JP3002811B2 - 射出成形機の制御方法及び装置 - Google Patents
射出成形機の制御方法及び装置Info
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 41
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- 238000002347 injection Methods 0.000 description 4
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 4
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
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- B29C45/7653—Measuring, controlling or regulating mould clamping forces
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は駆動機構部により制
御対象物を前進させて目標位置に停止させる制御を行う
射出成形機の制御方法及び装置に関する。
御対象物を前進させて目標位置に停止させる制御を行う
射出成形機の制御方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、駆動源としてサーボモータを備え
る駆動機構部により制御対象物（射出装置のスクリュ又
は型締装置の可動盤）を前進させ、予め設定した目標位
置に停止させる制御を行う射出成形機の制御装置は、特
開平５−１３８７０５号公報で知られている。
る駆動機構部により制御対象物（射出装置のスクリュ又
は型締装置の可動盤）を前進させ、予め設定した目標位
置に停止させる制御を行う射出成形機の制御装置は、特
開平５−１３８７０５号公報で知られている。
【０００３】図４に、この種の制御装置４０を示す。同
図において、４１は射出成形機であり、射出装置４２及
び型締装置４３を備える。型締装置４３はサーボモータ
４４を備え、型締時には、制御装置４０により制御され
るサーボモータ４４によって、可動盤４５が前進開始位
置から前進せしめられる。この際、エンコーダ４６から
はサーボモータ４４の回転数により可動盤４５の位置が
間接的に検出され、得られた位置検出値Ｄｘｄは偏差検
出部４７に付与される。偏差検出部４７には位置指令値
Ｄｘｃが付与されており、偏差検出部４７からは位置検
出値Ｄｘｄと位置指令値Ｄｘｃの偏差が得られる。この
偏差は補償回路等を含む位置制御部４８を介して変換速
度指令値Ｄｖｓに変換され、偏差検出部４９に付与され
る。一方、位置検出値Ｄｘｄは速度変換部５０により速
度検出値Ｄｖｄに変換され、偏差検出部４９に付与され
る。偏差検出部４９からは速度検出値Ｄｖｄと変換速度
指令値Ｄｖｓの偏差が得られ、この偏差は補償回路等を
含む速度制御部５１を介して電流指令値Ｄｉｃに変換さ
れ、電流に対するマイナループのフィードバック制御回
路５２を介してサーボモータ４４に付与される。なお、
５３は電流検出部，５４は偏差検出部，５５は補償回路
等を含む電流制御部である。
図において、４１は射出成形機であり、射出装置４２及
び型締装置４３を備える。型締装置４３はサーボモータ
４４を備え、型締時には、制御装置４０により制御され
るサーボモータ４４によって、可動盤４５が前進開始位
置から前進せしめられる。この際、エンコーダ４６から
はサーボモータ４４の回転数により可動盤４５の位置が
間接的に検出され、得られた位置検出値Ｄｘｄは偏差検
出部４７に付与される。偏差検出部４７には位置指令値
Ｄｘｃが付与されており、偏差検出部４７からは位置検
出値Ｄｘｄと位置指令値Ｄｘｃの偏差が得られる。この
偏差は補償回路等を含む位置制御部４８を介して変換速
度指令値Ｄｖｓに変換され、偏差検出部４９に付与され
る。一方、位置検出値Ｄｘｄは速度変換部５０により速
度検出値Ｄｖｄに変換され、偏差検出部４９に付与され
る。偏差検出部４９からは速度検出値Ｄｖｄと変換速度
指令値Ｄｖｓの偏差が得られ、この偏差は補償回路等を
含む速度制御部５１を介して電流指令値Ｄｉｃに変換さ
れ、電流に対するマイナループのフィードバック制御回
路５２を介してサーボモータ４４に付与される。なお、
５３は電流検出部，５４は偏差検出部，５５は補償回路
等を含む電流制御部である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の制御装置４０は、速度のフィードバック制御系が位置
のフィードバック制御系の中に組み込まれているため、
制御対象物の状態により、速度が不安定になったり、変
速位置で変速しなかったり、或いは位置決め位置でハン
チングを生ずる等、制御対象物の状態によって正確性及
び安定性が損なわれる不具合があった。
の制御装置４０は、速度のフィードバック制御系が位置
のフィードバック制御系の中に組み込まれているため、
制御対象物の状態により、速度が不安定になったり、変
速位置で変速しなかったり、或いは位置決め位置でハン
チングを生ずる等、制御対象物の状態によって正確性及
び安定性が損なわれる不具合があった。
【０００５】例えば、何らかの原因によって負荷が一時
的に大きくなり、制御対象物の前進移動に遅れを生じた
ような場合、位置検出値Ｄｘｄと位置指令値Ｄｘｃの偏
差も一時的に大きくなるため、当該原因が解消した際に
は、制御対象物が高速で移動を始めるという不安定な挙
動を生じる。特に、型締動作時においては、金型を保護
する目的で、金型を閉鎖する手前で高速型締から低速型
締に移行させるが、変速時点で位置偏差が大きい場合に
は、当該変速位置において低速型締に円滑に移行せず、
高速のまま型締されることにより金型の破損を招く虞れ
があった。
的に大きくなり、制御対象物の前進移動に遅れを生じた
ような場合、位置検出値Ｄｘｄと位置指令値Ｄｘｃの偏
差も一時的に大きくなるため、当該原因が解消した際に
は、制御対象物が高速で移動を始めるという不安定な挙
動を生じる。特に、型締動作時においては、金型を保護
する目的で、金型を閉鎖する手前で高速型締から低速型
締に移行させるが、変速時点で位置偏差が大きい場合に
は、当該変速位置において低速型締に円滑に移行せず、
高速のまま型締されることにより金型の破損を招く虞れ
があった。
【０００６】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、制御対象物（可動盤）の状
態に拘わりなく、常に、正確で安定した制御を行うこと
ができる射出成形機の制御方法及び装置の提供を目的と
する。
課題を解決したものであり、制御対象物（可動盤）の状
態に拘わりなく、常に、正確で安定した制御を行うこと
ができる射出成形機の制御方法及び装置の提供を目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明に
係る射出成形機の制御方法は、駆動源としてサーボモー
タ１２を備える駆動機構部２により制御対象物３となる
型締装置Ｍｃにおける可動型１１ｍを取付ける可動盤１
１を前進させて目標位置Ｘｅに停止させる制御を行うに
際し、目標位置Ｘｅの手前における減速区間Ｚ内に制御
切換位置Ｘｃを設定し、可動盤１１が前進開始位置Ｘｓ
から制御切換位置Ｘｃに達するまでは速度のフィードバ
ック制御を行うとともに、制御切換位置Ｘｃから目標位
置Ｘｅに達するまでは、位置検出値Ｄｘｄと位置指令値
Ｄｘｃの偏差を速度指令値Ｄｖｓに変換し、この速度指
令値Ｄｖｓにより速度を制御することによって、位置の
フィードバック制御を行うことを特徴とする。
係る射出成形機の制御方法は、駆動源としてサーボモー
タ１２を備える駆動機構部２により制御対象物３となる
型締装置Ｍｃにおける可動型１１ｍを取付ける可動盤１
１を前進させて目標位置Ｘｅに停止させる制御を行うに
際し、目標位置Ｘｅの手前における減速区間Ｚ内に制御
切換位置Ｘｃを設定し、可動盤１１が前進開始位置Ｘｓ
から制御切換位置Ｘｃに達するまでは速度のフィードバ
ック制御を行うとともに、制御切換位置Ｘｃから目標位
置Ｘｅに達するまでは、位置検出値Ｄｘｄと位置指令値
Ｄｘｃの偏差を速度指令値Ｄｖｓに変換し、この速度指
令値Ｄｖｓにより速度を制御することによって、位置の
フィードバック制御を行うことを特徴とする。
【０００８】また、本発明に係る射出成形機の制御装置
１は、可動盤１１に対して速度のフィードバック制御を
行う速度制御系４と、位置検出値Ｄｘｄと位置指令値Ｄ
ｘｃの偏差を求める偏差検出部２３及びこの偏差検出部
２３から得る偏差を変換速度指令値Ｄｖｓに変換する位
置制御部２４を備え、この変換速度指令値Ｄｖｓを速度
制御系４に付与することにより、可動盤１１に対して位
置のフィードバック制御を行う位置制御系５と、速度制
御系４と位置制御系５を切換える切換部６と、可動盤１
１が目標位置Ｘｅの手前における減速区間Ｚ内に設定し
た制御切換位置Ｘｃに達するまでは速度制御系４に切換
え、かつ制御切換位置Ｘｃに達したなら位置制御系５に
切換える切換制御部７を備えてなることを特徴とする。
１は、可動盤１１に対して速度のフィードバック制御を
行う速度制御系４と、位置検出値Ｄｘｄと位置指令値Ｄ
ｘｃの偏差を求める偏差検出部２３及びこの偏差検出部
２３から得る偏差を変換速度指令値Ｄｖｓに変換する位
置制御部２４を備え、この変換速度指令値Ｄｖｓを速度
制御系４に付与することにより、可動盤１１に対して位
置のフィードバック制御を行う位置制御系５と、速度制
御系４と位置制御系５を切換える切換部６と、可動盤１
１が目標位置Ｘｅの手前における減速区間Ｚ内に設定し
た制御切換位置Ｘｃに達するまでは速度制御系４に切換
え、かつ制御切換位置Ｘｃに達したなら位置制御系５に
切換える切換制御部７を備えてなることを特徴とする。
【０００９】この場合、好適な実施の形態により、制御
切換位置Ｘｃはサーボモータ１２の回転数を検出するエ
ンコーダ１３から得る位置検出値Ｄｘｄにより設定する
ことができる。
切換位置Ｘｃはサーボモータ１２の回転数を検出するエ
ンコーダ１３から得る位置検出値Ｄｘｄにより設定する
ことができる。
【００１０】これにより、可動盤１１が前進開始位置Ｘ
ｓから制御切換位置Ｘｃに達するまでは、速度制御系４
により可動盤１１に対する速度のフィードバック制御が
行われる。一方、制御切換位置Ｘｃに達したなら、切換
部６により速度制御系４から位置制御系５に切換えら
れ、目標位置Ｘｅに達するまでは、位置制御系５により
位置のフィードバック制御が行われる。この場合、制御
切換位置Ｘｃは、目標位置Ｘｅの手前における減速区間
Ｚ内に設定されるため、前進移動時や変速点を含む制御
切換位置Ｘｃに達するまでの区間においては、速度が不
安定になる不具合は生じないとともに、制御切換位置Ｘ
ｃから目標位置Ｘｅに至る減速区間Ｚにおいて、可動盤
１１は目標位置Ｘｅに正確かつ安定に位置決めされる。
ｓから制御切換位置Ｘｃに達するまでは、速度制御系４
により可動盤１１に対する速度のフィードバック制御が
行われる。一方、制御切換位置Ｘｃに達したなら、切換
部６により速度制御系４から位置制御系５に切換えら
れ、目標位置Ｘｅに達するまでは、位置制御系５により
位置のフィードバック制御が行われる。この場合、制御
切換位置Ｘｃは、目標位置Ｘｅの手前における減速区間
Ｚ内に設定されるため、前進移動時や変速点を含む制御
切換位置Ｘｃに達するまでの区間においては、速度が不
安定になる不具合は生じないとともに、制御切換位置Ｘ
ｃから目標位置Ｘｅに至る減速区間Ｚにおいて、可動盤
１１は目標位置Ｘｅに正確かつ安定に位置決めされる。
【００１１】
【実施例】次に、本発明に係る最適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【００１２】まず、本実施例に係る射出成形機の制御装
置１の構成について、図３を参照して説明する。
置１の構成について、図３を参照して説明する。
【００１３】同図において、Ｍは射出成形機であり、射
出装置Ｍｉ及び型締装置Ｍｃを備える。型締装置Ｍｃは
固定型２１ｍを取付けた固定盤２１と可動型１１ｍを取
付けた可動盤１１（制御対象物３）を備え、この可動盤
１１は駆動機構部２により前進又は後退せしめられる。
駆動機構部２は駆動源としてサーボモータ１２を備え、
このサーボモータ１２の回転はボールネジ機構２２によ
り運動方向が変換されて可動盤１１に伝達される。
出装置Ｍｉ及び型締装置Ｍｃを備える。型締装置Ｍｃは
固定型２１ｍを取付けた固定盤２１と可動型１１ｍを取
付けた可動盤１１（制御対象物３）を備え、この可動盤
１１は駆動機構部２により前進又は後退せしめられる。
駆動機構部２は駆動源としてサーボモータ１２を備え、
このサーボモータ１２の回転はボールネジ機構２２によ
り運動方向が変換されて可動盤１１に伝達される。
【００１４】一方、１は制御装置であり、可動盤１１に
対して速度のフィードバック制御を行う速度制御系４
と、可動盤１１に対して位置のフィードバック制御を行
う位置制御系５を備える。
対して速度のフィードバック制御を行う速度制御系４
と、可動盤１１に対して位置のフィードバック制御を行
う位置制御系５を備える。
【００１５】位置制御系５は偏差検出部２３を備え、こ
の偏差検出部２３の一方の入力部には位置指令値Ｄｘｃ
が付与される。また、サーボモータ１２には当該サーボ
モータ１２の回転数を検出して可動盤１１の位置を間接
的に求めるエンコーダ１３を付設し、このエンコーダ１
３から得る位置検出値Ｄｘｄは偏差検出部２３の他方の
入力部に付与される。また、偏差検出部２３の出力部は
補償回路等を含む位置制御部２４の入力側に接続すると
ともに、位置制御部２４の出力側は切換部６の一方の固
定接点部６ａに接続する。
の偏差検出部２３の一方の入力部には位置指令値Ｄｘｃ
が付与される。また、サーボモータ１２には当該サーボ
モータ１２の回転数を検出して可動盤１１の位置を間接
的に求めるエンコーダ１３を付設し、このエンコーダ１
３から得る位置検出値Ｄｘｄは偏差検出部２３の他方の
入力部に付与される。また、偏差検出部２３の出力部は
補償回路等を含む位置制御部２４の入力側に接続すると
ともに、位置制御部２４の出力側は切換部６の一方の固
定接点部６ａに接続する。
【００１６】他方、速度制御系４は偏差検出部２５を備
え、この偏差検出部２５の一方の入力部は切換部６の可
動接点部６ｃに接続する。また、切換部６の他方の固定
接点部６ｂには速度指令値Ｄｖｃが付与される。一方、
２６はエンコーダ１３からの位置検出値Ｄｘｄを速度検
出値Ｄｖｄに変換する速度変換部であり、速度変換部２
６の出力側は偏差検出部２５の他方の入力部に接続す
る。この場合、切換部６は速度制御系４と位置制御系５
を切換える機能を有する。そして、偏差検出部２５の出
力部は補償回路等を含む速度制御部２７の入力側に接続
するとともに、速度制御部２７の出力側は電流に対する
マイナループのフィードバック制御回路２８の入力側に
接続し、さらに、フィードバック制御回路２８の出力側
はサーボモータ１２に接続する。フィードバック制御回
路２８において、２９は電流検出部，３０は偏差検出
部，３１は補償回路等を含む電流制御部である。なお、
偏差検出部２５，速度制御部２７及びフィードバック制
御回路２８は、速度制御系４及び位置制御系５に共用す
る。
え、この偏差検出部２５の一方の入力部は切換部６の可
動接点部６ｃに接続する。また、切換部６の他方の固定
接点部６ｂには速度指令値Ｄｖｃが付与される。一方、
２６はエンコーダ１３からの位置検出値Ｄｘｄを速度検
出値Ｄｖｄに変換する速度変換部であり、速度変換部２
６の出力側は偏差検出部２５の他方の入力部に接続す
る。この場合、切換部６は速度制御系４と位置制御系５
を切換える機能を有する。そして、偏差検出部２５の出
力部は補償回路等を含む速度制御部２７の入力側に接続
するとともに、速度制御部２７の出力側は電流に対する
マイナループのフィードバック制御回路２８の入力側に
接続し、さらに、フィードバック制御回路２８の出力側
はサーボモータ１２に接続する。フィードバック制御回
路２８において、２９は電流検出部，３０は偏差検出
部，３１は補償回路等を含む電流制御部である。なお、
偏差検出部２５，速度制御部２７及びフィードバック制
御回路２８は、速度制御系４及び位置制御系５に共用す
る。
【００１７】また、７は切換制御部であり、制御切換判
断部３２を備える。一方、本発明に従って、予め、制御
切換位置Ｘｃを設定する。制御切換位置Ｘｃは、図２に
示すように、可動盤１１を前進させた後に停止させる目
標位置Ｘｅの手前の減速区間Ｚ内に設定する。この制御
切換位置Ｘｃは速度制御系４から位置制御系５の制御に
切換えるタイミングを設定するもので、例えば、目標位
置Ｘｅから数ｍｍ前後手前の位置を実験的に求めること
ができる。そして、この制御切換位置Ｘｃに対応する位
置設定値Ｄｘｓは制御切換判断部３２に付与される。ま
た、制御切換判断部３２にはエンコーダ１３から得る位
置検出値Ｄｘｄが付与される。制御切換判断部３２は位
置検出値Ｄｘｄを監視し、位置検出値Ｄｘｄが位置設定
値Ｄｘｓに達するまでは、切換部６を速度制御系４側
（固定接点部６ｂ側）に切換えるとともに、位置設定値
Ｄｘｓに達したなら、位置制御系５（固定接点部６ａ
側）に切換える機能を有する。
断部３２を備える。一方、本発明に従って、予め、制御
切換位置Ｘｃを設定する。制御切換位置Ｘｃは、図２に
示すように、可動盤１１を前進させた後に停止させる目
標位置Ｘｅの手前の減速区間Ｚ内に設定する。この制御
切換位置Ｘｃは速度制御系４から位置制御系５の制御に
切換えるタイミングを設定するもので、例えば、目標位
置Ｘｅから数ｍｍ前後手前の位置を実験的に求めること
ができる。そして、この制御切換位置Ｘｃに対応する位
置設定値Ｄｘｓは制御切換判断部３２に付与される。ま
た、制御切換判断部３２にはエンコーダ１３から得る位
置検出値Ｄｘｄが付与される。制御切換判断部３２は位
置検出値Ｄｘｄを監視し、位置検出値Ｄｘｄが位置設定
値Ｄｘｓに達するまでは、切換部６を速度制御系４側
（固定接点部６ｂ側）に切換えるとともに、位置設定値
Ｄｘｓに達したなら、位置制御系５（固定接点部６ａ
側）に切換える機能を有する。
【００１８】次に、本実施例に係る射出成形機の制御方
法を含む制御装置１の動作について、図１に示すフロー
チャート，さらに、図２及び図３を参照して説明する。
法を含む制御装置１の動作について、図１に示すフロー
チャート，さらに、図２及び図３を参照して説明する。
【００１９】図２は型締動作時における可動盤１１の位
置に対する型締速度の制御パターンを示す。可動盤１１
は前進開始位置Ｘｓにスタンバイしているものと想定す
る。この場合、可動盤１１は制御切換位置Ｘｃに達して
いないため、切換部６は固定接点部６ｂ側に切換わって
いる。これにより、サーボモータ１２を回転させ、可動
盤１１を前進させれば、前進開始位置Ｘｓから制御切換
位置Ｘｃに達するまでは、速度制御系４により可動盤１
１に対する速度のフィードバック制御が行われる。即
ち、可動盤１１の前進により、偏差検出部２５からは速
度指令値Ｄｖｃと速度検出値Ｄｖｄ偏差が得られ、この
偏差は速度制御部２７を介して電流指令値Ｄｉｃに変換
される。そして、この電流指令値Ｄｉｃは、電流に対す
るフィードバック制御回路２８を介してサーボモータ１
２に付与され、可動盤１１に対する速度のフィードバッ
ク制御が行われる。
置に対する型締速度の制御パターンを示す。可動盤１１
は前進開始位置Ｘｓにスタンバイしているものと想定す
る。この場合、可動盤１１は制御切換位置Ｘｃに達して
いないため、切換部６は固定接点部６ｂ側に切換わって
いる。これにより、サーボモータ１２を回転させ、可動
盤１１を前進させれば、前進開始位置Ｘｓから制御切換
位置Ｘｃに達するまでは、速度制御系４により可動盤１
１に対する速度のフィードバック制御が行われる。即
ち、可動盤１１の前進により、偏差検出部２５からは速
度指令値Ｄｖｃと速度検出値Ｄｖｄ偏差が得られ、この
偏差は速度制御部２７を介して電流指令値Ｄｉｃに変換
される。そして、この電流指令値Ｄｉｃは、電流に対す
るフィードバック制御回路２８を介してサーボモータ１
２に付与され、可動盤１１に対する速度のフィードバッ
ク制御が行われる。
【００２０】また、最初は設定速度Ｖｕの高速型締によ
り高速で前進せしめられ（ステップＳ１）、高速型締終
了位置Ｘａに達したなら減速制御される（ステップＳ
２，Ｓ３）。減速制御により低速型締の設定速度Ｖｄに
達したなら、当該設定速度Ｖｄによる低速型締が行われ
（ステップＳ４，Ｓ５）、低速型締終了位置Ｘｂに達し
たなら減速制御される（ステップＳ６，Ｓ７）。この際
の減速制御期間は減速区間Ｚとなる。この減速区間Ｚに
は制御切換位置Ｘｃが設定されているため、可動盤１１
が制御切換位置Ｘｃに達したなら、制御切換判断部３２
は切換部６を固定接点部６ａ側に切換える（ステップＳ
８，Ｓ９）。
り高速で前進せしめられ（ステップＳ１）、高速型締終
了位置Ｘａに達したなら減速制御される（ステップＳ
２，Ｓ３）。減速制御により低速型締の設定速度Ｖｄに
達したなら、当該設定速度Ｖｄによる低速型締が行われ
（ステップＳ４，Ｓ５）、低速型締終了位置Ｘｂに達し
たなら減速制御される（ステップＳ６，Ｓ７）。この際
の減速制御期間は減速区間Ｚとなる。この減速区間Ｚに
は制御切換位置Ｘｃが設定されているため、可動盤１１
が制御切換位置Ｘｃに達したなら、制御切換判断部３２
は切換部６を固定接点部６ａ側に切換える（ステップＳ
８，Ｓ９）。
【００２１】これにより、位置制御系５により可動盤１
１に対する位置のフィードバック制御が行われる（ステ
ップＳ１０）。即ち、偏差検出部２３からは位置検出値
Ｄｘｄと位置指令値Ｄｘｃの偏差が得られ、この偏差は
位置制御部２４により変換速度指令値Ｄｖｓに変換され
る。そして、この変換速度指令値Ｄｖｓは切換部６に付
与され、前記速度指令値Ｄｖｃの代わりに偏差検出部２
５に付与される。よって、可動盤１１に対する位置のフ
ィードバック制御が行われ、可動盤１１は目標位置Ｘｅ
に位置決めされて型締動作は終了する（ステップＳ１
１）。
１に対する位置のフィードバック制御が行われる（ステ
ップＳ１０）。即ち、偏差検出部２３からは位置検出値
Ｄｘｄと位置指令値Ｄｘｃの偏差が得られ、この偏差は
位置制御部２４により変換速度指令値Ｄｖｓに変換され
る。そして、この変換速度指令値Ｄｖｓは切換部６に付
与され、前記速度指令値Ｄｖｃの代わりに偏差検出部２
５に付与される。よって、可動盤１１に対する位置のフ
ィードバック制御が行われ、可動盤１１は目標位置Ｘｅ
に位置決めされて型締動作は終了する（ステップＳ１
１）。
【００２２】この場合、制御切換位置Ｘｃは、目標位置
Ｘｅの手前における減速区間Ｚ内に設定されるため、前
進移動時や変速点を含む制御切換位置Ｘｃに達するまで
の区間においては、速度が不安定になる不具合は生じな
い。また、制御切換位置Ｘｃから目標位置Ｘｅに至る減
速区間Ｚにおいて、可動盤１１は目標位置Ｘｅに正確か
つ安定に位置決めされる。
Ｘｅの手前における減速区間Ｚ内に設定されるため、前
進移動時や変速点を含む制御切換位置Ｘｃに達するまで
の区間においては、速度が不安定になる不具合は生じな
い。また、制御切換位置Ｘｃから目標位置Ｘｅに至る減
速区間Ｚにおいて、可動盤１１は目標位置Ｘｅに正確か
つ安定に位置決めされる。
【００２３】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，手法等において、本発明の精神を逸脱しな
い範囲で任意に変更できる。
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，手法等において、本発明の精神を逸脱しな
い範囲で任意に変更できる。
【００２４】
【発明の効果】このように、本発明に係る射出成形機の
制御方法は、目標位置の手前における減速区間内に制御
切換位置を設定し、可動盤が前進開始位置から制御切換
位置に達するまでは速度のフィードバック制御を行うと
ともに、制御切換位置から目標位置に達するまでは、位
置検出値と位置指令値の偏差を速度指令値に変換し、こ
の速度指令値により速度を制御することによって、位置
のフィードバック制御を行い、また、本発明に係る射出
成形機の制御装置は、可動盤に対して速度のフィードバ
ック制御を行う速度制御系と、位置検出値と位置指令値
の偏差を求める偏差検出部及びこの偏差検出部から得る
偏差を変換速度指令値に変換する位置制御部を備え、こ
の変換速度指令値を速度制御系に付与することにより、
可動盤に対して位置のフィードバック制御を行う位置制
御系と、速度制御系と位置制御系を切換える切換部と、
可動盤が目標位置の手前における減速区間内に設定した
制御切換位置に達するまでは速度制御系に切換え、かつ
制御切換位置に達したなら位置制御系に切換える切換制
御部を備えるため、前進移動時や変速点を含む制御切換
位置に達するまでの区間においては、速度が不安定にな
る不具合は生じないとともに、制御切換位置から目標位
置に至る減速区間においては、可動盤を目標位置に正確
に位置決めできるなど、可動盤の状態に拘わりなく、常
に、正確で安定した制御を行うことができ、特に、型締
装置の可動盤に対する負荷が一時的に大きくなり、可動
盤が高速のまま型締されることにより金型の破損を招く
不具合を解消できるという顕著な効果を奏する。
制御方法は、目標位置の手前における減速区間内に制御
切換位置を設定し、可動盤が前進開始位置から制御切換
位置に達するまでは速度のフィードバック制御を行うと
ともに、制御切換位置から目標位置に達するまでは、位
置検出値と位置指令値の偏差を速度指令値に変換し、こ
の速度指令値により速度を制御することによって、位置
のフィードバック制御を行い、また、本発明に係る射出
成形機の制御装置は、可動盤に対して速度のフィードバ
ック制御を行う速度制御系と、位置検出値と位置指令値
の偏差を求める偏差検出部及びこの偏差検出部から得る
偏差を変換速度指令値に変換する位置制御部を備え、こ
の変換速度指令値を速度制御系に付与することにより、
可動盤に対して位置のフィードバック制御を行う位置制
御系と、速度制御系と位置制御系を切換える切換部と、
可動盤が目標位置の手前における減速区間内に設定した
制御切換位置に達するまでは速度制御系に切換え、かつ
制御切換位置に達したなら位置制御系に切換える切換制
御部を備えるため、前進移動時や変速点を含む制御切換
位置に達するまでの区間においては、速度が不安定にな
る不具合は生じないとともに、制御切換位置から目標位
置に至る減速区間においては、可動盤を目標位置に正確
に位置決めできるなど、可動盤の状態に拘わりなく、常
に、正確で安定した制御を行うことができ、特に、型締
装置の可動盤に対する負荷が一時的に大きくなり、可動
盤が高速のまま型締されることにより金型の破損を招く
不具合を解消できるという顕著な効果を奏する。
【図１】本発明に係る制御方法による制御手順を示すフ
ローチャート、
ローチャート、
【図２】同制御方法による可動盤の位置に対する型締速
度の制御パターン図、
度の制御パターン図、
【図３】本発明に係る制御装置のブロック系統図、
【図４】従来の技術に係る制御装置のブロック系統図、
１ 制御装置 ２ 駆動機構部 ３ 制御対象物 ４ 速度制御系 ５ 位置制御系 ６ 切換部 ７ 切換制御部 １１ 可動盤 １１ｍ 可動型 １２ サーボモータ １３ エンコーダ ２３ 偏差検出部 ２４ 位置制御部 Ｘｅ 目標位置 Ｘｃ 制御切換位置 Ｘｓ 前進開始位置 Ｚ 減速区間 Ｄｘｄ 位置検出値 Ｄｘｃ 位置指令値 Ｄｖｓ 変換速度指令値 Ｍｃ 型締装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−125027（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−13726（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−276454（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−144030（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−85617（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B29C 45/64 - 45/68 B29C 45/76 - 45/80 B29C 33/20 - 33/28 B22D 17/26
Claims (4)
- 【請求項１】 駆動源としてサーボモータを備える駆動
機構部により制御対象物となる型締装置における可動型
を取付ける可動盤を前進させて目標位置に停止させる制
御を行う射出成形機の制御方法において、前記目標位置
の手前における減速区間内に制御切換位置を設定し、前
記可動盤が前進開始位置から前記制御切換位置に達する
までは速度のフィードバック制御を行うとともに、前記
制御切換位置から前記目標位置に達するまでは、位置検
出値と位置指令値の偏差を速度指令値に変換し、この速
度指令値により速度を制御することによって、位置のフ
ィードバック制御を行うことを特徴とする射出成形機の
制御方法。 - 【請求項２】 前記制御切換位置は前記サーボモータの
回転数を検出するエンコーダから得る位置検出値により
設定することを特徴とする請求項１記載の射出成形機の
制御方法。 - 【請求項３】 駆動源としてサーボモータを備える駆動
機構部により制御対象物となる型締装置における可動型
を取付ける可動盤を前進させて目標位置に停止させる制
御を行う射出成形機の制御装置において、前記可動盤に
対して速度のフィードバック制御を行う速度制御系と、
位置検出値と位置指令値の偏差を求める偏差検出部及び
この偏差検出部から得る偏差を変換速度指令値に変換す
る位置制御部を備え、この変換速度指令値を速度制御系
に付与することにより、前記可動盤に対して位置のフィ
ードバック制御を行う位置制御系と、速度制御系と位置
制御系を切換える切換部と、前記可動盤が前記目標位置
の手前における減速区間内に設定した制御切換位置に達
するまでは前記速度制御系に切換え、かつ前記制御切換
位置に達したなら前記位置制御系に切換える切換制御部
を備えることを特徴とする射出成形機の制御装置。 - 【請求項４】 前記制御切換位置は前記サーボモータの
回転数を検出するエンコーダから得る位置検出値により
設定することを特徴とする請求項３記載の射出成形機の
制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7297431A JP3002811B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 射出成形機の制御方法及び装置 |
| US08/733,571 US5861118A (en) | 1995-10-20 | 1996-10-18 | Method and system for controlling injection molding apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7297431A JP3002811B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 射出成形機の制御方法及び装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH09109220A JPH09109220A (ja) | 1997-04-28 |
| JP3002811B2 true JP3002811B2 (ja) | 2000-01-24 |
Family
ID=17846434
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7297431A Expired - Fee Related JP3002811B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 射出成形機の制御方法及び装置 |
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| JP (1) | JP3002811B2 (ja) |
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| JP2001191377A (ja) * | 1999-10-25 | 2001-07-17 | Meiki Co Ltd | 型締装置 |
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| JP4629747B2 (ja) * | 2008-02-26 | 2011-02-09 | 日精樹脂工業株式会社 | 型締装置の制御方法 |
| JP4629746B2 (ja) * | 2008-02-26 | 2011-02-09 | 日精樹脂工業株式会社 | 型締装置の制御方法 |
| JP5346558B2 (ja) * | 2008-11-06 | 2013-11-20 | 東芝機械株式会社 | 型締装置の制御装置、及び駆動用モータの制御方法 |
| JP5947193B2 (ja) * | 2012-11-09 | 2016-07-06 | 株式会社堀場製作所 | 干渉計、分光分析装置及び干渉計の制御プログラム |
| JP2016168696A (ja) * | 2015-03-11 | 2016-09-23 | 住友重機械工業株式会社 | 射出成形機、および射出成形機の制御方法 |
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|---|---|---|---|---|
| US3767339A (en) * | 1971-11-01 | 1973-10-23 | Hunkar Instr Dev Labor Inc | Injection molding control |
| EP0169390B1 (en) * | 1984-06-25 | 1992-09-02 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Injection molding machines and methods for controlling the same |
| JPH0635036B2 (ja) * | 1985-02-20 | 1994-05-11 | 株式会社日本製鋼所 | 射出成形機の型開閉制御装置 |
| US4642044A (en) * | 1985-07-23 | 1987-02-10 | Fanuc Ltd | Lock |
| US4841208A (en) * | 1986-09-11 | 1989-06-20 | Toshiba Kikai Kabushi Kaisha | Position control system including a quick response control |
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| JPH0661808B2 (ja) * | 1986-09-22 | 1994-08-17 | フアナツク株式会社 | 電動式直圧型締機構における金型タッチ位置検出方法 |
| DE3718106A1 (de) * | 1987-05-27 | 1988-12-15 | Mannesmann Ag | Praezisionsschliesseinheit fuer eine spritzgiessmaschine |
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| US5180530A (en) * | 1991-05-28 | 1993-01-19 | Cincinnati Milacron, Inc. | Velocity profile for clamp lockover |
| JPH07100340B2 (ja) * | 1991-11-18 | 1995-11-01 | 日精樹脂工業株式会社 | 電動射出成形機の制御方法及び装置 |
| US5371450A (en) * | 1992-08-10 | 1994-12-06 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control unit capable of smoothly carrying out a switching operation between position and pressure feedback control systems |
| US5380181A (en) * | 1993-06-21 | 1995-01-10 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control device for an electric injection molding machine |
-
1995
- 1995-10-20 JP JP7297431A patent/JP3002811B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-10-18 US US08/733,571 patent/US5861118A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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