JP2897969B2 - 自動工具交換装置における工具把持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動工具交換装置に設
けられる工具把持装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動工具交換装置に設けられる工
具把持装置として、例えば図１２〜図１４に示すような
ものが知られている。これらの図において、規制台８９
の中央に旋回軸９０がその軸方向（図では上下方向）に
移動可能に設けられ、この旋回軸９０には旋回アーム９
１中央のボス部９２が固定されており、旋回アーム９１
の端部には工具把持部９１ａが切欠かれている。この旋
回アーム９１は、旋回軸９０を中心として旋回駆動され
るとともに、旋回軸９０とともに、図１２，１３に示す
ような把持位置と、図１４に示すような搬送位置との間
で旋回軸９０の軸方向に移動するようになっている。

【０００３】上記ボス部９２内には、ロック部材９３が
旋回軸方向に移動可能に収容されている。このロック部
材９３の下部には、下方に向かうに従って切り込みの深
くなるテーパー面９３ａをもつ切欠が設けられ、この切
欠よりも上方の部分は円柱部９３ｂとされている。ロッ
ク部材９３の下端部にはローラ９４が取付けられ、ロッ
ク部材９３とボス部９２の天壁との間には第１のばね９
５が圧縮状態で収容されており、この第１のばね９５の
弾発力により上記ロック部材９３が下方に付勢されてい
る。

【０００４】上記旋回アーム９１には、その旋回径方向
に延びる押え部材９６が同方向に移動可能に収容されて
いる。この押え部材９６の外側端部は旋回アーム９１の
本体から上記工具把持部９１ａで囲まれた空間内に突出
しており、この突出部分に工具把持用の上下一対の押え
ローラ９７が装着されている。押え部材９６の中間部に
は他の部分よりも大径の鍔部９６ｂが形成され、この鍔
部９６ｂと、旋回アーム９１の内壁に形成された段部９
１ｂとの間に第２のばね９８が圧縮状態で収容されてい
る。また、押え部材９６の内側端部９６ａは球面状に形
成されている。

【０００５】これに対し、工具９９の適所には被把持部
として鍔部９９ａが形成されている。

【０００６】次に、この装置の作用を説明する。まず、
図１２に示すように旋回アーム９１が規制台８９に近い
把持位置に位置する状態では、ロック部材９３の下端の
ローラ９４が第１のばね９５の弾発力で規制台８９上に
押付けられる。また、同図のように工具を未だ把持して
いない段階では、押え部材９６は第２のばね９８の弾発
力で旋回径方向外側（図では右側）に押し出され、その
鍔部９６ｂが旋回アーム９１内の段部９１ｃに当たる位
置に保持される。

【０００７】この状態から旋回軸９０を中心に旋回アー
ム９１が旋回駆動されると、図１３に示すように押えロ
ーラ９７と工具把持部９１ａの端部との間に工具９９の
鍔部９９ａが介在するが、この際、上記押えローラ９７
及び押え部材９６は第２のばね９８の弾発力に抗して旋
回径方向内側に押し戻される。換言すれば、第２のばね
９８の弾発力によって押えローラ９７が工具９９の鍔部
９９ａに押付けられ、これにより工具９９が仮保持され
る。

【０００８】なお、上記旋回アーム９１の旋回の際、ロ
ック部材９３に装着されているローラ９４は規制台８９
に押付けられながらこの規制台８９上を転動する。ま
た、押え部材９６の旋回径方向内側端部９６ａはロック
部材９３におけるテーパー面９３ａの下方の切欠内に臨
んでおり、ロック部材９３とは非接触の状態にある。

【０００９】上記のようにして把持位置で工具９９の仮
保持が行われた状態から、旋回軸９０とともに旋回アー
ム９１が上昇して図１４に示すような搬送位置に到達す
ると、上記ローラ９４が規制台８９から離れ、ロック部
材９３は第１のばね９５の弾発力によって押し下げられ
る。このロック部材９３の旋回アーム９１に対する下降
により、上記テーパー面９３ａと押え部材９６の内側端
部９６ａとが当たり、さらにはテーパー面９３ａ上を上
記端部９６ａが摺動するようにしながら押え部材９６が
より強い力で工具９９側（径方向外側）に押付けられ
る。最終的には、図１４に示すように上記端部９６ａと
ロック部材９３の円柱部９３ｂとが接触して押え部材９
６の後退路が完全に遮断される。これにより、押え部材
９６がロックされ、工具９９はローラ９７と把持部９１
ａによって強力に把持される。

【００１０】この状態から、旋回アーム９１が旋回する
ことにより、工具９９が所定位置まで搬送される。その
後、図１４に示す搬送位置から図１３に示す把持位置ま
で旋回アーム９１が旋回軸方向に戻されることにより、
上記押え部材９６のロックが解除され、工具９９が把持
部９１ａと押えローラ９７との間から離脱可能となる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上記装置には、次のよ
うな解決すべき課題がある。

【００１２】(1) 図１２，１３に示す把持位置でロック
部材９３と押え部材９６とは完全に切り離されており、
この位置から搬送位置に移行する際、ロック部材９３の
テーパー面９３ａと押え部材９６の端部９６ａとの摺動
によってロック部材９３と押え部材９６との連動を行わ
せているので、この連動の際に摩擦抵抗が生じ、滑らか
な動きが期待しにくい。

【００１３】(2) 把持位置で旋回アーム９１が旋回して
工具９９を迎えにいく際、ローラ９４は終始第１のばね
９５の弾発力で規制台８９に押付けられながらこの規制
台８９上を転動し、しかも、上記第１のばね９５の弾発
力は、この第１のばね９５が圧縮されるのに伴って、す
なわちロック部材９３下端のローラ９４が規制台８９に
押付けられるのに伴って増大する。このため、ローラ９
４等の摩耗損傷が進行し易く、また、旋回アーム９１の
旋回抵抗も増大するため、その分より大きな旋回トルク
が必要になる。よって、上記ばね９５によるローラ９４
の押付け力を低減させることが好ましいが、図１４に示
す搬送位置でロック部材９３をボス９２内壁との摺動抵
抗に逆らって確実にかつ安定して押し下げるには、ばね
９５にある程度の弾発力が必要であり、上記ローラ９４
の押付け力を減らすために第１のばね９５のばね定数を
下げるのには限界がある。

【００１４】(3) ロック部材９３と押え部材９６との相
対位置の設定が難しい。すなわち、図１３に示す状態
で、押え部材９６の内側端部９６ａがロック部材９３の
円柱部９３ｂよりも旋回径方向外側にあると、ロック部
材９３が下がってもロックは働かないことになり、逆
に、同図の状態で上記内側端部９６ａをロック部材９３
の切欠内に食い込ませすぎると、ロック部材９３が上記
端部９６ａにつかえて下がらなくなり、作動不良や部品
破損を生ずるおそれがある。従って、装置の作動に関し
て高い信頼性は得られにくい。

【００１５】本発明は、上記のような課題を解決するこ
とができる自動工具交換装置における工具把持装置を提
供することを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、旋回軸を中心に旋回駆動さ
れ、かつ、セット位置にある工具を把持可能な把持位置
とこの工具をセット位置から取り出した状態で搬送する
ための搬送位置との間で上記旋回軸の軸方向に進退駆動
される旋回部材を備え、この旋回部材において上記旋回
軸から旋回径方向に離れた位置に上記工具を着脱可能に
把持する把持部が設けられた自動工具交換装置における
工具把持装置において、上記把持位置を境として上記搬
送位置と反対側の位置に設けられた規制部材と、上記旋
回部材において上記旋回軸と上記把持部との間の位置に
旋回軸の軸方向に移動可能に設けられたロック部材と、
このロック部材と直接接触する位置に設けられ、当該ロ
ック部材を上記規制部材に向かう方向に付勢する第１の
ばねと、上記ロック部材において上記規制部材に近い側
の端部に設けられ、旋回部材が上記把持位置にある状態
で上記第１のばねの付勢力により上記規制部材に圧接
し、この圧接状態で上記旋回部材の旋回に伴って上記規
制部材上を走行する走行体と、上記旋回部材にその旋回
径方向に移動可能に設けられた押え部材と、この押え部
材において旋回部材の旋回径方向外側の端部に設けら
れ、上記工具の側面に押付けられる状態でこの工具を旋
回部材の把持部とで把持する押付け部と、上記旋回部材
において上記押え部材とロック部材との間の位置に旋回
径方向に移動可能に設けられた中間部材と、この中間部
材と上記押え部材との間に圧縮状態で設けられた第２の
ばねと、上記ロック部材が上記旋回部材から突出する方
向に移動するのに伴って上記中間部材を径方向外側に移
動させるようにこの中間部材と上記ロック部材とに両端
が回動可能に連結された連結部材とを備え、この連結部
材とロック部材との回動連結点が上記連結部材と中間部
材との回動連結点よりも上記規制部材から遠くに位置す
るように両回動連結点の位置を設定したものである。

【００１７】

【作用】上記装置において、まず旋回部材が把持位置に
あり、かつこの旋回部材の把持部が工具から離れた位置
で待機している状態では、走行体が規制部材に押付けら
れることによりロック部材が第１のばねに抗して旋回部
材内に没入する方向に移動しており、このロック部材と
連結部材で連結されている中間部材は径方向内側に引き
込まれている。従って、この中間部材と押え部材との間
に収容された第２のばねは比較的圧縮度の小さい状態に
あり、この第２のばねの比較的低い弾発力によって押え
部材及びその端部の押付け部が旋回径方向外側に押し出
されている。

【００１８】このような状態から、所定位置にセットさ
れている工具に上記把持部が到達するまで旋回部材が旋
回駆動されると、この旋回部材の把持部と上記押付け部
との間に工具が割込み、この際に上記押付け部及び押え
部材が第２のばねをさらに圧縮させながら後退する。こ
の第２のばねの弾発力により、上記押え部材端部の押付
け部が工具に押付けられ、これにより工具が把持部に仮
保持される。

【００１９】なお、上記旋回部材の旋回の際、ロック部
材端部の走行体が規制部材に押付けられながらこの規制
部材上を走行することになるが、ここで連結部材と上記
ロック部材との回動連結点は連結部材と中間部材との回
動連結点よりも規制部材から離れた位置にあり、よって
中間部材が第２のばねの弾発力に起因して受ける旋回径
方向内側向きの反力の分力が上記連結部材を媒介として
上記ロック部材に規制部材から離れる方向の力として伝
えられるため、この力の分だけ上記走行体が規制部材に
押付けられる力が軽減され、旋回部材の旋回抵抗も削減
されることとなる。

【００２０】上記仮保持が完了した後、旋回部材が把持
位置から搬送位置まで旋回軸方向に移動して規制部材か
ら遠ざかると、第１のばねの付勢力によりロック部材が
規制部材に向かう方向に移動し、このロック部材と連結
部材を介して連結されている中間部材は旋回径方向外側
に移動する。この中間部材の移動により、この中間部材
と押え部材との間に挾まれている第２のばねがさらに圧
縮され、押え部材がロックされて工具はより強力に把持
される。

【００２１】なお、この搬送位置にある状態では、前記
把持位置にある状態から旋回部材に対してロック部材が
移動した分、このロック部材と連結部材との回動連結点
と、中間部材と連結部材との回動連結点との旋回軸方向
の距離が減少しており、連結部材による連結方向は上記
把持位置にある状態よりも旋回径方向に平行な方向に近
づくため、その分、上述の第２のばねの弾発力に起因す
る反力が連結部材を媒介としてロック部材に伝えられる
比率は小さくなる。すなわち、上記第２のばねの圧縮で
上記反力が増しても、上記連結部材の傾斜角度が変化し
ている分、この連結部材を介してロック部材に伝えられ
る力は把持位置における場合とさほど変わらず、よって
第１のばねには従来に比して特別大きな弾発力は必要と
されない。

【００２２】このようにして工具を完全に把持した状態
で旋回部材を旋回させ、上記工具を所定位置まで搬送し
た後、旋回部材を搬送位置から把持位置に戻すことによ
り、走行体が再び規制部材に押付けられてその反力でロ
ック部材が旋回部材内に没入する方向に移動し、これに
連動して中間部材が旋回径方向内側に引き戻されること
により上記ロックが解除される。

【００２３】

【実施例】本発明の一実施例を図１〜図１１に基づいて
説明する。

【００２４】図６〜図１１に示す自動工具交換装置（以
下、ＡＴＣと称する。）１０は、工具４８を収容するマ
ガジン１２と、工具４８が装着される主軸１４との間に
配置されている。このＡＴＣ１０は、規制台（規制部
材）１６、旋回軸１８、及び旋回アーム（旋回部材）２
０を備えている。旋回軸１８は、マガジン１２及び主軸
１４と平行に配され、その軸方向に進退駆動されるよう
に構成されており、規制台１６は上記旋回軸１８と直交
する平面を有している。旋回アーム２０は、上記旋回軸
１８にこれと一体に旋回及び進退するように連結され、
この旋回アーム２０の両端部に上記工具４８を把持する
把持部２２が設けられている。

【００２５】図１〜図４に示すように、上記旋回アーム
２０の中央には厚肉で筒状のボス部２４が形成されてい
る。このボス部２４を旋回軸１８の端部が貫通する状態
で両者１８，２４がフランジ２６及びボルト２８により
相互連結されている。

【００２６】この旋回アーム２０内には、ロック部材３
０、中間部材３１、及び押え部材３２が収容されてい
る。

【００２７】ロック部材３０は、上記ボス部２４におい
て上記旋回軸１８の傍らに設けられ、上記旋回軸１８と
平行な方向（以下、図１，２，４の説明では上下方向と
する。）に延びており、その長手方向に移動可能とされ
ている。このロック部材３０の中間部には旋回径方向
（図１〜４では左右方向）の貫通穴３０ａが設けられ、
この貫通穴３０ａ内に板状の連結部材３４の一端部が挿
入された状態で、この端部がピン（回動連結点）４０に
より相対回動可能にロック部材３０に連結されている。

【００２８】ロック部材３０の上端には突出部３０ｂが
設けられ、この突出部３０ｂの周囲において、ロック部
材３０とボス部２４の天壁２４ａとの間に圧縮コイルば
ねである第１のばね３８が収容されており、この第１の
ばね３８によりロック部材３０全体が図１〜４の下方に
付勢されている。また、ロック部材３０の下端部にはロ
ーラ取付部３０ｃが形成され、これにローラ（走行体）
３６が旋回径方向の軸を中心に回転可能に取付けられて
いる。

【００２９】中間部材３１は、上記ロック部材３０と押
え部材３２との間に設けられ、旋回径方向に移動可能に
収容されている。この中間部材３１は、旋回径方向内側
から順に、連結部３１ａ、鍔部３１ｂ、及び軸部３１ｃ
で構成され、上記連結部３１ａと上記連結部材３４の他
端部とがピン（回動連結点）４２を介して回動可能に連
結されている。ここで、ピン４０，４２による回動連結
の位置は、図１〜図４に示すロック部材３０のストロー
クの範囲内で、常にピン４０がピン４２よりも上方の位
置すなわち規制台１６から遠い位置に位置するように設
定されている。

【００３０】押え部材３２は、旋回径方向内側から順
に、筒部３２ａ、軸部３２ｂ、及びローラ取付部３２ｃ
で構成されている。筒部３２ａは、上記軸部３１ｃより
も大きな内径及び軸部３２ｂよりも大きな外径を有して
おり、筒部３２ａと上記軸部３１ｂとの間に第２のばね
４４が収容されている。この第２のばね４４も、圧縮コ
イルばねであり、上記筒部３２ａの底部と中間部材３１
の鍔部３１ｂとの間に挾まれており、その弾発力は、上
記第１のばね３８の弾発力よりも常時小さくなるように
設定されている。

【００３１】上記筒部３２ａ及び軸部３２ｂの外径に応
じて、この押え部材３２を収容する旋回アーム２０の貫
通穴内径が設定されており、この旋回アーム２０の内壁
には、上記筒部３２ａと軸部３２ｂとの境界である段部
３２ｄと当接する段部２０ｃが形成されている。ローラ
取付部３２ｃは、常時旋回アーム２０の本体から把持部
２２の空間内に突出しており、このローラ取付部３２ｃ
の上下両側には、一対の押付けローラ（押付け部）４６
が回転可能に装着されている。

【００３２】図３，５に示すように、上記把持部２２で
は、旋回アーム２０側に略半円弧状の嵌合部２０ａが形
成されており、この嵌合部２０ａの内周面には周方向の
突条２０ｂが形成されている。これに対し、工具４８の
適所には鍔状の被把持部４９が形成され、その外周面に
上記突条２０ｂと対応する溝５０が形成されており、こ
の被把持部５０と上記嵌合部４８が嵌合可能とされ、か
つ、被把持部５０とローラ取付部３２ｃ及び押付けロー
ラ４６とが嵌合可能とされている。

【００３３】次に、この装置の作用を説明する。なお、
ここでは使用後の工具４８を主軸１４からマガジン１２
に移送する場合を説明するが、マガジン１２に収容され
た交換用の工具４８を主軸１４に移送する場合も以下と
同様に行うことが可能である。

【００３４】まず、図１，６に示すように、旋回アーム
２０が規制台１６に近い把持位置にあり、かつこの旋回
アーム２０の両把持部２２がマガジン１２及び主軸１４
から旋回角度にして９０°離れた位置で待機している状
態では、ローラ３６が規制台１６に押付けられることに
よりロック部材３０が第１のばね３８の弾発力に抗して
旋回アーム２０内に没入する方向（図１では上方）に押
し込まれており、このロック部材３０と連結部材３４を
介して連結されている中間部材３１は径方向内側（図１
では左方）に引き込まれている。従って、この中間部材
３１と押え部材３２との間に収容された第２のばね４４
は比較的圧縮度の小さい状態にあり、この第２のばね４
４の比較的低い弾発力によって、押え部材３２及びその
端部の押付けローラ４６は、押え部材３２の段部３２ｄ
が旋回アーム２０内壁の段部２０ｃに当たる位置まで旋
回径方向外側に押し出されている。

【００３５】このような状態から、図６時計回り方向に
９０°だけ旋回アーム２０が旋回駆動され、図７に示す
ように把持部２２が主軸１４先端の工具セット位置まで
到達すると、図５に二点鎖線及び実線に示すようにし
て、旋回アーム２０の嵌合部２０ａと上記押付けローラ
４６との間に工具４８が割込み、最終的に図２，３に示
す状態となる。この状態では、上記工具４８の存在によ
って上記押付けローラ４６及び押え部材３２が第２のば
ね４４を前記図１の状態からさらに圧縮させながら後退
しており、この第２のばね４４の弾発力により、上記押
え部材３２端部の押付けローラ４６が工具４８に押付け
られ、これにより工具４８が把持部２２に仮保持され
る。

【００３６】なお、上記旋回アーム２０の旋回の際、図
１に示すように、ロック部材３０端部のローラ３６が第
１のばね３８の弾発力Ｆ１によって規制台１６に押付け
られながらこの規制台１６上を走行することになるが、
ここで連結部材３４と上記ロック部材３０との回動連結
点であるピン４０は連結部材３４と中間部材３１との回
動連結点であるピン４２よりも規制台１６から離れた位
置にあるように連結部材３４が傾斜しているため、中間
部材３１が第２のばね４４の弾発力に起因して受ける旋
回径方向内側向きの反力Ｆ２の分力が上記連結部材３４
を媒介として上記ロック部材３０に規制台１６から離れ
る方向の力Ｆ３として伝えられ、この力Ｆ３の分だけ上
記ローラ３６が規制台１６に押付けられる力Ｆ４が軽減
されることにより、旋回アーム２０の旋回抵抗も削減さ
れることとなる。

【００３７】上記仮保持が完了した後、図８に示すよう
に旋回軸１８が突出し、旋回アーム２０が前記図２に示
した把持位置から図４に示す搬送位置まで旋回軸方向に
移動して規制台１６から遠ざかると、第１のばね３８の
付勢力によりロック部材３０が規制台１６に向かう方向
（図４の下方）に移動し、このロック部材３０と連結部
材３４を介して連結されている中間部材３１は旋回径方
向外側に移動する。この中間部材３１の移動により、こ
の中間部材３１と押え部材３２との間に挾まれている第
２のばね４４がさらに圧縮されて弾発力が増し、これに
より押え部材３２がロックされて工具４８はより強力に
把持される。

【００３８】なお、この搬送位置にある状態では、前記
把持位置にある状態から旋回アーム２０に対してロック
部材３０が図４下方に移動した分、ピン４０，４２間の
旋回軸方向の距離が減少して連結部材３４による連結方
向が旋回径方向に平行な方向に近づくため、その分、上
述の第２のばね４４の弾発力に起因する反力Ｆ１′が連
結部材３４を媒介としてロック部材３０に伝えられる力
Ｆ３′は弱くなる。すなわち、連結部材３４の傾斜が減
少するために、第２のばね４４の圧縮で上記反力Ｆ１′
が増してもロック部材３０に伝えられる分力Ｆ３′は前
記分力Ｆ３と比べてほとんど変わらず、よってこの第１
のばね３８に従来よりも大きな弾発力は必要とされな
い。

【００３９】このようにして工具４８が完全に把持され
た状態で旋回アーム２０が１８０°旋回し、図９に示す
ように上記工具４８がマガジン１２に対応する位置まで
搬送された後、旋回軸１８が後退して図１０に示すよう
に旋回アーム２０が搬送位置から把持位置まで移動する
ことにより、ローラ３６が再び規制台１６に押付けられ
てその反力でロック部材３０が旋回アーム２０内に没入
する方向に移動し、これに連動して中間部材３１が旋回
径方向内側に引き戻されることにより図２の状態に復帰
して上記ロックが解除されるとともに、工具４８がマガ
ジン１２に収容される。従って、この状態から図１１に
示すように旋回アームを反時計回り方向に９０°旋回さ
せることにより、マガジン１２に工具４８を残したまま
旋回アーム２０を待機位置に戻すことができる。

【００４０】以上のように、この装置は、ロック部材３
０と中間部材３１とを連結部材３４によって常時連結
し、ロック部材３０の移動力を直接中間部材３１に伝達
するようにしたものであるので、前記図１２〜１４に示
したようにロック部材３０と中間部材３１とが相互滑り
ながら連動する従来装置と異なり、より確実かつ滑らか
にロック動作を行わせることができ、装置の信頼性も高
めることができる。

【００４１】また、旋回アーム２０が工具４８を迎えに
把持位置で旋回する際、第２のばね４４の弾発力が中間
部材３１及び連結部材３４を媒介としてロック部材３０
に没入方向への力として伝達されるため、その力の分、
第１のばね３８の弾発力に起因してロック部材３０下端
のローラ３６が規制台１６に押付けられる力を低減させ
ることができる。これにより、ローラ３６の摩耗損傷を
抑制するとともに、旋回アーム２０の旋回抵抗を減ら
し、旋回に必要なトルクを節減することができる。

【００４２】なお、上記実施例では、旋回アーム２０の
両端に把持部２２が設けられたものを示したが、本発明
はこれに限らず、旋回部材の少なくとも１個所に把持部
が設けられるものについて適用が可能である。

【００４３】

【発明の効果】以上のように本発明は、旋回部材の旋回
軸方向に移動するロック部材と、旋回径方向に移動する
中間部材とを連結部材によって常時連結し、走行体が規
制部材に押付けられる際のロック部材の移動力を直接中
間部材に伝達するようにしたものであるので、従来のよ
うにロック部材と中間部材とが相互滑りながら連動する
従来装置と比べ、より確実かつ滑らかにロック動作を行
わせることができ、装置の信頼性も高めることができる
効果がある。

【００４４】しかも、上記ロック部材と連結部材との回
動連結点を中間部材と連結部材との回動連結点よりも規
制部材から遠くに位置させ、旋回部材が把持位置で旋回
する際に、第２のばねの弾発力を中間部材及び連結部材
を媒介としてロック部材に没入方向への力として伝達す
るようにしているので、その力の分、第１のばねの弾発
力に起因してロック部材下端の走行体が規制台に押付け
られる力を低減させることができ、これにより、上記走
行体の摩耗損傷を抑制するとともに、旋回部材の旋回抵
抗を減らし、旋回のための駆動トルクを節減することが
できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例において旋回アームが待機位
置にある状態を示す断面側面図である。

【図２】上記旋回アームが把持位置において工具を仮保
持した状態を示す断面側面図である。

【図３】図２のＡ−Ａ線断面を含む一部破断平面図であ
る。

【図４】上記旋回アームが搬送位置にある状態を示す断
面側面図である。

【図５】上記旋回アームの把持部が工具を把持する過程
を示す平面図である。

【図６】上記旋回アームが待機位置にある状態を示す斜
視図である。

【図７】上記旋回アームが把持位置において工具を仮保
持した状態を示す斜視図である。

【図８】上記旋回アームが上記把持位置から搬送位置に
移動した状態を示す斜視図である。

【図９】上記旋回アームが上記搬送位置で１８０°旋回
した状態を示す斜視図である。

【図１０】上記旋回アームが上記旋回後把持位置に復帰
した状態を示す斜視図である。

【図１１】上記旋回アームが上記把持位置に復帰した後
に待機位置まで旋回した状態を示す斜視図である。

【図１２】従来の自動工具交換装置において旋回アーム
が待機位置にある状態を示す断面側面図である。

【図１３】上記旋回アームが把持位置で工具を仮保持し
た状態を示す断面側面図である。

【図１４】上記旋回アームが搬送位置にある状態を示す
断面側面図である。

【符号の説明】

１０ 自動工具交換装置 １６ 規制台（規制部材） １８ 旋回軸 ２０ 旋回アーム（旋回部材） ２２ 把持部 ３０ ロック部材 ３１ 中間部材 ３２ 押え部材 ３４ 連結部材 ３６ ローラ（走行体） ３８ 第１のばね ４０ ピン（ロック部材と連結部材との回動連結点） ４２ ピン（中間部材と連結部材との回動連結点） ４４ 第２のばね ４６ 押付けローラ ４８ 工具

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回軸を中心に旋回駆動され、かつ、セ
   ット位置にある工具を把持可能な把持位置とこの工具を
   セット位置から取り出した状態で搬送するための搬送位
   置との間で上記旋回軸の軸方向に進退駆動される旋回部
   材を備え、この旋回部材において上記旋回軸から旋回径
   方向に離れた位置に上記工具を着脱可能に把持する把持
   部が設けられた自動工具交換装置における工具把持装置
   において、上記把持位置を境として上記搬送位置と反対
   側の位置に設けられた規制部材と、上記旋回部材におい
   て上記旋回軸と上記把持部との間の位置に旋回軸の軸方
   向に移動可能に設けられたロック部材と、このロック部
   材と直接接触する位置に設けられ、当該ロック部材を上
   記規制部材に向かう方向に付勢する第１のばねと、上記
   ロック部材において上記規制部材に近い側の端部に設け
   られ、旋回部材が上記把持位置にある状態で上記第１の
   ばねの付勢力により上記規制部材に圧接し、この圧接状
   態で上記旋回部材の旋回に伴って上記規制部材上を走行
   する走行体と、上記旋回部材にその旋回径方向に移動可
   能に設けられた押え部材と、この押え部材において旋回
   部材の旋回径方向外側の端部に設けられ、上記工具の側
   面に押付けられる状態でこの工具を旋回部材の把持部と
   で把持する押付け部と、上記旋回部材において上記押え
   部材とロック部材との間の位置に旋回径方向に移動可能
   に設けられた中間部材と、この中間部材と上記押え部材
   との間に圧縮状態で設けられた第２のばねと、上記ロッ
   ク部材が上記旋回部材から突出する方向に移動するのに
   伴って上記中間部材を径方向外側に移動させるようにこ
   の中間部材と上記ロック部材とに両端が回動可能に連結
   された連結部材とを備え、この連結部材とロック部材と
   の回動連結点が上記連結部材と中間部材との回動連結点
   よりも上記規制部材から遠くに位置するように両回動連
   結点の位置を設定したことを特徴とする自動工具交換装
   置における工具把持装置。