JP2949950B2 - 画像処理におけるバー判別方法 - Google Patents
画像処理におけるバー判別方法Info
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- JP2949950B2 JP2949950B2 JP3226167A JP22616791A JP2949950B2 JP 2949950 B2 JP2949950 B2 JP 2949950B2 JP 3226167 A JP3226167 A JP 3226167A JP 22616791 A JP22616791 A JP 22616791A JP 2949950 B2 JP2949950 B2 JP 2949950B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像処理におけるバー
判別方法に関し、バーを正面から撮影してもバー判別が
できるようにしたものである。
判別方法に関し、バーを正面から撮影してもバー判別が
できるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】ワーク（例えば鋳物）のバリ取り等は、
ロボットにより行われている。ロボットにより作業をす
るときには、ワークの型式をロボットに指令しなければ
ならない。型式を指令するには、人間が手入力したり、
鋳物の表面に型式を示す複数本のバー（凸部となった直
線部）を鋳込んでおき、このバーを画像処理して型式を
判定し、判定した型式を自動入力したりしていた。
ロボットにより行われている。ロボットにより作業をす
るときには、ワークの型式をロボットに指令しなければ
ならない。型式を指令するには、人間が手入力したり、
鋳物の表面に型式を示す複数本のバー（凸部となった直
線部）を鋳込んでおき、このバーを画像処理して型式を
判定し、判定した型式を自動入力したりしていた。
【０００３】ここで、鋳物表面に鋳込んだバーを画像処
理して型式を検出する画像処理検出装置１０を図７に示
す。この画像処理検出装置１０は、本願出願人が先に出
願したもの（実願平３−２１４８７）と同様なものであ
る。図７に示すように画像処理装置１には、画像処理部
２、マイクロプロセッサ３、Ａ／Ｄ変換器４及びＤ／Ａ
変換器５等が内蔵されている。またカメラ６にて撮影さ
れた画像は、画像処理装置１で画像処理され、ウインド
ウと共にモニタ７に映し出される。更に鋳物表面のバー
に交差するようにレーザ光Ｌを照射するレーザ発生装置
８が備えられている。
理して型式を検出する画像処理検出装置１０を図７に示
す。この画像処理検出装置１０は、本願出願人が先に出
願したもの（実願平３−２１４８７）と同様なものであ
る。図７に示すように画像処理装置１には、画像処理部
２、マイクロプロセッサ３、Ａ／Ｄ変換器４及びＤ／Ａ
変換器５等が内蔵されている。またカメラ６にて撮影さ
れた画像は、画像処理装置１で画像処理され、ウインド
ウと共にモニタ７に映し出される。更に鋳物表面のバー
に交差するようにレーザ光Ｌを照射するレーザ発生装置
８が備えられている。
【０００４】一方、正面図である図８（ａ）（ｂ）に示
すように、鋳物Ｉ１，Ｉ２の表面には、凸部であるバー
Ｂ１〜Ｂ７が一体的に鋳込まれており、バーＢ１〜Ｂ７
の配列（バーの有無や数）は、ワーク型式に応じて異な
っており、配列状態によりコードを表わしている。ただ
し、多数のバーのうち１番最初の（図８では右端の）バ
ーＢ１は基準バーと称し、型式が異なっても常に存在す
る。つまり基準バーＢ１から見て、所定位置（一定ピッ
チ毎）に他のバーが存在するかどうかを判定することに
より型式を検出することができる。なお図９は図８
（ｂ）のIX−IX断面を示している。
すように、鋳物Ｉ１，Ｉ２の表面には、凸部であるバー
Ｂ１〜Ｂ７が一体的に鋳込まれており、バーＢ１〜Ｂ７
の配列（バーの有無や数）は、ワーク型式に応じて異な
っており、配列状態によりコードを表わしている。ただ
し、多数のバーのうち１番最初の（図８では右端の）バ
ーＢ１は基準バーと称し、型式が異なっても常に存在す
る。つまり基準バーＢ１から見て、所定位置（一定ピッ
チ毎）に他のバーが存在するかどうかを判定することに
より型式を検出することができる。なお図９は図８
（ｂ）のIX−IX断面を示している。
【０００５】レーザ発生装置８及びカメラ６の配置状態
は、バーＢを備えた鋳物Ｉを側面から示す図１０、およ
び鋳物Ｉを平面的に示す図１１のようになっている。つ
まり図１０に示すように、垂直面内で考えると、レーザ
発生装置８は斜め上方からバーＢに向けてレーザ光Ｌを
照射しており、また図１１に示すように、水平面内で考
えると、カメラ６及びレーザ発生装置８は鋳物Ｉの正面
に対し斜めに配置されている。
は、バーＢを備えた鋳物Ｉを側面から示す図１０、およ
び鋳物Ｉを平面的に示す図１１のようになっている。つ
まり図１０に示すように、垂直面内で考えると、レーザ
発生装置８は斜め上方からバーＢに向けてレーザ光Ｌを
照射しており、また図１１に示すように、水平面内で考
えると、カメラ６及びレーザ発生装置８は鋳物Ｉの正面
に対し斜めに配置されている。
【０００６】そこで、図１０、図１１に示す配置状態で
レーザ光Ｌを照射したときの一例を図１２に示す。図１
２では４個のバーＢ１，Ｂ２，Ｂ６，Ｂ７を備えた例で
ある。図１２の状態でカメラ６で撮映をし、撮映データ
は画像処理装置１にて画像処理され、モニタ７には図１
３に示すようにウインドウとともに画像データが映し出
される。
レーザ光Ｌを照射したときの一例を図１２に示す。図１
２では４個のバーＢ１，Ｂ２，Ｂ６，Ｂ７を備えた例で
ある。図１２の状態でカメラ６で撮映をし、撮映データ
は画像処理装置１にて画像処理され、モニタ７には図１
３に示すようにウインドウとともに画像データが映し出
される。
【０００７】次に図１３及び図１４を参照して、画像処
理装置１によりバーを判読してコードを読み取る手順を
説明する。なお、モニタ７上で縦方向をＹ軸方向、横方
向をＸ軸方向としている。 （１）撮影画像がモニタ７の中央に位置するように位置
決めをする。位置決めが完了したら（ステップＳ１）、
次ステップに進む。 （２）Ｙ軸方向にウインドウＷ１を発生し、ウインドウ
Ｗ１とレーザ光Ｌとの交点をＯ点とし、Ｏ点のＹ座標を
求める（ステップＳ２）。 （３）Ｏ点からＹ軸方向に５画素分だけ上方の点Ａを求
め、このＡ点からＸ軸方向にウインドウＷ２を発生する
（ステップＳ３）。 （４）ウインドウＷ２と、基準バーＢ１上のレーザ光Ｌ
との交点をＣとし、Ｃ点のＸ座標を求める（ステップＳ
４）。 （５）点ＣからＸ軸方向に定ピッチでエリアウインドウ
Ｅ１〜Ｅ６を発生する（ステップＳ５）。 （６）エリアウインドウＥ１〜Ｅ６のそれぞれにおい
て、レーザ光を示す画素数をカウントする（ステップＳ
６）。 （７）各エリアウインドウＥ１〜Ｅ６において、レーザ
光を示す画素の数をビット処理し、レーザ光を示す画素
数がある値より大きいときには「１」とし、そうでない
ときには「０」とする。図１３の例では、各エリアウイ
ンドウＥ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５，Ｅ６のビットは
「１０００１１」となり、図１２に示すバーの有無に対
応している（ステップＳ７）。この判定したコードをロ
ボットコントローラへ送る。
理装置１によりバーを判読してコードを読み取る手順を
説明する。なお、モニタ７上で縦方向をＹ軸方向、横方
向をＸ軸方向としている。 （１）撮影画像がモニタ７の中央に位置するように位置
決めをする。位置決めが完了したら（ステップＳ１）、
次ステップに進む。 （２）Ｙ軸方向にウインドウＷ１を発生し、ウインドウ
Ｗ１とレーザ光Ｌとの交点をＯ点とし、Ｏ点のＹ座標を
求める（ステップＳ２）。 （３）Ｏ点からＹ軸方向に５画素分だけ上方の点Ａを求
め、このＡ点からＸ軸方向にウインドウＷ２を発生する
（ステップＳ３）。 （４）ウインドウＷ２と、基準バーＢ１上のレーザ光Ｌ
との交点をＣとし、Ｃ点のＸ座標を求める（ステップＳ
４）。 （５）点ＣからＸ軸方向に定ピッチでエリアウインドウ
Ｅ１〜Ｅ６を発生する（ステップＳ５）。 （６）エリアウインドウＥ１〜Ｅ６のそれぞれにおい
て、レーザ光を示す画素数をカウントする（ステップＳ
６）。 （７）各エリアウインドウＥ１〜Ｅ６において、レーザ
光を示す画素の数をビット処理し、レーザ光を示す画素
数がある値より大きいときには「１」とし、そうでない
ときには「０」とする。図１３の例では、各エリアウイ
ンドウＥ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５，Ｅ６のビットは
「１０００１１」となり、図１２に示すバーの有無に対
応している（ステップＳ７）。この判定したコードをロ
ボットコントローラへ送る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、取付スペー
スに余裕の無いところでは、鋳物Ｉを平面的に示す図１
５に表わすように、カメラ６を鋳物Ｉの正面に備えざる
を得ない。ところがこのようにすると、画像処理してモ
ニタ７に映し出したレーザ光Ｌは、図１６に示すように
なる。つまり、図１３のレーザ光Ｌではバーの有る部分
で上方に立ち上がる部分があるのに対し、図１６のレー
ザ光Ｌでは立ち上り部が無い。したがって図１６におい
て、ウインドウＷ２を発生しても、基準バーＢ１の位置
を示す基準点となるＣ点を得ることができず、このため
エリアウインドウＥ１〜Ｅ６も発生させることができ
ず、結局バーの有無判定をすることができない。
スに余裕の無いところでは、鋳物Ｉを平面的に示す図１
５に表わすように、カメラ６を鋳物Ｉの正面に備えざる
を得ない。ところがこのようにすると、画像処理してモ
ニタ７に映し出したレーザ光Ｌは、図１６に示すように
なる。つまり、図１３のレーザ光Ｌではバーの有る部分
で上方に立ち上がる部分があるのに対し、図１６のレー
ザ光Ｌでは立ち上り部が無い。したがって図１６におい
て、ウインドウＷ２を発生しても、基準バーＢ１の位置
を示す基準点となるＣ点を得ることができず、このため
エリアウインドウＥ１〜Ｅ６も発生させることができ
ず、結局バーの有無判定をすることができない。
【０００９】本発明は、上記従来技術に鑑み、鋳物のバ
ーをカメラで正面から撮影しても、バーの有無を判定す
ることができる画像処理におけるバー判別方法を提供す
ることを目的とするものである。
ーをカメラで正面から撮影しても、バーの有無を判定す
ることができる画像処理におけるバー判別方法を提供す
ることを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成はワークの表面に、凸部となった直線部である
基準のバー及び基準のバーにならんで複数のバーを備え
ることによりコードを表わし、これらバーに交差する状
態でレーザ光を照射し、レーザ光が照射されたバーをワ
ークの正面からカメラで撮影することにより、バーに照
射されたレーザ光を示す像とワーク表面に照射されたレ
ーザ光を示す像とが平行になった画像を得、さらにこの
画像内において、基準のバーに照射されたレーザ光を示
す像の位置から一定ピッチでエリアウインドウを設定
し、各エリアウインドウ内において、バーに照射された
レーザ光を示す画素数をカウントして、バーの有無を判
別してコードを読み取る画像処理であって、ワーク表面
に照射されたレーザ光を示す像の端部に、この像の端部
に交差する２本の平行な直線状ウインドウＷ１，Ｗ２及
び前記像の端部に重なり且つ平行な直線状ウインドウＷ
３を適用して、基準となるＹ座標値を求め、多数の直線
状ウインドウＷ４と、基準のバーに照射されたレーザ光
を示す像に重なり且つ平行な直線状ウインドウＷ５を用
いて、基準となるＸ座標値を求め、ワーク表面に照射さ
れたレーザ光を示す像の両端に交差するウインドウＷ
６，Ｗ７を用いて、レーザ光を示す像の傾きを求め、基
準となるＹ座標値及びＸ座標値ならびにレーザ光を示す
像の傾に応じて、エリアウインドウの位置を調整するこ
とを特徴とする。
明の構成はワークの表面に、凸部となった直線部である
基準のバー及び基準のバーにならんで複数のバーを備え
ることによりコードを表わし、これらバーに交差する状
態でレーザ光を照射し、レーザ光が照射されたバーをワ
ークの正面からカメラで撮影することにより、バーに照
射されたレーザ光を示す像とワーク表面に照射されたレ
ーザ光を示す像とが平行になった画像を得、さらにこの
画像内において、基準のバーに照射されたレーザ光を示
す像の位置から一定ピッチでエリアウインドウを設定
し、各エリアウインドウ内において、バーに照射された
レーザ光を示す画素数をカウントして、バーの有無を判
別してコードを読み取る画像処理であって、ワーク表面
に照射されたレーザ光を示す像の端部に、この像の端部
に交差する２本の平行な直線状ウインドウＷ１，Ｗ２及
び前記像の端部に重なり且つ平行な直線状ウインドウＷ
３を適用して、基準となるＹ座標値を求め、多数の直線
状ウインドウＷ４と、基準のバーに照射されたレーザ光
を示す像に重なり且つ平行な直線状ウインドウＷ５を用
いて、基準となるＸ座標値を求め、ワーク表面に照射さ
れたレーザ光を示す像の両端に交差するウインドウＷ
６，Ｗ７を用いて、レーザ光を示す像の傾きを求め、基
準となるＹ座標値及びＸ座標値ならびにレーザ光を示す
像の傾に応じて、エリアウインドウの位置を調整するこ
とを特徴とする。
【００１１】
【作用】本発明では、モニタ画面内でレーザ光を示す像
が位置ずれしたり、傾むいても、これら位置ずれ等に応
じてエリアウインドウの位置が変わり、確実にバーの有
無判別をすることができる。
が位置ずれしたり、傾むいても、これら位置ずれ等に応
じてエリアウインドウの位置が変わり、確実にバーの有
無判別をすることができる。
【００１２】
【実施例】以下に本発明の実施例を説明する。本実施例
では、側面図である図２及び平面図である図３に示すよ
うにカメラ６及びレーザ発生装置８を配置している。つ
まり、カメラ６はワークである鋳物Ｉの正面に置かれ、
レーザ発生装置８はワークである鋳物Ｉの正面に置かれ
斜め上方からレーザ光を鋳物ＩのバーＢに照射する。
では、側面図である図２及び平面図である図３に示すよ
うにカメラ６及びレーザ発生装置８を配置している。つ
まり、カメラ６はワークである鋳物Ｉの正面に置かれ、
レーザ発生装置８はワークである鋳物Ｉの正面に置かれ
斜め上方からレーザ光を鋳物ＩのバーＢに照射する。
【００１３】本実施例では、図７に示す構成となってい
る画像処理検出装置１０を用いる。カメラ６及びレーザ
発生装置８の配置状態が前述したようになっているの
で、レーザ光Ｌが照射されたバーＢを撮影し、画像処理
されると、モニタ７には図１に示す画像が映し出され
る。
る画像処理検出装置１０を用いる。カメラ６及びレーザ
発生装置８の配置状態が前述したようになっているの
で、レーザ光Ｌが照射されたバーＢを撮影し、画像処理
されると、モニタ７には図１に示す画像が映し出され
る。
【００１４】図１において、Ｌ１はバーＢに照射したレ
ーザ光を示し、Ｌ２は鋳物Ｉの表面（バー以外の面）に
照射したレーザ光を示す。このようにレーザ光Ｌ１とレ
ーザ光Ｌ２とは平行となり、つながっていない。
ーザ光を示し、Ｌ２は鋳物Ｉの表面（バー以外の面）に
照射したレーザ光を示す。このようにレーザ光Ｌ１とレ
ーザ光Ｌ２とは平行となり、つながっていない。
【００１５】次に、図１及び図４を参照して、レーザ光
Ｌ１を検出してバーＢの有無を調べるために画像処理検
出装置１０が実行する操作を説明する。
Ｌ１を検出してバーＢの有無を調べるために画像処理検
出装置１０が実行する操作を説明する。
【００１６】（１）初期設定をし、データを取り込み、
計測指令を出す（ステップＰ１，Ｐ２，Ｐ３）。 （２）Ｙ方向に伸びる平行な２本のウインドウＷ１，Ｗ
２を生成し、これらウインドウＷ１，Ｗ２と、右端にあ
るレーザ光Ｌ２との交点（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ，２，Ｙ
２）、（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）を計測する（ス
テップＰ４）。
計測指令を出す（ステップＰ１，Ｐ２，Ｐ３）。 （２）Ｙ方向に伸びる平行な２本のウインドウＷ１，Ｗ
２を生成し、これらウインドウＷ１，Ｗ２と、右端にあ
るレーザ光Ｌ２との交点（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ，２，Ｙ
２）、（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）を計測する（ス
テップＰ４）。
【００１７】（３）上記４つの交点と、次式を利用して
中点（ＸＣ１，ＹＣ１）と傾きθを求める（ステップＰ
５）。 ＸＣ１＝（Ｘ１＋Ｘ２）／２ ＹＣ１＝（Ｙ１＋Ｙ２）／２ θ＝tan -1｛（Ｙ１−Ｙ３）／（Ｘ１−Ｘ３）｝ （４）中点（ＸＣ１，ＹＣ１）を起点とし、水平線に対
しθの角度をとってウインドウＷ３を生成する。このウ
インドウＷ３と右端のレーザ光Ｌ２の境界との点（Ｘ
５，Ｙ５）を計測する（ステップＰ６）。このときＹ５
の値をＹ座標の基準とする。
中点（ＸＣ１，ＹＣ１）と傾きθを求める（ステップＰ
５）。 ＸＣ１＝（Ｘ１＋Ｘ２）／２ ＹＣ１＝（Ｙ１＋Ｙ２）／２ θ＝tan -1｛（Ｙ１−Ｙ３）／（Ｘ１−Ｘ３）｝ （４）中点（ＸＣ１，ＹＣ１）を起点とし、水平線に対
しθの角度をとってウインドウＷ３を生成する。このウ
インドウＷ３と右端のレーザ光Ｌ２の境界との点（Ｘ
５，Ｙ５）を計測する（ステップＰ６）。このときＹ５
の値をＹ座標の基準とする。
【００１８】（５）Ｘ５の位置よりも右側の位置から２
画素間隔で、垂直方向（Ｙ方向）に伸びる１５本（図１
では７本のみ示している）のウインドウＷ４を生成す
る。これら各ウインドウＷ４を右側のものから順に計測
する（ステップＰ７）。 （６）レーザ光の検出位置が、前回よりも高い位置にあ
ることが２回続いたら、その点を仮のＸ座標とする（ス
テップＰ８）。
画素間隔で、垂直方向（Ｙ方向）に伸びる１５本（図１
では７本のみ示している）のウインドウＷ４を生成す
る。これら各ウインドウＷ４を右側のものから順に計測
する（ステップＰ７）。 （６）レーザ光の検出位置が、前回よりも高い位置にあ
ることが２回続いたら、その点を仮のＸ座標とする（ス
テップＰ８）。
【００１９】（７）上記座標から水平方向にウインドウ
Ｗ５を生成し、このウインドウＷ５とレーザ光Ｌ１の境
界との交点（Ｘ６，Ｙ６）を計測する（ステップＰ
９）。このときＸ６の値をＸ座標の基準とする。
Ｗ５を生成し、このウインドウＷ５とレーザ光Ｌ１の境
界との交点（Ｘ６，Ｙ６）を計測する（ステップＰ
９）。このときＸ６の値をＸ座標の基準とする。
【００２０】（８）垂直方向にウインドウＷ６，Ｗ７を
生成する。ウインドウＷ６，Ｗ７の間隔は一定であり、
ウインドウＷ６は右端のレーザ光Ｌ２と交差し、ウイン
ドウＷ７は左端のレーザ光Ｌ２と交差する。そしてウイ
ンドウＷ６，Ｗ７とレーザ光Ｌ２との交点を検出し、こ
の交点の座標からレーザ光Ｌ１，Ｌ２の傾きθＬを求め
る（ステップＰ１０）。つまり、ウインドウＷ６とレー
ザ光Ｌ２との交点を（Ｘ７，Ｙ７）、ウインドウＷ７と
レーザ光Ｌ２との交点を（Ｘ８，Ｙ８）とすると、傾き
θＬは次式で示される。 θＬ＝tan -1｛（Ｙ７−Ｙ８）／（Ｘ７−Ｘ８）｝
生成する。ウインドウＷ６，Ｗ７の間隔は一定であり、
ウインドウＷ６は右端のレーザ光Ｌ２と交差し、ウイン
ドウＷ７は左端のレーザ光Ｌ２と交差する。そしてウイ
ンドウＷ６，Ｗ７とレーザ光Ｌ２との交点を検出し、こ
の交点の座標からレーザ光Ｌ１，Ｌ２の傾きθＬを求め
る（ステップＰ１０）。つまり、ウインドウＷ６とレー
ザ光Ｌ２との交点を（Ｘ７，Ｙ７）、ウインドウＷ７と
レーザ光Ｌ２との交点を（Ｘ８，Ｙ８）とすると、傾き
θＬは次式で示される。 θＬ＝tan -1｛（Ｙ７−Ｙ８）／（Ｘ７−Ｘ８）｝
【００２１】（９）上述したＹ５，Ｘ６，θＬの値を基
に、エリアウインドウＥ１〜Ｅ６の位置を補正する。つ
まり、基準バーの位置座標もわかるので、Ｙ５，Ｘ６，
θＬと基準バーの位置座標とのズレを求め、このズレに
応じてエリアウインドウＥ１〜Ｅ６の位置補正をするの
である。そして各エリアウインドウＥ１〜Ｅ６内におい
てレーザ光を示す画素をカウントして、バーの有無を判
定する（ステップＰ１１）。 （１０）バーの有無から型式を判定し、判定した型式を
示すデータを出力する（ステップＰ１２）。
に、エリアウインドウＥ１〜Ｅ６の位置を補正する。つ
まり、基準バーの位置座標もわかるので、Ｙ５，Ｘ６，
θＬと基準バーの位置座標とのズレを求め、このズレに
応じてエリアウインドウＥ１〜Ｅ６の位置補正をするの
である。そして各エリアウインドウＥ１〜Ｅ６内におい
てレーザ光を示す画素をカウントして、バーの有無を判
定する（ステップＰ１１）。 （１０）バーの有無から型式を判定し、判定した型式を
示すデータを出力する（ステップＰ１２）。
【００２２】このようにエリアウインドウＥ１〜Ｅ６の
位置補正をするため、鋳物Ｉに照射されたレーザ光Ｌが
斜めに撮影されたりＸ軸方向やＹ軸方向にずれても、図
５に示すように、エリアウインドウＥ１〜Ｅ６の位置
は、バーＢの判定を位置するところに移り、確実にバー
Ｂの有無判定をすることができる。
位置補正をするため、鋳物Ｉに照射されたレーザ光Ｌが
斜めに撮影されたりＸ軸方向やＹ軸方向にずれても、図
５に示すように、エリアウインドウＥ１〜Ｅ６の位置
は、バーＢの判定を位置するところに移り、確実にバー
Ｂの有無判定をすることができる。
【００２３】更にモニタ画面を示す図６に表わすよう
に、ワークである鋳物Ｉに２本のレーザ光Ｌ−１，Ｌ−
２を照射し、各レーザ光につきデータ処理をして、双方
のデータが一致したときに、バーのコード読取をするよ
うにすることもできる。このようにすればコード読取の
誤りが減少する。なお、２本のレーザ光を照射するに
は、２台のレーザ光発生装置を備えてもよく、また１台
のレーザ光発生装置により時間をずらして異なる２つの
場所にレーザ光を照射するようにしてもよい。
に、ワークである鋳物Ｉに２本のレーザ光Ｌ−１，Ｌ−
２を照射し、各レーザ光につきデータ処理をして、双方
のデータが一致したときに、バーのコード読取をするよ
うにすることもできる。このようにすればコード読取の
誤りが減少する。なお、２本のレーザ光を照射するに
は、２台のレーザ光発生装置を備えてもよく、また１台
のレーザ光発生装置により時間をずらして異なる２つの
場所にレーザ光を照射するようにしてもよい。
【００２４】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明によれば、ワークを正面から撮影した画像を
映すモニタ内において、レーザ光を示す像が位置ずれし
ても、この位置ずれに合せてエリアウインドウの位置を
調整しているので、確実にバーの有無判定ができる。こ
のため、カメラをワークの正面に設置することができ
る。
うに本発明によれば、ワークを正面から撮影した画像を
映すモニタ内において、レーザ光を示す像が位置ずれし
ても、この位置ずれに合せてエリアウインドウの位置を
調整しているので、確実にバーの有無判定ができる。こ
のため、カメラをワークの正面に設置することができ
る。
【図１】本発明の実施例でのモニタ状態を示す説明図。
【図２】カメラの配置状態を示す側面図。
【図３】カメラの配置状態を示す平面図。
【図４】本発明方法を示すフロー図。
【図５】本実施例でのモニタ状態を示す説明図。
【図６】本実施例でのモニタ状態を示す説明図。
【図７】本発明に用いる画像処理検出装置を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図８】ワーク及びバーを示す正面図。
【図９】図８（ｂ）のIX−IX断面図。
【図１０】カメラの従来の配置状態を示す側面図。
【図１１】カメラの従来の配置状態を示す平面図。
【図１２】従来の照射状態でレーザ光が照射されたバー
を示す正面図。
を示す正面図。
【図１３】従来でのモニタ状態を示す説明図。
【図１４】従来方法を示すフロー図。
【図１５】カメラの配置状態を示す平面図。
【図１６】モニタ状態を示す説明図。
１ 画像処理装置 ６ カメラ ７ モニタ ８ レーザ発生装置 Ｉ 鋳物 Ｂ バー Ｌ，Ｌ１，Ｌ２ レーザ光 Ｗ１〜Ｗ６ ウインドウ Ｅ１〜Ｅ６ エリアウインドウ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 林 克浩 東京都品川区大崎二丁目１番17号 株式 会社 明電舎内 (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G06K 7/10
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークの表面に、凸部となった直線部で
ある基準のバー及び基準のバーにならんで複数のバーを
備えることによりコードを表わし、これらバーに交差す
る状態でレーザ光を照射し、レーザ光が照射されたバー
をワークの正面からカメラで撮影することにより、バー
に照射されたレーザ光を示す像とワーク表面に照射され
たレーザ光を示す像とが平行になった画像を得、さらに
この画像内において、基準のバーに照射されたレーザ光
を示す像の位置から一定ピッチでエリアウインドウを設
定し、各エリアウインドウ内において、バーに照射され
たレーザ光を示す画素数をカウントして、バーの有無を
判別してコードを読み取る画像処理であって、 ワーク表面に照射されたレーザ光を示す像の端部に、こ
の像の端部に交差する２本の平行な直線状ウインドウＷ
１，Ｗ２及び前記像の端部に重なり且つ平行な直線状ウ
インドウＷ３を適用して、基準となるＹ座標値を求め、 多数の直線状ウインドウＷ４と、基準のバーに照射され
たレーザ光を示す像に重なり且つ平行な直線状ウインド
ウＷ５を用いて、基準となるＸ座標値を求め、 ワーク表面に照射されたレーザ光を示す像の両端に交差
するウインドウＷ６，Ｗ７を用いて、レーザ光を示す像
の傾きを求め、 基準となるＹ座標値及びＸ座標値ならびにレーザ光を示
す像の傾に応じて、エリアウインドウの位置を調整する
ことを特徴とする画像処理におけるバー判別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3226167A JP2949950B2 (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | 画像処理におけるバー判別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3226167A JP2949950B2 (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | 画像処理におけるバー判別方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0567229A JPH0567229A (ja) | 1993-03-19 |
| JP2949950B2 true JP2949950B2 (ja) | 1999-09-20 |
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ID=16840925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3226167A Expired - Fee Related JP2949950B2 (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | 画像処理におけるバー判別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2949950B2 (ja) |
-
1991
- 1991-09-05 JP JP3226167A patent/JP2949950B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0567229A (ja) | 1993-03-19 |
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