JP2888699B2 - 撓み噛合い式歯車噛合構造 - Google Patents
撓み噛合い式歯車噛合構造Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、小型の減速機、あるい
は増速機に適用するのに好適な、撓み噛合い式の歯車噛
合構造、即ちいわゆる波動歯車構造に関する。
は増速機に適用するのに好適な、撓み噛合い式の歯車噛
合構造、即ちいわゆる波動歯車構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、撓み噛合い式歯車噛合構造に関す
る技術として、例えば特開昭６３−１３０９４９号公報
に記載のものが知られている。以下、これについて説明
する。
る技術として、例えば特開昭６３−１３０９４９号公報
に記載のものが知られている。以下、これについて説明
する。
【０００３】図６は従来技術の構造を示す断面図、図７
は図６のVII −VII 線断面図である。この構造は一般に
波動歯車構造とも呼ばれている。
は図６のVII −VII 線断面図である。この構造は一般に
波動歯車構造とも呼ばれている。
【０００４】入力回転軸２１には外スプライン２２Ａが
設けられており、該外スプライン２２Ａが、波動発生器
となる偏心体２３に設けられた内スプライン２２Ｂと結
合している。これらの偏心体２３の外周には偏心体軸受
２４が設けられている。偏心体軸受２４の外周には外歯
歯車２８が設けられており、該外歯歯車２８はフランジ
部２９、円環部３０及び外歯部３１とから構成されてい
る。外歯歯車２８の外歯部３１は偏心体軸受２４の外輪
２７の外周に位置している。
設けられており、該外スプライン２２Ａが、波動発生器
となる偏心体２３に設けられた内スプライン２２Ｂと結
合している。これらの偏心体２３の外周には偏心体軸受
２４が設けられている。偏心体軸受２４の外周には外歯
歯車２８が設けられており、該外歯歯車２８はフランジ
部２９、円環部３０及び外歯部３１とから構成されてい
る。外歯歯車２８の外歯部３１は偏心体軸受２４の外輪
２７の外周に位置している。
【０００５】前記において、外輪２７、円環部３０及び
外歯部３１は弾性変形可能となっている。外歯部３１に
設けられた外歯３１Ａは、トロコイド歯形等からなって
おり、該外歯３１Ａは、内歯歯車３２に回転可能に支持
されたピンにより構成された内歯３３Ａに噛合してい
る。
外歯部３１は弾性変形可能となっている。外歯部３１に
設けられた外歯３１Ａは、トロコイド歯形等からなって
おり、該外歯３１Ａは、内歯歯車３２に回転可能に支持
されたピンにより構成された内歯３３Ａに噛合してい
る。
【０００６】内歯歯車３２の内歯（ピン）３３Ａの数に
対して、外歯３１Ａの数は２歯だけ少なくなっている。
そして、外歯３１Ａの形状は、転円と基円の半径比が整
数であるエピトロコイド曲線の２個を、位相をずらせて
重ね合わせ、重なり合った個々の曲線のうち最も内側に
ある曲線部分を歯形曲線としたものであり、特許第１２
０８５４８号として公知のものである。
対して、外歯３１Ａの数は２歯だけ少なくなっている。
そして、外歯３１Ａの形状は、転円と基円の半径比が整
数であるエピトロコイド曲線の２個を、位相をずらせて
重ね合わせ、重なり合った個々の曲線のうち最も内側に
ある曲線部分を歯形曲線としたものであり、特許第１２
０８５４８号として公知のものである。
【０００７】入力回転軸２１の回転は波動発生器（偏心
体２３）の回転となり、偏心体２３は偏心体軸受２４を
介して外歯歯車２８の外歯部３１を変形させる。偏心体
２３の突部により変形させられた外歯部３１は、その外
歯３１Ａが内歯（ピン）３３Ａと噛合し、偏心体２３の
１回転の間に外歯３１Ａとピン３３Ａとの歯数差だけ位
相がずれ、そのずれが外歯歯車２８の回転となって出力
軸３４に伝達される。本例では具体的には外歯３１Ａが
１００歯、内歯（ピン）３３Ａが１０２歯あり、その歯
数差は２であり減速比は（−２／１００＝−１／５０）
となる。
体２３）の回転となり、偏心体２３は偏心体軸受２４を
介して外歯歯車２８の外歯部３１を変形させる。偏心体
２３の突部により変形させられた外歯部３１は、その外
歯３１Ａが内歯（ピン）３３Ａと噛合し、偏心体２３の
１回転の間に外歯３１Ａとピン３３Ａとの歯数差だけ位
相がずれ、そのずれが外歯歯車２８の回転となって出力
軸３４に伝達される。本例では具体的には外歯３１Ａが
１００歯、内歯（ピン）３３Ａが１０２歯あり、その歯
数差は２であり減速比は（−２／１００＝−１／５０）
となる。
【０００８】内歯歯車３２はこの実施例では固定されて
いる。しかしながら、外歯歯車２８と内歯歯車３２とは
一方を固定すると他方が出力側となる相対的なものであ
り、又、入力回転軸は出力軸を入力側とすれば増速して
取り出す出力軸ともなる。
いる。しかしながら、外歯歯車２８と内歯歯車３２とは
一方を固定すると他方が出力側となる相対的なものであ
り、又、入力回転軸は出力軸を入力側とすれば増速して
取り出す出力軸ともなる。
【０００９】この様な従来公知の歯車装置では、内歯歯
車３２の円弧歯形部分である内歯（ピン）３３Ａとトロ
コイド歯形等からなる外歯歯車２８の外歯３１Ａを噛み
合わせるようにしたものであるため、内歯歯車３２と外
歯歯車２８は一つの接触点をもって接触する。
車３２の円弧歯形部分である内歯（ピン）３３Ａとトロ
コイド歯形等からなる外歯歯車２８の外歯３１Ａを噛み
合わせるようにしたものであるため、内歯歯車３２と外
歯歯車２８は一つの接触点をもって接触する。
【００１０】したがって、同一半径の円弧歯形よりなる
内歯歯車３２では、歯面の面圧の制限に応じて、概ねそ
の負荷荷重が決まってしまい、波動歯車装置の小型化、
高負荷容量化には限界があった。
内歯歯車３２では、歯面の面圧の制限に応じて、概ねそ
の負荷荷重が決まってしまい、波動歯車装置の小型化、
高負荷容量化には限界があった。
【００１１】一方、同じ様に内歯歯車歯形に円弧歯形
（外ピン）、外歯歯車歯形にトロコイド歯形を用いた遊
星歯車減速機（出願人所有に係る登録商標＜サイクロ減
速機＞として周知）においては、例えば特公昭６３−４
０５６に示されるように、歯形の改良により前述の問題
（歯面の負荷荷重の制限）の解決が図られている。
（外ピン）、外歯歯車歯形にトロコイド歯形を用いた遊
星歯車減速機（出願人所有に係る登録商標＜サイクロ減
速機＞として周知）においては、例えば特公昭６３−４
０５６に示されるように、歯形の改良により前述の問題
（歯面の負荷荷重の制限）の解決が図られている。
【００１２】図８に上記歯形の噛合図を示す。この遊星
歯車減速機では、具体的には、外歯歯車歯形１にエピト
ロコイド平行曲線（図９参照）、内歯歯車歯形２にトロ
コイド内包絡線（図１０参照）を用いることにより、図
８に示すように外歯歯車と内歯歯車の噛合点を２点に増
やし、歯面の負荷荷重の向上を達成している。
歯車減速機では、具体的には、外歯歯車歯形１にエピト
ロコイド平行曲線（図９参照）、内歯歯車歯形２にトロ
コイド内包絡線（図１０参照）を用いることにより、図
８に示すように外歯歯車と内歯歯車の噛合点を２点に増
やし、歯面の負荷荷重の向上を達成している。
【００１３】なお、図８において符号Ｐは円弧波形部
分、Ｑは他の波形部分をそれぞれ示している。
分、Ｑは他の波形部分をそれぞれ示している。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】従って、前述した波動
歯車装置に、上記歯形を適用すれば問題は解決可能と考
えられる。
歯車装置に、上記歯形を適用すれば問題は解決可能と考
えられる。
【００１５】しかしながら、上記遊星歯車減速機では外
歯歯車と内歯歯車の歯数差が１であるのに対し、波動歯
車装置では歯数差を２以上の整数にする必要がある。つ
まり歯数差は、波動発生器となる偏心体２３の突部の整
数倍であることが望ましく、偏心体の突部が荷重をバラ
ンスさせる為に一般に２以上であるので、通常歯数差は
２以上の整数となる。
歯歯車と内歯歯車の歯数差が１であるのに対し、波動歯
車装置では歯数差を２以上の整数にする必要がある。つ
まり歯数差は、波動発生器となる偏心体２３の突部の整
数倍であることが望ましく、偏心体の突部が荷重をバラ
ンスさせる為に一般に２以上であるので、通常歯数差は
２以上の整数となる。
【００１６】従って、このままでは上記歯形を波動歯車
装置に直接適用することはできない。
装置に直接適用することはできない。
【００１７】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
なされたものであって、従来の遊星歯車減速機において
用いられている歯形を基本にして内歯と外歯の歯形を構
成することにより、軽量、コンパクトで高性能な減速機
あるいは増速機を実現できるようにした撓み噛合い式歯
車噛合構造を提供することを目的とする。
なされたものであって、従来の遊星歯車減速機において
用いられている歯形を基本にして内歯と外歯の歯形を構
成することにより、軽量、コンパクトで高性能な減速機
あるいは増速機を実現できるようにした撓み噛合い式歯
車噛合構造を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】本発明は、剛性を有した
内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する可撓性を有した
外歯歯車と、該外歯歯車を撓ませて変形させる波動発生
器と、を備えた撓み噛合い式歯車噛合構造において、前
記外歯歯車と内歯歯車の歯数差をＮ（Ｎ：２以上の整
数）とし、前記外歯歯車の歯形を、Ｎ個のエピトロコイ
ド平行曲線を互いに位相をずらせて重ね合わせた時にで
きる最も内側の曲線によって構成し、又、前記内歯歯車
の歯形を、前記エピトロコイド平行曲線と噛合うＮ個の
トロコイド内包絡線を互いに前記外歯歯車と同量だけ位
相をずらせて重ね合わせた時にできる最も内側の曲線に
よって構成したことにより、上記課題を解決したもので
ある。なお、実際の歯形を構成するに当って、外歯及び
内歯の（噛合と直接関係しない）歯先、あるいは歯元を
適当に丸める等の修正処理を施すのは、無論禁止される
ものではなく、このような処理を行ったものも当然に本
発明の範疇に含まれる。
内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する可撓性を有した
外歯歯車と、該外歯歯車を撓ませて変形させる波動発生
器と、を備えた撓み噛合い式歯車噛合構造において、前
記外歯歯車と内歯歯車の歯数差をＮ（Ｎ：２以上の整
数）とし、前記外歯歯車の歯形を、Ｎ個のエピトロコイ
ド平行曲線を互いに位相をずらせて重ね合わせた時にで
きる最も内側の曲線によって構成し、又、前記内歯歯車
の歯形を、前記エピトロコイド平行曲線と噛合うＮ個の
トロコイド内包絡線を互いに前記外歯歯車と同量だけ位
相をずらせて重ね合わせた時にできる最も内側の曲線に
よって構成したことにより、上記課題を解決したもので
ある。なお、実際の歯形を構成するに当って、外歯及び
内歯の（噛合と直接関係しない）歯先、あるいは歯元を
適当に丸める等の修正処理を施すのは、無論禁止される
ものではなく、このような処理を行ったものも当然に本
発明の範疇に含まれる。
【００１９】
【作用】本発明の撓み噛合い式歯車噛合構造において
は、前記特公昭６３−４０５６号公報に記載の歯形を歯
数差が２以上の差動歯車装置にも良好に適用することが
でき、外歯歯車の外歯と内歯歯車の内歯とを、荷重伝達
に有効な位置において多点接触（噛合）させることがで
きる。
は、前記特公昭６３−４０５６号公報に記載の歯形を歯
数差が２以上の差動歯車装置にも良好に適用することが
でき、外歯歯車の外歯と内歯歯車の内歯とを、荷重伝達
に有効な位置において多点接触（噛合）させることがで
きる。
【００２０】なお、前記外歯歯車に係るＮ個のエピトロ
コイド平行曲線及び内歯歯車に係るＮ個のトロコイド内
包絡線の前記位相のずらし量が、それぞれ１歯の１／Ｎ
に設定されていると、全ての歯に対して、強度その他の
特性を同一に維持することができる。
コイド平行曲線及び内歯歯車に係るＮ個のトロコイド内
包絡線の前記位相のずらし量が、それぞれ１歯の１／Ｎ
に設定されていると、全ての歯に対して、強度その他の
特性を同一に維持することができる。
【００２１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
【００２２】本実施例の歯車噛合構造では、外歯の歯形
及び内歯の歯形が図６、図７に示した従来技術と異なる
だけで、他は同一である。よって、当該部分のみ符号を
置き換えて、外歯１３１Ａと内歯１３３Ａのみについて
説明する。
及び内歯の歯形が図６、図７に示した従来技術と異なる
だけで、他は同一である。よって、当該部分のみ符号を
置き換えて、外歯１３１Ａと内歯１３３Ａのみについて
説明する。
【００２３】図１は、本実施例の構造の主要部断面図
（図６のVII −VII 線断面に相当）である。外歯１３１
Ａの歯形は、図２に示すように、２個のエピトロコイド
平行曲線を互いに１歯の１／２だけ位相をずらせて重ね
合わせた時の最も内側の曲線で構成されている。
（図６のVII −VII 線断面に相当）である。外歯１３１
Ａの歯形は、図２に示すように、２個のエピトロコイド
平行曲線を互いに１歯の１／２だけ位相をずらせて重ね
合わせた時の最も内側の曲線で構成されている。
【００２４】又、内歯歯車３２の内歯１３３Ａは、ピン
ではなく内歯歯車３２と一体的に形成されており、その
内歯１３３Ａの歯形が、図３に示すように、２個のトロ
コイド内包絡線を互いに１歯の１／２だけ位相をずらせ
て重ね合わせた時の最も内側の曲線で構成されている。
ではなく内歯歯車３２と一体的に形成されており、その
内歯１３３Ａの歯形が、図３に示すように、２個のトロ
コイド内包絡線を互いに１歯の１／２だけ位相をずらせ
て重ね合わせた時の最も内側の曲線で構成されている。
【００２５】なお、ここで「内側」とは外歯歯車２８あ
るいは内歯歯車３２の「中心側」をそれぞれ意味してい
る。
るいは内歯歯車３２の「中心側」をそれぞれ意味してい
る。
【００２６】上記において、外歯１３１Ａ及び内歯１３
３Ａの重ね合わせの基となる曲線は、前述した特公昭６
３−４０５６に示された外歯及び内歯の歯形曲線（図
９、図１０参照）である。具体的には、外歯１３３Ａに
ついてはエピトロコイド平行曲線が基本とされ、内歯１
３３Ａについては、外歯歯車と内歯歯車の歯数差が１で
あるときに、エピトロコイド平行曲線から成る外歯が作
る包絡線が基本とされている。
３Ａの重ね合わせの基となる曲線は、前述した特公昭６
３−４０５６に示された外歯及び内歯の歯形曲線（図
９、図１０参照）である。具体的には、外歯１３３Ａに
ついてはエピトロコイド平行曲線が基本とされ、内歯１
３３Ａについては、外歯歯車と内歯歯車の歯数差が１で
あるときに、エピトロコイド平行曲線から成る外歯が作
る包絡線が基本とされている。
【００２７】ここで、これらの曲線を互いに１歯の１／
２だけ位相をずらせて重ね合わせたのは、外歯歯車と内
歯歯車の歯数差が２の場合だからである。もし仮に歯数
差が３であれば、互いに１歯の１／３だけ位相をずらせ
た３つの曲線を重ね合わせた時の最も内側の曲線を歯形
曲線とする。歯数差がそれ以上の場合は、歯数差Ｎと同
じ数の曲線を重ね合わせて同様の歯形曲線を得る。
２だけ位相をずらせて重ね合わせたのは、外歯歯車と内
歯歯車の歯数差が２の場合だからである。もし仮に歯数
差が３であれば、互いに１歯の１／３だけ位相をずらせ
た３つの曲線を重ね合わせた時の最も内側の曲線を歯形
曲線とする。歯数差がそれ以上の場合は、歯数差Ｎと同
じ数の曲線を重ね合わせて同様の歯形曲線を得る。
【００２８】なお、歯数差が２の場合に、２つの曲線の
ずらせ方（ずらし量）は必ずしも１歯の１／２でなくて
もよいが、この場合でも外歯歯車と内歯歯車で該ずらせ
方は同一（位相量同一）にしなければならない。
ずらせ方（ずらし量）は必ずしも１歯の１／２でなくて
もよいが、この場合でも外歯歯車と内歯歯車で該ずらせ
方は同一（位相量同一）にしなければならない。
【００２９】又、実際の歯形を構成する場合は、外歯１
３１Ａ及び内歯１３３Ａの歯先あるいは歯元を適当に丸
める等の修整を行っても良い。
３１Ａ及び内歯１３３Ａの歯先あるいは歯元を適当に丸
める等の修整を行っても良い。
【００３０】このように外歯１３１Ａと内歯１３３Ａの
歯形を構成したことにより、外歯歯車２８の外歯１３１
Ａと内歯歯車３２の内歯１３３Ａは、特公昭６３−４０
５６号公報記載の装置の歯車と同様に、荷重伝達に有効
な位置において２点で接触（噛合）する。なお、図４、
図５は、本実施例の歯車噛合構造において、波動発生器
である偏心体２３を回転させた時の外歯１３１Ａと内歯
１３３Ａの噛合状態を示している。
歯形を構成したことにより、外歯歯車２８の外歯１３１
Ａと内歯歯車３２の内歯１３３Ａは、特公昭６３−４０
５６号公報記載の装置の歯車と同様に、荷重伝達に有効
な位置において２点で接触（噛合）する。なお、図４、
図５は、本実施例の歯車噛合構造において、波動発生器
である偏心体２３を回転させた時の外歯１３１Ａと内歯
１３３Ａの噛合状態を示している。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の撓み噛合
い式歯車噛合構造によれば、外歯歯車の外歯と内歯歯車
の内歯との噛合点が従来より増えるため、歯車の負荷能
力が向上し、その結果、軽量、コンパクト、高性能な減
速機あるいは増速機を提供することができる。
い式歯車噛合構造によれば、外歯歯車の外歯と内歯歯車
の内歯との噛合点が従来より増えるため、歯車の負荷能
力が向上し、その結果、軽量、コンパクト、高性能な減
速機あるいは増速機を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例の主要部断面図であり、図６
のVII −VII 線断面に相当する断面図
のVII −VII 線断面に相当する断面図
【図２】同実施例における外歯歯車の外歯の歯形（エピ
トロコイド平行曲線を重ね合わせたもの）の拡大図
トロコイド平行曲線を重ね合わせたもの）の拡大図
【図３】同実施例における内歯歯車の内歯の歯形（トロ
コイド内包絡線を重ね合わせたもの）の拡大図
コイド内包絡線を重ね合わせたもの）の拡大図
【図４】同実施例の外歯歯車と内歯歯車の一部拡大した
噛合図
噛合図
【図５】図４と回転位相が僅かにずれた状態の噛合図
【図６】本発明の一実施例と従来技術に共通の撓み噛合
い式歯車噛合構造の一例の全体構成を示す断面図
い式歯車噛合構造の一例の全体構成を示す断面図
【図７】図６のVII −VII 線断面図
【図８】従来の外歯歯車と内歯歯車の噛合図
【図９】従来の遊星歯車減速機（歯数差１）における外
歯歯車の外歯の歯形（エピトロコイド平行曲線）の拡大
図
歯歯車の外歯の歯形（エピトロコイド平行曲線）の拡大
図
【図１０】従来の遊星歯車減速機（歯数差１）における
内歯歯車の内歯の歯形（トロコイド内包絡線）の拡大図
内歯歯車の内歯の歯形（トロコイド内包絡線）の拡大図
２３…偏心体（波動発生器） ２８…外歯歯車 ３２…内歯歯車 １３１Ａ…外歯 １３３Ａ…内歯
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭64−83972（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−158763（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−140653（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−44637（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−79448（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−102948（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−220751（ＪＰ，Ａ) 特公 昭63−13057（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) F16H 1/32
Claims (2)
- 【請求項１】剛性を有した内歯歯車と、該内歯歯車に内
接噛合する可撓性を有した外歯歯車と、該外歯歯車を撓
ませて変形させる波動発生器と、を備えた撓み噛合い式
歯車噛合構造において、 前記外歯歯車と内歯歯車の歯数差をＮ（Ｎ：２以上の整
数）とし、 前記外歯歯車の歯形を、Ｎ個のエピトロコイド平行曲線
を互いに位相をずらせて重ね合わせた時にできる最も内
側の曲線によって構成し、 又、前記内歯歯車の歯形を、前記エピトロコイド平行曲
線と噛合うＮ個のトロコイド内包絡線を互いに前記外歯
歯車と同量だけ位相をずらせて重ね合わせた時にできる
最も内側の曲線によって構成したことを特徴とする撓み
噛合い式歯車噛合構造。 - 【請求項２】請求項１において、 前記外歯歯車に係るＮ個のエピトロコイド平行曲線及び
内歯歯車に係るＮ個のトロコイド内包絡線の前記位相の
ずらし量が、それぞれ１歯の１／Ｎに設定されたことを
特徴とする撓み噛合い式歯車噛合構造。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14251592A JP2888699B2 (ja) | 1992-06-03 | 1992-06-03 | 撓み噛合い式歯車噛合構造 |
| DE69305570T DE69305570T2 (de) | 1992-06-03 | 1993-06-02 | Zykloidengetriebe |
| EP95114410A EP0693640B1 (en) | 1992-06-03 | 1993-06-02 | Internally meshing planetary gear structure of the flexible gear type |
| US08/071,019 US5388483A (en) | 1992-06-03 | 1993-06-02 | Internally meshing planetary gear structure and flexible meshing type gear meshing structure |
| EP93108885A EP0573019B1 (en) | 1992-06-03 | 1993-06-02 | Internally meshing planetary gear |
| DE69317129T DE69317129T2 (de) | 1992-06-03 | 1993-06-02 | Zykloidgetriebe des Typs mit elastischem Zahnrad |
| US08/334,340 US5429556A (en) | 1992-06-03 | 1994-11-02 | Internally meshing planetary gear structure and flexible meshing type gear meshing structure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14251592A JP2888699B2 (ja) | 1992-06-03 | 1992-06-03 | 撓み噛合い式歯車噛合構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05332402A JPH05332402A (ja) | 1993-12-14 |
| JP2888699B2 true JP2888699B2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=15317153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14251592A Expired - Lifetime JP2888699B2 (ja) | 1992-06-03 | 1992-06-03 | 撓み噛合い式歯車噛合構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2888699B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024055866A1 (zh) * | 2022-09-16 | 2024-03-21 | 美的集团股份有限公司 | 内啮合行星齿轮装置 |
-
1992
- 1992-06-03 JP JP14251592A patent/JP2888699B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05332402A (ja) | 1993-12-14 |
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