JP2879068B2 - キャリヤ移送装置 - Google Patents
キャリヤ移送装置Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
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Classifications
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- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/0061—Tools for holding the circuit boards during processing; handling transport of printed circuit boards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G25/00—Conveyors comprising a cyclically-moving, e.g. reciprocating, carrier or impeller which is disengaged from the load during the return part of its movement
- B65G25/04—Conveyors comprising a cyclically-moving, e.g. reciprocating, carrier or impeller which is disengaged from the load during the return part of its movement the carrier or impeller having identical forward and return paths of movement, e.g. reciprocating conveyors
- B65G25/06—Conveyors comprising a cyclically-moving, e.g. reciprocating, carrier or impeller which is disengaged from the load during the return part of its movement the carrier or impeller having identical forward and return paths of movement, e.g. reciprocating conveyors having carriers, e.g. belts
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 本発明は往復動部材内に第１移送方向に移動可能で、
心出し部材によってキャリヤに結合され得る追従素子を
具え、この追従素子が第１移送方向に対して直角な第２
移送方向に変位可能であり、第１および第２移送方向を
通る面に対して直角な方向におけるキャリヤおよび追従
素子の相対的変位によって追従素子がキャリヤに結合さ
れ、また、切離されるキャリヤ移送装置に関するもので
ある。
心出し部材によってキャリヤに結合され得る追従素子を
具え、この追従素子が第１移送方向に対して直角な第２
移送方向に変位可能であり、第１および第２移送方向を
通る面に対して直角な方向におけるキャリヤおよび追従
素子の相対的変位によって追従素子がキャリヤに結合さ
れ、また、切離されるキャリヤ移送装置に関するもので
ある。
この種の移送装置は、例えば、プリント回路板のよう
な板状キャリヤを移送するために特に用いられる。本明
細書において「板状キャリヤ」とは、例えば平行かつ直
線の端縁が平面内に位置する装置の箱または枠のような
種々の形状のキャリヤをも意味するものとする。
な板状キャリヤを移送するために特に用いられる。本明
細書において「板状キャリヤ」とは、例えば平行かつ直
線の端縁が平面内に位置する装置の箱または枠のような
種々の形状のキャリヤをも意味するものとする。
上述した形式の移送装置としては、米国特許第4,202,
092号明細書に記載のものが既知であり、これは追従素
子に設けた腕に心出しピンが設けられ、追従素子が第１
移送方向に平行な方向に変位し得るばかりでなく、第１
移送方向に平行な回転軸線の回りに回転し得るよう構成
されている。このような移送装置は、第１移送方向に平
行な回転軸線の回りの追従素子の回転運動に対する案内
精度が悪いことによって心出しピンの位置決め精度が相
当影響されるために、その位置決め精度が比較的低いと
いう欠点がある。
092号明細書に記載のものが既知であり、これは追従素
子に設けた腕に心出しピンが設けられ、追従素子が第１
移送方向に平行な方向に変位し得るばかりでなく、第１
移送方向に平行な回転軸線の回りに回転し得るよう構成
されている。このような移送装置は、第１移送方向に平
行な回転軸線の回りの追従素子の回転運動に対する案内
精度が悪いことによって心出しピンの位置決め精度が相
当影響されるために、その位置決め精度が比較的低いと
いう欠点がある。
本発明の目的は、板状キャリヤの心出し部材の位置決
め精度が比較的高い移送装置を提供しようとするもので
ある。
め精度が比較的高い移送装置を提供しようとするもので
ある。
これがため、本発明による移送装置は、往復動部材内
に第１移送方向に移動可能で、心出し部材によってキャ
リヤに結合され得る追従素子を具え、この追従素子が１
つのキャリッジにより支持され、該キャリッジが前記追
従素子と共に第１移送方向に対して直角な第２移送方向
に変位可能であり、第１および第２移送方向を通る面に
対して直角な方向におけるキャリヤおよび追従素子の相
対的変位によって追従素子がキャリヤに結合され、ま
た、切離されるキャリヤ移送装置において、移送装置に
キャリヤの案内が設けられ、この案内が前記キャリッジ
に連結されて第１移送方向に対し平行な回転軸線の回り
に回転可能であり、前記案内が第１移送方向に延在し、
リフト機構により第１および第２移送方向を通る面に対
して直角な方向にキャリヤと一緒に前記回転軸線の回り
に回転する際に、前記案内が変位可能であることを特徴
とする。
に第１移送方向に移動可能で、心出し部材によってキャ
リヤに結合され得る追従素子を具え、この追従素子が１
つのキャリッジにより支持され、該キャリッジが前記追
従素子と共に第１移送方向に対して直角な第２移送方向
に変位可能であり、第１および第２移送方向を通る面に
対して直角な方向におけるキャリヤおよび追従素子の相
対的変位によって追従素子がキャリヤに結合され、ま
た、切離されるキャリヤ移送装置において、移送装置に
キャリヤの案内が設けられ、この案内が前記キャリッジ
に連結されて第１移送方向に対し平行な回転軸線の回り
に回転可能であり、前記案内が第１移送方向に延在し、
リフト機構により第１および第２移送方向を通る面に対
して直角な方向にキャリヤと一緒に前記回転軸線の回り
に回転する際に、前記案内が変位可能であることを特徴
とする。
本発明は、第１移送方向に追従素子を案内または変位
させるための構造を他の移動機構、すなわち、特に、キ
ャリヤおよび心出し部材の相対的運動を得る移動機構か
ら切り離す場合には。板状キャリヤを心出し部材によっ
て極めて高精度に心出しすることができるという事実の
認識に基づくものである。
させるための構造を他の移動機構、すなわち、特に、キ
ャリヤおよび心出し部材の相対的運動を得る移動機構か
ら切り離す場合には。板状キャリヤを心出し部材によっ
て極めて高精度に心出しすることができるという事実の
認識に基づくものである。
米国特許第4,524,860号明細書には、板状キャリアを
心出し部材に結合し、また、心出し部材から切り離すた
めのアーム機構を具える移送装置が開示されているが、
板状キャリヤは別個の移送手段によって第１移送方向に
対して平行に変位される。この従来例は移送手段の並進
運動とアーム機構の心出しおよび心外し運動との切り離
しを行なうものであるけれども、アーム機構が第１移送
方向に対して平行に並進移動し得ることによって、前述
した従来例と同様に、位置決め精度が比較的低くなると
いう問題がある。
心出し部材に結合し、また、心出し部材から切り離すた
めのアーム機構を具える移送装置が開示されているが、
板状キャリヤは別個の移送手段によって第１移送方向に
対して平行に変位される。この従来例は移送手段の並進
運動とアーム機構の心出しおよび心外し運動との切り離
しを行なうものであるけれども、アーム機構が第１移送
方向に対して平行に並進移動し得ることによって、前述
した従来例と同様に、位置決め精度が比較的低くなると
いう問題がある。
さらに、割出し形式の移送装置が米国特許第2,851,14
5号明細書の記載から既知であり、この装置において
は、組立ラインに沿う別個の区域に伝動機構が配置され
ている。これらの伝動機構の機造は板状キャリヤを並進
運動させるための構造に結合されていない。これに反
し、心出し部材は伝動機構の場所においてのみ結合およ
び切り離しすることができ、したがって、作業ステーシ
ョンの場所の選択、製品の種類および寸法の選択等に関
して相当の制限がある。製品に変更が加えられた場合に
容易に適応し得る所謂自由にプログラムし得る組立ライ
ンを割出し形式の移送装置によって得ることはできな
い。
5号明細書の記載から既知であり、この装置において
は、組立ラインに沿う別個の区域に伝動機構が配置され
ている。これらの伝動機構の機造は板状キャリヤを並進
運動させるための構造に結合されていない。これに反
し、心出し部材は伝動機構の場所においてのみ結合およ
び切り離しすることができ、したがって、作業ステーシ
ョンの場所の選択、製品の種類および寸法の選択等に関
して相当の制限がある。製品に変更が加えられた場合に
容易に適応し得る所謂自由にプログラムし得る組立ライ
ンを割出し形式の移送装置によって得ることはできな
い。
本発明による移送装置の、特に、第１移送方向におけ
る板状キャリヤの長さが比較的大きく変化することを許
す実施例では、さらに、キャリヤの前記第１移送方向に
対し平行な、２個の平行な端縁を案内する２個の互いに
平行な案内を備え、この２個の案内は共に前記回転軸線
の回りに回動可能であることを特徴とする。
る板状キャリヤの長さが比較的大きく変化することを許
す実施例では、さらに、キャリヤの前記第１移送方向に
対し平行な、２個の平行な端縁を案内する２個の互いに
平行な案内を備え、この２個の案内は共に前記回転軸線
の回りに回動可能であることを特徴とする。
本発明の移送装置の他の実施例において、板状キャリ
ヤにおける心出し孔に対する選択の自由度を大きくする
ため、追従素子に心出しピンが第１移送方向に等間隔で
一列に取付けられ、前記心出しピンはキャリヤから切離
され、他の心出しピンがキャリヤに結合されるようにし
たことを特徴とする。
ヤにおける心出し孔に対する選択の自由度を大きくする
ため、追従素子に心出しピンが第１移送方向に等間隔で
一列に取付けられ、前記心出しピンはキャリヤから切離
され、他の心出しピンがキャリヤに結合されるようにし
たことを特徴とする。
本発明の移送装置の他の実施例においては、モジュラ
ー構造により生産能力の適応を容易にするため、移送装
置が少なくとも２個の位置決めモジュールを具え、一方
の位置決めモジュールが第１移送方向と平行に変位し得
るＸ軸キャリッジを有し、このＸ軸キャリッジがＹ軸キ
ャリッジと一緒に第１移送方向に対して直角な第２移送
方向と平行な方向に変位可能であり、異なる位置決めモ
ジュールのＸ軸キャリッジおよびＹ軸キャリッジが第１
継手および第２継手のそれぞれによって互いに連結され
ていることを特徴とする。
ー構造により生産能力の適応を容易にするため、移送装
置が少なくとも２個の位置決めモジュールを具え、一方
の位置決めモジュールが第１移送方向と平行に変位し得
るＸ軸キャリッジを有し、このＸ軸キャリッジがＹ軸キ
ャリッジと一緒に第１移送方向に対して直角な第２移送
方向と平行な方向に変位可能であり、異なる位置決めモ
ジュールのＸ軸キャリッジおよびＹ軸キャリッジが第１
継手および第２継手のそれぞれによって互いに連結され
ていることを特徴とする。
次に、本発明を図面を参照してさらに詳細に説明す
る。
る。
第１図に示す組立ラインは、例えば、電子コンポーネ
ントをプリント回路板上に配置するためコンポーネント
部品を板状キャリヤ上に取付けるためのものである。図
示の組立ラインにおいては、移送装置１の側方に作業ス
テーションA,BおよびＣが設けられている。従来既知の
方法では、単一または多数コンポーネント設置用ロボッ
トが作業ステーションA,BおよびＣに配置されている。
ントをプリント回路板上に配置するためコンポーネント
部品を板状キャリヤ上に取付けるためのものである。図
示の組立ラインにおいては、移送装置１の側方に作業ス
テーションA,BおよびＣが設けられている。従来既知の
方法では、単一または多数コンポーネント設置用ロボッ
トが作業ステーションA,BおよびＣに配置されている。
移送装置１は３個の位置決めモジュール3,5および７
を具え、これらのモジュールはＸ軸方向に延びる列内に
配置され、モジュール３は駆動モジュールとしても機能
する。各位置決めモジュールにはＸ軸方向に対して平行
に変位し得るＸ軸キャリッジ９と、Ｙ軸方向に対して平
行に変位し得るＹ軸キャリッジ11とが設けられている。
Ｘ軸キャリッジ９はＹ軸キャリッジ11によって支持され
てＸ軸およびＹ軸の両方向に平行に変位することができ
る。後者の場合には、Ｙ軸キャリッジもまたＹ軸方向に
対して平行に移動する。位置決めモジュール３および５
のＸ軸キャリッジ９はロッド13によって互に結合されて
おり、他方、位置決めモジュール５および７のＸ軸キャ
リッジ９はロッド15によって互いに結合される。ロッド
13および15は上述した第１継手を構成している。位置決
めモジュール3,5および位置決めモジュール5,7のＹ軸キ
ャリッジ11はまたロッド17および19によって互いにそれ
ぞれ連結されている（第２継手）。ロッド17および19の
部分21は三角形リンク23および25に枢着され、これらの
リンクはロッド27および29によってＹ軸キャリッジ11に
枢着されている。リンク23および25は固定枢支軸31およ
び33の周りに回転可能である。両Ｘ軸およびＹ軸キャリ
ッジは、第２図につき後述するように、直線案内に沿っ
てローラにより変位可能である。Ｘ軸方向の駆動はピニ
オン35によって行われ、このピニオンは電動モータ（図
示せず）によって駆動され、ピニオン35は歯付リム37と
噛合している。ピニオン35は駆動モジュール３のＹ軸キ
ャリッジ11上に取付けられた電動モータの出力軸上に取
付けられ、歯付リム37は同じモジュールのＸ軸キャリッ
ジ９上に取付けられている。Ｙ軸方向にはピニオン39に
よって駆動され、ピニオン39は固定の電動モータ（図示
せず）によって駆動され、ピニオン39は大歯車41と噛合
し、この大歯車の回転軸線はリンク23の枢支軸線と一致
している。位置決め用モジュール3,5および７のＸ軸キ
ャリッジ９には多数のプリント回路板が設けられてい
る。第１図では３個の回路板43,45および47だけを示し
ており、これらの回路板は作業ステーションA,Bおよび
Ｃのそれぞれで加工される。プリント回路板がＸ軸キャ
リッジ９によってその変位サイクル当たりＸ軸方向に移
送される距離は、プリント回路板の長さに、同じ位置決
め用モジュールおよび順次の位置決め用モジュールの両
方における２個の順次のプリント回路板間の相対的距離
を加えた長さに等しい。したがって、プリント回路板間
の所謂ピッチ距離は一定である。これは、言い換えれ
ば、同じ位置決め用モジュールにおける２個の順次のプ
リント回路板間のＸ軸方向における距離が１個の位置決
め用モジュールにおける最後のプリント回路板と次の位
置決め用モジュール内の最初のプリント回路板との間の
距離に等しい。異なるモジュール間の距離もまた、Ｘ軸
キャリッジが一方のモジュールから他方のモジュールに
プリント回路板を移送する全周期的変位にプリント回路
板のピッチ距離がもはや対応しないような大きさとする
ことができる。
を具え、これらのモジュールはＸ軸方向に延びる列内に
配置され、モジュール３は駆動モジュールとしても機能
する。各位置決めモジュールにはＸ軸方向に対して平行
に変位し得るＸ軸キャリッジ９と、Ｙ軸方向に対して平
行に変位し得るＹ軸キャリッジ11とが設けられている。
Ｘ軸キャリッジ９はＹ軸キャリッジ11によって支持され
てＸ軸およびＹ軸の両方向に平行に変位することができ
る。後者の場合には、Ｙ軸キャリッジもまたＹ軸方向に
対して平行に移動する。位置決めモジュール３および５
のＸ軸キャリッジ９はロッド13によって互に結合されて
おり、他方、位置決めモジュール５および７のＸ軸キャ
リッジ９はロッド15によって互いに結合される。ロッド
13および15は上述した第１継手を構成している。位置決
めモジュール3,5および位置決めモジュール5,7のＹ軸キ
ャリッジ11はまたロッド17および19によって互いにそれ
ぞれ連結されている（第２継手）。ロッド17および19の
部分21は三角形リンク23および25に枢着され、これらの
リンクはロッド27および29によってＹ軸キャリッジ11に
枢着されている。リンク23および25は固定枢支軸31およ
び33の周りに回転可能である。両Ｘ軸およびＹ軸キャリ
ッジは、第２図につき後述するように、直線案内に沿っ
てローラにより変位可能である。Ｘ軸方向の駆動はピニ
オン35によって行われ、このピニオンは電動モータ（図
示せず）によって駆動され、ピニオン35は歯付リム37と
噛合している。ピニオン35は駆動モジュール３のＹ軸キ
ャリッジ11上に取付けられた電動モータの出力軸上に取
付けられ、歯付リム37は同じモジュールのＸ軸キャリッ
ジ９上に取付けられている。Ｙ軸方向にはピニオン39に
よって駆動され、ピニオン39は固定の電動モータ（図示
せず）によって駆動され、ピニオン39は大歯車41と噛合
し、この大歯車の回転軸線はリンク23の枢支軸線と一致
している。位置決め用モジュール3,5および７のＸ軸キ
ャリッジ９には多数のプリント回路板が設けられてい
る。第１図では３個の回路板43,45および47だけを示し
ており、これらの回路板は作業ステーションA,Bおよび
Ｃのそれぞれで加工される。プリント回路板がＸ軸キャ
リッジ９によってその変位サイクル当たりＸ軸方向に移
送される距離は、プリント回路板の長さに、同じ位置決
め用モジュールおよび順次の位置決め用モジュールの両
方における２個の順次のプリント回路板間の相対的距離
を加えた長さに等しい。したがって、プリント回路板間
の所謂ピッチ距離は一定である。これは、言い換えれ
ば、同じ位置決め用モジュールにおける２個の順次のプ
リント回路板間のＸ軸方向における距離が１個の位置決
め用モジュールにおける最後のプリント回路板と次の位
置決め用モジュール内の最初のプリント回路板との間の
距離に等しい。異なるモジュール間の距離もまた、Ｘ軸
キャリッジが一方のモジュールから他方のモジュールに
プリント回路板を移送する全周期的変位にプリント回路
板のピッチ距離がもはや対応しないような大きさとする
ことができる。
Ｘ軸キャリッジ９上で、プリント回路板の位置はＸ軸
キャリッジに着脱可能に取付けられた心出しピン49およ
び51のような２個の心出し部材によって決定される。移
送装置の第１実施例を示す第２図から明らかなように、
Ｘ軸キャリッジ９はＸ軸に直角な断面において三角形状
に形成され、これに細長いラス（木ずり）53が取付けら
れ、このラスに２個の追従素子すなわちピンホルダー55
が設けられている。各ピンホルダー55に心出しピンが取
付けられている。Ｙ軸キャリッジ11はシリンダ57を具
え、このシリンダはＸ軸方向に平行に延長し、シリンダ
57に２個のブロック59（その一方だけを第２図に示す）
が設けられている。２個のブロック59のそれぞれに４個
の走行用ローラ61が回転自在に取付けられ、これにより
Ｘ軸キャリッジ９を案内している。シリンダ57には２個
の腕63（その一方だけを第２図に示す）が取付けられ、
これらの腕はＸ軸方向に対して直角をなし、それぞれ支
持体65が設けられている。Ｙ軸キャリッジ11は４対の走
行用ローラ67によって２本の案内69に沿ってＹ軸方向に
平行に案内される。回転軸71の周りに回転可能の腕73は
各支持体65にジャーナル軸受されている。腕73上にＸ軸
方向に平行に延びる２個の案内75および77が取付けられ
ている。
キャリッジに着脱可能に取付けられた心出しピン49およ
び51のような２個の心出し部材によって決定される。移
送装置の第１実施例を示す第２図から明らかなように、
Ｘ軸キャリッジ９はＸ軸に直角な断面において三角形状
に形成され、これに細長いラス（木ずり）53が取付けら
れ、このラスに２個の追従素子すなわちピンホルダー55
が設けられている。各ピンホルダー55に心出しピンが取
付けられている。Ｙ軸キャリッジ11はシリンダ57を具
え、このシリンダはＸ軸方向に平行に延長し、シリンダ
57に２個のブロック59（その一方だけを第２図に示す）
が設けられている。２個のブロック59のそれぞれに４個
の走行用ローラ61が回転自在に取付けられ、これにより
Ｘ軸キャリッジ９を案内している。シリンダ57には２個
の腕63（その一方だけを第２図に示す）が取付けられ、
これらの腕はＸ軸方向に対して直角をなし、それぞれ支
持体65が設けられている。Ｙ軸キャリッジ11は４対の走
行用ローラ67によって２本の案内69に沿ってＹ軸方向に
平行に案内される。回転軸71の周りに回転可能の腕73は
各支持体65にジャーナル軸受されている。腕73上にＸ軸
方向に平行に延びる２個の案内75および77が取付けられ
ている。
案内75および77は腕73の回転軸71の周りに回動するこ
とができる。腕73を回転するための機構、すなわち案内
75および77を回転軸71の周りに回動させる機構について
は第３図につきさらに詳細に説明する。ピンホルダー55
に可撓性舌片79が設けられ、この可撓性舌片はねじ81に
よってラス53に対して押しつけられて腕とラスとをクラ
ンプ連結している。心出しピン49,51もまた腕にクラン
プ連結によって取付けられている。この目的のため、ピ
ンホルダー55に溝孔83を設けるとともに２個の対向して
配置された円筒形掛合表面85および87を設け、これらの
掛合表面により心出しピンを支承するように構成してい
る。心出しピン49および51を従来既知の方法でねじ89に
よってクランプする。ピンホルダー55上に取付けられた
心出しピン49,51に対向して鎖錠ピン91を細長い支持体9
3に取付けて設ける。支持体93をロッド95によってブロ
ック59に連結する。好ましくは、各位置決めモジュール
に対し１個のラス53と１個の支持体93をそれぞれ用い
る。同様に案内75および77をもそれぞれ用いる。しか
し、全ての位置決めモジュールに対しラス53、支持体93
および案内75および77を共通に利用することができる。
第２図に示す実施例において、代案として、全ての位置
決めモジュールに共通のＸ軸キャリッジを用いてもよ
い。したがって、ロッドによる継手13の代わりに上述し
た三角形断面形状とし、これを組立ラインの全長にわた
り延長する。
とができる。腕73を回転するための機構、すなわち案内
75および77を回転軸71の周りに回動させる機構について
は第３図につきさらに詳細に説明する。ピンホルダー55
に可撓性舌片79が設けられ、この可撓性舌片はねじ81に
よってラス53に対して押しつけられて腕とラスとをクラ
ンプ連結している。心出しピン49,51もまた腕にクラン
プ連結によって取付けられている。この目的のため、ピ
ンホルダー55に溝孔83を設けるとともに２個の対向して
配置された円筒形掛合表面85および87を設け、これらの
掛合表面により心出しピンを支承するように構成してい
る。心出しピン49および51を従来既知の方法でねじ89に
よってクランプする。ピンホルダー55上に取付けられた
心出しピン49,51に対向して鎖錠ピン91を細長い支持体9
3に取付けて設ける。支持体93をロッド95によってブロ
ック59に連結する。好ましくは、各位置決めモジュール
に対し１個のラス53と１個の支持体93をそれぞれ用い
る。同様に案内75および77をもそれぞれ用いる。しか
し、全ての位置決めモジュールに対しラス53、支持体93
および案内75および77を共通に利用することができる。
第２図に示す実施例において、代案として、全ての位置
決めモジュールに共通のＸ軸キャリッジを用いてもよ
い。したがって、ロッドによる継手13の代わりに上述し
た三角形断面形状とし、これを組立ラインの全長にわた
り延長する。
作業ステーションA,BおよびＣにおいてプリント回路
板43,45および47に対する作業が終了した後、組立ライ
ン上の全ての回路板を前述したピッチ距離にわたりＸ軸
方向に対し平行に変位させる必要がある。さらに、組立
ライン１（第１図参照）の始点において、待機位置にあ
るプリント回路板97を第１位置決めモジュール３にまで
移送する必要があり、一方において、所定のピッチ距離
にわたり移送した後に、組立ラインの終端にあるプリン
ト回路板は仕上製品の供給場所に移送する必要がある。
これは、例えば、ピンホルダー55を有するラス53を第１
および最後の位置決めモジュールを越えて長く延長し、
ピッチ距離にわたり変位させることによってプリント回
路板を上述のモジュールに供給し、またモジュールから
排出し得るようにする。次に、位置決めモジュール内で
のＸ−Ｙ軸変位によってプリント回路板の任意の部分
を、例えば、作業ステーションのコンポーネント設置機
構の下側に位置させることができる。新しいプリント回
路板が作業ステーションに移送される前に、追従素子と
して作用するプリント回路板に結合されたＸ軸キャリッ
ジ９、ラス53およびピンホルダー55の結合を切離し、負
のＸ軸方向にピッチ距離にわたって変位させる必要があ
る。この目的のため、腕73に固着されている案内75およ
び77を第２図に鎖線で示しかつ第３図に詳細構造を示す
リフト機構101によって回転軸71の周りに回動させる。
枢支軸103および105は第２図の２個のブロック59に回転
可能に取付けられている。枢支軸103および105はリンク
107および109に連結され、これらのリンクはロッド111
によって結合されている。Ｘ軸方向と平行に延びるロッ
ド11は全ての位置決めモジュールのリフト機構101に対
して共通とすることができる。しかし、各位置決めモジ
ュールに対してそれぞれのロッド111を用いるのが好ま
しい。種々のモジュールのロッド111を互いに結合する
場合には、全てのロッドに対して１個のリフト機構101
があれば十分である。ロッド113をリンク107に枢着し、
クランク116を有する便宜的形式の所謂ニューマチック
回転シリンダー115（線図的に図示した）によってロッ
ド113を変位させることができる。リンク107および109
を腕73にロッド117および119とボール継手121および123
とによってヒンジする。第３図に破線で示すように回転
シリンダ115はブロック59に取付けられている。案内75
および77を回転軸71の周りに回動する際、案内における
全てのプリント回路板は回転軸71の周りに回動されてプ
リント回路板は心出しピン49,51から外れる。回動角度
を適切に選定して、次にプリント回路板が鎖錠ピン91に
よって再び心出しされるようにし、これらの鎖錠ピンを
Ｙ軸キュリッジに対して固定された位置に設ける。この
ようにして切離されたＸ軸キャリッジ９、ラス53および
ピンホルダー55は負のＸ軸方向にピッチ距離にわたり変
位される。
板43,45および47に対する作業が終了した後、組立ライ
ン上の全ての回路板を前述したピッチ距離にわたりＸ軸
方向に対し平行に変位させる必要がある。さらに、組立
ライン１（第１図参照）の始点において、待機位置にあ
るプリント回路板97を第１位置決めモジュール３にまで
移送する必要があり、一方において、所定のピッチ距離
にわたり移送した後に、組立ラインの終端にあるプリン
ト回路板は仕上製品の供給場所に移送する必要がある。
これは、例えば、ピンホルダー55を有するラス53を第１
および最後の位置決めモジュールを越えて長く延長し、
ピッチ距離にわたり変位させることによってプリント回
路板を上述のモジュールに供給し、またモジュールから
排出し得るようにする。次に、位置決めモジュール内で
のＸ−Ｙ軸変位によってプリント回路板の任意の部分
を、例えば、作業ステーションのコンポーネント設置機
構の下側に位置させることができる。新しいプリント回
路板が作業ステーションに移送される前に、追従素子と
して作用するプリント回路板に結合されたＸ軸キャリッ
ジ９、ラス53およびピンホルダー55の結合を切離し、負
のＸ軸方向にピッチ距離にわたって変位させる必要があ
る。この目的のため、腕73に固着されている案内75およ
び77を第２図に鎖線で示しかつ第３図に詳細構造を示す
リフト機構101によって回転軸71の周りに回動させる。
枢支軸103および105は第２図の２個のブロック59に回転
可能に取付けられている。枢支軸103および105はリンク
107および109に連結され、これらのリンクはロッド111
によって結合されている。Ｘ軸方向と平行に延びるロッ
ド11は全ての位置決めモジュールのリフト機構101に対
して共通とすることができる。しかし、各位置決めモジ
ュールに対してそれぞれのロッド111を用いるのが好ま
しい。種々のモジュールのロッド111を互いに結合する
場合には、全てのロッドに対して１個のリフト機構101
があれば十分である。ロッド113をリンク107に枢着し、
クランク116を有する便宜的形式の所謂ニューマチック
回転シリンダー115（線図的に図示した）によってロッ
ド113を変位させることができる。リンク107および109
を腕73にロッド117および119とボール継手121および123
とによってヒンジする。第３図に破線で示すように回転
シリンダ115はブロック59に取付けられている。案内75
および77を回転軸71の周りに回動する際、案内における
全てのプリント回路板は回転軸71の周りに回動されてプ
リント回路板は心出しピン49,51から外れる。回動角度
を適切に選定して、次にプリント回路板が鎖錠ピン91に
よって再び心出しされるようにし、これらの鎖錠ピンを
Ｙ軸キュリッジに対して固定された位置に設ける。この
ようにして切離されたＸ軸キャリッジ９、ラス53および
ピンホルダー55は負のＸ軸方向にピッチ距離にわたり変
位される。
この変位中、鎖錠ピン91はプリント回路板が、例え
ば、振動のために、案内75および77内にＸ軸方向と平行
に変位されるのを防止する。負のＸ軸方向にピツチ距離
変位した後、腕73は逆転し、この結果、プリント回路板
は鎖錠ピン91から外れ、心出しピン49,51上に再び心出
しされる。次に、追従素子として作用するＸ軸キャリッ
ジ９、ラス53およびピンホルダー55の組合体は正のＸ軸
方向にピッチ距離変位されて新しいプリント回路板を各
仕事ステーションに供給し、同時に、完全に加工したプ
リント回路板を仕上製品供給場所に加える。
ば、振動のために、案内75および77内にＸ軸方向と平行
に変位されるのを防止する。負のＸ軸方向にピツチ距離
変位した後、腕73は逆転し、この結果、プリント回路板
は鎖錠ピン91から外れ、心出しピン49,51上に再び心出
しされる。次に、追従素子として作用するＸ軸キャリッ
ジ９、ラス53およびピンホルダー55の組合体は正のＸ軸
方向にピッチ距離変位されて新しいプリント回路板を各
仕事ステーションに供給し、同時に、完全に加工したプ
リント回路板を仕上製品供給場所に加える。
第5,6,7および８図に示す本発明による移送装置の第
２実施例では第１〜４図において用いた符号をできる限
り用いて示している。また、同じ符号を同一構造ではな
いが同様の機能を有する部分に用いている。
２実施例では第１〜４図において用いた符号をできる限
り用いて示している。また、同じ符号を同一構造ではな
いが同様の機能を有する部分に用いている。
これらの２つの実施例の最も重要な相違点は位置決め
作用および回転軸71の特徴にある。プリント回路板のた
めのＵ字形断面の溝孔が設けられている案内75および77
は回転軸71の周りに一緒に回動せず、この理由は案内77
がＹ軸キャリッジ11に固定連結されているからである。
案内75および77における溝孔125の寸法は適切に選定さ
れてプリント回路板が心出しピン49,51を取付けて鎖錠
ピン91を外すに十分大きな角度にわたって回動し得るよ
うにする。したがって、実際上、案内77における溝孔12
5は回転軸71として機能している。プリント回路板の長
さがＸ軸方向に長くなるにしたがい、プリント回路板の
端縁の周りの溝孔125の間隙または上記端縁の直線度を
増大させる必要がある。しかし、製品キャリヤのプリン
ト回路板の多数の種類に対し、プリント回路板、端縁お
よび溝孔の公差は問題にならない。
作用および回転軸71の特徴にある。プリント回路板のた
めのＵ字形断面の溝孔が設けられている案内75および77
は回転軸71の周りに一緒に回動せず、この理由は案内77
がＹ軸キャリッジ11に固定連結されているからである。
案内75および77における溝孔125の寸法は適切に選定さ
れてプリント回路板が心出しピン49,51を取付けて鎖錠
ピン91を外すに十分大きな角度にわたって回動し得るよ
うにする。したがって、実際上、案内77における溝孔12
5は回転軸71として機能している。プリント回路板の長
さがＸ軸方向に長くなるにしたがい、プリント回路板の
端縁の周りの溝孔125の間隙または上記端縁の直線度を
増大させる必要がある。しかし、製品キャリヤのプリン
ト回路板の多数の種類に対し、プリント回路板、端縁お
よび溝孔の公差は問題にならない。
第５および６図から明らかなように、ヨーク 127および129をロッド27および29に取付け、これらのヨ
ークにフォーク131および133を設け、これにリンク135
および137を回転自在に軸受けする。案内75に取付けら
れるリンク135および 137は第３図につき説明したような、リフト機構101によ
って回動軸線139の周りに回転可能である。したがっ
て、ロッド117および119をボール継手によって案内75に
連結する。全ての位置決めモジュールに沿って延びる鎖
錠ピン91の支持体93を支持するロッド95をブロック59に
取付ける。
ークにフォーク131および133を設け、これにリンク135
および137を回転自在に軸受けする。案内75に取付けら
れるリンク135および 137は第３図につき説明したような、リフト機構101によ
って回動軸線139の周りに回転可能である。したがっ
て、ロッド117および119をボール継手によって案内75に
連結する。全ての位置決めモジュールに沿って延びる鎖
錠ピン91の支持体93を支持するロッド95をブロック59に
取付ける。
ピンホルダー55はＸ軸方向における任意の位置に設け
得るように構成する必要があるから、ピンホルダー55を
Ｘ軸キャリッジ９上にＴ字形継手141によって取付け、
Ｔ字形継手をＴ字形溝孔143内に摺動自在とする。Ｔ字
形継手141をねじによって上方から締付けることにより
ピンホルダー55とＸ軸キャリッジとの間をクランプ連結
することができる。ピンホルダー55をＸ軸方向に変位さ
せることによって、プリント回路板または一般の製品の
キャリヤの心出し孔の異なるピッチ距離に対し装置の構
造を変えることができる。
得るように構成する必要があるから、ピンホルダー55を
Ｘ軸キャリッジ９上にＴ字形継手141によって取付け、
Ｔ字形継手をＴ字形溝孔143内に摺動自在とする。Ｔ字
形継手141をねじによって上方から締付けることにより
ピンホルダー55とＸ軸キャリッジとの間をクランプ連結
することができる。ピンホルダー55をＸ軸方向に変位さ
せることによって、プリント回路板または一般の製品の
キャリヤの心出し孔の異なるピッチ距離に対し装置の構
造を変えることができる。
留意されるべきように、Ｘ軸キャリッジ９が第１図に
示すように単一位置決めモジュールだけの長さを有する
場合に完全なモジュール構造が得られる。残りの図面を
参照して記載される実施例においては、Ｘ軸キャリッジ
９は全モジュールにわたり、また、モジュール間に延在
されるので上述した第１継手を省略している。しかし、
明らかなように、移送装置に第１継手を設けるか、また
は設けないかの選択の自由は重要であり、その理由は生
産量が増大または低減する場合にモジュールに継手を加
えることによってまた、モジュールから継手を除去する
ことによって、あるいはＸ軸キャリッジを短くすること
によって適当な構造を得ことができる。実際上、製品を
変更する場合に極めて容易に改造し得る自由にプログラ
ム可能な融通性に富んだ移送装置が得られる。
示すように単一位置決めモジュールだけの長さを有する
場合に完全なモジュール構造が得られる。残りの図面を
参照して記載される実施例においては、Ｘ軸キャリッジ
９は全モジュールにわたり、また、モジュール間に延在
されるので上述した第１継手を省略している。しかし、
明らかなように、移送装置に第１継手を設けるか、また
は設けないかの選択の自由は重要であり、その理由は生
産量が増大または低減する場合にモジュールに継手を加
えることによってまた、モジュールから継手を除去する
ことによって、あるいはＸ軸キャリッジを短くすること
によって適当な構造を得ことができる。実際上、製品を
変更する場合に極めて容易に改造し得る自由にプログラ
ム可能な融通性に富んだ移送装置が得られる。
第１図は本発明による移送装置を設けた組立ラインの概
略平面図、 第２図は移送装置の第１実施例の一部の側面図、 第３図は第２図に示す移送装置に用いられるリフト機構
の正面図、 第４図は第２図に示す移送装置に用いられる心出し部材
の平面図、側面図および底面図、 第５図は移送装置の第２実施例の一部の側面図、 第６図は第５図に示す移送装置の平面図、 第７図は板状キャリヤが心出し位置にある第５図に示す
移送装置の断面図、第８図は板状キャリヤが回動位置に
ある第５図に示す移送装置の断面図である。 １……移送装置 3,5,7……位置決めモジュール ９……Ｘ軸キャリッジ11……Ｙ軸キャリッジ 13,15,17,19……ロッド 23,25……リンク 27,29……ロッド 31……枢支軸
略平面図、 第２図は移送装置の第１実施例の一部の側面図、 第３図は第２図に示す移送装置に用いられるリフト機構
の正面図、 第４図は第２図に示す移送装置に用いられる心出し部材
の平面図、側面図および底面図、 第５図は移送装置の第２実施例の一部の側面図、 第６図は第５図に示す移送装置の平面図、 第７図は板状キャリヤが心出し位置にある第５図に示す
移送装置の断面図、第８図は板状キャリヤが回動位置に
ある第５図に示す移送装置の断面図である。 １……移送装置 3,5,7……位置決めモジュール ９……Ｘ軸キャリッジ11……Ｙ軸キャリッジ 13,15,17,19……ロッド 23,25……リンク 27,29……ロッド 31……枢支軸
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヨハネス・ヨセフス・ヘルマヌス・ルエ イテン オランダ国 5621 ベーアー アインド ーフェン フルーネバウツウェッハ１ (56)参考文献 特開 平１−92118（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−106200（ＪＰ，Ｕ) 特公 平２−40465（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23P 19/00 302 B23P 19/00 301 H05K 13/02
Claims (4)
- 【請求項１】往復動部材内に第１移送方向に移動可能
で、心出し部材によってキャリヤに結合され得る追従素
子を具え、この追従素子が１つのキャリッジにより支持
され、該キャリッジが前記追従素子と共に第１移送方向
に対して直角な第２移送方向に変位可能であり、第１お
よび第２移送方向を通る面に対して直角な方向における
キャリヤおよび追従素子の相対的変位によって追従素子
がキャリヤに結合され、また、切離されるキャリヤ移送
装置において、移送装置にキャリヤの案内が設けられ、
この案内が前記キャリッジに連結されて第１移送方向に
対し平行な回転軸線の回りに回動可能であり、前記案内
が第１移送方向に延在し、リフト機構により第１および
第２移送方向を通る面に対して直角な方向にキャリヤと
一緒に前記回転軸線の回りに回動する際に、前記案内が
変位可能であることを特徴とするキャリヤ移送装置。 - 【請求項２】移送装置は、キャリヤの前記第１移送方向
に対し平行な、２個の平行な端縁を案内する２個の互い
に平行な案内を備え、この２個の案内は共に前記回転軸
線の回りに回動可能であることを特徴とする、請求項１
に記載の移送装置。 - 【請求項３】追従素子に心出しピンが第１移送方向に等
間隔で一列に取付けられ、前記心出しピンはキャリヤか
ら切離され、他の心出しピンがキャリヤに結合されるよ
うにしたことを特徴とする、請求項１または２に記載の
移送装置。 - 【請求項４】移送装置が少なくとも２個の位置決めモジ
ュールを具え、一方の位置決めモジュールが第１移送方
向と平行に変位し得るＸ軸キャリッジを有し、このＸ軸
キャリッジがＹ軸キャリッジと一緒に第１移送方向に対
して直角な第２移送方向と平行な方向に変位可能であ
り、異なる位置決めモジュールのＸ軸キャリッジおよび
Ｙ軸キャリッジが第１継手および第２継手のそれぞれに
よって互いに連結されていることを特徴とする請求項１
に記載の移送装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL8702181 | 1987-09-14 | ||
| NL8702181A NL8702181A (nl) | 1987-09-14 | 1987-09-14 | Transportinrichting voor dragers. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0276638A JPH0276638A (ja) | 1990-03-16 |
| JP2879068B2 true JP2879068B2 (ja) | 1999-04-05 |
Family
ID=19850604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63227632A Expired - Lifetime JP2879068B2 (ja) | 1987-09-14 | 1988-09-13 | キャリヤ移送装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5078253A (ja) |
| EP (1) | EP0308006B1 (ja) |
| JP (1) | JP2879068B2 (ja) |
| DE (1) | DE3878107T2 (ja) |
| NL (1) | NL8702181A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR900015590A (ko) * | 1989-03-23 | 1990-10-27 | 프레데릭 얀 스미트 | 캐리어상에 부품을 배치하는 방법 및 그 방법을 수행하기 위한 장치 |
| JPH0794067B2 (ja) * | 1990-10-08 | 1995-10-11 | 権士 近藤 | プリント基板の保持搬送方法およびその装置 |
| US5363785A (en) * | 1992-08-24 | 1994-11-15 | Mim Industries, Inc. | Non-intrusive workpiece pallet locator |
| CA2104438C (en) * | 1992-11-02 | 1996-07-02 | James Stephen Chapman | Method and apparatus for mounting connectors |
| SE9400077D0 (sv) * | 1994-01-10 | 1994-01-14 | Mytronic Ab | Maskinkoncept |
| CN106553868A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-04-05 | 苏州荣凯克精密机械有限公司 | 割草机刀片护罩自动上料机的刀片护罩出料装置 |
| US11045828B2 (en) | 2018-10-19 | 2021-06-29 | Abstract Engineering, Inc. | System and method for controlling and monitoring bathroom water flow |
| JP2023554606A (ja) * | 2020-12-17 | 2023-12-28 | エクシス プリプレス エヌ．ブイ． | 版を操作するための装置および方法 |
| EP4263402A1 (en) * | 2020-12-17 | 2023-10-25 | XSYS Prepress NV | Apparatus and methods for manipulating plates |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2851145A (en) * | 1956-03-26 | 1958-09-09 | Admiral Corp | Electronic component attaching machine |
| US2857035A (en) * | 1957-01-18 | 1958-10-21 | Admiral Corp | Electronic component attaching mechanism |
| US3134167A (en) * | 1962-06-08 | 1964-05-26 | Warwick Mfg Corp | Component inserting equipment |
| US4202092A (en) * | 1976-09-17 | 1980-05-13 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Automatic part insertion machine |
| DD137833A1 (de) * | 1978-01-06 | 1979-09-26 | Herzer Karl Ernst | Vorrichtung zum schrittweisen transport von gegenstaenden,zum beispiel probengefaessmagazinen |
| JPS57139988A (en) * | 1981-02-23 | 1982-08-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Apparatus for automatically conveying printed board |
-
1987
- 1987-09-14 NL NL8702181A patent/NL8702181A/nl not_active Application Discontinuation
-
1988
- 1988-09-06 EP EP88201917A patent/EP0308006B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-09-06 DE DE8888201917T patent/DE3878107T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1988-09-13 JP JP63227632A patent/JP2879068B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-03-16 US US07/325,027 patent/US5078253A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3878107T2 (de) | 1993-07-22 |
| EP0308006A1 (en) | 1989-03-22 |
| JPH0276638A (ja) | 1990-03-16 |
| US5078253A (en) | 1992-01-07 |
| EP0308006B1 (en) | 1993-02-03 |
| NL8702181A (nl) | 1989-04-03 |
| DE3878107D1 (de) | 1993-03-18 |
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