JP2910704B2 - ２周波ｓｌｓ装置 - Google Patents
２周波ｓｌｓ装置Info
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- JP2910704B2 JP2910704B2 JP8315274A JP31527496A JP2910704B2 JP 2910704 B2 JP2910704 B2 JP 2910704B2 JP 8315274 A JP8315274 A JP 8315274A JP 31527496 A JP31527496 A JP 31527496A JP 2910704 B2 JP2910704 B2 JP 2910704B2
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S15/8902—Side-looking sonar
- G01S15/8904—Side-looking sonar using synthetic aperture techniques
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、２周波数のパルス
音波を用いて舷側方向の海底面などの反響音をえい航具
の進行方向に沿って連続的に得る２周波サイドルッキン
グソーナー（ＳＬＳ）装置に関する。
音波を用いて舷側方向の海底面などの反響音をえい航具
の進行方向に沿って連続的に得る２周波サイドルッキン
グソーナー（ＳＬＳ）装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来のＳＬＳを説明するための図
である。図８において、えい航具１などの側面に装備し
た送受波器アレイ２を、海底面３から適当な高度Ｈ上を
一定速度でえい航する。そして、送受波器アレイ２から
舷側方向に形成した送受信ビーム４により、海底面３に
向けて音波を照射し、海底面３、目標５等からの反響音
を受信する。このようなＳＬＳでは、送受波器アレイ２
をえい航しながら、舷側方向の送受信をある一定周期で
連続的に行う。これによって舷側方向の海底面３などの
反響音を、えい航具の進行方向に沿って連続的に得るこ
とが出来る。
である。図８において、えい航具１などの側面に装備し
た送受波器アレイ２を、海底面３から適当な高度Ｈ上を
一定速度でえい航する。そして、送受波器アレイ２から
舷側方向に形成した送受信ビーム４により、海底面３に
向けて音波を照射し、海底面３、目標５等からの反響音
を受信する。このようなＳＬＳでは、送受波器アレイ２
をえい航しながら、舷側方向の送受信をある一定周期で
連続的に行う。これによって舷側方向の海底面３などの
反響音を、えい航具の進行方向に沿って連続的に得るこ
とが出来る。
【０００３】図９は、移動距離と舷側方向との距離とに
かかる反響音の画像イメージを示す図である。図９にお
いて、横軸を舷側方向の距離、縦軸を進行方向の移動距
離とする。この送受信ビームの方位方向に相当する受信
信号強度を輝度とした海底面の画像イメージを表示する
ことによって、海底面の形状や物体等の検出を可能にし
ている。この方式では、検出能力を向上させるために、
画像イメージの解像度を上げる必要がある。このような
ＳＬＳでは解像度を上げるために、一般に距離方向の分
解能及び方位方向の分解能を高くすることで対処してい
る。
かかる反響音の画像イメージを示す図である。図９にお
いて、横軸を舷側方向の距離、縦軸を進行方向の移動距
離とする。この送受信ビームの方位方向に相当する受信
信号強度を輝度とした海底面の画像イメージを表示する
ことによって、海底面の形状や物体等の検出を可能にし
ている。この方式では、検出能力を向上させるために、
画像イメージの解像度を上げる必要がある。このような
ＳＬＳでは解像度を上げるために、一般に距離方向の分
解能及び方位方向の分解能を高くすることで対処してい
る。
【０００４】この場合、距離方向の分解能は、送信信号
のパルス幅で決定される。このため短時間パルスを送信
したり、チャープ信号のパルス圧縮処理等により分解能
を向上させる処理が行われている。一方、方位方向の分
解能は受信ビーム幅で決定されるため、受信ビームを可
能な限り狭くするために、アレイ開口長を大きくした
り、使用周波数を高くするなどの処理を行っている。
のパルス幅で決定される。このため短時間パルスを送信
したり、チャープ信号のパルス圧縮処理等により分解能
を向上させる処理が行われている。一方、方位方向の分
解能は受信ビーム幅で決定されるため、受信ビームを可
能な限り狭くするために、アレイ開口長を大きくした
り、使用周波数を高くするなどの処理を行っている。
【０００５】従来のＳＬＳでは、前記のように方位方向
の分解能が受信ビーム幅で決定される。この受信ビーム
幅は一般に−３ｄＢで規定されるものであり、受波器ア
レイの物理開口長と使用周波数で決定され、次式（１）
で表される。
の分解能が受信ビーム幅で決定される。この受信ビーム
幅は一般に−３ｄＢで規定されるものであり、受波器ア
レイの物理開口長と使用周波数で決定され、次式（１）
で表される。
【０００６】 受信ビーム幅θＨ＝λ／Ｄ …（１） λ：使用周波数における波長 Ｄ：受波器アレイの物理的開口長
【０００７】この受信ビームを用いた方位方向の分解能
は、受信ビーム幅と距離で決定され、次式（２）で表さ
れる。 方位方向の分解能δａ＝Ｒｓ・θＨ …（２） Ｒｓ：距離
は、受信ビーム幅と距離で決定され、次式（２）で表さ
れる。 方位方向の分解能δａ＝Ｒｓ・θＨ …（２） Ｒｓ：距離
【０００８】このため、所望の距離で高分解能を得るに
は、受信ビーム幅を狭くする必要があるが、式（１）の
関係から受信ビーム幅は波長λに比例する。すなわち、
周波数に反比例し、物理的なアレイ開口長Ｄに反比例す
るため、例えば、装備上の制約で物理的な開口長を大き
くとれない場合は、使用周波数を高くしなければならな
い。さらに、受信ビーム幅を狭くしても、式（２）の関
係から、方位方向の分解能は距離に比例して悪化するた
め、遠距離になるほど画像イメージの解像度が低下して
しまう。
は、受信ビーム幅を狭くする必要があるが、式（１）の
関係から受信ビーム幅は波長λに比例する。すなわち、
周波数に反比例し、物理的なアレイ開口長Ｄに反比例す
るため、例えば、装備上の制約で物理的な開口長を大き
くとれない場合は、使用周波数を高くしなければならな
い。さらに、受信ビーム幅を狭くしても、式（２）の関
係から、方位方向の分解能は距離に比例して悪化するた
め、遠距離になるほど画像イメージの解像度が低下して
しまう。
【０００９】このような従来例として特開平１ー２３７
５５号公報「ヘドロ探査機」が知られている。この公報
に示す従来例は２周波数の音波を送波する。この音波の
送波媒体での非線形特性による２周波数の和及び差の指
向性を有する音波を計測する。すなわち、パラメトリッ
ク効果を利用して、ヘドロ層表面までの深さやヘドロ層
の厚さを測定している。
５５号公報「ヘドロ探査機」が知られている。この公報
に示す従来例は２周波数の音波を送波する。この音波の
送波媒体での非線形特性による２周波数の和及び差の指
向性を有する音波を計測する。すなわち、パラメトリッ
ク効果を利用して、ヘドロ層表面までの深さやヘドロ層
の厚さを測定している。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例にあって前
者のＳＬＳでは、物理的な制約及び方位方向の分解能の
点で低い周波数での運用が不利である。一般に数＋ｋＨ
ｚ以上の高周波が使用され、また、距離による解像度の
低下は、所定距離以下で使用する等の運用面で対処して
いた。ところが、この周波数帯のＳＬＳでは、海底面上
にある物体の捜索が可能であるが、海底の泥中に埋没し
ている物体の捜索をすることは困難である。すなわち、
この周波数帯ではパルス音波が海底面で反射して海底面
下の泥層中までは到達しないからである。
者のＳＬＳでは、物理的な制約及び方位方向の分解能の
点で低い周波数での運用が不利である。一般に数＋ｋＨ
ｚ以上の高周波が使用され、また、距離による解像度の
低下は、所定距離以下で使用する等の運用面で対処して
いた。ところが、この周波数帯のＳＬＳでは、海底面上
にある物体の捜索が可能であるが、海底の泥中に埋没し
ている物体の捜索をすることは困難である。すなわち、
この周波数帯ではパルス音波が海底面で反射して海底面
下の泥層中までは到達しないからである。
【００１１】これらの捜索を行うには、泥層中まで到達
する数ｋＨｚ以下の周波数帯を使用することによって可
能になるが、前記の説明から、従来のＳＬＳでは低周波
で高分解能の目標表示データ（画像データ）を得るのは
困難であった。また、仮に数ｋＨｚ以下の周波数帯を使
用し、かつ十分な分解能を有したＳＬＳが実現できたと
した場合でも、検出した物体が沈底しているものか埋没
しているものかを判別できないという問題がある。後者
の公報に示す従来例でも海底の泥中に埋没している物体
の捜索は困難である。
する数ｋＨｚ以下の周波数帯を使用することによって可
能になるが、前記の説明から、従来のＳＬＳでは低周波
で高分解能の目標表示データ（画像データ）を得るのは
困難であった。また、仮に数ｋＨｚ以下の周波数帯を使
用し、かつ十分な分解能を有したＳＬＳが実現できたと
した場合でも、検出した物体が沈底しているものか埋没
しているものかを判別できないという問題がある。後者
の公報に示す従来例でも海底の泥中に埋没している物体
の捜索は困難である。
【００１２】本発明は、このような従来の技術における
課題を解決するものであり、海底面の形状調査や沈殿物
体などの捜索とともに、海底の沈殿層中に埋没している
物体などの捜索を確実に行なえるようになり、かつ、検
出物体が沈殿物又は埋没物かの判別を正確に行なえるよ
うになる２周波ＳＬＳ装置の提供を目的とする。
課題を解決するものであり、海底面の形状調査や沈殿物
体などの捜索とともに、海底の沈殿層中に埋没している
物体などの捜索を確実に行なえるようになり、かつ、検
出物体が沈殿物又は埋没物かの判別を正確に行なえるよ
うになる２周波ＳＬＳ装置の提供を目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、請求項１記載の発明は、２周波数のパルス音波を送
出し、測定対象物体の反響音を進行方向に沿って連続的
に受信して目標表示を行うための画像データを得る２周
波ＳＬＳ装置において、測定対象物体に埋没した物体を
検出するための低い周波数のパルス音波の送受波を行う
低周波数送受波器と、測定対象物体面を検出するための
高い周波数のパルス音波の送受波を行う高周波数送受波
器と、低周波数送受波器及び高周波数送受波器を測定対
象物体上で移動させる移動手段と、低周波数送受波器及
び高周波数送受波器へそれぞれ低い周波数及び高い周波
数の２周波のパルス音波信号を出力し、かつ、低周波数
送受波器及び高周波数送受波器からの二つの受信信号を
出力する二つの送受信手段と、二つの送受信手段からの
二つの受信信号を合成開口処理することによって、実際
のアレイ開口長で得られている受信ビーム幅よりも僅か
に狭い受信ビームを合成し、それぞれ高分解能の画像デ
ータを生成する二つの信号処理手段と、二つの送受信手
段からの二つの受信信号を処理したそれぞれの画像デー
タを出力する二つの信号処理手段と、二つの信号処理手
段からの二つの画像データを比較し、かつ、照合して測
定対象物体に埋没した物体、測定対象物体面及び、この
面上の物体を判別するための画像データを送出する後処
理手段と、後処理手段で判別した画像データを画面表示
する表示手段とを備える構成としてある。
に、請求項１記載の発明は、２周波数のパルス音波を送
出し、測定対象物体の反響音を進行方向に沿って連続的
に受信して目標表示を行うための画像データを得る２周
波ＳＬＳ装置において、測定対象物体に埋没した物体を
検出するための低い周波数のパルス音波の送受波を行う
低周波数送受波器と、測定対象物体面を検出するための
高い周波数のパルス音波の送受波を行う高周波数送受波
器と、低周波数送受波器及び高周波数送受波器を測定対
象物体上で移動させる移動手段と、低周波数送受波器及
び高周波数送受波器へそれぞれ低い周波数及び高い周波
数の２周波のパルス音波信号を出力し、かつ、低周波数
送受波器及び高周波数送受波器からの二つの受信信号を
出力する二つの送受信手段と、二つの送受信手段からの
二つの受信信号を合成開口処理することによって、実際
のアレイ開口長で得られている受信ビーム幅よりも僅か
に狭い受信ビームを合成し、それぞれ高分解能の画像デ
ータを生成する二つの信号処理手段と、二つの送受信手
段からの二つの受信信号を処理したそれぞれの画像デー
タを出力する二つの信号処理手段と、二つの信号処理手
段からの二つの画像データを比較し、かつ、照合して測
定対象物体に埋没した物体、測定対象物体面及び、この
面上の物体を判別するための画像データを送出する後処
理手段と、後処理手段で判別した画像データを画面表示
する表示手段とを備える構成としてある。
【００１４】請求項２記載の２周波ＳＬＳ装置は、前記
低周波数送受波器及び高周波数送受波器は、垂直ビーム
幅が等しく、水平方向はアレイ開口長が等しい素子配列
で構成され、かつ、移動手段における取付部材の同一側
面に接近して配置した構成としてある。
低周波数送受波器及び高周波数送受波器は、垂直ビーム
幅が等しく、水平方向はアレイ開口長が等しい素子配列
で構成され、かつ、移動手段における取付部材の同一側
面に接近して配置した構成としてある。
【００１５】請求項３記載の２周波ＳＬＳ装置は、前記
低周波数送受波器及び高周波数送受波器からのそれぞれ
の受信信号を、二つの信号処理手段で合成開口処理し
て、画像データの方位方向の分解能を、周波数及び距離
に関係なく一定化する構成としてある。
低周波数送受波器及び高周波数送受波器からのそれぞれ
の受信信号を、二つの信号処理手段で合成開口処理し
て、画像データの方位方向の分解能を、周波数及び距離
に関係なく一定化する構成としてある。
【００１６】請求項４記載の２周波ＳＬＳ装置は、前記
二つの送受信手段として、それぞれに、低周波又は高周
波の送信信号を送出する送信器と、受信信号を所定のレ
ベルに増幅し、かつ、デジタル信号に変換して出力する
受信器とを備え、送信器は、送信信号発生器と、低周波
又は高周波の送信信号を増幅して出力する電力増幅器と
を備え、かつ、受信器は、前置増幅器と、この前置増幅
器からの受信信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器とを備える構成としてある。
二つの送受信手段として、それぞれに、低周波又は高周
波の送信信号を送出する送信器と、受信信号を所定のレ
ベルに増幅し、かつ、デジタル信号に変換して出力する
受信器とを備え、送信器は、送信信号発生器と、低周波
又は高周波の送信信号を増幅して出力する電力増幅器と
を備え、かつ、受信器は、前置増幅器と、この前置増幅
器からの受信信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器とを備える構成としてある。
【００１７】請求項５記載の２周波ＳＬＳ装置は、前記
二つの信号処理手段として、それぞれに、二つの送受信
手段の一方又は他方から送られてくるデジタルデータに
変換された反響音信号を逐次記憶するメモり回路と、こ
のメモり回路が最大合成開口長に相当する時間長のデー
タを記憶するごとに、距離方向に沿って記憶データを読
み出して合成開口処理を行い、かつ、方位方向の分解能
が、距離に無関係なく一定化した画像データを生成する
演算及び制御を行う演算回路及び制御回路とを備える構
成としてある。
二つの信号処理手段として、それぞれに、二つの送受信
手段の一方又は他方から送られてくるデジタルデータに
変換された反響音信号を逐次記憶するメモり回路と、こ
のメモり回路が最大合成開口長に相当する時間長のデー
タを記憶するごとに、距離方向に沿って記憶データを読
み出して合成開口処理を行い、かつ、方位方向の分解能
が、距離に無関係なく一定化した画像データを生成する
演算及び制御を行う演算回路及び制御回路とを備える構
成としてある。
【００１８】請求項６記載の２周波ＳＬＳ装置は、前記
後処理手段として、それぞれ二つの信号処理手段からの
画像データを逐次記憶する画像メモリ回路と、画像メモ
リ回路に一画面分の画像データが記憶されるごとに、こ
のセルデータを比較して新たなセルデータの一画面分の
画像データを送出する比較器と、比較器からの画像デー
タを記憶する表示メモリ回路とを備える構成としてあ
る。
後処理手段として、それぞれ二つの信号処理手段からの
画像データを逐次記憶する画像メモリ回路と、画像メモ
リ回路に一画面分の画像データが記憶されるごとに、こ
のセルデータを比較して新たなセルデータの一画面分の
画像データを送出する比較器と、比較器からの画像デー
タを記憶する表示メモリ回路とを備える構成としてあ
る。
【００１９】請求項７記載の２周波ＳＬＳ装置は、前記
表示手段として、後処理手段の二つの表示メモリ回路に
記憶されているデータを表示走査タイミングに同期して
読み出し、輝度変換した目標表示データを生成して出力
する輝度変換器と、輝度変換器での輝度変換制御及び表
示制御を行う制御器と、輝度変換器からの目標表示デー
タを画面表示するＣＲＴディスプレイとを備える構成と
してある。
表示手段として、後処理手段の二つの表示メモリ回路に
記憶されているデータを表示走査タイミングに同期して
読み出し、輝度変換した目標表示データを生成して出力
する輝度変換器と、輝度変換器での輝度変換制御及び表
示制御を行う制御器と、輝度変換器からの目標表示デー
タを画面表示するＣＲＴディスプレイとを備える構成と
してある。
【００２０】請求項８記載の２周波ＳＬＳ装置は、前記
測定対象物体が、海底であり、この海底面の状態及び海
底面上の物体及び海底に埋没した物体を検出する構成と
してある。
測定対象物体が、海底であり、この海底面の状態及び海
底面上の物体及び海底に埋没した物体を検出する構成と
してある。
【００２１】請求項９記載の２周波ＳＬＳ装置は、前記
移動手段としてのえい航具に低周波数送受波器及び高周
波数送受波器が、同一側面に接近して配置した構成とし
てある。
移動手段としてのえい航具に低周波数送受波器及び高周
波数送受波器が、同一側面に接近して配置した構成とし
てある。
【００２２】請求項１０記載の２周波ＳＬＳ装置は、前
記表示手段が、海底面上及び海底面下の目標表示データ
を上下に分割した領域に割り当てて画面表示する構成と
してある。
記表示手段が、海底面上及び海底面下の目標表示データ
を上下に分割した領域に割り当てて画面表示する構成と
してある。
【００２３】このような構成からなる本発明の２周波Ｓ
ＬＳ装置は、一つの移動手段であるえい航具に配置され
る低周波数送受波器及び高周波数送受波器が、垂直ビー
ム幅が等しく、水平方向はアレイ開口長が等しい素子配
列で構成され、かつ、移動手段における取付部材の同一
側面に接近して配置される。この低周波数送受波器及び
高周波数送受波器からのそれぞれの受信信号を、二つの
信号処理手段で合成開口処理し、画像データの方位方向
の分解能を周波数及び距離に関係なく一定化している。
ＬＳ装置は、一つの移動手段であるえい航具に配置され
る低周波数送受波器及び高周波数送受波器が、垂直ビー
ム幅が等しく、水平方向はアレイ開口長が等しい素子配
列で構成され、かつ、移動手段における取付部材の同一
側面に接近して配置される。この低周波数送受波器及び
高周波数送受波器からのそれぞれの受信信号を、二つの
信号処理手段で合成開口処理し、画像データの方位方向
の分解能を周波数及び距離に関係なく一定化している。
【００２４】この結果、海底面の形状調査や沈殿物体な
どの捜索とともに、海底の沈殿層中に埋没している物体
などの捜索を確実に行なえるようになり、かつ、検出物
体が沈殿物又は埋没物かの判別を正確に行なえる。
どの捜索とともに、海底の沈殿層中に埋没している物体
などの捜索を確実に行なえるようになり、かつ、検出物
体が沈殿物又は埋没物かの判別を正確に行なえる。
【００２５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の２周波ＳＬＳ装置
の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は
本発明の２周波ＳＬＳ装置の実施形態における構成を示
すブロック図である。図１の２周波ＳＬＳ装置は、えい
航具１１に装備され、捜索する海底面上を、ある高度で
えい航されながらパルス音波の送波及び海底面等からの
反響音の受波を行う低周波数送受波器１２及び高周波数
送受波器１３を有している。さらに、低周波数送受波器
１２とえい航ケーブル１４で接続され、低周波数の送信
信号の送出及び受信信号の増幅を行う送受信器１５と、
えい航ケーブル１４によって高周波数送受波器１３と接
続され、高周波数の送信信号の送出及び受信信号の増幅
を行う送受信器１６とを有している。
の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は
本発明の２周波ＳＬＳ装置の実施形態における構成を示
すブロック図である。図１の２周波ＳＬＳ装置は、えい
航具１１に装備され、捜索する海底面上を、ある高度で
えい航されながらパルス音波の送波及び海底面等からの
反響音の受波を行う低周波数送受波器１２及び高周波数
送受波器１３を有している。さらに、低周波数送受波器
１２とえい航ケーブル１４で接続され、低周波数の送信
信号の送出及び受信信号の増幅を行う送受信器１５と、
えい航ケーブル１４によって高周波数送受波器１３と接
続され、高周波数の送信信号の送出及び受信信号の増幅
を行う送受信器１６とを有している。
【００２６】さらに、低周波数送受波器１２及び高周波
数送受波器１３からの低周波数の受信信号及び高周波数
の受信信号がそれぞれ入力され、合成開口処理すること
によって、実際のアレイ開口長で得られている受信ビー
ム幅よりも僅かに狭い受信ビームを合成して、高分解能
の画像データを生成する信号処理器１７，１８を有して
いる。
数送受波器１３からの低周波数の受信信号及び高周波数
の受信信号がそれぞれ入力され、合成開口処理すること
によって、実際のアレイ開口長で得られている受信ビー
ム幅よりも僅かに狭い受信ビームを合成して、高分解能
の画像データを生成する信号処理器１７，１８を有して
いる。
【００２７】また、信号処理器１７，１８から合成開口
処理後の画像データが入力され、ここで二つの画像デー
タから海底面下の目標表示データ及び海底面上の目標表
示データを生成して出力する後処理器１９と、この後処
理器１９で生成された海底面下の目標表示データ及び海
底面上の目標表示データを画像イメージとして表示し、
ＣＲＴディスプレイや濃淡表示記録器等で構成される表
示器２０とを有している。
処理後の画像データが入力され、ここで二つの画像デー
タから海底面下の目標表示データ及び海底面上の目標表
示データを生成して出力する後処理器１９と、この後処
理器１９で生成された海底面下の目標表示データ及び海
底面上の目標表示データを画像イメージとして表示し、
ＣＲＴディスプレイや濃淡表示記録器等で構成される表
示器２０とを有している。
【００２８】図２は、図１に示す低／高周波数送受波器
１２，１３の構成を示す正面図である。図２において、
低周波数送受波器１２は、図７をもって詳細に説明する
ように、Ｎ個×Ｍ個の送受兼用素子で構成される送受波
器アレイである。また、高周波数送受波器１３も図７を
もって詳細に説明するように、Ｎａ個×Ｍａ個の送受兼
用素子で構成される送受波器アレイである。
１２，１３の構成を示す正面図である。図２において、
低周波数送受波器１２は、図７をもって詳細に説明する
ように、Ｎ個×Ｍ個の送受兼用素子で構成される送受波
器アレイである。また、高周波数送受波器１３も図７を
もって詳細に説明するように、Ｎａ個×Ｍａ個の送受兼
用素子で構成される送受波器アレイである。
【００２９】図３は送受信器１５，１６の構成を示すブ
ロック図である。図３の送受信器１５，１６は、同一の
構成であり、低周波数送受波器１２及び高周波数送受波
器１３へ低周波又は高周波の送信信号を送出する送信器
４０１と、受信信号を所定のレベルに増幅する受信器４
０４とを有している。送信器４０１は、送信信号発生器
４０２と、低周波又は高周波の送信信号を増幅して出力
する電力増幅器４０３とを有している。また、受信器４
０４は、前置増幅器４０５と、前置増幅器４０５からの
受信信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器４０６
とを有している。
ロック図である。図３の送受信器１５，１６は、同一の
構成であり、低周波数送受波器１２及び高周波数送受波
器１３へ低周波又は高周波の送信信号を送出する送信器
４０１と、受信信号を所定のレベルに増幅する受信器４
０４とを有している。送信器４０１は、送信信号発生器
４０２と、低周波又は高周波の送信信号を増幅して出力
する電力増幅器４０３とを有している。また、受信器４
０４は、前置増幅器４０５と、前置増幅器４０５からの
受信信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器４０６
とを有している。
【００３０】図４は信号処理器１７及び信号処理器１８
の構成を示すブロック図である。図４の信号処理器１
７，１８は、送受信器１５，１６から送られてくるデジ
タルデータに変換された反響音信号を逐次記憶するメモ
り回路５０１、演算回路５０２及び制御回路５０３を有
し、これらはデジタル計算機で構成される。
の構成を示すブロック図である。図４の信号処理器１
７，１８は、送受信器１５，１６から送られてくるデジ
タルデータに変換された反響音信号を逐次記憶するメモ
り回路５０１、演算回路５０２及び制御回路５０３を有
し、これらはデジタル計算機で構成される。
【００３１】図５は後処理器１９の構成を示すブロック
図である。図５の後処理器１９は、信号処理器１７，１
８から送られてくる画像データを、それぞれ逐次記憶す
る画像メモリ回路６０１，６０２を有している。さら
に、画像メモリ回路６０１，６０２に一画面分の画像デ
ータが記憶されるごとに、このセルデータを比較して新
たなセルデータの一画面分の画像データを送出する比較
器６０３と、比較器６０３からの画像データを記憶する
表示メモリ回路６０４，６０５とを有している。
図である。図５の後処理器１９は、信号処理器１７，１
８から送られてくる画像データを、それぞれ逐次記憶す
る画像メモリ回路６０１，６０２を有している。さら
に、画像メモリ回路６０１，６０２に一画面分の画像デ
ータが記憶されるごとに、このセルデータを比較して新
たなセルデータの一画面分の画像データを送出する比較
器６０３と、比較器６０３からの画像データを記憶する
表示メモリ回路６０４，６０５とを有している。
【００３２】図６は表示器２０の構成を示すブロック図
である。図６の表示器２０は、後処理器１９の二つの表
示メモリ回路６０４，６０５に記憶されているデータを
表示走査タイミングに同期して読み出し、輝度変換した
目標表示データ（輝度信号）を生成して出力する輝度変
調器７０１を有している。さらに、輝度変換制御及び表
示制御を行う制御器７０２と、海底面上及び海底面下の
目標表示データを上下に分割した領域に割り当て、それ
ぞれの画面表示を行うＣＲＴディスプレイ７０３とを有
している。
である。図６の表示器２０は、後処理器１９の二つの表
示メモリ回路６０４，６０５に記憶されているデータを
表示走査タイミングに同期して読み出し、輝度変換した
目標表示データ（輝度信号）を生成して出力する輝度変
調器７０１を有している。さらに、輝度変換制御及び表
示制御を行う制御器７０２と、海底面上及び海底面下の
目標表示データを上下に分割した領域に割り当て、それ
ぞれの画面表示を行うＣＲＴディスプレイ７０３とを有
している。
【００３３】次に、この実施形態の動作について説明す
る。図１において、えい航具１１に装備される低い周波
数及び高い周波数のパルス音波の送受信を、低周波数送
受波器１２及び高周波数送受波器１３が行う。この低周
波数送受波器１２及び高周波数送受波器１３は、捜索す
る海底面上を、ある高度でえい航されながらパルス音波
の送波及び海底面等からの反響音の受波を行う。低周波
数送受波器１２と送受信器１５との間を接続するえい航
ケーブル１４によって低周波数の送信信号の送出及び受
信信号の増幅を行う。同様に送受信器１６が、えい航ケ
ーブル１４によって高周波数送受波器１３と接続され、
高周波数の送信信号の送出及び受信信号の増幅を行う。
る。図１において、えい航具１１に装備される低い周波
数及び高い周波数のパルス音波の送受信を、低周波数送
受波器１２及び高周波数送受波器１３が行う。この低周
波数送受波器１２及び高周波数送受波器１３は、捜索す
る海底面上を、ある高度でえい航されながらパルス音波
の送波及び海底面等からの反響音の受波を行う。低周波
数送受波器１２と送受信器１５との間を接続するえい航
ケーブル１４によって低周波数の送信信号の送出及び受
信信号の増幅を行う。同様に送受信器１６が、えい航ケ
ーブル１４によって高周波数送受波器１３と接続され、
高周波数の送信信号の送出及び受信信号の増幅を行う。
【００３４】低周波数送受波器１２及び高周波数送受波
器１３からの低周波数の受信信号及び高周波数の受信信
号がそれぞれ信号処理器１７，１８に入力される。信号
処理器１７，１８で合成開口処理を行うことによって、
実際のアレイ開口長で得られている受信ビーム幅よりも
僅かに狭い受信ビームを合成して、高分解能の画像デー
タを生成する。
器１３からの低周波数の受信信号及び高周波数の受信信
号がそれぞれ信号処理器１７，１８に入力される。信号
処理器１７，１８で合成開口処理を行うことによって、
実際のアレイ開口長で得られている受信ビーム幅よりも
僅かに狭い受信ビームを合成して、高分解能の画像デー
タを生成する。
【００３５】信号処理器１７，１８から合成開口処理後
の画像データが後処理器１９に入力され、ここで二つの
画像データから海底面下の目標表示データ及び海底面上
の目標表示データを生成して表示器２０に出力する。表
示器２０では後処理器１９で生成された海底面下の目標
表示データ及び海底面上の目標表示データを画像イメー
ジとして表示する。
の画像データが後処理器１９に入力され、ここで二つの
画像データから海底面下の目標表示データ及び海底面上
の目標表示データを生成して表示器２０に出力する。表
示器２０では後処理器１９で生成された海底面下の目標
表示データ及び海底面上の目標表示データを画像イメー
ジとして表示する。
【００３６】図７は低／高周波数送受波器１２，１３の
ビーム幅を説明するための図である。低周波数送受波器
１２は図２に示すようにＮ個×Ｍ個の送受兼用素子で構
成される送受波器アレイである。ＮとＭはそれぞれ垂直
ビーム幅と水平ビーム幅で決定され、この決定は式
（１）に示す関係式で求めることが出来る。図７におい
て、垂直ビーム幅θｖは海底面Ｍの距離方向の捜索範囲
をカバーするように決定される。また、図７において、
水平ビーム幅θＨは、距離Ｒｓにおける最大合成開口長
Ｌｓｍａｘを満足するように決定される。さらに、最大
合成開口長Ｌｓｍａｘは、合成開口処理によって得られ
る所望の水平ビーム幅θＨｍｉｎで決定され、これらの
関係は次式（３），（４）で表される。
ビーム幅を説明するための図である。低周波数送受波器
１２は図２に示すようにＮ個×Ｍ個の送受兼用素子で構
成される送受波器アレイである。ＮとＭはそれぞれ垂直
ビーム幅と水平ビーム幅で決定され、この決定は式
（１）に示す関係式で求めることが出来る。図７におい
て、垂直ビーム幅θｖは海底面Ｍの距離方向の捜索範囲
をカバーするように決定される。また、図７において、
水平ビーム幅θＨは、距離Ｒｓにおける最大合成開口長
Ｌｓｍａｘを満足するように決定される。さらに、最大
合成開口長Ｌｓｍａｘは、合成開口処理によって得られ
る所望の水平ビーム幅θＨｍｉｎで決定され、これらの
関係は次式（３），（４）で表される。
【００３７】 Ｌｓｍａｘ＝Ｒｓ・θＨ＝λ・Ｒｓ／Ｄ …（３） θＨｍｉｎ＝λ／２Ｌｓｍａｘ …（４）
【００３８】また、合成開口処理によって得られる方位
方向の分解能の最小値δａｍｉｎは、式（２）から式
（４）により次式（５）で表される。 δａｍｉｎ＝Ｒｓ・θＨｍｉｎ＝Ｄ／２ …（５）
方向の分解能の最小値δａｍｉｎは、式（２）から式
（４）により次式（５）で表される。 δａｍｉｎ＝Ｒｓ・θＨｍｉｎ＝Ｄ／２ …（５）
【００３９】式（５）により、合成開口処理後の方位方
向の分解能は、周波数及び距離に関係なく一定であり、
物理的なアレイ開口長Ｄで決定されることを表してい
る。したがって、低周波数送受波器１２のＭ個の配列
は、式（５）より所望のδａｍｉｎ（＝Ｄ／２）を満足
する物理開口長Ｄになるように決定する。
向の分解能は、周波数及び距離に関係なく一定であり、
物理的なアレイ開口長Ｄで決定されることを表してい
る。したがって、低周波数送受波器１２のＭ個の配列
は、式（５）より所望のδａｍｉｎ（＝Ｄ／２）を満足
する物理開口長Ｄになるように決定する。
【００４０】また、上記の低周波数送受波器１２に対し
て高周波数送受波器１３は、Ｎａ個×Ｍａ個の送受兼用
素子で構成される送受波器アレイであるが、Ｎａは低周
波数送受波器１２の垂直ビーム幅と同じになるように決
定される。また、Ｍａは合成開口処理後の水平ビーム幅
が低周波数のδａｍｉｎと同一になるように決定され
る。すなわち、前記のように低周波数送受波器１２の物
理開口長Ｄと等しくなるように決定する。
て高周波数送受波器１３は、Ｎａ個×Ｍａ個の送受兼用
素子で構成される送受波器アレイであるが、Ｎａは低周
波数送受波器１２の垂直ビーム幅と同じになるように決
定される。また、Ｍａは合成開口処理後の水平ビーム幅
が低周波数のδａｍｉｎと同一になるように決定され
る。すなわち、前記のように低周波数送受波器１２の物
理開口長Ｄと等しくなるように決定する。
【００４１】以上、説明したような配列で構成した低周
波数送受波器１２及び高周波数送受波器１３を、１台の
えい航具１１の側面に物理的に近接させて装備し、低周
波数送受波器１２及び高周波数送受波器１３の送受信ビ
ームが同じ捜索範囲となるようにする。
波数送受波器１２及び高周波数送受波器１３を、１台の
えい航具１１の側面に物理的に近接させて装備し、低周
波数送受波器１２及び高周波数送受波器１３の送受信ビ
ームが同じ捜索範囲となるようにする。
【００４２】図３において、送受信器１５，１６では、
送信信号発生器４０２が距離方向の分解能を良くするた
めに、数ｍＳ以下の短時間パルス信号や、信号処理によ
ってパルス圧縮が可能なチャープ信号などの広帯域信号
を発生する。また、送受信器１５，１６のそれぞれの送
信信号発生器４０２は、低周波及び高周波の送信信号を
同時に送受信できるように、送信開始を同期させ、か
つ、距離方向の分解能を等しくするために同一の信号波
形を発生する。受信器４０４は、前置増幅器４０５で受
信信号を所定のレベルに増幅した後、Ａ／Ｄ変換器４０
６でデジタルデータに変換する。
送信信号発生器４０２が距離方向の分解能を良くするた
めに、数ｍＳ以下の短時間パルス信号や、信号処理によ
ってパルス圧縮が可能なチャープ信号などの広帯域信号
を発生する。また、送受信器１５，１６のそれぞれの送
信信号発生器４０２は、低周波及び高周波の送信信号を
同時に送受信できるように、送信開始を同期させ、か
つ、距離方向の分解能を等しくするために同一の信号波
形を発生する。受信器４０４は、前置増幅器４０５で受
信信号を所定のレベルに増幅した後、Ａ／Ｄ変換器４０
６でデジタルデータに変換する。
【００４３】図４において、送受信器１５，１６から送
られてくるデジタルデータに変換された反響音信号を逐
次、メモり回路５０１で記憶する。このメモり回路５０
１が最大合成開口長Ｌｓｍａｘに相当する時間長のデー
タを記憶するごとに、距離方向に沿って記憶データを読
み出して方位圧縮演算する。すなわち、合成開口処理を
行い、式（５）に示すように方位方向の分解能が、距離
に関係なく一定の画像データを生成する。この演算及
び、その制御が演算回路５０２及び制御回路５０３によ
って行われる。
られてくるデジタルデータに変換された反響音信号を逐
次、メモり回路５０１で記憶する。このメモり回路５０
１が最大合成開口長Ｌｓｍａｘに相当する時間長のデー
タを記憶するごとに、距離方向に沿って記憶データを読
み出して方位圧縮演算する。すなわち、合成開口処理を
行い、式（５）に示すように方位方向の分解能が、距離
に関係なく一定の画像データを生成する。この演算及
び、その制御が演算回路５０２及び制御回路５０３によ
って行われる。
【００４４】図５において、後処理器１９は、信号処理
器１７，１８から送られてくる画像データを、それぞれ
画像メモリ回路６０１，６０２へ逐次記憶する。比較器
６０３は、画像メモリ回路６０１，６０２に一画面分の
画像データが記憶されるごとに二つの画像メモリ回路６
０１，６０２の各セルデータを比較する。この比較での
差分データを新たなセルデータとする一画面分の画像デ
ータを比較器６０３が生成して表示メモリ回路６０４に
それぞれに記憶する。
器１７，１８から送られてくる画像データを、それぞれ
画像メモリ回路６０１，６０２へ逐次記憶する。比較器
６０３は、画像メモリ回路６０１，６０２に一画面分の
画像データが記憶されるごとに二つの画像メモリ回路６
０１，６０２の各セルデータを比較する。この比較での
差分データを新たなセルデータとする一画面分の画像デ
ータを比較器６０３が生成して表示メモリ回路６０４に
それぞれに記憶する。
【００４５】この画像データは、低周波数で得られた画
像データ中から、高周波数で得られた画像データを除去
したものと等価であり、残った画像データは海底面下で
検出された目標表示データとみなせる。また、信号処理
器１８からの画像データを記憶した画像メモリ回路６０
１のデータは、そのままもう一つの表示メモリ回路６０
５に記憶する。このデータは、高周波数で得られた画像
データであり、海底面上で検出された目標表示データと
みなせる。
像データ中から、高周波数で得られた画像データを除去
したものと等価であり、残った画像データは海底面下で
検出された目標表示データとみなせる。また、信号処理
器１８からの画像データを記憶した画像メモリ回路６０
１のデータは、そのままもう一つの表示メモリ回路６０
５に記憶する。このデータは、高周波数で得られた画像
データであり、海底面上で検出された目標表示データと
みなせる。
【００４６】図６において、表示器２０は、後処理器１
９の二つの表示メモリ回路６０４，６０５に記憶されて
いるデータをＣＲＴディスプレイの走査タイミングに同
期して読み出し、輝度変調器７０１で輝度変換した目標
表示データ（輝度信号）を生成して出力する。ＣＲＴデ
ィスプレイ７０３のＣＲＴ表示画面は上下二つの表示領
域に分割されており、上部は海底面上の目標表示データ
を画面表示し、下部は海底面下の目標表示データを画面
する。なお、この輝度変調器７０１及びＣＲＴディスプ
レイ７０３の表示制御が制御器７０２で行われる。ま
た、この制御器７０２は、他の信号処理器１７，１８の
制御回路５０３と同期した制御を行う。
９の二つの表示メモリ回路６０４，６０５に記憶されて
いるデータをＣＲＴディスプレイの走査タイミングに同
期して読み出し、輝度変調器７０１で輝度変換した目標
表示データ（輝度信号）を生成して出力する。ＣＲＴデ
ィスプレイ７０３のＣＲＴ表示画面は上下二つの表示領
域に分割されており、上部は海底面上の目標表示データ
を画面表示し、下部は海底面下の目標表示データを画面
する。なお、この輝度変調器７０１及びＣＲＴディスプ
レイ７０３の表示制御が制御器７０２で行われる。ま
た、この制御器７０２は、他の信号処理器１７，１８の
制御回路５０３と同期した制御を行う。
【００４７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の２周波ＳＬＳ装置によれば、えい航具に配置される低
周波数送受波器及び高周波数送受波器が、垂直ビーム幅
が等しく、水平方向はアレイ開口長が等しい素子配列で
構成され、かつ、移動手段における取付部材の同一側面
に接近して配置される。そして、低周波数送受波器及び
高周波数送受波器からの受信信号を、二つの信号処理手
段で合成開口処理し、画像データの方位方向の分解能を
周波数及び距離に関係なく一定化している。
の２周波ＳＬＳ装置によれば、えい航具に配置される低
周波数送受波器及び高周波数送受波器が、垂直ビーム幅
が等しく、水平方向はアレイ開口長が等しい素子配列で
構成され、かつ、移動手段における取付部材の同一側面
に接近して配置される。そして、低周波数送受波器及び
高周波数送受波器からの受信信号を、二つの信号処理手
段で合成開口処理し、画像データの方位方向の分解能を
周波数及び距離に関係なく一定化している。
【００４８】これによって、海底面の形状調査や沈殿物
体などの捜索とともに、海底の沈殿層中に埋没している
物体などの捜索が確実に行なえるようになる。さらに、
検出物体が沈殿物又は埋没物かの判別が正確に行なえる
ようになる。
体などの捜索とともに、海底の沈殿層中に埋没している
物体などの捜索が確実に行なえるようになる。さらに、
検出物体が沈殿物又は埋没物かの判別が正確に行なえる
ようになる。
【図１】本発明の２周波ＳＬＳ装置の実施形態における
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態の低周波数送受波器の構成を示す正面
図である。
図である。
【図３】実施形態の送受信器及び送受信器の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図４】実施形態の信号処理器及び信号処理器の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図５】実施形態の後処理器の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図６】実施形態の表示器の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図７】実施形態の低／高周波数送受波器のビーム幅を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図８】従来のＳＬＳを説明するための図である。
【図９】従来例にあって移動距離と舷側方向との距離と
にかかる反響音の画像イメージを示す図である。
にかかる反響音の画像イメージを示す図である。
１１ えい航具 １２ 低周波数送受波器 １３ 高周波数送受波器 １４ えい航ケーブル １５，１６ 送受信器 １７，１８ 信号処理器 １９ 後処理器 ２０ 表示器 ４０１ 送信器 ４０４ 受信器 ４０２ 送信信号発生器 ５０１ メモリ回路 ５０２ 演算回路 ６０１，６０２ 画像メモリ回路 ６０３ 比較器 ６０４，６０５ 表示メモリ回路 ７０１ 輝度変調器 ７０３ ＣＲＴディスプレイ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−223923（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−105976（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−273333（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−43464（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−125487（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−101491（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−192281（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−85381（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−147257（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−72375（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 3/80 - 3/86 G01S 5/18 - 5/30 G01S 7/52 - 7/64 G01S 15/00 - 15/96
Claims (10)
- 【請求項１】 ２周波数のパルス音波を送出し、測定対
象物体の反響音を進行方向に沿って連続的に受信して目
標表示を行うための画像データを得る２周波ＳＬＳ装置
において、 前記測定対象物体に埋没した物体を検出するための低い
周波数のパルス音波の送受波を行う低周波数送受波器
と、 前記測定対象物体面を検出するための高い周波数のパル
ス音波の送受波を行う高周波数送受波器と、 前記低周波数送受波器及び高周波数送受波器を測定対象
物体上で移動させる移動手段と、 前記低周波数送受波器及び高周波数送受波器へそれぞれ
低い周波数及び高い周波数の２周波のパルス音波信号を
出力し、かつ、前記低周波数送受波器及び高周波数送受
波器からの二つの受信信号を出力する二つの送受信手段
と、 前記二つの送受信手段からの二つの受信信号を合成開口
処理することによって、実際のアレイ開口長で得られて
いる受信ビーム幅よりも僅かに狭い受信ビームを合成し
てそれぞれ高分解能の画像データを生成する二つの信号
処理手段と、 前記二つの信号処理手段からの二つの画像データを比較
し、かつ、照合して前記測定対象物体に埋没した物体、
測定対象物体面及び、この面上の物体を判別するための
画像データを送出する後処理手段と、 前記後処理手段で判別した画像データを画面表示する表
示手段と、 を備えることを特徴とする２周波ＳＬＳ装置。 - 【請求項２】 前記請求項１記載の２周波ＳＬＳ装置に
おいて、 低周波数送受波器及び高周波数送受波器は、垂直ビーム
幅が等しく、水平方向はアレイ開口長が等しい素子配列
で構成され、かつ、移動手段における取付部材の同一側
面に接近して配置されることを特徴とする２周波ＳＬＳ
装置。 - 【請求項３】 前記請求項１記載の２周波ＳＬＳ装置に
おいて、 低周波数送受波器及び高周波数送受波器からのそれぞれ
の受信信号を、二つの信号処理手段で合成開口処理し
て、画像データの方位方向の分解能を、周波数及び距離
に関係なく一定化することを特徴とする２周波ＳＬＳ装
置。 - 【請求項４】 前記請求項１記載の２周波ＳＬＳ装置に
おいて、 二つの送受信手段として、それぞれに、 低周波又は高周波の送信信号を送出する送信器と、受信
信号を所定のレベルに増幅し、かつ、デジタル信号に変
換して出力する受信器とを備え、 前記送信器は、送信信号発生器と、低周波又は高周波の
送信信号を増幅して出力する電力増幅器とを備え、 かつ、受信器は、前置増幅器と、この前置増幅器からの
受信信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器とを備
えることを特徴とする２周波ＳＬＳ装置。 - 【請求項５】 前記請求項１記載の２周波ＳＬＳ装置に
おいて、 二つの信号処理手段として、それぞれに、 二つの送受信手段の一方又は他方から送られてくるデジ
タルデータに変換された反響音信号を逐次記憶するメモ
り回路と、 このメモり回路が最大合成開口長に相当する時間長のデ
ータを記憶するごとに、距離方向に沿って記憶データを
読み出して合成開口処理を行い、かつ、方位方向の分解
能が、距離に関係なく一定化した画像データを生成する
演算及び制御を行う演算回路及び制御回路とを備えるこ
とを特徴とする２周波ＳＬＳ装置。 - 【請求項６】 前記請求項１記載の２周波ＳＬＳ装置に
おいて、 後処理手段として、それぞれに、 二つの信号処理手段からの画像データを逐次記憶する画
像メモリ回路と、 前記画像メモリ回路に一画面分の画像データが記憶され
るごとに、このセルデータを比較して新たなセルデータ
の一画面分の画像データを送出する比較器と、 前記比較器からの画像データを記憶する表示メモリ回路
と、 を備えることを特徴とする２周波ＳＬＳ装置。 - 【請求項７】 前記請求項１記載の２周波ＳＬＳ装置に
おいて、 表示手段として、 後処理手段の二つの表示メモリ回路に記憶されているデ
ータを表示走査タイミングに同期して読み出し、輝度変
換した目標表示データを生成して出力する輝度変換器
と、 前記輝度変換器での輝度変換制御及び表示制御を行う制
御器と、 前記輝度変換器からの目標表示データを画面表示するＣ
ＲＴディスプレイと、を備えることを特徴とする２周波
ＳＬＳ装置。 - 【請求項８】 前記請求項１記載の２周波ＳＬＳ装置に
おいて、 測定対象物体が、海底であり、この海底面の状態及び海
底面上の物体及び海底に埋没した物体を検出することを
特徴とする２周波ＳＬＳ装置。 - 【請求項９】 前記請求項１記載の２周波ＳＬＳ装置に
おいて、 移動手段としてのえい航具に低周波数送受波器及び高周
波数送受波器が、同一側面に接近して配置されることを
特徴とする２周波ＳＬＳ装置。 - 【請求項１０】 前記請求項１記載の２周波ＳＬＳ装置
において、 表示手段が、海底面上及び海底面下の目標表示データを
上下に分割した領域に割り当てて画面表示することを特
徴とする２周波ＳＬＳ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8315274A JP2910704B2 (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | ２周波ｓｌｓ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8315274A JP2910704B2 (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | ２周波ｓｌｓ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10153657A JPH10153657A (ja) | 1998-06-09 |
| JP2910704B2 true JP2910704B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=18063446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8315274A Expired - Fee Related JP2910704B2 (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | ２周波ｓｌｓ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2910704B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007298289A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Ihi Corp | 水底物体探査方法及び装置 |
| JP2009075086A (ja) * | 2007-08-28 | 2009-04-09 | Nagoya Electrical Educational Foundation | 超音波三次元距離計測装置及び超音波三次元距離計測方法 |
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1996
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