JP2978763B2 - 数値制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、与えられた曲面上
を多数の微小部分で補正を加えて移動する工作機械等を
制御する数値制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の数値制御装置は、図１３
に示すように入出力手段１３０５と記憶手段１３０６と
加工指令処理手段１３０７と補間手段１３０８とサーボ
制御手段１３０９とを有し、加工プログラム１３０１お
よび操作盤１３０２からの設定をモータ１３０４の回転
指令に変換する制御装置１３０３を備えている。

【０００３】このように構成された数値制御装置による
制御処理の概要につき、図１３を用いて説明する。加工
プログラム１３０１は、工具（図示せず）の移動指令，
各種座標変換や各種補正機能等を指令するプログラムで
ある。移動指令は、通常、線分や円弧等の基本形状単位
の移動指令の組み合わせである。座標変換の例として
は、図形の拡大・縮小や図形の回転がある。補正機能の
例としては、工具径補正やテーパ加工補正等がある。

【０００４】操作盤１３０２は、加工の起動， 停止，
リセットや加工プログラム１３０１の各種の動作パラメ
ータ（例えば、加工速度のオーバライド値や径補正量等
である。）

【０００５】加工プログラム１３０１や操作盤１３０２
での操作は、入出力手段１３０５より制御装置１３０３
に入力され、記憶手段１３０６に格納されるか、あるい
は直接に加工指令処理手段１３０７に渡される。

【０００６】加工指令処理手段１３０７では、操作盤１
３０２で設定された操作指令および加工プログラム１３
０１で規定された移動指令を解析し、各種の補正を施し
て補間手段１３０８に渡す。補正手段１３０８への入力
は、各種の座標変換や補正済の線分や円弧等の基本形状
単位の移動指令である。

【０００７】補間手段１３０８は、微小時間周期毎にそ
の周期での移動量をサーボ制御手段１３０９に指令す
る。

【０００８】サーボ制御手段１３０９では、補間手段１
３０８からの指令通りにモータ１３０４を追従させるべ
くサーボ制御を行う。モータ１３０４は、工作機械の可
動テーブルや垂直軸を動作させる。

【０００９】このようにして、被加工物が加工プログラ
ム１３０１や操作盤１３０２の指定通りに加工される。

【００１０】次に、加工指令処理手段１３０７につき、
図１４を用いて説明する。加工指令処理手段１３０７
は、意味解析手段１４０１と座標変換手段１４０２と各
種補正手段１４０３とから構成されている。

【００１１】意味解析手段１４０１は、入出力手段１３
０５や記憶手段１３０６からの入力を受けてこの入力が
「移動指令」か「各種補正指令」等の解析を行う。座標
変換手段１４０２は、移動指令に従って座標変換を行
う。各種補正手段１４０３は、各種補正指令に従って移
動指令に対する補正処理を行う。

【００１２】図１５は補正処理として例えば径補正を行
った場合を説明するために示す図である。工具径補正手
段１５０１は、補正経路算出処理回路１５０２と干渉判
定処理回路１５０３と干渉回避処理回路１５０４とから
構成されている。

【００１３】一般的には工具径補正以外の補正機能も存
在するが、本発明の実施の形態では工具径補正について
記述するので、他の補正機能については説明を省略す
る。他の補正と組み合わせた場合でも、工具径補正手段
１５０１の構成は図１５に示す構成と変わらない。

【００１４】次に、径補正経路を求める例につき、図１
６を用いて説明する。現在の移動指令Ｂ１の始点Ｐ１か
ら法線方向に径補正量Ｄだけオフセットした平行線Ｌ１
を引く。次移動指令Ｂ２の始点Ｐ２から同様に径補正量
Ｄだけオフセットした平行線Ｌ２を引く。この平行線Ｌ
２と平行線Ｌ１の交点を移動指令Ｂ２の始点Ｐ２に対す
る径補正経路の終点Ｄ２とする。

【００１５】工具径補正経路を求めるとき、指令経路の
軌跡と工具径補正量との関係により干渉が生じる場合が
ある。干渉とは、工具が被加工物に切り込み過ぎてしま
う状態を表す。干渉が生じた場合、従来より径補正経路
に対して干渉の回避措置が講じられており、この種の干
渉回避措置が講じられた技術は例えば実開昭６４−７３
０４号公報に「数値制御装置」として開示されている。

【００１６】これを図１７，図１８および図１９を用い
て説明する。図１７は工具の中心経路の第１ブロックと
第３ブロックの交角を求め、回避することができる干渉
であるかを判定する（ステップＣ１およびＣ２）。ここ
で、交角が９０°以上の場合は回避することができない
干渉とし（ステップＣ５）、９０°未満の場合は第１ブ
ロックと第３ブロックの交点を第１ブロックと第２ブロ
ックの経点とし、回避経路を求める（ステップＣ３およ
びＣ４）。図１８は上述した処理に従い干渉の回避措置
を施した経路を示す。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の数値
制御装置において、直線や円弧の組み合わせで表せない
ような加工形状は、微小直線に分割して近似した指令
（微小指令）を用いて表すことがあるが、このような微
小指令を含んだ加工プログラムには次に示すような問題
点がある。

【００１８】すなわち、第１の問題点は、微小指令に対
して径補正をかけると、多くの干渉が生じてしまうこと
である。この理由は、微小指令の経路が必ずしも加工形
状を正しく反映しているとは限らないからである。

【００１９】図２０は、理論上の指令経路とこれに対し
径補正を行った工具軌跡を示しており、径補正を行って
も干渉が生じていない例である。図２１は、理論上の指
令経路を微小直線で近似し、微小指令に対して径補正を
かけた例を示し、干渉が生じている。

【００２０】本来ならば干渉が生じるはずの無い加工形
状にもかかわらず、加工形状を微小指令に分割したため
に、Ｐ２〜Ｐ７間のブロックで径補正経路に干渉Ｄ２〜
Ｄ７が生じている。これは、理論上の指令経路から微小
指令に分割する際、指令の最小単位毎に近似点を選ぶた
めである。

【００２１】第２の問題点は、工具経路の干渉部分に対
して回避が判断され、微小指令を対象とした干渉回避が
提案されていないことである。

【００２２】このため、従来の数値制御装置において、
上述した連続の多数指令に亘る干渉を回避するには、事
前に指令を多数読み込み径補正を計算し、複雑な正誤判
定や回避経路の算出処理を必要とし、記憶容量が増大す
ると共に、処理速度が低下するという不都合がある。

【００２３】また、微小指令による指令経路が正確に加
工形状を表してはいないため、工具経路の干渉部分だけ
で回避経路を判断していては、本来の理論上の工具経路
に近付けるのは困難なものとなり、補正精度が低下する
という不都合もある。

【００２４】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、微小指令により近似された移動指令に対して簡
易な処理で干渉を回避することができ、もって記憶容量
を低減することができると共に、処理速度および補正精
度を高めることができる数値制御装置の提供を目的とす
るものである。

【００２５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の数値制御装置は、加工プロ
グラムによって規定された移動指令を解析し、かつ補正
指令に応じて移動指令に対する補正処理を施すことによ
り、加工形状に対応した多数の微小区間経路が集合して
なる指令経路から微小指令に基づいて補正経路を算出す
る補正手段付きの加工指令処理手段を具備した制御装置
を備え、上記補正手段に、上記移動指令のうち微小指令
の有効・無効を判定する第１手段と、この第１手段によ
り無効と判定された微小指令を除いて新たな移動指令を
出す第２手段とを有する微小指令補正手段を含ませた構
成としてある。したがって、微小指令補正手段の補正手
段内に組み込まれた微小指令補正手段において、第１手
段によって移動指令のうち微小指令の有効・無効が判定
され、第２手段によって第１手段で無効と判定された微
小指令を除いて新たな移動指令が出される。

【００２６】請求項２記載の発明は、加工プログラムに
よって規定された移動指令を解析し、かつ補正指令に応
じて移動指令に対する補正処理を施すことにより、加工
形状に対応した多数の微小区間経路が集合してなる指令
経路から微小指令に基づいて補正経路を算出する補正手
段付きの加工指令処理手段を具備した制御装置を備え、
上記制御装置内の記憶手段と上記加工指令処理手段の間
に、上記移動指令のうち微小指令の有効・無効を判定す
る第１手段と、この第１手段により無効と判定された微
小指令を除いて新たな移動指令を出す第２手段とを有す
る微小指令補正手段を含ませた構成としてある。したが
って、加工指令処理手段と記憶手段との間に組み込まれ
た微小指令補正手段において、第１手段によって移動指
令のうち微小指令の有効・無効が判定され、第２手段に
よって第１手段で無効と判定された微小指令を除いて新
たな移動指令が出される。

【００２７】請求項３記載の発明は、加工プログラムに
よって規定された移動指令を解析し、かつ補正指令に応
じて移動指令に対する補正処理を施すことにより、加工
形状に対応した多数の微小区間経路が集合してなる指令
経路から微小指令に基づいて補正経路を算出する補正手
段付きの加工指令処理手段を具備した制御装置を備え、
上記補正手段の移動指令入力側に、上記移動指令のうち
微小指令の有効・無効を判定する第１手段と、この第１
手段により無効と判定された微小指令を除いて新たな移
動指令を出す第２手段とを有する微小指令補正手段を含
ませた構成としてある。したがって、補正手段の移動指
令入力側に接続された微小指令補正手段において、第１
手段によって移動指令のうち微小指令の有効・無効が判
定され、第２手段によって第１手段で無効と判定された
微小指令を除いて新たな移動指令が出される。

【００２８】 請求項４記載の発明は、請求項１，２又３
記載の数値制御装置において、各微小区間経路の長さを
算出し、この長さが予め設定された微小指令最大長以下
であれば微小指令と判定する微小指令判定処理回路が含
まれている構成としてある。したがって、微小指令判定
処理回路において、各微小区間経路の長さが算出され、
この長さが予め設定された微小指令最大長以下であれば
微小指令と判定される。

【００２９】 請求項５記載の発明は、請求項１，２又は
３記載の数値制御装置において、加工プログラムにおい
て設定された微小区間の開始・終了にうち開始が指令さ
れてから微小区間の終了が指令されるまでの間を微小指
令と判定する微小指令判定処理回路が微小指令補正手段
に含まれている構成としてある。したがって、微小指令
判定処理回路において、加工プログラムにおいて設定さ
れた微小区間の開始・終了のうち開始が指令されてから
微小区間の終了が指令されるまでの区間を微小指令と判
定される。

【００３０】 請求項６記載の発明は、請求項１，２又は
３記載の数値制御装置において、指令値ｋ＝１の微小指
令経路ベクトル始点から予め設定された指令値ｋ＝ｎに
対してｎ個先の微小指令経路ベクトル終点までの経路ベ
クトルを算出し、この間の各微小指令の有効・無効を判
定する微小指令無効判定処理回路が微小指令補正手段に
含まれている構成としてある。したがって、微小指令無
効判定処理回路において、指令値ｋ＝１の微小指令経路
ベクトル始点から予め設定された指令値ｋ＝ｎに対して
ｎ個先の微小指令経路ベクトル終点までの経路ベクトル
が算出され、この間の各微小指令の有効・無効が判定さ
れる。

【００３１】 請求項７記載の発明は、請求項１，２又は
３記載の数値制御装置において、指令値ｋ＝１の微小指
令経路ベクトル始点から指令値ｋ＝ｎに対するｎ個先の
微小指令経路ベクトル終点までの経路ベクトルを算出す
るにあたり、有効な微小指令が得られるまで指令値ｋ＝
１から指令値ｋ＝ｎまで判定を繰り返す微小指令無効判
定処理回路が微小指令補正手段に含まれている構成とし
てある。

【００３２】したがって、微小指令無効判定処理回路に
おいて、指令値ｋ＝１の微小指令経路ベクトル始点から
指令値ｋ＝ｎに対するｎ個先の微小指令経路ベクトル終
点までの経路ベクトルを算出するにあたり、有効な微小
指令が得られるまで指令値ｋ＝１から指令値ｋ＝ｎまで
判定が繰り返される。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１の実
施形態に係る数値制御装置において、図１４の各種補正
手段１４０３内で微小指令経路の補正を行う例を示す。
同図において、座標変換手段１４０２，補正経路算出処
理回路１５０２，干渉判定処理回路１５０３，干渉回避
処理回路１５０４および補間手段１３０８の各機能につ
いては、図１５で述べた数値制御装置における各構成要
素の機能と同一である。

【００３４】微小指令補正手段１０１は、微小指令判定
処理回路１０２と微小指令無効化処理回路１０３とから
なり、干渉を回避するために適切な指令経路を得る補正
手段であって、干渉が起きないように指令経路を補正す
る。

【００３５】微小指令判定処理回路１０２は、補正経路
に干渉が生じた移動指令の中から微小指令のみを選択す
る。微小指令無効化処理回路１０３は、干渉が生じると
判定された微小指令を「無効」とし、有効な指令から新
たな移動指令を得る。

【００３６】次に、本発明の第１の実施形態における処
理につき、図１および図２を参照して説明する。意味解
析手段１４０１から座標変換手段１４０２を介して与え
られた移動指令と補正指令は、補正経路算出処理回路１
５０２に入力される。補正経路算出処理回路１５０２
は、補正指令に従って移動指令に対して補正を行い、工
具径補正経路を求める（ステップＡ１）。

【００３７】干渉判定処理回路１５０３は、工具径補正
経路に干渉が生じているかをチェックする（ステップＡ
２）。干渉が生じる場合、微小指令判定処理回路１０２
において、指令経路長を算出し、この長さが予め設定し
てある微小指令最大長以下であれば微小指令と判定する
（ステップＡ３およびＡ４）。微小指令でない場合、干
渉回避処理回路１５０４において従来通り干渉回避を行
い、工具径補正経路を求める（ステップＡ７）。ステッ
プＡ４において、微小指令と判定された場合、移動指令
は微小指令無効化処理回路１０３に与えられる。

【００３８】微小指令無効化処理回路１０３おいては、
干渉ブロックとその前後の移動指令を「無効」とし（ス
テップＡ５）、干渉前ブロックの始点と干渉後ブロック
の終点を結ぶベクトルを算出して新たな移動指令とする
（ステップＡ６）。この移動指令を再び補正経路算出処
理回路１５０２に与えて工具径補正経路を求める（ステ
ップＡ１）。

【００３９】上述した第１の実施形態における処理につ
き、図２および図３を用いて説明する。指令経路Ｐ１〜
Ｐ３に対する工具径補正経路Ｄ１〜Ｄ３が算出されてい
る（ステップＡ１）。ここで、工具径補正経路のＤ２か
らＤ３にかけて生じている干渉ＶＤ２が判定される（ス
テップＡ２）。

【００４０】この干渉ＶＤ２の移動指令は、指令経路の
Ｐ２からＰ３にかけたベクトルＶ２である。前後の移動
指令を含めたＶ１，Ｖ２およびＶ３を無効な移動指令と
し、Ｐ１からＰ４にかけたベクトルＶ１−１を新たな移
動指令とする（ステップＡ３およびＡ４）。

【００４１】そして、再び工具径補正処理を行い、Ｖ１
−１とＶ４に対する工具径補正経路ＶＤ１−１を算出
（ステップＡ１）し、上述の手順を繰り返す。

【００４２】図４は図２１に対し上記の通り指令経路の
補正を行った結果を示す。指令経路は加工形状に沿った
形状となり、工具径補正経路からも干渉が解消されてい
る。

【００４３】なお、一般的には、理論図形そのものに干
渉がある場合等、干渉を完全に取り除くことはできない
が、近似誤差による干渉は上述した手段により抑制する
ことができる。

【００４４】また、残った干渉部分は、従来からの干渉
回避手段を用いることにより、実用上十分な干渉回避を
行うことができる。

【００４５】次に、本発明の第２の実施形態につき、図
面を参照して説明する。図５は図１４の座標変換手段１
４０２と各種補正手段１４０３との間に微小指令補正手
段５０１を組み込んだ例を示す。

【００４６】微小指令補正手段５０１は、図６に示す通
り微小指令判定処理回路１０２と微小指令無効判定処理
回路６０１と微小指令無効化処理回路６０２とからな
り、干渉抑制するように微小指令を補正する。

【００４７】微小指令判定処理回路１０２は、加工プロ
グラム１３０１から解析された移動指令のうち微小指令
のみを取り出す。微小指令無効判定処理回路６０１は各
微小指令の「有効」・「無効」を判定する。微小指令無
効化処理回路６０２は、「無効」と判定された微小指令
を指令経路から削除し、新たな指令経路を算出する。

【００４８】図７は微小指令経路を補正する手段のフロ
ーチャート図である。微小指令毎に以下の判定処理およ
び無効化処理を行う。微小指令判定処理回路１０２（ス
テップＢ１およびＢ２）は、上述した第１実施の形態の
微小指令判定処理回路１０２（ステップＡ３およびＡ
４）と同一である。

【００４９】微小指令無効判定処理６０１は、現在（指
令値ｋ＝１）の微小指令経路ベクトル始点から予め設定
された指令値ｋ＝ｎに対してｎ個先の微小指令経路ベク
トル終点までのベクトルＶＮを算出し、その間の各微小
指令の「有効」・「無効」を判定する（ステップＢ３お
よびＢ４）。ｎは、加工プログラム１３０１の指令や操
作盤１３０２からの入力により任意に設定してもよい。

【００５０】ステップＢ４において、微小指令が「無
効」と判定された場合、移動指令は微小指令無効化処理
回路６０２に渡される。微小指令無効化処理回路６０２
においては、「無効」と判定された微小指令経路を指令
経路から削除し、有効な微小指令経路終点まで新たな指
令経路として算出する（ステップＢ５およびＢ６）。以
上に示す処理を繰り返して、微小指令に対する補正を行
った指令経路を求める。

【００５１】次に、上述した第２の実施形態の処理につ
き、図７および図８を用いて説明する。上記説明におけ
るｎに対し、ｎ＝４とした場合、現在の微小指令Ｖ１の
始点Ｐ１から４個先の微小指令終点Ｐ５までを結ぶベク
トルＶＮを算出する（ステップＢ３）。

【００５２】Ｐ１〜Ｐ５に至る間の各微小指令Ｖ１〜Ｖ
４の終点Ｐ２〜Ｐ４がベクトルＶＮに対して工具径補正
方向と同一の方向にあれば「有効」と判定し、反対の方
向にあれば「無効」と判定する。

【００５３】図８において、Ｐ２およびＰ３は、補正方
向と反対の方向に位置し、Ｐ４は同一の方向に位置す
る。したがって、現在の微小指令Ｖ１およびＶ２は「無
効」となって指令経路から削除し、Ｖ１の始点Ｐ１から
「有効」と判定された微小指令Ｖ３の終点Ｐ４までを結
ぶベクトルＶ１−４を算出し、新たな指令経路とする
（ステップＢ５およびＢ６）。

【００５４】図９は、図２１に対し上記の通り補正を行
った指令経路に従来の工具径補正処理を施した例を示
す。第２の実施形態は、完全に干渉を取り除くことはで
きないが、近似誤差による干渉を抑制することができ
る。この新たな指令経路に対して従来の工具径補正と干
渉回避処理を行うことにより、加工形状に沿った工具軌
跡を得ることができる。この第２の実施形態において
は、上述した第１の実施形態に比べて計算が容易であ
る。

【００５５】図１０は微小指令判定処理回路において他
の判定処理方法を説明するために示すフローチャート図
である。この微小指令判定処理回路では、加工プログラ
ム１３０１の指令に微小区間の「開始」と「終了」を示
す指令を用意し、微小区間の「開始」が指令されてから
微小区間の「終了」が指令されるまでの間は微小指令と
判定してもよい（ステップＳ１およびＳ２）。

【００５６】図１１は微小指令の「有効」・「無効」を
判定する例を説明するために示す図である。ベクトルＶ
Ｎを算出するにあたり予め設定された値は用いず、有効
な微小指令が見つかるまで指令値ｋ＝１から指令値ｋ＝
ｎまで順次増加して判定を繰り返してもよい。

【００５７】なお、上述した実施形態では、座標変換手
段１４０２からの出力を各種補正手段１４０３へ渡す間
に微小指令の補正を行う場合について説明したが、本発
明はこれに限定されず、図１２に示すように加工指令処
理手段１３０７からの出力を補間手段１３０８には渡さ
ず、微小指令補正手段５０１によって微小指令補正を行
い、その結果を微小指令補正済の加工プログラムとして
記憶手段１３０６に登録してもよい。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、制
御装置に移動指令のうち微小指令の有効・無効を判定す
る第１手段と、この第１手段により無効と判定された微
小指令を除いて新たな移動指令を出す第２手段とを有す
る微小指令補正手段を含ませたので、微小指令補正手段
の第１手段によって移動指令のうち微小指令の有効・無
効が判定され、第２手段によって第１手段で無効と判定
された微小指令を除いて新たな移動指令が出される。

【００５９】したがって、微小指令により近似された移
動指令に対して簡易な処理を施すことにより、すなわち
微小指令の有効・無効のみを判定し、工具経路の算出前
に指令経路自体を変更することにより干渉を回避するこ
とができるから、記憶容量を低減することができると共
に、処理速度を高めることができる。

【００６０】また、指令経路を変更することにより干渉
の回避を行うことは、理論上の工具経路に近付き易くな
るから、補正精度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る数値制御装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】同じく本発明の第１の実施形態に係る数値制御
装置の補正処理を説明するために示すフローチャート図
である。

【図３】第１の実施形態において、指令経路に対する補
正処理を説明するために示す図である。

【図４】第１の実施形態において、指令経路に対する補
正処理の結果を示す図である。

【図５】本発明の第２の実施形態に係る数値制御装置の
構成を示すブロック図である。

【図６】第２の実施形態における微小指令補正手段の構
成を示すブロック図である。

【図７】第２の実施形態に係る数値制御装置の補正処理
を説明するために示すフローチャート図である。

【図８】第２の実施形態において、指令経路に対する補
正処理を説明するために示す図である。

【図９】第２の実施形態において、指令経路に対する補
正処理の結果を示す図である。

【図１０】微小指令判定処理回路における判定処理を説
明するために示すフローチャート図である。

【図１１】微小指令無効判定処理回路における判定処理
を説明するために示す図である。

【図１２】本発明の第３の実施形態に係る数値制御装置
の構成を示すブロック図である。

【図１３】従来の数値制御装置の構成を示すブロック図
である。

【図１４】加工指令処理手段の構成を示すブロック図で
ある。

【図１５】工具径補正手段の構成を示すブロックであ
る。

【図１６】一般的な工具径補正処理を説明するために示
す図である。

【図１７】従来における第１の数値制御装置による干渉
現象を示す図である。

【図１８】従来における第２の数値制御装置による干渉
回避措置について説明するために示す図である。

【図１９】第２の数値制御装置による干渉回避手段のフ
ローチャート図である。

【図２０】理論上の指令経路と工具径補正経路について
説明するために示す図である。

【図２１】実際の指令経路に対する補正処理を説明する
ために示す図である。

【符号の説明】

１０１ 微小指令補正手段 １０２ 微小指令判定処理回路 １０３ 微小指令無効化処理回路 １３０１ 加工プログラム １３０８ 補間手段 １４０３ 各種補正手段 １５０１ 工具径補正手段 １５０２ 補正経路算出処理回路 １５０３ 干渉判定処理回路 １５０４ 干渉回避処理回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 浩隆 神奈川県横浜市神奈川区新浦島町一丁目 １番25号 日本電気ロボットエンジニア リング株式会社内 (72)発明者 藤井 章 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気 株式会社内 (72)発明者 中村 匡宏 神奈川県愛甲郡愛川町三増359番地の３ 株式会社牧野フライス製作所内 (56)参考文献 特開 平２−64710（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−69003（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−237086（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−205210（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−55182（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05B 19/4093 G05B 19/404

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工プログラムによって規定された移動
   指令を解析し、かつ補正指令に応じて移動指令に対する
   補正処理を施すことにより、加工形状に対応した多数の
   微小区間経路が集合してなる指令経路から微小指令に基
   づいて補正経路を算出する補正手段付きの加工指令処理
   手段を具備した制御装置を備え、上記補正手段に、 上記移動指令のうち微小指令の有効・無効を判定する第
   １手段と、この第１手段により無効と判定された微小指
   令を除いて新たな移動指令を出す第２手段とを有する微
   小指令補正手段を含ませた ことを特徴とする数値制御装
   置。
2. 【請求項２】 加工プログラムによって規定された移動
   指令を解析し、かつ補正指令に応じて移動指令に対する
   補正処理を施すことにより、加工形状に対応した多数の
   微小区間経路が集合してなる指令経路から微小指令に基
   づいて補正経路を算出する補正手段付きの加工指令処理
   手段を具備した制御装置を備え、 上記制御装置内の記憶手段と上記加工指令処理手段の間
   に、 上記移動指令のうち微小指令の有効・無効を判定する第
   １手段と、この第１手段により無効と判定された微小指
   令を除いて新たな移動指令を出す第２手段とを有する微
   小指令補正手段を含ませた ことを特徴とする数値制御装
   置。
3. 【請求項３】 加工プログラムによって規定された移動
   指令を解析し、かつ補正指令に応じて移動指令に対する
   補正処理を施すことにより、加工形状に対応した多数の
   微小区間経路が集合してなる指令経路から微小指令に基
   づいて補正経路を算出する補正手段付きの加工指令処理
   手段を具備した制御装置を備え、 上記補正手段の移動指令入力側に、 上記移動指令のうち微小指令の有効・無効を判定する第
   １手段と、この第１手段により無効と判定された微小指
   令を除いて新たな移動指令を出す第２手段とを有する微
   小指令補正手段を含ませた ことを特徴とする数値制御装
   置。
4. 【請求項４】 上記微小指令補正手段には、上記各微小
   区間経路の長さを算出し、この長さが予め設定された微
   小指令最大長以下であれば微小指令と判定する微小指令
   判定処理回路が含まれていることを特徴とする請求項
   １，２又は３記載の数値制御装置。
5. 【請求項５】 上記微小指令補正手段には、上記加工プ
   ログラムにおいて設定された微小区間の開始・終了のう
   ち開始が指令されてから微小区間の終了が指令されるま
   での間を上記微小指令と判定する微小指令判定処理回路
   が含まれていることを特徴とする請求項１，２又は３記
   載の数値制御装置。
6. 【請求項６】 上記微小指令補正手段には、指令値ｋ＝
   １の微小指令経路ベクトル始点から予め設定された指令
   値ｋ＝ｎに対してｎ個先の微小指令経路ベクトル終点ま
   での経路ベクトルを算出し、この間の各微小指令の有効
   ・無効を判定する微小指令無効判定処理回路が含まれて
   いることを特徴とする請求項１，２又は３記載の数値制
   御装置。
7. 【請求項７】 上記微小指令補正手段には、指令値ｋ＝
   １の微小指令経路ベクトル始点から指令値ｋ＝ｎに対す
   るｎ個先の微小指令経路ベクトル終点までの経路ベクト
   ルを算出するにあたり、有効な微小指令が得られるまで
   指令値ｋ＝１から指令値ｋ＝ｎまで判定を繰り返す微小
   指令無効判定処理回路が含まれていることを特徴とする
   請求項１，２又３記載の数値制御装置。