JP2935152B2 - 産業用ロボットのセンシング制御方法 - Google Patents
産業用ロボットのセンシング制御方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プレイバック方式の溶
接ロボット等の産業用ロボットのセンシング制御方法に
関するものである。
接ロボット等の産業用ロボットのセンシング制御方法に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】通常、産業用ロボットでは、ワークの加
工線の位置情報がその個体差のため、あるいは取付誤差
のため、ワーク毎に修正をする必要がある場合がほとん
どであり、はじめにティーチングした指令位置情報をセ
ンシングによって修正する必要が生じる。
工線の位置情報がその個体差のため、あるいは取付誤差
のため、ワーク毎に修正をする必要がある場合がほとん
どであり、はじめにティーチングした指令位置情報をセ
ンシングによって修正する必要が生じる。
【０００３】例えば、図５に示されるように、水平板Ｗ
１と、水平板Ｗ１上に仮付けされた垂直部材Ｗ２とから
なるワークＷの直角隅部Ａを水平隅肉溶接する場合、セ
ンシング動作開始位置Ｐ０１を教示し、さらに水平隅肉
溶接用センシング動作指令を教示すると、溶接ロボット
のコンピュータはＳＬＳセンサ（センサレスセンサ）と
しての溶接トーチ１の電極２先端を、センシング動作開
始位置Ｐ０１から第１のセンシング対象面としての垂直
部材Ｗ２の表面に向かうように移動し、該表面を検出し
てこの第１のセンシング点Ｐ０２の位置情報を取り入れ
る。
１と、水平板Ｗ１上に仮付けされた垂直部材Ｗ２とから
なるワークＷの直角隅部Ａを水平隅肉溶接する場合、セ
ンシング動作開始位置Ｐ０１を教示し、さらに水平隅肉
溶接用センシング動作指令を教示すると、溶接ロボット
のコンピュータはＳＬＳセンサ（センサレスセンサ）と
しての溶接トーチ１の電極２先端を、センシング動作開
始位置Ｐ０１から第１のセンシング対象面としての垂直
部材Ｗ２の表面に向かうように移動し、該表面を検出し
てこの第１のセンシング点Ｐ０２の位置情報を取り入れ
る。
【０００４】その後、センシング動作開始位置Ｐ０１方
向に所定距離Ｓ戻り、その位置を第２のセンシング動作
開始位置Ｐ０３として、このセンシング動作開始位置Ｐ
０３から第２のセンシング対象面としての水平板Ｗ１の
表面に向かうように移動し、該表面を検出してこの第２
のセンシング点Ｐ０４の位置情報を取り入れる。
向に所定距離Ｓ戻り、その位置を第２のセンシング動作
開始位置Ｐ０３として、このセンシング動作開始位置Ｐ
０３から第２のセンシング対象面としての水平板Ｗ１の
表面に向かうように移動し、該表面を検出してこの第２
のセンシング点Ｐ０４の位置情報を取り入れる。
【０００５】コンピュータはこれら２つのセンシング点
Ｐ０２、Ｐ０４の位置情報から溶接線の点Ｐ０５の位置
を演算して求め、この点Ｐ０５の位置情報を取り込む。
Ｐ０２、Ｐ０４の位置情報から溶接線の点Ｐ０５の位置
を演算して求め、この点Ｐ０５の位置情報を取り込む。
【０００６】そして、新たなワークＷの直角隅部Ａを水
平隅肉溶接する場合には、前記ティーチングした指令位
置情報等をセンシングによって修正した後、溶接作業を
実行するよう制御されていた。
平隅肉溶接する場合には、前記ティーチングした指令位
置情報等をセンシングによって修正した後、溶接作業を
実行するよう制御されていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
センシング制御方法によれば、新たなワークＷの溶接作
業に先立ち、例えば図６に示されるような新たなワーク
Ｗの指令位置情報をセンシングによって修正する場合、
図７のフローチャートに示されるように各センシング動
作が制御されていた。
センシング制御方法によれば、新たなワークＷの溶接作
業に先立ち、例えば図６に示されるような新たなワーク
Ｗの指令位置情報をセンシングによって修正する場合、
図７のフローチャートに示されるように各センシング動
作が制御されていた。
【０００８】即ち、溶接トーチ１の電極２先端が教示さ
れたセンシング動作開始位置Ｐ０１に位置されると（ス
テップＳ１）、ステップＳ２に移行して、センシング動
作指令が出力され、溶接トーチ１の電極２先端が垂直部
材Ｗ２の表面に向かう第１のセンシング方向に移動操作
される。
れたセンシング動作開始位置Ｐ０１に位置されると（ス
テップＳ１）、ステップＳ２に移行して、センシング動
作指令が出力され、溶接トーチ１の電極２先端が垂直部
材Ｗ２の表面に向かう第１のセンシング方向に移動操作
される。
【０００９】次に、ステップＳ３に移行して、第１のセ
ンシング点Ｐ１２が検出されたかどうかが判断され、検
出されていない場合にはステップＳ４に移行して、セン
シング方向の動作距離が許容距離の範囲内かどうか判断
される。ここで、許容距離の範囲とはティーチング時に
おけるセンシング動作開始位置からセンシング点までの
距離に予め設定された検出リミット距離Ｔを加えた距離
をいう。
ンシング点Ｐ１２が検出されたかどうかが判断され、検
出されていない場合にはステップＳ４に移行して、セン
シング方向の動作距離が許容距離の範囲内かどうか判断
される。ここで、許容距離の範囲とはティーチング時に
おけるセンシング動作開始位置からセンシング点までの
距離に予め設定された検出リミット距離Ｔを加えた距離
をいう。
【００１０】ステップＳ４において、動作距離が許容距
離の範囲内であると判断されるとステップＳ２に戻る。
離の範囲内であると判断されるとステップＳ２に戻る。
【００１１】そして、ステップＳ３において第１のセン
シング点Ｐ１２が検出されると第１のセンシング方向の
センシングが終了し、コンピュータは第１のセンシング
点Ｐ１２の位置情報を記憶すると共に、ティーチング時
の第１のセンシング点Ｐ０２の位置情報との差を演算し
て記憶する。
シング点Ｐ１２が検出されると第１のセンシング方向の
センシングが終了し、コンピュータは第１のセンシング
点Ｐ１２の位置情報を記憶すると共に、ティーチング時
の第１のセンシング点Ｐ０２の位置情報との差を演算し
て記憶する。
【００１２】次に、第１のセンシング点Ｐ１２よりセン
シング動作開始位置Ｐ０１方向に所定距離Ｓ戻り、溶接
トーチ１の電極２先端が第２のセンシング動作開始位置
Ｐ１３に位置される（ステップＳ１）。
シング動作開始位置Ｐ０１方向に所定距離Ｓ戻り、溶接
トーチ１の電極２先端が第２のセンシング動作開始位置
Ｐ１３に位置される（ステップＳ１）。
【００１３】次に、ステップＳ２に移行してセンシング
動作指令が出力され、溶接トーチ１の電極２先端が水平
板Ｗ１の表面に向かう第２のセンシング方向に移動操作
される。そして、ステップＳ３に移行して、第２のセン
シング点が検出されたかどうかが判断され、検出されて
いない場合にはステップＳ４に移行して、センシング方
向の動作距離が許容距離の範囲内かどうか判断される。
そして、ステップＳ４において、動作距離が許容距離の
範囲内であると判断されるとステップＳ２に戻る。
動作指令が出力され、溶接トーチ１の電極２先端が水平
板Ｗ１の表面に向かう第２のセンシング方向に移動操作
される。そして、ステップＳ３に移行して、第２のセン
シング点が検出されたかどうかが判断され、検出されて
いない場合にはステップＳ４に移行して、センシング方
向の動作距離が許容距離の範囲内かどうか判断される。
そして、ステップＳ４において、動作距離が許容距離の
範囲内であると判断されるとステップＳ２に戻る。
【００１４】図６においては、第２のセンシング方向に
水平板Ｗ１が存在しないため、ステップＳ２、ステップ
Ｓ３、ステップＳ４が繰り返され、溶接トーチ１の第２
のセンシング方向の動作距離が許容距離を超えると、ス
テップＳ５に移行して、検出不能と判断され、エラー信
号等が出力され、溶接ロボットの動作を停止させるエラ
ー処理が実行される。
水平板Ｗ１が存在しないため、ステップＳ２、ステップ
Ｓ３、ステップＳ４が繰り返され、溶接トーチ１の第２
のセンシング方向の動作距離が許容距離を超えると、ス
テップＳ５に移行して、検出不能と判断され、エラー信
号等が出力され、溶接ロボットの動作を停止させるエラ
ー処理が実行される。
【００１５】即ち、従来のセンシング制御方法によれ
ば、センシング方向にセンサをセンシング動作させ、動
作距離が許容範囲を超えてもセンシング対象面が検出さ
れない場合には、即座にエラー処理し、検出不能として
溶接ロボットの動作を停止させていた。このような従来
の方法によれば、センサの当り面が狭いワークＷや位置
ずれが大きいワークＷに対して、自動運転中に１回のセ
ンシング動作で検出されなかった場合、システム全体が
停止してしまい、その都度、作業者が復帰作業を行う必
要があり、稼働効率や使い勝手が悪い欠点があった。特
にシステム全体の停止は自動システムラインや無人運転
等においては非常に都合が悪いという問題があった。
ば、センシング方向にセンサをセンシング動作させ、動
作距離が許容範囲を超えてもセンシング対象面が検出さ
れない場合には、即座にエラー処理し、検出不能として
溶接ロボットの動作を停止させていた。このような従来
の方法によれば、センサの当り面が狭いワークＷや位置
ずれが大きいワークＷに対して、自動運転中に１回のセ
ンシング動作で検出されなかった場合、システム全体が
停止してしまい、その都度、作業者が復帰作業を行う必
要があり、稼働効率や使い勝手が悪い欠点があった。特
にシステム全体の停止は自動システムラインや無人運転
等においては非常に都合が悪いという問題があった。
【００１６】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、１回
のセンシング動作で検出されない場合でも、センシング
動作開始位置を変更して再度センシング動作を行い、検
出エラーによるシステムの停止減少を図った産業用ロボ
ットのセンシング制御方法を提供することを目的とす
る。
のセンシング動作で検出されない場合でも、センシング
動作開始位置を変更して再度センシング動作を行い、検
出エラーによるシステムの停止減少を図った産業用ロボ
ットのセンシング制御方法を提供することを目的とす
る。
【００１７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の技術的手段は、センサによるセンシング動作によって
ワークの位置を検出する産業用ロボットのセンシング制
御方法において、センシング動作開始位置から設定され
たセンシング方向にセンシング動作を開始し、センシン
グ方向に許容距離センシングした状態で、センシング対
象面が検出されない場合、センサを前記センシング動作
開始位置に戻し、その後、指定方向へ指定距離移動させ
た新たなセンシング動作開始位置から再度、前記センシ
ング方向にセンシング動作を開始する点にある。
の技術的手段は、センサによるセンシング動作によって
ワークの位置を検出する産業用ロボットのセンシング制
御方法において、センシング動作開始位置から設定され
たセンシング方向にセンシング動作を開始し、センシン
グ方向に許容距離センシングした状態で、センシング対
象面が検出されない場合、センサを前記センシング動作
開始位置に戻し、その後、指定方向へ指定距離移動させ
た新たなセンシング動作開始位置から再度、前記センシ
ング方向にセンシング動作を開始する点にある。
【００１８】
【作用】本発明によれば、センシング動作開始位置から
設定されたセンシング方向にセンシング動作を開始し、
センシング方向に許容距離センシングした状態で、なお
センシング対象面が検出されない場合、検出エラーとし
て即座に産業用ロボットのシステムを停止させずに、一
旦、センサを前記センシング動作開始位置に戻し、その
後、指定方向へ指定距離移動させた位置を新たなセンシ
ング動作開始位置とする。
設定されたセンシング方向にセンシング動作を開始し、
センシング方向に許容距離センシングした状態で、なお
センシング対象面が検出されない場合、検出エラーとし
て即座に産業用ロボットのシステムを停止させずに、一
旦、センサを前記センシング動作開始位置に戻し、その
後、指定方向へ指定距離移動させた位置を新たなセンシ
ング動作開始位置とする。
【００１９】そして、この新たなセンシング動作開始位
置から再度、前記センシング方向にセンシング動作を開
始してセンシング対象面のセンシングを行う方法であ
り、検出エラーによるシステムの停止を減少できる。
置から再度、前記センシング方向にセンシング動作を開
始してセンシング対象面のセンシングを行う方法であ
り、検出エラーによるシステムの停止を減少できる。
【００２０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
すると、図２において、１０は公知の直角座標（Ｘ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸）形の産業用ロボットとしての溶接ロボット
で、端末に垂直軸１１を有し、該垂直軸１１の下端には
該垂直軸線Ｌまわり（矢印α）に旋回可能に第１腕１２
が支承されている。１３は第１腕１２の先端に斜軸線Ｍ
まわり（矢印β）に旋回可能に支承された第２腕で、そ
の先端にはエンドエフェクタとしての溶接トーチ１が取
着されている。
すると、図２において、１０は公知の直角座標（Ｘ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸）形の産業用ロボットとしての溶接ロボット
で、端末に垂直軸１１を有し、該垂直軸１１の下端には
該垂直軸線Ｌまわり（矢印α）に旋回可能に第１腕１２
が支承されている。１３は第１腕１２の先端に斜軸線Ｍ
まわり（矢印β）に旋回可能に支承された第２腕で、そ
の先端にはエンドエフェクタとしての溶接トーチ１が取
着されている。
【００２１】そして、前記垂直軸線Ｌ、斜軸線Ｍ、およ
び溶接トーチ１の中心軸線Ｎは一点Ｑで交差するように
構成され、溶接トーチ１から延びる電極２の先端の溶接
作動点が点Ｑに一致するように設定されており、溶接ト
ーチ１は電極２を含めてＳＬＳセンサを兼用した構成と
されている。そして、矢印αおよびβ方向の旋回角度を
制御することにより、溶接トーチ１の垂直軸線Ｌに対す
る姿勢角θおよび旋回角ψ（いわゆるオイラ角）を点Ｑ
を固定して制御し得るよう構成されている。
び溶接トーチ１の中心軸線Ｎは一点Ｑで交差するように
構成され、溶接トーチ１から延びる電極２の先端の溶接
作動点が点Ｑに一致するように設定されており、溶接ト
ーチ１は電極２を含めてＳＬＳセンサを兼用した構成と
されている。そして、矢印αおよびβ方向の旋回角度を
制御することにより、溶接トーチ１の垂直軸線Ｌに対す
る姿勢角θおよび旋回角ψ（いわゆるオイラ角）を点Ｑ
を固定して制御し得るよう構成されている。
【００２２】１５は溶接電源装置、１６は溶接電源装置
１５に付設した電極送給装置で、適宜送給ローラ（図示
せず）の回転によりスプール１６ａから電極２を引き出
して溶接トーチ１に送給制御するよう構成されている。
１５に付設した電極送給装置で、適宜送給ローラ（図示
せず）の回転によりスプール１６ａから電極２を引き出
して溶接トーチ１に送給制御するよう構成されている。
【００２３】前記溶接電源装置１５は、溶接用電源１５
ａ（低電圧高電流）と検出用電源１５ｂ（高電圧低電
流）を並列に接続し、両電源１５ａ、１５ｂの一端側は
切換手段１５ｃを介して電極２に接続可能とされ、溶接
用電源１５ａの他端側は直接に、また検出用電源１５ｂ
の他端側は電流検出器１５ｄを介して、いずれもワーク
Ｗに接続し得るように構成されている。
ａ（低電圧高電流）と検出用電源１５ｂ（高電圧低電
流）を並列に接続し、両電源１５ａ、１５ｂの一端側は
切換手段１５ｃを介して電極２に接続可能とされ、溶接
用電源１５ａの他端側は直接に、また検出用電源１５ｂ
の他端側は電流検出器１５ｄを介して、いずれもワーク
Ｗに接続し得るように構成されている。
【００２４】１７は溶接ロボット１０全体を制御するコ
ンピュータ内蔵の制御部で、ＣＰＵやメモリ等を有す
る。
ンピュータ内蔵の制御部で、ＣＰＵやメモリ等を有す
る。
【００２５】そして、本実施例においては、図１のフロ
ーチャートに示されるようにセンシング動作が制御され
るよう構成されている。即ち、溶接トーチ１の電極２先
端が教示されたセンシング動作開始位置に位置されると
（ステップＳ１１）、ステップＳ１２に移行してセンシ
ング動作指令が出力され、溶接トーチ１の電極２先端が
指定されたセンシング方向に移動操作される。
ーチャートに示されるようにセンシング動作が制御され
るよう構成されている。即ち、溶接トーチ１の電極２先
端が教示されたセンシング動作開始位置に位置されると
（ステップＳ１１）、ステップＳ１２に移行してセンシ
ング動作指令が出力され、溶接トーチ１の電極２先端が
指定されたセンシング方向に移動操作される。
【００２６】次に、ステップＳ１３に移行して、センシ
ング対象面の位置が検出されたかどうかが判断され、検
出されていない場合には、ステップＳ１４に移行して、
センシング方向の動作距離が許容距離の範囲内かどうか
判断される。ここで、許容距離の範囲とはティーチング
時におけるセンシング動作開始位置からセンシング点ま
での距離に予め設定された検出リミット距離Ｔを加えた
距離をいい、検出リミット距離Ｔは１０センチメートル
や１５センチメートル等、適宜設定できるよう構成され
ている。
ング対象面の位置が検出されたかどうかが判断され、検
出されていない場合には、ステップＳ１４に移行して、
センシング方向の動作距離が許容距離の範囲内かどうか
判断される。ここで、許容距離の範囲とはティーチング
時におけるセンシング動作開始位置からセンシング点ま
での距離に予め設定された検出リミット距離Ｔを加えた
距離をいい、検出リミット距離Ｔは１０センチメートル
や１５センチメートル等、適宜設定できるよう構成され
ている。
【００２７】ステップＳ１４において、動作距離が許容
距離の範囲内であると判断されるとステップＳ１２に戻
る。
距離の範囲内であると判断されるとステップＳ１２に戻
る。
【００２８】そして、ステップＳ１３においてセンシン
グ対象面の位置が検出されるとそのセンシング動作を終
了する。
グ対象面の位置が検出されるとそのセンシング動作を終
了する。
【００２９】また、ステップＳ１３においてセンシング
対象面の位置が検出されないと、ステップＳ１２、ステ
ップＳ１３、ステップＳ１４が繰り返され、センシング
対象面が検出されない状態で溶接トーチ１のセンシング
方向の動作距離が許容距離を超えると、ステップＳ１５
に移行して、溶接トーチ１の電極２先端がセンシング動
作開始位置へ戻される。
対象面の位置が検出されないと、ステップＳ１２、ステ
ップＳ１３、ステップＳ１４が繰り返され、センシング
対象面が検出されない状態で溶接トーチ１のセンシング
方向の動作距離が許容距離を超えると、ステップＳ１５
に移行して、溶接トーチ１の電極２先端がセンシング動
作開始位置へ戻される。
【００３０】溶接トーチ１の電極２先端がセンシング動
作開始位置へ戻ると、ステップＳ１６へ移行して、溶接
トーチ１の電極２先端が予め設定された指定方向に指定
距離移動操作される。溶接トーチ１の電極２先端が指定
方向に指定距離移動すると、ステップＳ１７に移行し
て、この溶接トーチ１の電極２先端が移動された位置を
新たなセンシング動作開始位置として更新され、ステッ
プＳ１８に移行する。
作開始位置へ戻ると、ステップＳ１６へ移行して、溶接
トーチ１の電極２先端が予め設定された指定方向に指定
距離移動操作される。溶接トーチ１の電極２先端が指定
方向に指定距離移動すると、ステップＳ１７に移行し
て、この溶接トーチ１の電極２先端が移動された位置を
新たなセンシング動作開始位置として更新され、ステッ
プＳ１８に移行する。
【００３１】ステップＳ１８ではセンシング動作の繰り
返し数をカウントし、予め設定された設定回数に達して
いるかどうかを判断する。そして、設定回数に達してい
ない場合にはステップＳ１２に戻り、再度センシング動
作を行うリトライ機能が具備されている。また、設定回
数に達した場合には、ステップＳ１９に移行して、検出
不能と判断され、エラー信号等が出力され、溶接ロボッ
ト１０の動作を停止させるエラー処理が実行される。
返し数をカウントし、予め設定された設定回数に達して
いるかどうかを判断する。そして、設定回数に達してい
ない場合にはステップＳ１２に戻り、再度センシング動
作を行うリトライ機能が具備されている。また、設定回
数に達した場合には、ステップＳ１９に移行して、検出
不能と判断され、エラー信号等が出力され、溶接ロボッ
ト１０の動作を停止させるエラー処理が実行される。
【００３２】一方、制御部１７のコンピュータは、ステ
ップＳ１６の移動距離とセンシング動作の繰り返し数と
からステップＳ１６の指定方向の総移動距離を演算し、
センシング対象面の最終検出位置から前記指定方向に総
移動距離を減算して最初のセンシング動作開始位置から
センシング方向に対するワークＷの位置ずれを演算する
よう構成されている。
ップＳ１６の移動距離とセンシング動作の繰り返し数と
からステップＳ１６の指定方向の総移動距離を演算し、
センシング対象面の最終検出位置から前記指定方向に総
移動距離を減算して最初のセンシング動作開始位置から
センシング方向に対するワークＷの位置ずれを演算する
よう構成されている。
【００３３】例えば、図２に示されるように、水平板Ｗ
１と、水平板Ｗ１上に仮付けされた垂直部材Ｗ２とから
なるワークＷの直角隅部Ａを水平隅肉溶接する場合、図
５にも示されるように従来同様、センシング動作開始位
置Ｐ０１を教示し、さらに水平隅肉溶接用センシング動
作指令を教示すると、溶接ロボット１０のコンピュータ
はＳＬＳセンサとしての溶接トーチ１の電極２先端を、
センシング動作開始位置Ｐ０１から第１のセンシング対
象面としての垂直部材Ｗ２の表面に向かうように移動
し、該表面を検出してこの第１のセンシング点Ｐ０２の
位置情報を取り入れる。
１と、水平板Ｗ１上に仮付けされた垂直部材Ｗ２とから
なるワークＷの直角隅部Ａを水平隅肉溶接する場合、図
５にも示されるように従来同様、センシング動作開始位
置Ｐ０１を教示し、さらに水平隅肉溶接用センシング動
作指令を教示すると、溶接ロボット１０のコンピュータ
はＳＬＳセンサとしての溶接トーチ１の電極２先端を、
センシング動作開始位置Ｐ０１から第１のセンシング対
象面としての垂直部材Ｗ２の表面に向かうように移動
し、該表面を検出してこの第１のセンシング点Ｐ０２の
位置情報を取り入れる。
【００３４】その後、溶接トーチ１はセンシング動作開
始位置Ｐ０１方向に所定距離Ｓ（予め設定された距離で
あり、例えば５．０ミリメートル等、適宜設定される）
戻り、その位置を第２のセンシング動作開始位置Ｐ０３
として、溶接トーチ１はこのセンシング動作開始位置Ｐ
０３から第２のセンシング対象面としての水平板Ｗ１の
表面に向かうように移動し、該表面を検出してこの第２
のセンシング点Ｐ０４の位置情報を取り入れる。
始位置Ｐ０１方向に所定距離Ｓ（予め設定された距離で
あり、例えば５．０ミリメートル等、適宜設定される）
戻り、その位置を第２のセンシング動作開始位置Ｐ０３
として、溶接トーチ１はこのセンシング動作開始位置Ｐ
０３から第２のセンシング対象面としての水平板Ｗ１の
表面に向かうように移動し、該表面を検出してこの第２
のセンシング点Ｐ０４の位置情報を取り入れる。
【００３５】コンピュータはこれら２つのセンシング点
Ｐ０２、Ｐ０４の位置情報から溶接線の点Ｐ０５の位置
を演算して求め、この点Ｐ０５の位置情報を取り込む。
Ｐ０２、Ｐ０４の位置情報から溶接線の点Ｐ０５の位置
を演算して求め、この点Ｐ０５の位置情報を取り込む。
【００３６】なお、その他、水平隅肉溶接に必要な位置
情報や処理指令等が適宜ティーチングされる。
情報や処理指令等が適宜ティーチングされる。
【００３７】そして、新たなワークＷの溶接作業に先立
ち、例えば図３に示されるような新たなワークＷの指令
位置情報をセンシングによって修正する場合、図１のフ
ローチャートに従って、溶接トーチ１の電極２先端が教
示されたセンシング動作開始位置Ｐ０１に位置されると
（ステップＳ１１）、ステップＳ１２に移行して、セン
シング動作指令が出力され、溶接トーチ１の電極２先端
がセンシング対象面としての垂直部材Ｗ２の表面に向か
う第１のセンシング方向に移動操作される。
ち、例えば図３に示されるような新たなワークＷの指令
位置情報をセンシングによって修正する場合、図１のフ
ローチャートに従って、溶接トーチ１の電極２先端が教
示されたセンシング動作開始位置Ｐ０１に位置されると
（ステップＳ１１）、ステップＳ１２に移行して、セン
シング動作指令が出力され、溶接トーチ１の電極２先端
がセンシング対象面としての垂直部材Ｗ２の表面に向か
う第１のセンシング方向に移動操作される。
【００３８】次に、ステップＳ１３に移行して、第１の
センシング点Ｐ２２が検出されたかどうかが判断され、
検出されていない場合にはステップＳ１４に移行して、
センシング方向の動作距離が許容距離の範囲内かどうか
判断される。
センシング点Ｐ２２が検出されたかどうかが判断され、
検出されていない場合にはステップＳ１４に移行して、
センシング方向の動作距離が許容距離の範囲内かどうか
判断される。
【００３９】ステップＳ１４において、動作距離が許容
距離の範囲内であると判断されるとステップＳ１２に戻
る。
距離の範囲内であると判断されるとステップＳ１２に戻
る。
【００４０】そして、ステップＳ１３において第１のセ
ンシング点Ｐ２２が検出されると第１のセンシング方向
のセンシングが終了し、コンピュータは第１のセンシン
グ点Ｐ２２の位置情報を記憶すると共に、ティーチング
時の第１のセンシング点Ｐ０２の位置情報との差、即ち
位置ずれ量ΔＲ１を演算して記憶する。
ンシング点Ｐ２２が検出されると第１のセンシング方向
のセンシングが終了し、コンピュータは第１のセンシン
グ点Ｐ２２の位置情報を記憶すると共に、ティーチング
時の第１のセンシング点Ｐ０２の位置情報との差、即ち
位置ずれ量ΔＲ１を演算して記憶する。
【００４１】次に、第１のセンシング点Ｐ２２よりセン
シング動作開始位置Ｐ０１方向に所定距離Ｓ戻り、溶接
トーチ１の電極２先端が第２のセンシング動作開始位置
Ｐ２３に位置される（ステップＳ１１）。
シング動作開始位置Ｐ０１方向に所定距離Ｓ戻り、溶接
トーチ１の電極２先端が第２のセンシング動作開始位置
Ｐ２３に位置される（ステップＳ１１）。
【００４２】次に、ステップＳ１２に移行して、センシ
ング動作指令が出力され、溶接トーチ１の電極２先端が
次のセンシング対象面としての水平板Ｗ１の表面に向か
う第２のセンシング方向に移動操作される。そして、ス
テップＳ１３に移行して、第２のセンシング点Ｐ２４が
検出されたかどうかが判断され、検出されていない場合
にはステップＳ１４に移行してセンシング方向の動作距
離が許容距離の範囲内かどうか判断される。そして、ス
テップＳ１４において、動作距離が許容距離の範囲内で
あると判断されるとステップＳ１２に戻る。
ング動作指令が出力され、溶接トーチ１の電極２先端が
次のセンシング対象面としての水平板Ｗ１の表面に向か
う第２のセンシング方向に移動操作される。そして、ス
テップＳ１３に移行して、第２のセンシング点Ｐ２４が
検出されたかどうかが判断され、検出されていない場合
にはステップＳ１４に移行してセンシング方向の動作距
離が許容距離の範囲内かどうか判断される。そして、ス
テップＳ１４において、動作距離が許容距離の範囲内で
あると判断されるとステップＳ１２に戻る。
【００４３】そして、ステップＳ１３において第２のセ
ンシング点Ｐ２４が検出されないと、ステップＳ１２、
ステップＳ１３、ステップＳ１４が繰り返され、第２の
センシング点Ｐ２４が検出されない状態で溶接トーチ１
のセンシング方向の動作距離が許容距離を超えると、ス
テップＳ１５に移行して、溶接トーチ１の電極２先端が
センシング動作開始位置Ｐ２３へ戻される。
ンシング点Ｐ２４が検出されないと、ステップＳ１２、
ステップＳ１３、ステップＳ１４が繰り返され、第２の
センシング点Ｐ２４が検出されない状態で溶接トーチ１
のセンシング方向の動作距離が許容距離を超えると、ス
テップＳ１５に移行して、溶接トーチ１の電極２先端が
センシング動作開始位置Ｐ２３へ戻される。
【００４４】溶接トーチ１の電極２先端がセンシング動
作開始位置Ｐ２３へ戻ると、ステップＳ１６へ移行して
溶接トーチ１の電極２先端が予め設定された指定方向
（本実施例では前記第１のセンシング方向）に指定距離
Ｕ移動操作される。溶接トーチ１の電極２先端が指定方
向に指定距離Ｕ移動すると、ステップＳ１７に移行し
て、この溶接トーチ１の電極２先端が移動された位置を
新たなセンシング動作開始位置Ｐ３３として更新され、
ステップＳ１８に移行する。
作開始位置Ｐ２３へ戻ると、ステップＳ１６へ移行して
溶接トーチ１の電極２先端が予め設定された指定方向
（本実施例では前記第１のセンシング方向）に指定距離
Ｕ移動操作される。溶接トーチ１の電極２先端が指定方
向に指定距離Ｕ移動すると、ステップＳ１７に移行し
て、この溶接トーチ１の電極２先端が移動された位置を
新たなセンシング動作開始位置Ｐ３３として更新され、
ステップＳ１８に移行する。
【００４５】ステップＳ１８ではセンシング動作の繰り
返し数（現在１回）をカウントし、予め設定された設定
回数（例えば４回）に達しているかどうかを判断する。
そして、設定回数に達していない場合にはステップＳ１
２に戻り、再度センシング動作をリトライする。即ち、
新たなセンシング動作開始位置Ｐ３３から水平板Ｗ１の
表面に向かう第２のセンシング方向に移動操作され、ス
テップＳ１３に移行して第２のセンシング点Ｐ２４が検
出されたかどうかが判断され、検出されていない場合に
はステップＳ１４に移行してセンシング方向の動作距離
が許容距離の範囲内かどうか判断される。そして、ステ
ップＳ１４において、動作距離が許容距離の範囲内であ
ると判断されるとステップＳ１２に戻る。
返し数（現在１回）をカウントし、予め設定された設定
回数（例えば４回）に達しているかどうかを判断する。
そして、設定回数に達していない場合にはステップＳ１
２に戻り、再度センシング動作をリトライする。即ち、
新たなセンシング動作開始位置Ｐ３３から水平板Ｗ１の
表面に向かう第２のセンシング方向に移動操作され、ス
テップＳ１３に移行して第２のセンシング点Ｐ２４が検
出されたかどうかが判断され、検出されていない場合に
はステップＳ１４に移行してセンシング方向の動作距離
が許容距離の範囲内かどうか判断される。そして、ステ
ップＳ１４において、動作距離が許容距離の範囲内であ
ると判断されるとステップＳ１２に戻る。
【００４６】そして、ステップＳ１３において第２のセ
ンシング点Ｐ２４が検出されないと、ステップＳ１２、
ステップＳ１３、ステップＳ１４が繰り返され、ステッ
プＳ１３において第２のセンシング点Ｐ２４が検出され
ると第２のセンシング方向のセンシングが終了し、コン
ピュータは第２のセンシング点Ｐ２４の位置情報を記憶
すると共に、ステップＳ１６の移動距離Ｕとセンシング
動作の繰り返し数（今回では１回）とからステップＳ１
６の指定方向の総移動距離（Ｕ×１）を演算し、水平板
Ｗ１の最終検出位置としての第２のセンシング点Ｐ２４
から前記指定方向に総移動距離（Ｕ×１）を減算して、
最初のセンシング動作開始位置Ｐ２３からセンシング方
向に対するワークＷの位置ずれ量ΔＲ２を演算し、記憶
する。
ンシング点Ｐ２４が検出されないと、ステップＳ１２、
ステップＳ１３、ステップＳ１４が繰り返され、ステッ
プＳ１３において第２のセンシング点Ｐ２４が検出され
ると第２のセンシング方向のセンシングが終了し、コン
ピュータは第２のセンシング点Ｐ２４の位置情報を記憶
すると共に、ステップＳ１６の移動距離Ｕとセンシング
動作の繰り返し数（今回では１回）とからステップＳ１
６の指定方向の総移動距離（Ｕ×１）を演算し、水平板
Ｗ１の最終検出位置としての第２のセンシング点Ｐ２４
から前記指定方向に総移動距離（Ｕ×１）を減算して、
最初のセンシング動作開始位置Ｐ２３からセンシング方
向に対するワークＷの位置ずれ量ΔＲ２を演算し、記憶
する。
【００４７】この際、第１のセンシング動作で求めた第
１のセンシング点Ｐ２２とティーチング時の第１のセン
シング点Ｐ０２の位置情報との差から、ティーチング時
の第２のセンシング点Ｐ０４を位置修正した上で、前記
センシング方向に対するワークＷの位置ずれ量ΔＲ２が
演算される。そしてこれら位置ずれ量ΔＲ１，ΔＲ２に
より、ティーチング時の溶接線の点Ｐ０５が位置修正さ
れる。
１のセンシング点Ｐ２２とティーチング時の第１のセン
シング点Ｐ０２の位置情報との差から、ティーチング時
の第２のセンシング点Ｐ０４を位置修正した上で、前記
センシング方向に対するワークＷの位置ずれ量ΔＲ２が
演算される。そしてこれら位置ずれ量ΔＲ１，ΔＲ２に
より、ティーチング時の溶接線の点Ｐ０５が位置修正さ
れる。
【００４８】また、ステップＳ１３において第２のセン
シング点Ｐ２４が検出されると、コンピュータは次の処
理に移行する。
シング点Ｐ２４が検出されると、コンピュータは次の処
理に移行する。
【００４９】以上のように、本実施例のセンシング制御
方法によれば、センシング方向に許容距離センシングし
た状態で、なお目的とするセンシング点Ｐ２４が検出さ
れない場合に、検出エラーとして即座に溶接ロボット１
０のシステムを停止させずに、一旦、溶接トーチ１をセ
ンシング動作開始位置Ｐ２３に戻し、その後、指定方向
へ指定距離移動させた位置を新たなセンシング動作開始
位置Ｐ３３とし、この新たなセンシング動作開始位置Ｐ
３３から再度、前記センシング方向にセンシング動作を
開始してリトライし、目的とするセンシング点Ｐ２４の
センシングを行う方法であり、予め設定された設定回数
のセンシング動作を繰り返した後、なお目的とするセン
シング点が検出されない場合に、はじめて検出不能と判
断し、溶接ロボット１０のシステムを停止させる方式で
あり、検出エラーによるシステムの停止を減少できる。
方法によれば、センシング方向に許容距離センシングし
た状態で、なお目的とするセンシング点Ｐ２４が検出さ
れない場合に、検出エラーとして即座に溶接ロボット１
０のシステムを停止させずに、一旦、溶接トーチ１をセ
ンシング動作開始位置Ｐ２３に戻し、その後、指定方向
へ指定距離移動させた位置を新たなセンシング動作開始
位置Ｐ３３とし、この新たなセンシング動作開始位置Ｐ
３３から再度、前記センシング方向にセンシング動作を
開始してリトライし、目的とするセンシング点Ｐ２４の
センシングを行う方法であり、予め設定された設定回数
のセンシング動作を繰り返した後、なお目的とするセン
シング点が検出されない場合に、はじめて検出不能と判
断し、溶接ロボット１０のシステムを停止させる方式で
あり、検出エラーによるシステムの停止を減少できる。
【００５０】従って、目的とするワークＷのセンシング
対象面が狭くて、寸法誤差や取付誤差等があっても、リ
トライ機能によって、ワークＷに対する所定のセンシン
グ動作が円滑に行え、ここにワークＷの指令位置情報の
修正が円滑に行え、稼働効率の向上が図れると共に、使
い勝手が向上する。
対象面が狭くて、寸法誤差や取付誤差等があっても、リ
トライ機能によって、ワークＷに対する所定のセンシン
グ動作が円滑に行え、ここにワークＷの指令位置情報の
修正が円滑に行え、稼働効率の向上が図れると共に、使
い勝手が向上する。
【００５１】また、リトライの回数に応じて、溶接対象
の水平板Ｗ１の張出量が少と判断し、溶接条件に反映し
て、その周辺の溶接時の電流・電圧を下げれば、焼落ち
等が防止でき、良好な溶接状態を得ることができる。
の水平板Ｗ１の張出量が少と判断し、溶接条件に反映し
て、その周辺の溶接時の電流・電圧を下げれば、焼落ち
等が防止でき、良好な溶接状態を得ることができる。
【００５２】さらに、システムの停止が減少できるた
め、自動システムラインや無人運転等の設備においては
非常に効果的であるという利点がある。
め、自動システムラインや無人運転等の設備においては
非常に効果的であるという利点がある。
【００５３】なお、上記実施例においては、第１のセン
シング動作開始位置Ｐ０１から第１のセンシング点Ｐ０
２をセンシングした後、続けて第２のセンシング動作開
始位置Ｐ０３から第２のセンシング点Ｐ０４をセンシン
グするいわゆる２点センシングを例示して説明している
が、図４に示される如く、１点センシング等であっても
よい。
シング動作開始位置Ｐ０１から第１のセンシング点Ｐ０
２をセンシングした後、続けて第２のセンシング動作開
始位置Ｐ０３から第２のセンシング点Ｐ０４をセンシン
グするいわゆる２点センシングを例示して説明している
が、図４に示される如く、１点センシング等であっても
よい。
【００５４】即ち、図４において、仮想線で示されるテ
ィーチング時のワークＷで、第１のセンシング動作開始
位置Ｐ５１を教示し、左方向のセンシング動作指令を教
示すると、ＳＬＳセンサとしての溶接トーチ１は第１の
センシング動作開始位置Ｐ５１から左方向にセンシング
動作を行い、第１のセンシング点Ｐ５２を検出してこの
第１のセンシング点Ｐ５２の位置情報を取り入れる。
ィーチング時のワークＷで、第１のセンシング動作開始
位置Ｐ５１を教示し、左方向のセンシング動作指令を教
示すると、ＳＬＳセンサとしての溶接トーチ１は第１の
センシング動作開始位置Ｐ５１から左方向にセンシング
動作を行い、第１のセンシング点Ｐ５２を検出してこの
第１のセンシング点Ｐ５２の位置情報を取り入れる。
【００５５】次の処理として、第２のセンシング動作開
始位置Ｐ５３を教示し、下方向のセンシング動作指令を
教示すると、溶接トーチ１は第２のセンシング動作開始
位置Ｐ５３から下方向にセンシング動作を行い、第２の
センシング点Ｐ５４を検出してこの第２のセンシング点
Ｐ５４の位置情報を取り入れる。
始位置Ｐ５３を教示し、下方向のセンシング動作指令を
教示すると、溶接トーチ１は第２のセンシング動作開始
位置Ｐ５３から下方向にセンシング動作を行い、第２の
センシング点Ｐ５４を検出してこの第２のセンシング点
Ｐ５４の位置情報を取り入れる。
【００５６】次に、新たなワークＷの指令位置情報をセ
ンシングによって修正する場合、溶接トーチ１の電極２
先端が第１のセンシング動作開始位置Ｐ５１に位置さ
れ、左方向にセンシング動作が開始される。そして、第
１のセンシング点Ｐ６２を検出せずに動作距離が許容距
離を超えると、第１のセンシング動作開始位置Ｐ５１に
戻され、予め設定された指定方向（本例では下方向）に
指定距離Ｈ移動操作される。
ンシングによって修正する場合、溶接トーチ１の電極２
先端が第１のセンシング動作開始位置Ｐ５１に位置さ
れ、左方向にセンシング動作が開始される。そして、第
１のセンシング点Ｐ６２を検出せずに動作距離が許容距
離を超えると、第１のセンシング動作開始位置Ｐ５１に
戻され、予め設定された指定方向（本例では下方向）に
指定距離Ｈ移動操作される。
【００５７】この移動操作された位置を新たなセンシン
グ動作開始位置Ｐ６１として更新され、再度、左方向に
センシング動作され、第１のセンシング点Ｐ６２が検出
されると、コンピュータは第１のセンシング点Ｐ６２の
位置情報を記憶すると共に、前記移動距離Ｈとセンシン
グ動作の繰り返し数とから下方向の総移動距離を演算
し、第１のセンシング点Ｐ６２から下方向に総移動距離
を減算して、最初のセンシング動作開始位置Ｐ５１から
左方向に対するワークＷの位置ずれ量ΔＲ３を演算し、
記憶する。
グ動作開始位置Ｐ６１として更新され、再度、左方向に
センシング動作され、第１のセンシング点Ｐ６２が検出
されると、コンピュータは第１のセンシング点Ｐ６２の
位置情報を記憶すると共に、前記移動距離Ｈとセンシン
グ動作の繰り返し数とから下方向の総移動距離を演算
し、第１のセンシング点Ｐ６２から下方向に総移動距離
を減算して、最初のセンシング動作開始位置Ｐ５１から
左方向に対するワークＷの位置ずれ量ΔＲ３を演算し、
記憶する。
【００５８】次に、溶接トーチ１が第２のセンシング動
作開始位置Ｐ５３に前記センシングで求めた位置補正量
ΔＲ３を加えて位置修正された第２のセンシング動作開
始位置Ｐ６３に移動操作され、第２のセンシング動作開
始位置Ｐ６３から下方向にセンシング動作が開始され
る。そして、第２のセンシング点Ｐ６４が検出される
と、コンピュータは第２のセンシング点Ｐ６４の位置情
報を記憶すると共に、ティーチング時の第２のセンシン
グ点Ｐ５４の位置情報とから下方向に対するワークＷの
位置ずれ量ΔＲ４を演算して記憶する。
作開始位置Ｐ５３に前記センシングで求めた位置補正量
ΔＲ３を加えて位置修正された第２のセンシング動作開
始位置Ｐ６３に移動操作され、第２のセンシング動作開
始位置Ｐ６３から下方向にセンシング動作が開始され
る。そして、第２のセンシング点Ｐ６４が検出される
と、コンピュータは第２のセンシング点Ｐ６４の位置情
報を記憶すると共に、ティーチング時の第２のセンシン
グ点Ｐ５４の位置情報とから下方向に対するワークＷの
位置ずれ量ΔＲ４を演算して記憶する。
【００５９】このようにワークＷの寸法誤差や取付誤差
等によって、センシング方向にセンシング対象面が存在
しない場合であっても、システムを停止させることな
く、ワークＷに対する所定のセンシング動作が円滑に行
える。
等によって、センシング方向にセンシング対象面が存在
しない場合であっても、システムを停止させることな
く、ワークＷに対する所定のセンシング動作が円滑に行
える。
【００６０】なお、上記各実施例において、センシング
対象面を検出しなかった場合の指定方向や、指定距離
や、センシング動作繰り返し数の設定回数はセンシング
対象ワークＷの位置ずれが予想される方向等に応じて適
宜設定すればよい。また、前記フローチャートのステッ
プＳ１８において、センシング動作繰り返し回数に応じ
て、再度センシング動作を行うか、エラー処理を行うか
を判断する方法を示しているが、ステップＳ１６におけ
る指定方向の総移動距離が設定された距離に達したかど
うかで、再度センシング動作を行うか、エラー処理を行
うかを判断する方法としてもよい。
対象面を検出しなかった場合の指定方向や、指定距離
や、センシング動作繰り返し数の設定回数はセンシング
対象ワークＷの位置ずれが予想される方向等に応じて適
宜設定すればよい。また、前記フローチャートのステッ
プＳ１８において、センシング動作繰り返し回数に応じ
て、再度センシング動作を行うか、エラー処理を行うか
を判断する方法を示しているが、ステップＳ１６におけ
る指定方向の総移動距離が設定された距離に達したかど
うかで、再度センシング動作を行うか、エラー処理を行
うかを判断する方法としてもよい。
【００６１】
【発明の効果】以上のように、本発明の産業用ロボット
のセンシング制御方法によれば、センシング動作開始位
置から設定されたセンシング方向にセンシング動作を開
始し、センシング方向に許容距離センシングした状態
で、センシング対象面が検出されない場合、センサを前
記センシング動作開始位置に戻し、その後、指定方向へ
指定距離移動させた新たなセンシング動作開始位置から
再度、前記センシング方向にセンシング動作を開始する
方法であり、１回のセンシング動作で検出されない場合
でも、検出エラーとして即座に産業用ロボットのシステ
ムを停止させずに、センシング動作開始位置を変更して
再度センシング動作を行うため、検出エラーによるシス
テムの停止減少が図れ、産業用ロボットの稼働効率の向
上、使い勝手の向上が図れ、自動システムラインや無人
運転等に非常に効果的である。
のセンシング制御方法によれば、センシング動作開始位
置から設定されたセンシング方向にセンシング動作を開
始し、センシング方向に許容距離センシングした状態
で、センシング対象面が検出されない場合、センサを前
記センシング動作開始位置に戻し、その後、指定方向へ
指定距離移動させた新たなセンシング動作開始位置から
再度、前記センシング方向にセンシング動作を開始する
方法であり、１回のセンシング動作で検出されない場合
でも、検出エラーとして即座に産業用ロボットのシステ
ムを停止させずに、センシング動作開始位置を変更して
再度センシング動作を行うため、検出エラーによるシス
テムの停止減少が図れ、産業用ロボットの稼働効率の向
上、使い勝手の向上が図れ、自動システムラインや無人
運転等に非常に効果的である。
【図１】本発明の第１実施例にかかるフローチャートで
ある。
ある。
【図２】本発明を採用した溶接ロボットの説明図であ
る。
る。
【図３】第１実施例のセンシング動作説明図である。
【図４】第２実施例のセンシング動作説明図である。
【図５】ティーチング時におけるセンシング動作説明図
である。
である。
【図６】従来のセンシング動作説明図である。
【図７】従来のセンシング動作の処理を示すフローチャ
ートである。
ートである。
１ 溶接トーチ ２ 電極 １０ 溶接ロボット Ｗ ワーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−229283（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−204408（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/404 B25J 19/02 G05B 19/42
Claims (1)
- 【請求項１】 センサによるセンシング動作によってワ
ークの位置を検出する産業用ロボットのセンシング制御
方法において、 センシング動作開始位置から設定されたセンシング方向
にセンシング動作を開始し、センシング方向に許容距離
センシングした状態で、センシング対象面が検出されな
い場合、センサを前記センシング動作開始位置に戻し、
その後、指定方向へ指定距離移動させた新たなセンシン
グ動作開始位置から再度、前記センシング方向にセンシ
ング動作を開始することを特徴とする産業用ロボットの
センシング制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35033592A JP2935152B2 (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 産業用ロボットのセンシング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35033592A JP2935152B2 (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 産業用ロボットのセンシング制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06175713A JPH06175713A (ja) | 1994-06-24 |
| JP2935152B2 true JP2935152B2 (ja) | 1999-08-16 |
Family
ID=18409790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35033592A Expired - Lifetime JP2935152B2 (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 産業用ロボットのセンシング制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2935152B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3550192B2 (ja) * | 1994-10-04 | 2004-08-04 | 積水化学工業株式会社 | 溶接ロボット |
| JP3550191B2 (ja) * | 1994-10-04 | 2004-08-04 | 積水化学工業株式会社 | 溶接ロボット |
-
1992
- 1992-12-02 JP JP35033592A patent/JP2935152B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06175713A (ja) | 1994-06-24 |
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