JP2873514B2

JP2873514B2 - 多重伝送方法

Info

Publication number: JP2873514B2
Application number: JP3063312A
Authority: JP
Inventors: 信時宜和; 里村成行; 秀島政雄; 章曽根
Original assignee: Matsuda KK
Current assignee: Matsuda KK
Priority date: 1991-03-27
Filing date: 1991-03-27
Publication date: 1999-03-24
Anticipated expiration: 2014-03-24
Also published as: DE4210115A1; KR960011129B1; US5289466A; DE4210115C2; KR920019125A; JPH04298136A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば車両等において
用いられる多重伝送方法であって、各通信ノードはそれ
ぞれ所定の送信周期でリフレッシュ送信を行なうと共
に、各通信ノードはそれぞれクロックを備え該クロック
によって自己の送信タイミングを管理する分散制御方式
の多重伝送方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年の自動車においては、電子制御の発
達に伴なって搭載される電子機器が著るしく増大し、そ
れによって各電子機器間を結ぶ配線の肥大化、複雑化の
問題が顕著になって来ている。そこで、かかる問題を解
決するため、複数の電子機器間の信号伝送を多重伝送で
行なう、つまり複数の電子機器用の通信ノードを共通の
伝送路に接続し、各通信ノード間の信号伝送を多重伝送
で行なうことが検討され、実用化され始めている（例え
ば特開昭61-224634 号公報参照）。

【０００３】上記の様な多重伝送の一態様として、各通
信ノードは、自己の情報を報知する信号を所定の送信周
期毎に送信するつまり自己の情報が変わっても変わらな
くても所定周期でその時その時の自己の情報を送信する
いわゆるリフレッシュ送信を行なってデータの信頼性確
保を図ると共に、自己の情報が変化したときにその変化
後の情報を直ちに報知するいわゆるイベント送信を必要
に応じて行ない、かつ各通信ノードはそれぞれ自己のク
ロックを備え、該クロックによって自己の送信タイミン
グを管理する時分割分散制御方式の多重伝送が考えられ
る。

【０００４】上記の様に各通信ノードがそれぞれクロッ
クを有し該クロックによって自己の送信タイミングを独
自に管理する分散制御方式は、制御プログラムが比較的
簡単でありかつ通信ノードの追加も容易であるという利
点を有する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
如き分散制御方式でのリフレッシュ送信には、各通信ノ
ードのクロック間の誤差に起因してリフレッシュ送信同
志の間隔が小さくなり、伝送路上で信号が混み合ってト
ラフィック量が増大し、信号の衝突による送信不能や送
信遅れが生じるという問題がある。

【０００６】より具体的には、上記リフレッシュ送信に
おいては、異なる通信ノード間のリフレッシュ送信同志
が同時期に行なわれて衝突することがないように、最初
各通信ノード間のリフレッシュ送信同志の間に所定のあ
き時間を設定し、以後は各通信ノードがそれぞれ自己の
クロックに基づいて所定の送信周期でリフレッシュ送信
を繰り返す。

【０００７】この場合、各クロックが完全に正確であれ
ば上記あき時間は常に確保されるので問題はないが、実
際には各クロックの精度には限界があり、それぞれのク
ロック間で時間計測に誤差が存在し、それによって例え
ば多重伝送を開始して数時間後にはリフレッシュ送信同
志が極めて近接したり衝突してしまうという事態が生じ
る。

【０００８】そして、上記の様にリフレッシュ送信同志
が近接してトラフィック量が多くなると、単にリフレッ
シュ送信同志が衝突して送信不能や送信遅れが生じるだ
けでなく、そのトラフィック量が増大した時点でイベン
ト送信の必要性が生じた場合そのイベント送信も衝突に
より送信不能や送信遅れが生じることとなる。

【０００９】さらに、リフレッシュ送信の直前にイベン
ト送信が行なわれた場合にもそのイベント送信とリフレ
ッシュ送信との間隔が小さくなってトラフィック量が増
大し、それによってさらに他のイベント送信の送信不能
や送信遅れが生じる。

【００１０】本発明の目的は、上記事情に鑑み、各通信
ノードがそれぞれクロックを有して送信タイミングを管
理しつつ所定の送信周期でリフレッシュ送信を行なうも
のにおいて、リフレッシュ送信間に略均一な非送信領域
を確保し、トラフィック量増大による送信不能や送信遅
れを防止し得る多重伝送方法を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明に係る多重伝送方
法は、上記目的を達成するため、複数の通信ノード間で
多重伝送を行なう方法であって、各通信ノードはそれぞ
れ所定の送信周期でリフレッシュ送信を行なうと共に、
各通信ノードはそれぞれクロックを備え該クロックによ
って自己の送信タイミングを管理する分散制御方式の多
重伝送方法において、◆各リフレッシュ送信の前に他の
送信がなされていない所定長さの基準あき時間を設定
し、各通信ノードは、リフレッシュ送信を行なうに当た
って該リフレッシュ送信の前に上記基準あき時間が存在
しない場合は該基準あき時間を確保するよう上記所定の
送信周期を変更して自己のリフレッシュ送信のタイミン
グを遅延させることを特徴とする。

【００１２】上記「他の送信がなされていない」におけ
る「他の送信」は、リフレッシュ送信のみを対象とする
ものであっても良いしリフレッシュ送信とイベント送信
の両方を対象とするものであっても良い。

【００１３】上記多重伝送方法においては、交互通信が
行なわれる場合は以下の様な態様とすることが望まし
い。即ち、交互通信を行なう通信ノードは、交互通信中
はそれぞれ変更しない上記所定の送信周期で自己のリフ
レッシュ送信タイミングの計測を続行し、かつ交互通信
終了後の最初のリフレッシュ送信は、上記交互通信中に
おける最後のリフレッシュ送信タイミングから変更しな
い上記所定の送信周期で行なうと共に、交互通信を行な
わない通信ノードは、交互通信中は変更しない上記所定
の送信周期でリフレッシュ送信を行ない、かつ交互通信
終了後の最初のリフレッシュ送信は、上記交互通信中に
おける最後のリフレッシュ送信タイミングから変更しな
い上記所定の送信周期で行なうことが望ましい。

【００１４】なお、上記交互通信とは、少なくとも２つ
の通信ノード間で実質的に連続して交互に信号の送受信
を行なう、即ち一方の通信ノードから送信し、他方の通
信ノードはその信号を受信して直ちにそれに呼応する信
号を送信するものであり、この交互通信における１つ１
つの送信は上述のイベント送信である。

【００１５】

【作用】上記多重伝送方法は、要するに、各通信ノード
が、それぞれ所定の送信周期でリフレッシュ送信を行な
うと共に、一時的に送信周期の変更（送信タイミングの
遅延）を許容し、自己のリフレッシュ送信の前に基準あ
き時間を設定してその基準あき時間内に他の送信が行な
われた場合は、その他の送信から少なくとも上記基準あ
き時間経過後にリフレッシュ送信を行なうべく自己のリ
フレッシュ送信を遅らせるようにするものである。

【００１６】上記「他の送信」は、前述の様に少なくと
もリフレッシュ送信を含む概念である。従って、上記の
如くすることにより、基本的に各リフレッシュ送信同志
の間に基準あき時間が確保されて伝送路上での非送信領
域の均一化が図られ、つまり各通信ノード間のクロック
の誤差に起因する上述のトラフィック量の増大が防止さ
れ、リフレッシュ送信同志の衝突による送信不能や送信
送れを回避し得ると共にイベント送信についても他の信
号との衝突による送信不能や送信遅れを回避してその必
要性が生じたときに直ちに送信し得る確率が向上する。

【００１７】また、上記「他の送信」にリフレッシュ送
信のみでなくイベント送信も含ませた場合には、上記作
用に加え、さらにリフレッシュ送信前の基準あき時間内
に行なわれたイベント送信に対してもリフレッシュ送信
を送らせることとなり、そのイベント送信とリフレッシ
ュ送信との間においても基準あき時間が確保され、伝送
路上での非送信領域の均一化がさらに図られ、イベント
送信の随時受け入れの確率がさらに向上する。

【００１８】なお、「他の送信」にイベント送信も含ま
せる場合は、上記リフレッシュ送信の遅れ幅に上限を設
定し、所定時間以上は遅らさないようにするのが好まし
い。さもないと上記リフレッシュ送信の前に次々にイベ
ント送信が行なわれた場合、リフレッシュ送信はどんど
ん遅れることとなり、リフレッシュ送信の長時間遅れと
いう不都合が考えられるからである。勿論、「他の送
信」がリフレッシュ送信だけの場合にも、リフレッシュ
送信の遅れ幅に上限を設定しても良い。

【００１９】また、上記の如き基準あき時間を確保すべ
くリフレッシュ送信を遅らせる送信タイミング遅延許容
方式でリフレッシュ送信を行なっているときに交互通信
が発生した場合は、前述の様に非交互通信ノードにおい
てはリフレッシュ送信の遅延を禁止して固定周期（変更
しない上記所定の送信周期）でリフレッシュ送信を継続
し、交互通信中のノードは、交互通信中はリフレッシュ
送信は行なわないが上記固定周期でリフレッシュ送信タ
イミングの計測を続行し、交互通信終了後は交互通信ノ
ードも非交互通信ノードも交互通信中から継続している
上記固定周期で最初のリフレッシュ送信を行ない、以後
は再び前述の送信タイミング遅延許容方式でリフレッシ
ュ送信を行なうことにより、交互通信後における全ての
通信ノードのリフレッシュ送信同志の相関を交互通信前
のリフレッシュ送信同志の相関と同じに維持することが
でき、それによって交互通信終了後もひき続き各通信ノ
ードのリフレッシュ送信を支障なく継続することが可能
となる。

【００２０】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて詳細に説明する。以下に説明する実施例は、本発
明を車両用の多重伝送方法であっていわゆるＣＳＭＡ／
ＣＤ−ＡＭＰ方式と称されるネットワークアクセス方法
を採用したものに適用した例である。ここでＣＳＭＡ
（Carrier Sense Multiple Access ）とは、各通信ノー
ドが送信要求発生時に伝送路の空きを確認して送信を行
なう方式を意味し、ＣＤ(Collision Detection) とは、
各通信ノードは伝送路の送信信号を監視し、信号の衝突
を検出すると再送制御を行なう方式を意味し、ＡＭＰ(A
rbitration on Message Priority)とは、信号の衝突
時に優先度の高いメッセージは壊れないでそのまま送信
される方式を意味する。

【００２１】＜多重伝送装置＞◆本実施例は、図１に示
す多重伝送装置によって実施される。図示の装置は、ル
ープ状のツイストペア線から成る共通の伝送路（バス）
２が設けられ、該伝送路２には４つの多重通信ノードが
接続されている。本実施例ではそれらの通信ノードは４
個とし、エンジン制御を行なうためのＥＧＩコントロー
ラを有するＥＧＩノード４と、４輪操舵制御を行なうた
めの４ＷＳコントローラを有する４ＷＳノード６と、タ
イヤのスリップ制御を行なうためのＡＢＳ／ＴＲＣコン
トローラを有するＡＢＳ／ＴＲＣノード８と、ボディ関
連のスイッチ類を制御するためのコントローラを有する
ボディ系ノード10とで構成されている。

【００２２】各通信ノード４，６，８，10間の信号伝送
は、上記伝送路２を介して、時分割分散制御方式であっ
て上述のＣＳＭＡ／ＣＤ−ＡＭＰ方式に基づく多重伝送
により行なわれる。

【００２３】＜信号フレーム＞◆各通信ノード４，６，
８，10は、上記信号伝送を行なうにあたって、それぞれ
自ノードの情報例えば各種の自動車運転情報や制御情報
等を図２に示す構成の信号フレームＦによりフレーム毎
に送信し、他のノードはそのフレームＦを受信する。上
記フレームＦは、ＳＤコード、ＰＩコード、ＩＤコー
ド、データ長、データ１〜データＮ、チェックコードを
有する構成となっている。

【００２４】上記「ＳＤコード（Start Delimiter コー
ド）」は、フレームＦの開始を表わす特定のコードであ
り、各ノードはこのＳＤコード符号を受信するとフレー
ムＦの開始を認知するようになっている。上記「ＰＩコ
ード（プライオリティコード）」は、同時に複数の通信
ノードがデータを送信して信号が衝突した場合にどの信
号を優先して処理するかを指示する優先順位を示す符号
である。この実施例では、プライオリティはビット値で
低いものほど高い優先度が割り当てられている。これ
は、伝送路２では、ローレベルがWIRED-ORとなっている
ためである。もし同時に複数のノードから信号が送出さ
れた場合は優先度の高いノードの「ＰＩコード」が伝送
路２上に残るので、低い方のノードは自己の送出した
「ＰＩコード」が別のコードに変っていることによって
衝突を検出し、その自己の失敗フレームの再送を行な
う。上記「ＩＤコード（フレームＩＤコード）」は該当
フレームの送出元を示すコードである。上記「データ
長」にはこのあとに続くデータの数が書き込まれ、Ｎ個
のデータがあるとすればデータ長としてＮが送られる。
このフレームを受信したノードはデータをデータ長の内
容だけ読み取る。上記「データ１〜データＮ」には当該
フレームによって送信しようとする多種の情報が書き込
まれる。そしてデータに引き続くフィールドが上記「チ
ェックコード（ＣＲＣチェックコード；誤り検出符
号）」で、受信したノードはこれを確認することにより
フレームの終わりであることを知ることができる。

【００２５】＜ＡＣＫフィールド＞◆上記通信ノード
は、上記信号フレームＦを送信する場合、該フレームＦ
に続いて「ＡＣＫフィールド（受信確認信号領域）」を
伝送路２に送出する。このフィールドは、例えば伝送路
２に接続されている通信ノードの数のビット（本実施例
では４個の通信ノードが接続されているので４ビット）
から成り、各通信ノードに対し、予め決められた固有の
ビット領域が割り当てられている。このＡＣＫフィール
ドの各ビット領域により、各通信ノードは正常受信の確
認を行なう。即ち、上記信号フレームを送信する通信ノ
ード（送信ノード）は、信号フレーム送信時に、上記Ａ
ＣＫフィールドをその各ビット領域を各々“０”にし
て、上記信号フレームに続けて伝送路に送出する。この
信号フレームを受信する側の通信ノード（受信ノード）
は、チェックコードにより受信したフレームのデータ１
〜Ｎの内容に誤りがないか否かをチェックし、誤りがな
ければ各受信ノードについて前もって決められた固有の
ビット領域に受信確認信号（ＡＣＫ信号）“１”を送信
する。この場合、上記送信ノードも上記信号フレームを
送信すると同時に受信しており、正常受信したらＡＣＫ
フィールド内の送信ノード固有のビット領域にＡＣＫ信
号“１”を送信する。

【００２６】従って、各通信ノードが送信された信号フ
レームを正常受信した場合は、伝送路２上のＡＣＫフィ
ールドの各ビット領域は全て“１”となっており、もし
いずれかの受信ノードが正常受信していない場合はその
受信していない受信ノード固有のビット領域は“０”の
ままとなっている。よって、送信ノードは、このＡＣＫ
フィールドを受信して各受信ノードが信号フレームを正
常受信したか否かを確認し、受信ノードのいずれかが受
信していないと認めたときは同一の信号フレームを再送
する。

【００２７】＜リフレッシュ送信およびイベント送信＞
◆次に、上記各通信ノードのリフレッシュ送信およびイ
ベント送信について説明する。各通信ノードはそれぞれ
リフレッシュ送信を行なう。各通信ノードのリフレッシ
ュ送信は時分割方式の多重伝送により行なわれ、各通信
ノードのリフレッシュ送信タイミングは、各通信ノード
がそれぞれクロックを有しそのクロックに基づいて自分
で管理する独立分散制御方式とされている。

【００２８】このリフレッシュ送信について図３に示す
タイムチャートを参照しながら具体的に説明する。今図
中のｔ₁時点で多重通信制御状態となり、各通信ノード
がリフレッシュ送信を開始するものとする。この場合各
ノードの最初のリフレッシュ送信はいずれかのノード例
えばＥＧＩノードがマスタノードとなって送信タイミン
グを管理する。例えば、ＥＧＩノードは、電源が投入さ
れて多重通信制御状態に入ったら、まず自己の最初のリ
フレッシュ送信（図中の上に凸のパルスが送信を示す。
図４〜図６においても同じ）を行ない、そのリフレッシ
ュ送信から所定のディレイ時間Ｄ１後に４ＷＳノードに
最初のリフレッシュ送信を行なわせ、また所定のディレ
イ時間Ｄ２後にＡＢＳ／ＴＲＣノードに最初のリフレッ
シュ送信を行なわせ、さらに所定のディレイ時間Ｄ３後
にボディ系ノードに最初のリフレッシュ送信を行なわせ
る。

【００２９】上記ディレイ時間Ｄ１〜Ｄ３は、図３に示
す様にそれぞれのリフレッシュ送信同志のずれが同一の
ずれΔＦとなるように設定されている。なお、上記ずれ
ΔＦはフレーム送信時間（図中のパルス幅）を含んでい
るので厳密にはあき時間とは異なる。しかしながらフレ
ーム送信時間は非常に短いので、以下の説明ではあき時
間についてはこのフレーム送信時間を無視するものと
し、従って例えば上記の場合であればリフレッシュ送信
同志のあき時間は上記ずれ時間ΔＦとなる。

【００３０】上記の如くして各ノードが最初のリフレッ
シュ送信を行なった後は、各ノードは自己のクロックに
よってリフレッシュ送信タイミングを計測し、所定の送
信周期ＴＮＨＳ経過毎にリフレッシュ送信を行なう。な
お、上記ＴＮＨＳとΔＦとの関係は、接続されている通
信ノードの数をＮとするとＴＮＨＳ＝Ｎ×ΔＦとなる。

【００３１】また、図３中には示していないが、各通信
ノードはリフレッシュ送信を行なうと共に必要に応じて
随時イベント送信を行なう。このイベント送信は、前述
の様に自ノードの情報に変化が生じた場合その情報をリ
フレッシュ送信とは無関係に直ちに送信するものであ
る。

【００３２】しかして上記の様な分散制御方式の多重伝
送においては、前述した様に、各ノードの有するクロッ
クの誤差に起因してリフレッシュ送信同志の間隔が小さ
くなってトラフィック量が増大し、リフレッシュ送信や
イベント送信の信号衝突による送信不能や送信遅れが生
じるという問題がある。その様な信号同志の衝突が生じ
た場合は、例えば前述した信号の優先度（ＰＩコード）
に従って優先度の高い信号が送信され、優先度の低い信
号は再送する等の方法によって解決することができる
が、望ましくはできるだけその様な信号同志の衝突を回
避し、特にイベント送信については、情報の変化が生じ
たとき即ちイベント送信の必要性が生じた時に直ちに他
の信号と衝突することなく送信し得る様にすることが望
ましい。

【００３３】そこで、本発明においては、以下に説明す
る様に、リフレッシュ送信の送信周期の変更を許容し、
それによって非送信領域の均一化を図ってトラフィック
量の増大を防止し、リフレッシュ送信同志の衝突を回避
すると共にイベント送信の随時送信可能確率の向上を図
っている。

【００３４】＜リフレッシュ送信タイミングの遅延＞◆
上記リフレッシュ送信を行なうにあたっては、各リフレ
ッシュ送信の送信周期の変更を一時的に許容し、各リフ
レッシュ送信の前に所定の基準あき時間を設定し、少な
くともその基準あき時間を確保すべく適宜リフレッシュ
送信が遅延せしめられる。即ち、各通信ノードはそれぞ
れ伝送路２上の信号を監視し、自ノードがリフレッシュ
送信を行なう場合はそのリフレッシュ送信タイミングか
ら上記基準あき時間内に他の信号送信が行なわれたか否
かを調べ、行なわれていなければその送信タイミング
（上記所定の送信周期での送信タイミング）でリフレッ
シュ送信を行なうと共に、他の信号送信が行なわれてい
ればその他の信号送信から少なくとも上記基準あき時間
以上経過した後リフレッシュ送信を行なう。

【００３５】上記基準あき時間内に行なわれる他の信号
送信としてリフレッシュ送信のみを対象とする場合につ
いて、図４を参照しながら具体的に説明する。今４ＷＳ
ノードが前のリフレッシュ送信Ｒ１から所定の送信周期
ＴＮＨＳ経過したので破線で示す次のリフレッシュ送信
Ｒ２を行なおうとしている場合を仮定する。この場合、
４ＷＳノードはその破線で示すリフレッシュ送信Ｒ２の
送信タイミングから予め設定された基準あき時間ΔＴ
（ΔＴ≦ΔＦ）だけ前の間に他のリフレッシュ送信がな
されているか否かを判断する。そして、図示の様にクロ
ックの誤差によってＥＧＩノードのリフレッシュ送信Ｒ
３がその基準あき時間ΔＴ内に行なわれていた場合、４
ＷＳノードは自己のリフレッシュ送信Ｒ２を、その基準
あき時間ΔＴ内のリフレッシュ送信Ｒ３からΔＴ以上の
適当な時間、例えば本実施例の様に上記ずれ時間ΔＦだ
け経過した後に送信する。勿論この様なリフレッシュ送
信の遅延は、上記の様に基準あき時間ΔＴ内に他の送信
があった場合のみ行なわれ、そうでないときは上記所定
の送信周期ＴＮＨＳでリフレッシュ送信が行なわれる。

【００３６】上記の様に各リフレッシュ送信の送信周期
の変更（リフレッシュ送信タイミングの遅延）を許容し
て各リフレッシュ送信の前に少なくとも上記基準あき時
間ΔＴを確保するようにすれば、リフレッシュ送信同志
の衝突は回避できるし、かつリフレッシュ送信同志の間
に常に少なくとも基準あき時間ΔＴが確保されることに
よって伝送路２上における非送信領域の均等化が図ら
れ、イベント送信をその必要性が生じた場合他の信号と
衝突することなく直ちに送信し得る確率が向上する。換
言すれば、上記基準あき時間ΔＴを確保することによっ
て伝送路２上でのトラフィック量の増大が防止され、信
号同志の衝突の恐れが減少される。

【００３７】次に、上記基準あき時間ΔＴ内における他
の信号送信として、リフレッシュ送信のみでなくイベン
ト送信も対象とする場合について図５を参照しながら説
明する。なお、図５中の自ノード、他ノードＡ、他ノー
ドＢはそれぞれ上記多重ノード２，４，６，８のいずれ
かであり、また他ノードＡ，Ｂについてはリフレッシュ
送信の図示が省略されている。

【００３８】今、図５中の自ノードと記された通信ノー
ドが所定の送信周期ＴＮＨＳでリフレッシュ送信を行な
っており、該ノードが前回のリフレッシュ送信Ｒ１から
上記送信周期ＴＮＨＳだけ経過したので破線で示す様に
次のリフレッシュ送信Ｒ２を行なおうとしている場合を
仮定する。この場合、上記自ノードはその破線で示すリ
フレッシュ送信Ｒ２の送信タイミングから上記基準あき
時間ΔＴだけ前に他の信号送信がなされているか否かを
判断する。そして、図示の様にその基準あき時間ΔＴ内
に他ノードＡからのイベント送信Ｅ１と他ノードＢから
のイベント送信Ｅ２とが行なわれている場合、上記自ノ
ードは遅い方のイベント送信Ｅ２から上記ずれ時間ΔＦ
だけ経過後に上記次のリフレッシュ送信Ｒ２を実線で示
す様に送信する。

【００３９】また、上記リフレッシュ送信の遅延はあく
までも基準あき時間ΔＴ内のイベント送信に対してであ
り、基準あき時間ΔＴより後つまり破線で示す本来のリ
フレッシュ送信タイミングより後のイベント送信、例え
ば図５中の他ノードＡによるイベント送信Ｅ３によって
は最早遅延させない。このことは、換言すればリフレッ
シュ送信の送信タイミングの遅延は上記ΔＦまでに制限
しているということであり、その様な遅延時間に上限を
設けることにより、連続的に発生するイベント送信によ
ってリフレッシュ送信が大幅に遅れるという不都合が回
避される。なお、この実施例では最大遅延許容時間（遅
延時間の上限）を上記ずれ時間ΔＦに設定しているが、
必ずしもΔＦと同一である必要はなく、制御に支障のな
い範囲で設定すれば良い。

【００４０】上記図５に示す具体例は各送信Ｅ１，Ｅ
２，Ｅ３がいずれも他ノードのイベント送信の場合であ
ったが、それらのいずれかがリフレッシュ送信であって
もあるいは自ノードのイベント送信であっても、上記リ
フレッシュ送信Ｒ２の遅延は上記と全く同様の方法で行
なわれる。

【００４１】上記の様に基準あき時間ΔＴ内に送信が行
なわれた場合、その送信がリフレッシュ送信であっても
イベント送信であってもその送信（複数送信があったと
きは後の送信）に対してリフレッシュ送信を遅らせる様
にすれば、リフレッシュ送信同志だけでなくイベント送
信とリフレッシュ送信との間にも少なくとも上記基準あ
き時間ΔＴを確保することができ、その新たに確保され
た基準あき時間ΔＴにおいてさらに別のイベント送信を
直ちに受け入れることが可能となり、非送信領域の均等
化およびそれによる随時イベント送信受け入れ確率の増
大がさらに図られる。

【００４２】＜交互通信発生時のリフレッシュ送信＞◆
次に、任意の通信ノード間で交互通信が発生した場合の
リフレッシュ送信について、図６を参照しながら説明す
る。今、ＥＧＩノードとボディ系ノードとＡＢＳ／ＴＲ
Ｃノードとが上記した送信タイミング遅延許容方式でリ
フレッシュ送信を行なっている途中に、ＴＲＣ（トラク
ションコントロール）制御状態となりＡＢＳ／ＴＲＣノ
ードとＥＧＩノードとが交互通信を始めたと仮定する。
つまり上述の送信タイミング遅延許容方式でＥＧＩノー
ドがリフレッシュ送信Ｒ１を行ない、ボディ系ノードが
リフレッシュ送信Ｒ２を行ない、ＡＢＳ／ＴＲＣノード
がリフレッシュ送信Ｒ３を行ない、その後ＴＲＣ制御状
態となってＡＢＳ／ＴＲＣノードがＴＲＣ制御開始に関
する情報を報知するイベント送信Ｅ１を行ない、これに
よってＡＢＳ／ＴＲＣノードとＥＧＩノードとの間で交
互通信が開始され、該交互通信はＴＲＣ制御終了に関す
る情報を報知するイベント送信ＥＮによって終了したも
のとする。

【００４３】この様にリフレッシュ送信中に交互通信が
発生した場合、交互通信中のノード（ＡＢＳ／ＴＲＣノ
ードおよびＥＧＩノード）は、交互通信中はリフレッシ
ュ送信を行なわないもののそれぞれ交互通信開始直前の
リフレッシュ送信Ｒ１，Ｒ３から変更しない上記所定の
送信周期（固定の送信周期）ＴＮＨＳでリフレッシュ送
信タイミングの計測を続行し、交互通信終了後は交互通
信中の最後のリフレッシュ送信タイミングＴ１，Ｔ２
（実際にはリフレッシュ送信は行なわれていないので図
中で破線で示す）から上記固定の送信周期ＴＮＨＳ経過
後に最初のリフレッシュ送信Ｒ５，Ｒ７を行ない、以後
は上記の送信タイミング遅延許容方式のリフレッシュ送
信を行なう。

【００４４】また、非交互通信中のノード（ボディ系ノ
ード）は、交互通信中は交互通信開始直前のリフレッシ
ュ送信Ｒ２から上記固定送信周期ＴＮＨＳでリフレッシ
ュ送信を行ない、交互通信終了後は交互通信中の最後の
リフレッシュ送信Ｒ４から上記固定の送信周期ＴＮＨＳ
経過後に最初のリフレッシュ送信Ｒ６を行ない、以後は
上記した送信タイミング遅延許容方式のリフレッシュ送
信を行なう。

【００４５】交互通信中は交互通信ノードも非交互通信
ノードも上記送信タイミング遅延許容方式のリフレッシ
ュ送信を禁止し、上記の様に固定送信周期ＴＮＨＳでリ
フレッシュ送信を取り扱うことにより、交互通信後にお
ける全ての通信ノードリフレッシュ送信同志の相関を交
互通信前のリフレッシュ送信同志の相関と同じに維持す
ることができ、それによって交互通信終了後もひき続き
各ノードのリフレッシュ送信を支障なく続行することが
可能となる。

【００４６】＜フローチャートの説明＞◆次に、上記し
た送信タイミング遅延許容方式のリフレッシュ送信の一
例について、図７〜図10に示すフローチャートを参照し
ながらさらに詳細に説明する。

【００４７】図７および図８は交互通信に携わるノード
の場合のリフレッシュ送信手順の一例を示す。かかる交
互通信に携わるノードの場合は、Ｓ１でイグニッション
−オンになるとＳ２で初期設定を行ない、Ｓ３で各ノー
ドのリフレッシュ送信タイミングの初期化を行なって各
リフレッシュ送信フレームの送信タイミングのずれをΔ
Ｆとする。

【００４８】そして、Ｓ４でタイマ（ｔ）とバッファ
（ｂ）とを零にリセットし、Ｓ５でタイマ（ｔ）をカウ
ントし、Ｓ６でそのカウントｔが上記所定の送信周期Ｔ
ＮＨＳ以上になったか否かを判断する。未だＴＮＨＳに
なっていない場合は、図８のＳ１０に進んで他ノードか
ら任意の信号フレームを受信したか否かを判断し、受信
していなければＳ５に戻り、受信した場合にはＳ１１で
バッファ（ｂ）にその時のカウントｔを記憶させ、Ｓ１
２でＴＲＣ制御状態になったか否かを判断する。ＴＲＣ
制御状態になった場合は交互通信が開始されることとな
るので、この場合については後述する。ＴＲＣ制御状態
になっていなければＳ５に戻る。

【００４９】この様にしてＴＲＣ制御状態に入ることな
くＴ≧ＴＮＨＳとなったら、Ｓ７でｂ＜ＴＮＨＳ−ΔＴ
であるか否かを判断する。バッファ（ｂ）は上述の様に
任意の信号フレームを受信した時点のカウントを記憶
し、複数回受信したときは記憶値は遅く受信した時点の
カウントに更新される。また、ΔＴは上記した基準あき
時間である。よって、ｂ＜ＴＮＨＳ−ΔＴということ
は、当該ＴＮＨＳ経過した時点で少なくともその時点よ
りもΔＴだけ前に他の送信がなされていない、つまり基
準あき時間ΔＴが確保されていることを意味する。従っ
て、ｂ＜ＴＮＨＳ−ΔＴである場合は、Ｓ８で任意の信
号フレームを送信し、そうでない場合はＳ９に進んで
（ｂ＋ΔＦ）後につまりカウントｔが（ｂ＋ΔＦ）にな
った時点で任意の信号フレームを送信する。

【００５０】以上は交互通信に入る前のリフレッシュ送
信の場合であるが、交互通信に入った後は次の様にな
る。即ち、上記Ｓ12で交互通信に入ったと判断した場
合、Ｓ 13でカウントを続行し、Ｓ14でｔがＴＮＨＳ以
上になったか否かを判断し、なっていなければＳ16で非
ＴＲＣ制御状態かつまり交互通信は終了したか否かを判
断し、終了していなければＳ13に戻ってカウントを続行
し、ｔがＴＮＨＳ以上になったらＳ15に進んでｔを０に
リセットし、その後Ｓ13に戻って再びカウントを続行す
る。そして、交互通信が終了したら、上記Ｓ16からＳ17
に進み、Ｔ≧ＴＮＨＳか否かを判断し、ＴＮＨＳ以上に
なっていなければＳ16，Ｓ17を回り、ＴＮＨＳ以上にな
ったときにＳ18で任意の信号フレームを送信し、その後
Ｓ４に戻る。

【００５１】即ち、交互通信中はリフレッシュ送信はし
ないものの固定の送信周期ＴＮＨＳでリフレッシュ送信
タイミングの計測を続行し、交互通信が終了したらその
後最初のリフレッシュ送信は固定の送信周期ＴＮＨＳで
行ない、その後は上記送信タイミング遅延許容方式のリ
フレッシュ送信を行なう。

【００５２】図９および図１０は交互通信に携わらない
通信ノードの場合のリフレッシュ送信手順の一例を示
す。この非交互通信ノードの場合、交互通信に入る前の
リフレッシュ送信（主として図９に示す）は上記交互通
信に携わる通信ノードの場合と同様であるので説明は省
略し、交互通信開始後についてのみ説明する。かかる非
交互通信ノードの場合、ＴＲＣ状態になって交互通信に
入ったら、図１０のＰ 12からＰ13に進み、ｔ≧ＴＮＨ
Ｓになったか否かを判断し、なっていなければＰ13に戻
り、ｔ≧ＴＮＨＳ以上になった時点でＰ14に進んで任意
の信号フレームを送信し、以後交互通信が続いている限
りはこの固定周期ＴＮＨＳでリフレッシュ送信を繰り返
し、交互通信が終了したらＰ12からＰ５に戻り、交互通
信終了後の最初のリフレッシュ送信は引き続き固定周期
で行ない、その後上記送信タイミング遅延許容方式のリ
フレッシュ送信を行なう。

【００５３】上記所定の送信周期ＴＮＨＳは各ノード毎
に異なっていても良い。また、上記基準あき時間ΔＴは
適宜に設定すれば良く、その場合ノード毎に異にして設
定しても良い。また、基準あき時間ΔＴを確保するにあ
ったては少なくとも基準あき時間ΔＴ以上確保できれば
良く、従って送信タイミングの遅延量（上記実施例では
ΔＦ）は基準あき時間ΔＴ以上であれば良い。さらに、
通信ノードとしては複数の少なくともリフレッシュ送信
を行なうノードが存在すれば良く、それらが必ずしもイ
ベント送信も行なうものである必要はなく、またそれら
のノードの外にイベント送信のみを行なうノードが存在
していても良い。

【００５４】

【発明の効果】本発明に係る多重伝送方法は、上述の様
に各リフレッシュ送信の前に所定の基準あき時間を設定
し、各通信ノードは該基準あき時間を確保すべく適宜送
信周期を変更してリフレッシュ送信を遅延させるので、
原則として各リフレッシュ送信の前に常に上記基準あき
時間を確保して非送信領域の均一化を図ることができ、
各ノードがそれぞれ自己のクロックによって送信タイミ
ングを管理する分散制御方式においてトラフィック量の
増大による送信不能や送信遅れを回避し得る確率の向上
が図られる。

【００５５】また、交互通信が発生した場合は、交互通
信ノードおよび非交互通信ノード共に送信周期の変更を
禁止して固定周期扱いとすることにより、交互通信終了
後も各ノードのリフレッシュ送信間の相関を交互通信前
と同じに維持し、支障なくリフレッシュ送信を続行する
ことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を実施するための多重伝送装
置の一例を示す概略図

【図２】多重伝送における信号フレームの構成を示す図

【図３】リフレッシュ送信の態様を示すタイムチャート

【図４】リフレッシュ送信の遅延例を示すタイムチャー
ト

【図５】リフレッシュ送信の他の遅延例を示すタイムチ
ャート

【図６】交互通信が発生した場合のリフレッシュ送信の
例を示すタイムチャート

【図７および図８】交互通信に携わる通信ノードのリフ
レッシュ送信手順を示すフローチャート

【図９および図１０】交互通信に携わらない通信ノード
のリフレッシュ送信手順を示すフローチャート

【符号の説明】

２伝送路４，６，８，10 通信ノード

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者曽根章広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (56)参考文献特開昭63−74343（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) H04L 12/28

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の通信ノード間で多重伝送を行なう
方法であって、各通信ノードはそれぞれ所定の送信周期
でリフレッシュ送信を行なうと共に、各通信ノードはそ
れぞれクロックを備え該クロックによって自己の送信タ
イミングを管理する分散制御方式の多重伝送方法におい
て、各リフレッシュ送信の前に他の送信がなされていない所
定長さの基準あき時間を設定し、各通信ノードは、各リ
フレッシュ送信を行なうに当たって該リフレッシュ送信
の前に上記基準あき時間が存在しない場合は該基準あき
時間を確保するよう上記所定の送信周期を変更して自己
のリフレッシュ送信のタイミングを遅延させることを特
徴とする多重伝送方法。
【請求項２】上記複数の通信ノードのうちの任意の複
数の通信ノード間で交互通信が行なわれる場合には、該
交互通信を行なう通信ノードは、交互通信中はそれぞれ
変更しない上記所定の送信周期で自己のリフレッシュ送
信タイミングの計測を続行し、かつ交互通信終了後の最
初のリフレッシュ送信は、上記交互通信中における最後
のリフレッシュ送信タイミングから変更しない上記所定
の送信周期で行なうことを特徴とする請求項１に記載の
多重伝送方法。
【請求項３】上記複数の通信ノードのうちの任意の複
数の通信ノード間で交互通信が行なわれる場合には、該
交互通信を行なわない通信ノードは、交互通信中は変更
しない上記所定の送信周期でリフレッシュ送信を行な
い、かつ交互通信終了後の最初のリフレッシュ送信は、
上記交互通信中における最後のリフレッシュ送信タイミ
ングから変更しない上記所定の送信周期で行なうことを
特徴とする請求項１または２に記載の多重伝送方法。
【請求項４】上記リフレッシュ送信を行なっていると
きに交互通信が発生した場合は、該リフレッシュ送信の
遅延を禁止して第１周期でリフレッシュ送信し、上記交
互通信終了後は、上記第１周期で上記リフレッシュ通信
を再開することを特徴とする請求項３に記載の多重伝送
装置。
【請求項５】上記複数の通信ノードの少なくとも２つ
はリフレッシュ送信を行ない、該リフレッシュ送信は自
分で管理することを特徴とする請求項１記載の多重伝送
方法。
【請求項６】上記複数の通信ノードがリフレッシュ送
信をする時、いずれかのノードがマスタノードとなって
送信タイミングを管理することを特徴とする請求項１記
載の多重伝送方法。
【請求項７】上記各通信ノードがリフレッシュ送信操
作を行ない、このリフレッシュ送信操作が上記自己の通
信ノードに基づく場合は送信タイミング以外で、他の通
信ノードに基づく場合は基準あき時間以上経過してリフ
レッシュ送信を行なう請求項１記載の多重伝送方法。
【請求項８】上記各通信ノードがイベント送信操作を
行ない、このイベント送信操作が上記自己の通信ノード
あるいは他の通信ノードに基づき、その送信タイミング
以外に行なわれ、上記イベント送信に遅延時間の上限を
定め上記リフレッシュ送信を行なう請求項１記載の多重
伝送方法。