrößerte Teilansichten der 1a und 1b. In der 1c wird ein Ausrichtevorgang schematisch dargestellt, bei dem der durchgehend gezeichnete Kreis die Istposition des Bohrrohres 6 am Boden und der gestrichelte Kreis die Sollposition des Bohrrohres zeigt. Die Kreuze stellen jeweils den Mittelpunkt des Rohres bei der Annäherung an den Sollzustand dar.
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Bei einem erstem Schritt S1 wird die Neigung an einer Stelle P1 gemessen und das Bohrrohr 6 mit der Hilfe des Mäklers 4 bzw. der verstellbaren Mäklerkinematik nach vorne versetzt, was durch den eingezeichneten Pfeil nahe S1 dargestellt ist. Herkömmlicherweise war es nun erforderlich, dass der neu eingestellte Winkel des Bohrrohres 6 durch einen Hilfsarbeiter kontrolliert wird. Vor dem Schritt S2 wird die Neigung des Bohrrohres 6 an einer anderen Stelle P2 durch den Hilfsarbeiter gemessen. Danach wird der Oberwagen 3 nach links geschwenkt. Durch die Rotationsbewegung des Oberwagens 3 wird ein bereits eingestellter Winkel aus dem Schritt S1 verstellt. Um das zu korrigieren wird im Schritt S3 wieder der Mäkler 4 betätigt. Wie man in der 2c er kennen kann, stimmt die Istposition nach drei Arbeitsschritten immer noch nicht exakt mit der Sollposition überein. Die Anzahl der Anfahrversuche hängt von der Erfahrung des Fahrers, des Hilfsarbeiters und der Kommunikation zwischen den beiden ab.
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In 3a-c ist zu sehen, wie für die Ausrichtung des Druckrohres mit der Hilfe des Neigungssensors die beiden Winkel a und b gegenüber der vertikalen Achse gemessen werden. Für die Herstellung eines senkrechten Betonpfahls 6 nach der Erfindung müssen beide Winkel a, b gleich Null sein. Falls das nicht zutrifft, kann nach einer möglichen Umsetzung der Erfindung vorgesehen sein, dass der Verdrehwinkel c und der Abstand des Neigungssensors d zum Boden ermittelt werden (vgl. 3b).
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Der Verdrehwinkel c beschreibt dabei einen Winkel der Neigungsmessvorrichtung 7 gegenüber dem Oberwagen 3 der mobilen Arbeitsmaschine.
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Wenn diese Variablen c, d bekannt sind, kann die Recheneinheit den benötigten Verfahrweg ausrechnen und das Druckrohr in die Sollposition bringen.
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Für die Herstellung eines geneigten Betonpfahls muss die geografische Lage des Neigungssensors bestimmt werden. Durch den Verdrehwinkel c ist die Lage des Neigungssensors gegenüber dem Mäkler 4 bekannt. Die Lage des Mäklers 4 und der Maschine 1 selbst kann durch ein Maschinenpositionsbestimmungssystem 8, bspw. zwei GPS-Antennen, die sich am Oberwagen befinden können, bestimmt werden. Mit der Hilfe der GPS-Koordinaten kann eine Recheneinheit der mobilen Arbeitsmaschine die absolute Lage des Druckrohres feststellen.
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4 zeigt ein Ablaufdiagramm für die Ausrichtung des Bohrwerkzeuges 6. Für die Ausrichtung des Bohrohres 6 werden die Winkel a und b gegenüber der vertikalen Achse V benötigt. Durch einen Neigungssensor 7 können die beiden Werte a, b ermittelt werden. Die gemessene Werte a, b werden dann bspw. per Funk oder per Kabel an die Steuereinheit und/oder eine Recheneinheit übertragen und mit den voreinstellbaren Sollwerten verglichen. Falls die erfassten Istwerte nicht mit den gewünschten Sollwerten übereinstimmen, wird je nach Anordnung des Neigungssensors 7 der Verdrehwinkel c gemessen und ebenfalls an die Steuer- bzw. Recheneinheit weitergeleitet. Im nächsten Schritt kann der Verfahrweg durch die Steuer- bzw. Recheneinheit ermittelt werden. Das Anfahren erfolgt dann automatisch, der Fahrer kann dabei den Vorgang bspw. per Knopfdruck starten. Die Maschine 1 ist dabei in der Lage, die Mäklerkinematik und das Drehwerk des Oberwagens gleichzeitig zu nutzen, so dass der Abstand des Mäklers 4 von dem Oberwagen gleichzeitig mit einem Drehen des Oberwagens 3 erfolgen kann.
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Dieser Ablauf kann nicht nur bei einem noch nicht in den Boden eingeführten Werkzeug 6 ausgeführt werden, sondern auch noch während einem teilweise fortgeschrittenen Eindringzustand des Werkzeugs. So können die beiden Winkel a und b auch während des Eindrehens überwacht werden, wodurch bei Bedarf dann schnell eine automatische Korrektur vorgenommen werden kann.
