KR101308101B1 - 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 시스템은 저주파 대역 펄스 신호를 생성하여 방사하고, 상기 생성된 저주파 대역 펄스 신호가 지하 매설 표적으로부터 반사되는 신호를 획득하는 저주파 레이더 모듈, 고주파 대역 펄스 신호를 생성하여 방사하고, 상기 생성된 고주파 대역 펄스 신호가 지하 매설 표적으로부터 반사되는 신호를 획득하는 고주파 레이더 모듈, 그리고 상기 저주파 레이더 모듈에서 획득된 신호와 상기 고주파 레이더 모듈에서 획득된 신호를 합성하여 표시하는 영상 처리 장치를 포함한다. 본 발명에 의하면 지하의 얕은 곳에 매설되어 있는 작은 표적과 깊은 곳에 매설되어 있는 큰 표적을 하나의 시스템으로 하나의 화면 상에서 동시에 인식할 수 있는 효과가 있다.

Description

저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템 및 그 제어 방법{Combined Low and High Frequency Band Multiple Ground-Penetrating Radar System, and Control Method Thereof}
본 발명은 지하 탐사 레이더 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 저주파 대역과 고주파 대역의 펄스 레이더 시스템을 복합 운영하여 심도가 얕은 곳에 위치한 표적과 깊은 곳에 위치한 표적을 동시에 탐지하기 위한 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
지하 탐사 레이더(Ground-Penetrating Radar:GPR) 시스템은 전자파를 지하로 보내 반사되어 오는 신호를 분석하여 지하에 매설되어 있는 파이프나 문화재 및 지뢰와 같은 표적을 탐지하는 시스템이다.
전자파 펄스가 송신 안테나에서 방사한 뒤 수신 안테나로 직접 전달되는 직접파(Direct Wave:D)가 가장 먼저 도착하고, 지표면에서 반사되는 지표면반사파(Ground Reflected Wave:G)가 다음으로 도착하며, 지하의 표적에서 반사되는 신호(Target Signal:T)가 그 다음에 도착하게 된다.
레이더 시스템을 이동시키면서 반사되어 오는 신호를 위치에 따라 기록하여 신호 세기를 밝기로 표현하면 레이더 영상이 생성된다. 이때 표적의 위치는 포물선 형태로 구성되는 반사파 패턴의 중심부에 위치하게 되고 포물선의 폭과 크기가 표적의 크기에 따라 변화하게 된다.
전자파의 특성상 레이더 시스템의 운영 주파수는 표적의 크기와 운영되는 지하 토양의 특성에 따라 결정해야 한다. 지하를 구성하는 토양의 유전율 값이 공기보다 높고, 수분을 포함하고 있어 손실 값도 높아 전자파가 투과할 수 있는 깊이가 주파수에 따라 제한을 받게 되기 때문이다.
저주파 시스템에서는 파장이 큰 펄스 폭이 넓은 전자파 펄스를 사용하기 때문에 크기가 작은 표적은 탐지할 수 없다. 아울러 지표면 근처의 표적에서 반사되어 오는 신호(T)는 송신 안테나로부터 수신 안테나로 직접 전달되는 신호(D) 및 지표면 반사 신호(G)와 겹치게 되어 탐지가 불가능하게 되므로 표적을 탐지할 수 없는 음영지역이 존재하게 된다. 하지만 신호 감쇠가 적어서 깊은 곳까지 전자파가 도달할 수 있는 장점이 있다. 이러한 이유로 저주파 시스템은 비교적 깊은 위치에 매설되어 있는 큰 표적을 탐지하는데 사용하게 된다.
한편 고주파 시스템에서는 파장이 매우 작은 높은 주파수 대역을 가지는 짧은 시간대역의 전자파 펄스를 사용하기 때문에 작은 크기의 표적을 탐지할 수 있다. 그리고 저주파 대역에서 발생하는 음영지역을 최소화할 수 있는 장점이 있다. 하지만 감쇠가 심해 투과 깊이가 매우 짧은 단점이 있다.
이러한 이유로 종래 기술에서는 50 cm 이상의 심도에 위치한 30 cm 이상 크기의 상, 하수도 파이프나 전력관 지하공동과 같은 표적을 탐지하기 위한 목적으로는 500 MHz 대역 이하의 저주파 레이더 시스템이 사용되고, 심도 50 cm 이내의 30 cm 이내의 교량안전진단이나 지뢰와 같은 표적을 탐지하기 위해 500 MHz 대역 이상의 고주파 레이더 시스템이 사용되었다.
그러나 매번 사용 목적에 따라 서로 다른 별개의 시스템을 선택 운영하는 것은 번거로울 뿐만 아니라, 한 장소에서 두 가지 목적의 탐사가 동시에 필요한 경우 두 대의 장비를 함께 준비하여 운용하는 것도 매우 번거로운 문제가 있었다.
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 저주파 레이더 시스템과 고주파 레이더 시스템을 복합사용하여 얕은 깊이에서부터 깊은 깊이까지 매설되어 있는 모든 표적을 단일 시스템을 사용하여 탐지할 수 있는 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템은 저주파 대역 펄스 신호를 생성하여 방사하고, 상기 생성된 저주파 대역 펄스 신호가 지하 매설 표적으로부터 반사되는 신호를 획득하는 저주파 레이더 모듈, 고주파 대역 펄스 신호를 생성하여 방사하고, 상기 생성된 고주파 대역 펄스 신호가 지하 매설 표적으로부터 반사되는 신호를 획득하는 고주파 레이더 모듈, 그리고 상기 저주파 레이더 모듈에서 획득된 신호와 상기 고주파 레이더 모듈에서 획득된 신호를 합성하여 표시하는 영상 처리 장치를 포함한다.
상기 영상 처리 장치는, 상기 고주파 레이더 모듈에서 획득된 신호 중에서 미리 설정된 경계 시간 이전에 획득된 신호와, 상기 저주파 레이더 모듈에서 획득된 신호 중에서 상기 미리 설정된 경계 시간 이후에 획득된 신호를 하나의 화면에 합성할 수 있다.
상기 영상 처리 장치는, 상기 고주파 레이더 모듈에서 획득된 신호와 상기 저주파 레이더 모듈에서 획득된 신호를 각각의 최대값을 기준으로 정규화한 후 합성하여 표시할 수 있다.
상기 경계 시간은 10 ns 일 수 있다.
상기 저주파 레이더 모듈은 저주파 대역 송신 안테나 및 저주파 대역 수신 안테나를 포함하고, 상기 고주파 레이더 모듈은 제1 및 제2 고주파 대역 송신 안테나와, 제1 및 제2 고주파 대역 수신 안테나를 포함하고, 상기 저주파 대역 송신 안테나 및 저주파 대역 수신 안테나는 스캔 방향을 기준으로 상기 저주파 레이더 시스템이 장착된 이동체의 전방부와 후방부에 배치되고, 상기 제1 및 제2 고주파 대역 송신 안테나는 상기 이동체의 좌우 측면의 앞에, 상기 제1 및 제2 고주파 대역 수신 안테나는 각각 상기 이동체의 좌우 측면의 뒤에 배치될 수 있다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템 제어 방법은, 저주파 레이더 모듈에서 저주파 대역 펄스 신호를 생성하여 방사하고, 상기 생성된 저주파 대역 펄스 신호가 지하 매설 표적으로부터 반사되는 신호를 획득하는 단계, 고주파 레이더 모듈에서 고주파 대역 펄스 신호를 생성하여 방사하고, 상기 생성된 고주파 대역 펄스 신호가 지하 매설 표적으로부터 반사되는 신호를 획득하는 단계, 그리고 상기 저주파 레이더 모듈에서 획득된 신호와 상기 고주파 레이더 모듈에서 획득된 신호를 합성하여 표시하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면 지하의 얕은 곳에 매설되어 있는 작은 표적과 깊은 곳에 매설되어 있는 큰 표적을 하나의 시스템으로 하나의 화면 상에서 동시에 인식할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 지하 탐사 레이더 시스템의 운영 방법을 설명하기 위해 제공되는 개념도이다.
도 2는 지하 탐사 레이더 시스템의 송신기에서 방사된 펄스신호가 어떤 경로를 거쳐 수신기에 도달하는 지를 표현하는 개념도이다.
도 3은 지하 탐사 레이더 시스템의 동작 원리를 설명하기 위해 제공되는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 저주파/고주파 레이더 복합형 지하 탐사 시스템에서 안테나의 장착 배치도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템에서 획득되는 신호 파형을 예시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예로서 저주파 신호와 고주파 신호를 합성한 예를 나타낸 도면이다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 일반적인 지하 탐사 레이더 시스템의 운영 방법을 설명하기 위해 제공되는 개념도이다.
도 1을 참고하면, 이동체(100)에 레이더 시스템(도시하지 않음)을 장착한 후 지표면(10) 상에서 이동하면서 펄스 신호(20)를 송신 안테나(도시하지 않음)에서 방사하고 표적(15)으로부터 반사되어 오는 신호(30)를 기록하여 표적(15)의 위치를 인식한다.
도 2는 지하 탐사 레이더 시스템의 송신기에서 방사된 펄스신호가 어떤 경로를 거쳐 수신기에 도달하는 지를 표현하는 개념도이다.
도 2를 참고하면, 지하 탐사 레이더 시스템의 송신기(1)에서 방사된 펄스신호 중에서 수신기(4)에 가장 먼저 도착하는 신호는 송신 안테나(2)에서 수신 안테나(3)로 직접 전달되는 직접파(Direct Wave:D)이고, 그 다음 지표면에서 반사되는 지표면 반사파(Ground Reflected Wave:G)가 거의 비슷한 시간에 도달한다. 그 다음 지하에 매설되어 있는 여러 물체들에서 오는 반사파(Target Signal:T)가 도달하여 수신 파형을 구성하게 된다.
도 3은 지하 탐사 레이더 시스템의 동작 원리를 설명하기 위해 제공되는 도면이다.
도 3을 참고하면, 5개의 표적(15)이 지하(40)에 묻혀 있을 때 스캔 방향에 따라 레이더 시스템을 이동시키면서 수신한 신호를 세로축으로 명암으로 표현하며 기록할 수 있다. 이때 송수신기와 표적 간의 거리가 레이더 신호가 이동함에 따라 변하기 때문에 표적 반사신호는 포물선 형태의 패턴을 형성하게 된다. 포물선의 꼭지점 위치가 표적으로부터 가장 가까운 곳에서 측정된 위치이므로 지하 매질의 유전율을 고려하여 표적의 매설 위치, 즉 매설 깊이를 결정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템은 이동체(100)에 탑재된 제어부(110), 네트워크 통신부(120), 저주파 레이더 모듈(130a, 130b), 제1 고주파 레이더 모듈(140a, 140b) 및 제2 고주파 레이더 모듈(150a, 150b)을 포함할 수 있다. 저주파 레이더 모듈(130a, 130b)은 저주파 대역 펄스 발생기(131), 저주파 대역 송신 안테나(132)로 이루어진 송신 모듈(130a)과, 저주파 수신 안테나(133), 저주파 통과 필터(134), 저주파 대역 샘플러(135)로 이루어진 수신 모듈(130b)을 포함할 수 있다. 그리고 제1 고주파 레이더 모듈(140a, 140b)은 제1 고주파 대역 펄스 발생기(141), 제1 고주파 대역 송신 안테나(142)로 이루어진 송신 모듈(140a)과, 제1 고주파 대역 수신 안테나(143), 제1 고주파 통과 필터(144), 제1 고주파 대역 샘플러(145)로 이루어진 수신 모듈(140b)을 포함할 수 있다. 그리고 제2 고주파 레이더 모듈(150a, 150b)은 제2 고주파 대역 펄스 발생기(151), 제2 고주파 대역 송신 안테나(152)로 이루어진 송신 모듈(150a)과, 제2 고주파 대역 수신 안테나(153), 제2 고주파 통과 필터(154) 및 제2 고주파 대역 샘플러(155)로 이루어진 수신 모듈(150b)을 포함할 수 있다. 그리고 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템에서 획득된 신호를 화면에 표시하기 위한 영상 처리 장치(200)를 더 포함할 수 있으며, 영상 처리 장치(200)는 개인용 데스크탑 컴퓨터, 노트북 뿐만 아니라 스마트폰, 웹 패드 등과 같은 무선 휴대 단말기 등을 포함할 수도 있다.
저주파 대역 펄스 발생기(131)는 500MHz 대역 이하의 저주파 대역 펄스 신호를 생성하는 기능을 수행한다.
저주파 대역 송신 안테나(132)는 저주파 대역 펄스 발생기(131)에서 발생된 저주파 대역 펄스 신호를 외부로 방사하는 기능을 수행한다.
저주파 대역 수신 안테나(133)는 저주파 대역 송신 안테나(132)에서 방사된 저주파 대역 펄스 신호가 지표면 또는 지하 내의 표적(15) 등으로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신하는 기능을 수행한다.
저주파 통과 필터(134)는 저주파 대역 수신 안테나(133)에서 수신된 신호 중에서 저주파 대역 펄스 신호만을 통과시키는 기능을 수행한다.
저주파 대역 샘플러(135)는 저주파 통과 필터(134)를 통과하여 수신되는 신호를 데이터로 변환하는 기능을 수행한다.
제1 고주파 대역 펄스 발생기(141)는 500MHz 대역 이상의 고주파 대역 펄스 신호를 생성하는 기능을 수행한다.
제1 고주파 대역 송신 안테나(142)는 제1 고주파 대역 펄스 발생기(141)에서 발생된 제1 고주파 대역 펄스 신호를 외부로 방사하는 기능을 수행한다.
제1 고주파 대역 수신 안테나(143)는 제1 고주파 대역 송신 안테나(142)에서 방사된 제1 고주파 대역 펄스 신호가 지표면 또는 지하 내의 표적 등으로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신하는 기능을 수행한다.
제1 고주파 통과 필터(144)는 제1 고주파 대역 수신 안테나(143)에서 수신된 신호 중에서 제1 고주파 대역 펄스 신호만을 통과시키는 기능을 수행한다.
제1 고주파 대역 샘플러(145)는 제1 고주파 통과 필터(144)를 통과하여 수신되는 신호를 데이터로 변환하는 기능을 수행한다.
한편 제2 고주파 대역 펄스 발생기(151), 제2 고주파 대역 송신 안테나(152), 제2 고주파 대역 수신 안테나(153), 제2 고주파 통과 필터(154) 및 제2 고주파 대역 샘플러(155)는 앞에서 설명한 제1 고주파 대역 펄스 신호를 처리하는 제1 고주파 대역 펄스 발생기(141), 제1 고주파 대역 송신 안테나(142), 제1 고주파 대역 수신 안테나(143), 제1 고주파 통과 필터(144) 및 제1 고주파 대역 샘플러(145)와 각각 동일한 기능을 수행하며, 본 발명에 따른 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템은 고주파 레이더 모듈의 개수가 늘어날수록 한 개 이상 배열식으로 더 포함 할 수 있다. 두 개 이상 고주파 레이더 모듈을 이동체(100)에 탑재 시 신호 분해능이 개선되고 표적의 위치를 보다 더 정확하게 판단할 수 있다.
네트워크 통신부(120)는 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템이 통신망(도시하지 않음)을 통해 영상 처리 장치(200)와 연결되어 각종 정보 및 데이터를 교환할 수 있게 하는 기능을 수행하며, 특히 저주파 대역 샘플러(135), 제1 및 제2 고주파 대역 샘플러(145, 155)에서 변환된 데이터를 통신망을 통해 영상 처리 장치(200)로 전달하는 기능을 수행한다.
제어부(110)는 본 발명에 따른 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템의 전반적인 동작을 제어한다. 특히 본 발명에 따른 제어부(110)는 저주파 대역 펄스 발생기(131), 저주파 대역 송신 안테나(132), 저주파 대역 수신 안테나(133), 저주파 통과 필터(134) 및 저주파 대역 샘플러(135)로 이루어진 저주파 레이더 모듈(130a, 130b)과, 제1 및 제2 고주파 대역 펄스 발생기(141, 151), 제1 및 제2 고주파 대역 송신 안테나(142, 152), 제1 및 제2 고주파 대역 수신 안테나(143, 153), 제1 및 제2 고주파 통과 필터(144, 154), 그리고 제1 및 제2 고주파 대역 샘플러(145, 155)로 이루어진 고주파 레이더 모듈(140a, 140b, 150a, 150b)에 전원을 공급한다. 그리고 저주파 레이더 모듈과 고주파 레이더 모듈에 지표면의 중심점(도시하지 않음)으로부터 스캔 방향으로의 이동거리 값을 제공하고, 일정 거리마다 순차적으로 레이더 신호를 수신하도록 제어할 수 있다.
한편 도 4에서는 2개의 고주파 레이더 모듈을 포함하는 것으로 예시하였으나 실시예에 따라 1개 또는 2개 이상의 고주파 레이더 모듈이 포함될 수 있으며, 복수 개의 고주파 대역 레이더 모듈이 장착되었을 때에는 순차적으로 동작하도록 제어신호를 발생시켜 시스템 간의 간섭을 제거할 수 있다.
영상 처리 장치(200)는 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템에서 획득된 신호를 시간 기준으로 나뉘어진 경계 구간에 따라 합성한 레이더 영상을 생성하여 하나의 화면 상에서 표시할 수 있다. 또는 저주파 신호와 고주파 신호의 최대값을 정규화 시킨 후 같은 시간대에서 합을 구하여 표시할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 저주파/고주파 레이더 복합형 지하 탐사 시스템에서 안테나의 장착 배치도이다.
도 5를 참고하면, 저주파 대역 송신 안테나(132) 및 저주파 대역 수신 안테나(133)를 스캔 방향 기준으로 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템이 장착된 이동체(200)의 전방부와 후방부에 각각 배치하고, 제1 및 제2 고주파 대역 송신 안테나(142, 152), 제1 및 제2 고주파 대역 수신 안테나(143, 153)는 각각 이동체(200)의 좌우 측면에 송신 안테나(142, 152)를 앞에, 수신 안테나(143, 153)를 뒤에 배치할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템에서 획득되는 신호 파형을 예시한 도면이다.
도 6(a)는 고주파 레이더 모듈에서 측정된 신호 예로서 지표면 근처의 표적을 탐지하는 데 사용된다. 도 6(b)는 저주파 레이더 모듈의 측정 신호 예로서 깊은 곳의 표적을 탐지하는데 사용된다.
도 7은 본 발명의 일 실시예로서 저주파 신호와 고주파 신호를 합성한 예이다. 두 신호를 최대값을 기준으로 정규화한 후 0 ~ 10 nano second(ns) 시간까지는 고주파 대역 신호를 표시하였고, 10 ~ 50 ns 까지는 저주파 대역 신호를 표시하여 동시에 하수도관을 매설하기 위해 굴설했던 흔적과 하수도관을 확인할 수 있도록 표현하였다. 여기서 10 ns을 저주파 신호와 고주파 신호이 화면에서 합성되는 경계 구간을 나누는 기준으로 경계 시간이라고 정의하며, 10 ns 이외에 실시예에 따라 다른 시간이 경계 시간으로 선택 설정될 수도 있다. 한편 합성된 레이더 영상에서 표적은 포물선 형태의 패턴으로 표현되며, 포물선의 꼭지점 위치가 표적의 위치로 판별될 수 있다.
본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체를 포함한다. 이 매체는 지금까지 설명한 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 또는 이러한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (9)

  1. 삭제
  2. 저주파 대역 펄스 신호를 생성하여 방사하고, 상기 생성된 저주파 대역 펄스 신호가 지하 매설 표적으로부터 반사되는 신호를 획득하는 저주파 레이더 모듈,
    고주파 대역 펄스 신호를 생성하여 방사하고, 상기 생성된 고주파 대역 펄스 신호가 지하 매설 표적으로부터 반사되는 신호를 획득하는 고주파 레이더 모듈, 그리고
    상기 저주파 레이더 모듈에서 획득된 신호와 상기 고주파 레이더 모듈에서 획득된 신호를 합성하여 표시하는 영상 처리 장치를 포함하며,
    상기 영상 처리 장치는,
    상기 고주파 레이더 모듈에서 획득된 신호 중에서 미리 설정된 경계 시간 이전에 획득된 신호와, 상기 저주파 레이더 모듈에서 획득된 신호 중에서 상기 미리 설정된 경계 시간 이후에 획득된 신호를 하나의 화면에 합성하는 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템.
  3. 제 2 항에서,
    상기 경계 시간은 10 ns 인 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템.
  4. 제 2 항에서,
    상기 영상 처리 장치는,
    상기 고주파 레이더 모듈에서 획득된 신호와 상기 저주파 레이더 모듈에서 획득된 신호를 각각의 최대값을 기준으로 정규화한 후 합성하여 표시하는 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템.
  5. 제 2 항에서,
    상기 저주파 레이더 모듈은 저주파 대역 송신 안테나 및 저주파 대역 수신 안테나를 포함하고,
    상기 고주파 레이더 모듈은 제1 및 제2 고주파 대역 송신 안테나와, 제1 및 제2 고주파 대역 수신 안테나를 포함하고,
    상기 저주파 대역 송신 안테나 및 저주파 대역 수신 안테나는 스캔 방향을 기준으로 상기 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템이 장착된 이동체의 전방부와 후방부에 배치되고,
    상기 제1 및 제2 고주파 대역 송신 안테나는 상기 이동체의 좌우 측면의 앞에, 상기 제1 및 제2 고주파 대역 수신 안테나는 각각 상기 이동체의 좌우 측면의 뒤에 배치되는 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템.
  6. 삭제
  7. 저주파 레이더 모듈에서 저주파 대역 펄스 신호를 생성하여 방사하고, 상기 생성된 저주파 대역 펄스 신호가 지하 매설 표적으로부터 반사되는 신호를 획득하는 단계,
    고주파 레이더 모듈에서 고주파 대역 펄스 신호를 생성하여 방사하고, 상기 생성된 고주파 대역 펄스 신호가 지하 매설 표적으로부터 반사되는 신호를 획득하는 단계, 그리고
    상기 저주파 레이더 모듈에서 획득된 신호와 상기 고주파 레이더 모듈에서 획득된 신호를 합성하여 표시하는 단계를 포함하며,
    상기 신호 합성은,
    상기 고주파 레이더 모듈에서 획득된 신호 중에서 미리 정해진 경계 시간 이전에 획득된 신호와, 상기 저주파 레이더 모듈에서 획득된 신호 중에서 상기 미리 정해진 경계 시간 이후에 획득된 신호를 하나의 화면에 합성하는 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템 제어 방법.
  8. 제 7 항에서,
    상기 경계 시간은 10 ns 인 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템 제어 방법.
  9. 제 7 항에서,
    상기 신호 합성은,
    상기 고주파 레이더 모듈에서 획득된 신호와 상기 저주파 레이더 모듈에서 획득된 신호를 각각의 최대값을 기준으로 정규화 한 후 합성하여 표시하는 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템 제어 방법.
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