CN112051803B - 一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法 - Google Patents

一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112051803B
CN112051803B CN202010983375.XA CN202010983375A CN112051803B CN 112051803 B CN112051803 B CN 112051803B CN 202010983375 A CN202010983375 A CN 202010983375A CN 112051803 B CN112051803 B CN 112051803B
Authority
CN
China
Prior art keywords
line segment
linear interpolation
interpolation code
current
current linear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010983375.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112051803A (zh
Inventor
冯瑞珏
李志锋
郭琳
王智东
邓筠
李玉姣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou College of South China University of Technology
Original Assignee
Guangzhou College of South China University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou College of South China University of Technology filed Critical Guangzhou College of South China University of Technology
Priority to CN202010983375.XA priority Critical patent/CN112051803B/zh
Publication of CN112051803A publication Critical patent/CN112051803A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112051803B publication Critical patent/CN112051803B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4097—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using design data to control NC machines, e.g. CAD/CAM
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32153—Exchange data between user, cad, caq, nc, capp

Abstract

本发明提供一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法，包括预先设定的判定角度值、线段处理长度最大值和最大允许偏离距离；基于空间平面法向量的小线段光顺方法包括以下步骤：1)读取数控设备文件并逐一扫描数控程序中的指令；2)判断当前数控程序中的指令是否为直线插补代码，若不是直线插补代码，则进入步骤1)；若是直线插补代码，则进入步骤3)；3)判断是否对当前直线插补代码线段进行光顺处理；4)对当前直线插补代码线段进行光顺处理；5)判断是否达到数控程序中的结束点，若是结束操作，若否进入步骤1)。本发明具有运算速度快，加工质量好的优点。

Description

一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法
技术领域
本发明涉及数控加工领域，具体涉及一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法。
背景技术
在数控加工领域中，数控系统一般根据CAM(Computer Aided Manufacturing)软件生成的NC代码所描绘的路径来进行加工。对于现今国内数控加工行业中最常用的直线插补代码(G01)，其轨迹由大量逼近工件表面的微小直线段所组成，当工件表面为复杂曲面时，为达到加工轮廓精度要求，CAM软件所生成的微小线段的数量会明显增多，而且线段的长度也会相应变短，因此不可避免地出现代码之间的不光顺情况，导致数控系统执行插补运算时进行频繁的加减速，影响了工件表面光洁度。目前在数控微小线段光顺处理的研究中常用的方法为曲线拟合。方法包括：利用最小二乘NURBS曲线拟合方法为基础，通过最优控制点搜索方法和基于直线段轨迹连续性指标分段的曲线拟合方法，对直线段刀位点轨迹拟合；利用带权因子和一阶导数约束的NURBS曲线最小二乘逼近算法；通过微小直线段曲线重构技术，对连续微小直线段进行实时样条重构，将连续的微线段拟合为Hermite曲线，从而实现曲线插补等。
目前存在的光顺方法在理论上具有较高的性能，但仍会遇到曲线构成条件难以判定、程序实现复杂以及难以应用到实时数控系统等问题，加工过程中会导致加工速度以及加工质量下降的问题，在实际应用中达不到理想效果，且目前没有利用空间平面法向量的小线段光顺方法。
发明内容
本发明提供一种算法简单，运算量小，运算速度快的，加工质量好的基于空间平面法向量的小线段光顺方法，利用本发明的方法，减少了运算量，提高了运算速度和加工质量，对不规则微小线段的数控代码进行光顺处理。
为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法，包括预先设定的判定角度值、线段处理长度最大值和最大允许偏离距离；
方法包括以下步骤：
1)读取数控设备文件并逐一扫描数控程序中的指令；
2)判断当前数控程序中的指令是否为直线插补代码，若不是直线插补代码，则进入步骤1)；若是直线插补代码，则进入步骤3)；
3)判断是否对当前直线插补代码线段进行光顺处理；
(3.1)判断当前直线插补代码线段的长度是否小于线段处理长度最大值；
(3.2)计算当前直线插补代码线段的前端点为交点所在平面的法向量，并计算当前直线插补代码线段的后端点为交点所在平面的法向量，并求取两个法向量所组成的夹角值；
(3.3)判断角度值是否大于或等于判定角度值，若大于判定角度值，则进入步骤1)；若小于判定角度值，则进入步骤(3.4)；
(3.4)判断当前直线插补代码线段的前端点和后端点分别到预光顺处理新生成的直线段之间距离是否小于或等于最大允许偏离距离，若大于最大允许偏离距离，则进入步骤1)；否则进入步骤4)；
4)对当前直线插补代码线段进行光顺处理；
5)判断是否达到数控程序中的结束点，若是结束操作，若否进入步骤1)。
以上方法，通过判定直线插补代码对直线插补的线段进行光顺处理，且通过预设的线段处理长度，对于在预设线段处理长度范围内进行处理，防止由于过长而导致处理精度差的问题，提高加工质量，然后通过非光顺线段的线段建立空间坐标系，对于非光顺出线段的空间坐标进行计算，得出线段之间组成的平面法向量，再对平面法向量之间的夹角进行计算，判断能否进行光顺处理；由于小线段处于光顺状态时，每条线段的走向都是一致的，因此前后相连的两个法向量的夹角的变化量相对较小，从而利用夹角的数值大小标识两个法向量的变化程度，数值越大表示变化越大，即小线段的不光顺程度越高，从而进行光顺处理，防止需要对每个线段进行一次光顺处理，简化算法的复杂度以及运算量，同时通过检查当前直线插补线段的长度与预设线段处理长度值以及求取前端点和后端点到预光顺生成直线的距离判定是否进行光顺处理，由于线段过长进行光顺处理将会导致光顺之后的线段与原始线段偏离过大导致处理不准确的问题出现，从而以上能避免处理过后的小线段与原始线段端点偏离过大的问题，使得算法更加准确。
进一步地，所述步骤(3.2)中中计算当前直线插补代码线段的前端点为交点所在平面的法向量，并计算当前直线插补代码线段的后端点为交点所在平面的法向量具体包括：
(3.2.1)设定当前直线插补代码线段为起点为P1，当前直线插补代码线段为终点为P2，当前直线插补代码线段的上一直线插补代码线段的起点为P0，当前直线插补代码线段的下一直线插补代码线段的终点为P3，即P0的坐标为(X0,Y0,Z0)，P1的坐标为(X1,Y1,Z1)，P2的坐标为(X2,Y2,Z2)，P3的坐标为(X3,Y3,Z3)，当前直线插补代码线段的向量为
Figure BDA0002688306900000031
当前直线插补代码线段的上一直线插补代码线段的向量为
Figure BDA0002688306900000032
当前直线插补代码线段的下一直线插补代码线段的向量为
Figure BDA0002688306900000033
其表达式为：
Figure BDA0002688306900000034
(3.2.2)根据向量外积定义及右手定则，可得出上述3个向量所组成的2个法向量
Figure BDA0002688306900000035
和
Figure BDA0002688306900000036
其表达式为：
Figure BDA0002688306900000041
3.2.3)将
Figure BDA0002688306900000042
平移至
Figure BDA0002688306900000043
相交于P1处，根据空间向量夹角公式可得两者之间的夹角A，其表达式为：
Figure BDA0002688306900000044
这样，根据求得的夹角A与预先设定的判定角度值比较，判断是否小于或等于判定角度值；通过该种方式能更快更好地求出夹角值。
进一步地，4)对当前直线插补代码线段进行光顺处理具体包括：设定当前直线插补代码线段的起点为P1，当前直线插补代码线段的终点为P2，当前直线插补代码线段的上一直线插补代码线段的起点为P0，当前直线插补代码线段的下一直线插补代码线段的终点为P3，设定当前直线插补代码线段为P1 P2，取中点为P12，将点P1与点P2移至P12处，使两者重合，将小线段P0 P1和P2 P3变更为小线段P0 P12和P12 P3，小线段P0 P12和P12 P3即为预光顺处理新生成的直线段；
以上设置，通过取中点的方式进行光顺处理，算法简单且可靠。
进一步地，步骤4)之后还包括,步骤4.1)：判断光顺处理后的线段是否光顺，若光顺，则进入步骤5)；若不光顺，则进入步骤3.2)；以上在完成光顺处理后，再次判断是否光顺，若判断不光顺，再次进行光顺处理；若判断光顺，继续扫描下一条数控程序中的指令，这样，算法简单，运算量小，运算速度和运算时间都有提高。
进一步地，所述步骤4.1)之后还包括，根据设定当前直线插补代码线段为起点为P11，当前直线插补代码线段为终点为P21，当前直线插补代码线段的上一直线插补代码线段的起点为P01，当前直线插补代码线段的下一直线插补代码线段的终点为P31，采用Hermite插值法辅助，可计算得出三次Hermite插值多项式：
Figure BDA0002688306900000051
其中，t＝L/S，设当前插补点P’到点P11的距离为L，当前插补小线段长度为S，得到辅助曲线，根据辅助曲线对当前直线插补代码线段进行光顺处理，这样，可以避免处理后的线段有可能降低对原始曲面的逼近精度，利用Hermite曲线插值法作为直线插补的辅助曲线，保证了光顺后的线段对原始曲线的逼近精度。
进一步地，步骤2)中“判断当前数控程序中的指令是否为直线插补代码”具体包括：判定当前数控程序中的指令是否为G01代码，以上设置，通过查找G01代码，方便查找。
附图说明
图1为本发明的流程框图。
图2为本发明中的辅助曲线插补示意图。
图3为本发明中平面法向量以及角度求取示意图。
图4为本发明中光顺处理示意图。
图5为本发明中进行空间平面法向量小线段光顺处理前和处理后线段对比图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
如图1-图5所示，一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法，包括预先设定的判定角度值、线段处理长度最大值和最大允许偏离距离；
方法包括以下步骤：
1)读取数控设备文件并逐一扫描数控程序中的指令。
2)判断当前数控程序中的指令是否为直线插补代码，若不是直线插补代码，则进入步骤1)；若是直线插补代码，则进入步骤3)。
3)判断是否对当前直线插补代码线段进行光顺处理。
(3.1)判断当前直线插补代码线段的长度是否小于线段处理长度最大值。
(3.2)计算当前直线插补代码线段的前端点为交点所在平面的法向量，并计算当前直线插补代码线段的后端点为交点所在平面的法向量，并求取两个法向量所组成的夹角值。
(3.3)判断角度值是否大于或等于判定角度值，若大于判定角度值，则进入步骤1)；若小于判定角度值，则进入步骤(3.4)。
(3.4)判断当前直线插补代码线段的前端点和后端点分别到预光顺处理新生成的直线段之间距离是否小于或等于最大允许偏离距离，若大于最大允许偏离距离，则进入步骤1)；否则进入步骤4)。
4)对当前直线插补代码线段进行光顺处理。
5)判断是否达到数控程序中的结束点，若是结束操作，若否进入步骤1)。
以上方法，通过判定直线插补代码对直线插补的线段进行光顺处理，且通过预设的线段处理长度，对于在预设线段处理长度范围内进行处理，防止由于过长而导致处理精度差的问题，提高加工质量，然后通过非光顺线段的线段建立空间坐标系，对于非光顺出线段的空间坐标进行计算，得出线段之间组成的平面法向量，再对平面法向量之间的夹角进行计算，判断能否进行光顺处理；由于小线段处于光顺状态时，每条线段的走向都是一致的，因此前后相连的两个法向量的夹角的变化量相对较小，从而利用夹角的数值大小标识两个法向量的变化程度，数值越大表示变化越大，即小线段的不光顺程度越高，从而进行光顺处理，防止需要对每个线段进行一次光顺处理，简化算法的复杂度以及运算量，同时通过检查当前直线插补线段的长度与预设线段处理长度值以及求取前端点和后端点到预光顺生成直线的距离判定是否进行光顺处理，由于线段过长进行光顺处理将会导致光顺之后的线段与原始线段偏离过大导致处理不准确的问题出现，从而以上能避免处理过后的小线段与原始线段端点偏离过大的问题，使得算法更加准确。
在本实施例中，所述步骤(3.2)中计算当前直线插补代码线段的前端点为交点所在平面的法向量，并计算当前直线插补代码线段的后端点为交点所在平面的法向量具体包括：
(3.2.1)设定当前直线插补代码线段的起点为P1，当前直线插补代码线段为终点为P2，当前直线插补代码线段的上一直线插补代码线段的起点为P0，当前直线插补代码线段的下一直线插补代码线段的终点为P3，即P0的坐标为(X0,Y0,Z0)，P1的坐标为(X1,Y1,Z1)，P2的坐标为(X2,Y2,Z2)，P3的坐标为(X3,Y3,Z3)，当前直线插补代码线段的向量为
Figure BDA0002688306900000071
当前直线插补代码线段的上一直线插补代码线段的向量为
Figure BDA0002688306900000072
当前直线插补代码线段的下一直线插补代码线段的向量为
Figure BDA0002688306900000073
其表达式为：
Figure BDA0002688306900000074
(3.2.2)根据向量外积定义及右手定则，可得出上述3个向量所组成的2个法向量
Figure BDA0002688306900000075
和
Figure BDA0002688306900000076
其表达式为：
Figure BDA0002688306900000081
如图3所示，3.2.3)将
Figure BDA0002688306900000082
平移至
Figure BDA0002688306900000083
相交于P1处，根据空间向量夹角公式可得两者之间的夹角A，其表达式为：
Figure BDA0002688306900000084
这样，根据求得的夹角A与预先设定的判定角度值比较，判断是否小于或等于判定角度值；通过该种方式能更快更好地求出夹角值。
4)对当前直线插补代码线段进行光顺处理具体包括：设定当前直线插补代码线段的起点为P1，当前直线插补代码线段的终点为P2，当前直线插补代码线段的上一直线插补代码线段的起点为P0，当前直线插补代码线段的下一直线插补代码线段的终点为P3，设定当前直线插补代码线段为P1 P2，取中点为P12，将点P1与点P2移至P12处，使两者重合，将小线段P0P1和P2 P3变更为小线段P0 P12和P12 P3，小线段P0 P12和P12 P3即为预光顺处理新生成的直线段；当前直线插补代码线段的前端点到预光顺处理新生成的直线段之间距离为P1P1〞，当前直线插补代码线段的前端点到预光顺处理新生成的直线段之间距离为P2P2〞；
以上设置，通过取中点的方式进行光顺处理，算法简单且可靠。
如图5所示，S1为光顺处理前的线段，S2为第一次光顺处理后的线段，S3为多次光顺处理后的线段。
步骤4)之后还包括,步骤4.1)：判断光顺处理后的线段是否光顺，若光顺，则进入步骤5)；若不光顺，则进入步骤3.2)；以上在完成光顺处理后，再次判断是否光顺，若判断不光顺，再次进行光顺处理；若判断光顺，继续扫描下一条数控程序中的指令，这样，算法简单，运算量小，运算速度和运算时间都有提高。
所述步骤4.1)之后还包括，根据设定当前直线插补代码线段为起点为P11，当前直线插补代码线段为终点为P21，当前直线插补代码线段的上一直线插补代码线段的起点为P01，当前直线插补代码线段的下一直线插补代码线段的终点为P31，采用Hermite插值法辅助，可计算得出三次Hermite插值多项式：
Figure BDA0002688306900000091
其中，t＝L/S，设当前插补点P’到点P11的距离为L，当前插补小线段长度为S，通过以上公式得到Hermite插值法的插值点P〞，最后得到辅助曲线，根据辅助曲线对当前直线插补代码线段进行光顺处理，这样，可以避免处理后的线段有可能降低对原始曲面的逼近精度，利用Hermite曲线插值法作为直线插补的辅助曲线，保证了光顺后的线段对原始曲线的逼近精度。
步骤2)中“判断当前数控程序中的指令是否为直线插补代码”具体包括：判定当前数控程序中的指令是否为G01代码，以上设置，通过查找G01代码，方便查找。

Claims (5)

1.一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法，其特征在于：包括预先设定的判定角度值、线段处理长度最大值和最大允许偏离距离；
方法包括以下步骤：
1)读取数控设备文件并逐一扫描数控程序中的指令；
2)判断当前数控程序中的指令是否为直线插补代码，若不是直线插补代码，则进入步骤1）；若是直线插补代码，则进入步骤3）；
3）判断是否对当前直线插补代码线段进行光顺处理；
(3.1）判断当前直线插补代码线段的长度是否小于线段处理长度最大值；
(3.2）计算当前直线插补代码线段的前端点为交点所在平面的法向量，并计算当前直线插补代码线段的后端点为交点所在平面的法向量，并求取两个法向量所组成的夹角值；
(3.3）判断角度值是否大于或等于判定角度值，若大于判定角度值，则进入步骤1）；若小于判定角度值，则进入步骤（3.4）；
(3.4）判断当前直线插补代码线段的前端点和后端点分别到预光顺处理新生成的直线段之间距离是否小于或等于最大允许偏离距离，若大于最大允许偏离距离，则进入步骤1）；否则进入步骤4）；
4）对当前直线插补代码线段进行光顺处理；
5）判断是否达到数控程序中的结束点，若是结束操作，若否进入步骤1）。
2.根据权利要求1所述的一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法，其特征在于：所述步骤（3.2）中计算当前直线插补代码线段的前端点为交点所在平面的法向量，并计算当前直线插补代码线段的后端点为交点所在平面的法向量具体包括：
(3.2.1）设定当前直线插补代码线段的起点为P1，当前直线插补代码线段的 终点为P2，当前直线插补代码线段的上一直线插补代码线段的起点为P0，当前直线插补代码线段的下一直线插补代码线段的终点为P3，即P0的坐标为(X0, Y0, Z0)，P1的坐标为(X1, Y1, Z1)，P2的坐标为(X2, Y2, Z2)，P3的坐标为(X3, Y3, Z3)，当前直线插补代码线段的向量为
Figure 554190DEST_PATH_IMAGE001
，当前直线插补代码线段的上一直线插补代码线段的向量为
Figure 493327DEST_PATH_IMAGE002
，当前直线插补代码线段的下一直线插补代码线段的向量为
Figure 223385DEST_PATH_IMAGE003
，其表达式为：
Figure 626685DEST_PATH_IMAGE004
；
（3.2.2）根据向量外积定义及右手定则，可得出上述3个向量所组成的2个法向量
Figure 272911DEST_PATH_IMAGE005
和
Figure 558399DEST_PATH_IMAGE006
，其表达式为：
Figure 967515DEST_PATH_IMAGE007
；
(3.2.3）将
Figure 22058DEST_PATH_IMAGE008
平移至与
Figure 186324DEST_PATH_IMAGE009
相交于P1处，根据空间向量夹角公式可得两者之间的夹角A，其表达式为：
Figure 349320DEST_PATH_IMAGE010
。
3.根据权利要求1所述的一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法，其特征在于：4）对当前直线插补代码线段进行光顺处理具体包括：设定当前直线插补代码线段的起点为P1，当前直线插补代码线段的终点为P2，当前直线插补代码线段的上一直线插补代码线段的起点为P0，当前直线插补代码线段的下一直线插补代码线段的终点为P3，设定当前直线插补代码线段为P1 P2，取中点为P12，将点P1与点P2移至P12处，使两者重合，将小线段P0 P1和P2 P3变更为小线段P0 P12和P12 P3，小线段P0 P12和P12 P3即为预光顺处理新生成的直线段。
4.根据权利要求1所述的一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法，其特征在于：在步骤4）之后还包括，步骤4.1）：判断光顺处理后的线段是否光顺，若光顺，则进入步骤5）；若不光顺，则进入步骤（3.2）。
5.根据权利要求1所述的一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法，其特征在于：步骤2）中“判断当前数控程序中的指令是否为直线插补代码”具体包括：判定当前数控程序中的指令是否为G01代码。
CN202010983375.XA 2020-09-17 2020-09-17 一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法 Active CN112051803B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010983375.XA CN112051803B (zh) 2020-09-17 2020-09-17 一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010983375.XA CN112051803B (zh) 2020-09-17 2020-09-17 一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112051803A CN112051803A (zh) 2020-12-08
CN112051803B true CN112051803B (zh) 2022-02-08

Family

ID=73603228

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010983375.XA Active CN112051803B (zh) 2020-09-17 2020-09-17 一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112051803B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116500964A (zh) * 2021-03-30 2023-07-28 深圳市旗众智能科技有限公司 一种软控制器连续小线段圆弧拟合方法
CN113791576B (zh) * 2021-08-19 2023-10-17 五邑大学 一种轨迹间的局部光顺过渡方法、装置、设备及存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004013797A (ja) * 2002-06-11 2004-01-15 Kawasaki Heavy Ind Ltd 円弧による曲線補間方法並びに該方法を用いた数値制御装置、設計支援装置及び解析支援装置
CN104007705A (zh) * 2014-05-05 2014-08-27 上海交通大学 小线段路径压缩平滑的前瞻插补系统
CN106054817A (zh) * 2016-06-08 2016-10-26 上海交通大学 局部最优小线段路径解析光顺的实时前瞻插补方法及系统
CN107065770A (zh) * 2017-05-02 2017-08-18 浙江大学 基于刀轴离散化可行域的高速加工刀轴光顺方法
CN109571473A (zh) * 2018-12-03 2019-04-05 武汉工程大学 一种误差可控的小线段轨迹光顺方法
CN109976262A (zh) * 2019-03-12 2019-07-05 天津大学 一种针对微线段加工的全局曲率连续光顺方法
CN111610751A (zh) * 2020-05-21 2020-09-01 天津工业大学 过点集nurbs插值曲线的插值误差多次细分迭代计算方法
CN111665785A (zh) * 2020-06-15 2020-09-15 北京航空航天大学 一种六轴五联动激光加工开放式数控系统及其工作方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004013797A (ja) * 2002-06-11 2004-01-15 Kawasaki Heavy Ind Ltd 円弧による曲線補間方法並びに該方法を用いた数値制御装置、設計支援装置及び解析支援装置
CN104007705A (zh) * 2014-05-05 2014-08-27 上海交通大学 小线段路径压缩平滑的前瞻插补系统
CN106054817A (zh) * 2016-06-08 2016-10-26 上海交通大学 局部最优小线段路径解析光顺的实时前瞻插补方法及系统
CN107065770A (zh) * 2017-05-02 2017-08-18 浙江大学 基于刀轴离散化可行域的高速加工刀轴光顺方法
CN109571473A (zh) * 2018-12-03 2019-04-05 武汉工程大学 一种误差可控的小线段轨迹光顺方法
CN109976262A (zh) * 2019-03-12 2019-07-05 天津大学 一种针对微线段加工的全局曲率连续光顺方法
CN111610751A (zh) * 2020-05-21 2020-09-01 天津工业大学 过点集nurbs插值曲线的插值误差多次细分迭代计算方法
CN111665785A (zh) * 2020-06-15 2020-09-15 北京航空航天大学 一种六轴五联动激光加工开放式数控系统及其工作方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"一种具有光顺要求的曲线拟合方法 ";陈少波 等;《组合机床与自动化加工技术》;20030625(第6期);14-15 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112051803A (zh) 2020-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109571473B (zh) 一种误差可控的小线段轨迹光顺方法
CN108369407B (zh) 刀具路径修正装置及刀具路径修正方法
CN112051803B (zh) 一种基于空间平面法向量的小线段光顺方法
Zhang et al. The transition algorithm based on parametric spline curve for high-speed machining of continuous short line segments
CN108073138B (zh) 适用于高速高精加工的椭圆弧平滑压缩插补算法
CN108062073B (zh) 一种用于高质量加工的圆弧平滑压缩插补方法
Sun et al. A G3 continuous tool path smoothing method for 5-axis CNC machining
CN106970589B (zh) 一种减小多轴加工轮廓误差的进给率松弛方法
Bi et al. A general, fast and robust B-spline fitting scheme for micro-line tool path under chord error constraint
CN102147600A (zh) 实时生成曲率连续路径的数控插补系统
CN112847364B (zh) 机器人铣削加工刀具路径c3连续的在线实时解析光顺方法
JP5615377B2 (ja) 工具経路の生成方法および生成装置
Du et al. An accurate adaptive parametric curve interpolator for NURBS curve interpolation
CN113985817B (zh) 一种可在线插补的机器人小线段轨迹局部光顺方法及系统
CN103529751A (zh) 五轴联动机床数控系统及其加工方法
CN108415367B (zh) 一种自动铺丝轨迹全局曲率光顺算法
CN106774154A (zh) 一种基于密切面理论的空间曲线插补方法
CN112906215B (zh) 一种基于SolidWorks二次开发的管材刀路生成方法
CN108062071B (zh) 参数曲线轨迹伺服轮廓误差的实时测定方法
Guangwen et al. Corner smoothing for CNC machining of linear tool path: A review
CN111880480B (zh) 一种基于cnc铣床的铣刀切割路径生成方法及系统
CN111487928B (zh) 一种基于刀位点增删改指令的数控加工轨迹平滑方法
CN114185307A (zh) 一种大型薄壁件加工变形分区补偿方法
CN111487927A (zh) 一种基于双代码联合作用的样条轨迹控制指令优化方法
CN116408793B (zh) 一种曲率连续的工业机器人路径光顺方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant