JP2843540B2 - フォーワーダ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、伐採された木材
を集めながら移動するフォーワーダに関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のフォーワーダとしては、例えば
図８に示すものが知られている。すなわち、先頭車両
１、中間車両２及び後尾車両３から構成されており、各
車両１、２、３には、クローラ４が設けられている。ク
ローラ４は、いわゆるキャタピラであり、山林において
も安定した走行を可能にするものである。ただし、先頭
車両１のみに走行駆動機構が設けられており、他の中間
車両２及び後尾車両３は先頭車両１によって牽引される
ようになっている。

【０００３】また、先頭車両フレーム１ａと中間車両フ
レーム２ａとは、操向ピン５を介して連結され、中間車
両フレーム２ａと後尾車両フレーム３ａとは、連結ピン
６を介して連結されている。操向ピン５は、先頭車両１
及び中間車両２を互いに旋回可能に連結するものであ
る。また、連結ピン６も、中間車両２及び後尾車両３を
旋回可能に連結するものである。ただし、操向ピン５の
側方には、先頭車両フレーム１ａと中間車両フレーム２
ａとに連結され、これらの先頭車両１及び中間車両２を
操向ピン５を中心にして互いに反対方向に旋回させる操
向用油圧シリンダ７が設けられている。

【０００４】上記のように構成されたフォーワーダにお
いては、先頭車両１、中間車両２及び後尾車両３が例え
ば真っすぐに並んで走行している状態から、操向用油圧
シリンダ７を縮めると、図８に示すように、まず先頭車
両１と中間車両２が所定の円弧状の軌道に乗り、さらに
この軌道に乗るように、後尾車両３が追随するようにな
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記フォー
ワーダにおいては、後進における操作が極めて難しいと
いう問題がある。例えば、図８に示すような曲がった状
態になってしまうと、後進のみの操作で反対方向に曲げ
るのは非常に難しい。この状態で反対方向に曲げるため
には、まず中間車両を後尾車両の方向と同じ向きにし、
更に反対方向に向きを変えることによって後尾車両の向
きが変わる。中間車両と後尾車両の向きを変えるために
常に操向用油圧シリンダ７の伸縮を制御する必要があ
る。そこで一般的には、図８に示す状態とは反対の方向
に曲がるように後進するには、一度前進して、各車両
１、２、３を直線状態に直す。そして、後進しながら操
向用油圧シリンダ７を縮める。そうすると、後尾車両３
が中間車両２に対して、図８とは反対の方向に曲がるよ
うになる。そこで今度は、操向用油圧シリンダ７を延ば
して、後尾車両３の曲がる方向に、中間車両２及び先頭
車両１の向きを合わせる。このように、後進において
は、走行の向きを変えるのが非常に難しいという問題が
あった。

【０００６】この発明は、上述した問題を解決するため
になされたもので、その目的は、後進時においても前進
時と同様に簡単に走行の向きを変えることのできるフォ
ーワーダを提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明は、先頭車両、中間車両及び後
尾車両を備えたクローラ式のフォーワーダであって、前
記各車両は、それぞれのフレームの左右に走行用のクロ
ーラを有するとともに、それぞれ走行駆動機構を有して
おり、前記先頭車両フレームと中間車両フレームとは、
これらの先頭車両及び中間車両が互いに旋回可能なよう
に操向ピンを介して連結されており、前記中間車両フレ
ームと後尾車両フレームとは、これらの中間車両及び後
尾車両が互いに異なる方向に旋回可能なように、連結リ
ンク及びクロスバーリンクからなる逆平行リンク機構を
介して連結されており、前記連結リンクは、中間連結ピ
ンを介して中間車両フレームに連結されているととも
に、後尾連結ピンを介して後尾車両フレームに連結され
ており、前記クロスバーリンクは、中間連結ピンと後尾
連結ピンとを結ぶ線に対して交差するように配置されて
おり、中間クロスバーピンを介して中間車両フレームに
連結されているとともに、後尾クロスバーピンを介して
後尾車両フレームに連結されており、前記操向ピンの側
方には、前記先頭車両フレームと中間車両フレームとに
連結され、これらの先頭車両及び中間車両を操向ピンを
中心にして互いに異なる方向に旋回させる前進操向用油
圧シリンダが設けられており、前記中間車両フレーム及
び後尾車両フレームの一方には、逆平行リンク機構を介
して、中間車両及び後尾車両を互いに異なる方向に旋回
させる後進操向用油圧シリンダが設けられていることを
特徴としている。

【０００８】請求項２に係る発明は、先頭車両、中間車
両及び後尾車両を備えたクローラ式のフォーワーダであ
って、前記各車両は、それぞれのフレームの左右に走行
用のクローラを有するとともに、それぞれ走行駆動機構
を有しており、前記先頭車両フレームと中間車両フレー
ムとは、これらの先頭車両及び中間車両が互いに旋回可
能なように操向ピンを介して連結されており、前記中間
車両フレームと後尾車両フレームとは、これらの中間車
両及び後尾車両が互いに異なる方向に旋回可能なよう
に、連結リンク、第１の後進操向用油圧シリンダ及び第
２の後進操向用油圧シリンダからなる油圧式逆平行リン
ク機構を介して連結されており、前記連結リンクは、中
間連結ピンを介して中間車両フレームに連結されている
とともに、後尾連結ピンを介して後尾車両フレームに連
結されており、前記第１の後進操向用油圧シリンダは、
中間連結ピンの側方にあって中間車両フレームと連結リ
ンクとに連結され、第２の後進操向用油圧シリンダは、
後尾連結ピンの側方にあって後尾車両フレームと連結リ
ンクとに連結され、これらの第１及び第２の後進操向用
油圧シリンダは、フリー状態において閉回路を組むよう
に構成されており、前記操向ピンの側方には、前記先頭
車両フレームと中間車両フレームとに連結され、これら
の先頭車両及び中間車両を操向ピンを中心にして互いに
異なる方向に旋回させる前進操向用油圧シリンダが設け
られていることを特徴としている。

【０００９】請求項３に係る発明は、上記先頭車両を、
中間車両と後尾車両とを合計した重量より軽く構成し、
後尾車両を、先頭車両と中間車両とを合計した重量より
軽く構成したことを特徴としている。

【００１０】請求項４に係る発明は、請求項２に係る発
明において、連結リンクの、第１の後進操向用油圧シリ
ンダと第２の後進操向用油圧シリンダの間に、ねじれを
吸収するねじれ吸収部材を設けていることを特徴として
いる。

【００１１】そして請求項１に係る発明においては、先
頭車両、中間車両及び後尾車両がそれぞれ自分の力で走
行する。そして、前進時には後進操向用油圧シリンダを
フリー状態にし、前進操向用油圧シリンダのみを伸縮さ
せることにより、前進方向の向きを変える。すなわち、
前進操向用油圧シリンダを伸縮することにより、先頭車
両と中間車両とが操向ピンを中心にして反対方向に旋回
し、これらの先頭車両と中間車両とが所定の半径の円弧
状の軌道に乗ることになる。

【００１２】そして、後尾車両は、後進操向用油圧シリ
ンダがフリー状態になっていることから、中間車両に続
くようにして円弧状の軌道に乗ることになる。ただし、
中間車両と後尾車両とは逆平行リンク機構により連結さ
れているから、中間車両が円弧状の軌道に入ると、後尾
車両が中間車両とは反対の方向に旋回するようになる。
すなわち、後尾車両も中間車両と同一の軌道に乗ること
になる。したがって、先頭車両、中間車両及び後尾車両
は、すべてほぼ同一の軌道を乗るようにして種々の方向
に移動することができる。しかも、逆平行リンク機構に
おける連結リンクの長さは変わることがないから、この
連結リンクを荷台として構成しておくことにより、木材
等を安定的に保持することができる。

【００１３】また、後進時においては、前進操向用油圧
シリンダをフリー状態にし、後進操向用油圧シリンダの
みを伸縮させることにより、後進方向の向きを変える。
すなわち、後進操向用油圧シリンダを伸縮すると、逆平
行リンク機構の作用により、後尾車両と中間車両とが反
対方向に旋回し、これらの後尾車両と中間車両とが所定
の半径の円弧状の軌道に乗ることになる。そして、先頭
車両は、前進操向用油圧シリンダがフリー状態になって
いることから、中間車両に続くようにして、同中間車両
と同一の円弧状の軌道に乗ることになる。したがって、
後進時においても、後尾車両、中間車両及び先頭車両
は、すべてほぼ同一の軌道を乗るようにして種々の方向
に移動することができる。

【００１４】以上のように、後進時においても、後進操
向用油圧シリンダを操作する簡単な操作のみで、自由な
方向に曲がることができる。しかも、先頭車両、中間車
両及び後尾車両のすべてに走行駆動力が発生しているか
ら、例えば後進時に後尾車両の向きを変えた際に、この
後尾車両が中間車両等に押されて、さらに食い込むよう
に向きを変える現象、いわゆるジャックナイフ現象を防
止することができ、山林等の急斜面等も安全に走行する
ことができる。さらに、前進時においても、後進時にお
いても、全車両がすべてほぼ同一の軌道を乗るようにし
て種々の方向に移動することができるから、走行によっ
て森林等の地面を荒らす範囲を最小限に抑えることがで
きる。

【００１５】請求項２に係る発明においては、前進時に
は第１の後進操向用油圧シリンダ及び第２の後進操向用
油圧シリンダをフリー状態にし、前進操向用油圧シリン
ダのみを伸縮させることにより、前進方向の向きを変え
る。第１及び第２の後進操向用油圧シリンダをフリー状
態にすると、これらの各シリンダが閉回路を組んだ状態
になり、第１の後進操向用油圧シリンダの縮む量と、第
２の後進操向用油圧シリンダの延びる量とが等しくな
る。すなわち、第１及び第２の後進操向用油圧シリンダ
が上記請求項１に係る発明のクロスバーリンクと同様に
作用することになる。したがって、前進時には、先頭車
両、中間車両及び後尾車両は、すべてほぼ同一の軌道を
乗るようにして種々の方向に移動することができる。

【００１６】また、後進時においては、前進操向用油圧
シリンダをフリー状態にし、第１及び第２の後進操向用
油圧シリンダのみを伸縮させることにより、後進方向の
向きを変える。すなわち、第１及び第２の後進操向用油
圧シリンダを伸縮することにより、後尾車両と中間車両
とを反対方向に旋回させる。そうすると、これらの後尾
車両と中間車両とが所定の半径の円弧状の軌道に乗るこ
とになる。また、先頭車両は、前進操向用油圧シリンダ
がフリー状態になっていることから、中間車両に続くよ
うにして、同一の円弧状の軌道に乗ることになる。した
がって、後進時においても、請求項１に係る発明と同様
に、すべての車両がほぼ同一の軌道を移動することがで
きる。

【００１７】請求項３に係る発明においては、先頭車両
の重量が中間車両と後尾車両とを合計した重量より軽く
構成されているから、前進状態において走行の方向を変
える場合には、先頭車両の方向がまず変わり、この先頭
車両に追随するように、中間車両及び後尾車両の向きが
変わるようになる。したがって、運転者の思った通りの
軌跡を辿るように、走行することができる。また、後進
においても、後尾車両の重量が先頭車両と中間車両との
合計重量より軽く構成されているから、前進時と同様
に、運転者の思った通りの軌跡を辿るように、走行する
ことができる。

【００１８】請求項４に係る発明においては、請求項２
に係る発明において、連結リンクの、第１の後進操向用
油圧シリンダと第２の後進操向用油圧シリンダの間に、
ねじれを吸収するねじれ吸収部材を設けているから、地
面が平坦な状態になっていなくても、中間車両及び後尾
車両における４つのクローラのすべてを接地させること
ができ、走行の安定性の向上を図ることができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面を参照して説明する。まず、図１〜図６を参照して第
１実施の形態を説明する。ただし、図８に示す従来例の
構成要素と共通する要素には同一の符号を付し、その説
明を省略する。

【００２０】この第１実施の形態で示すフォーワーダ
は、図６に示すように、先頭車両１１、中間車両１２及
び後尾車両１３の三車両により構成されている。各車両
１１、１２、１３は、それぞれのフレーム１１ａ、１２
ａ、１３ａの左右に走行用のクローラ４を備えている。
また、各車両１１、１２、１３には、地面上に位置する
クローラ４上を走行駆動するための走行駆動機構１４が
設けられている。この走行駆動機構１４は、走行用油圧
モータと減速機とを組み合わせたもので構成されてい
る。先頭車両１１には運転室１５が設けられており、中
間車両１２及び後尾車両１３には荷台３２が設けられて
いる。荷台３２には、木材を積み下ろしするための作業
装置１６が設けられている。

【００２１】先頭車両フレーム１１ａと中間車両フレー
ム１２ａとは、図１に示すように、先頭車両１１と中間
車両１２とが地面上を互いに旋回可能なように操向ピン
２１を介して連結されている。操向ピン２１の側方に
は、前進操向用油圧シリンダ２２が設けられている。前
進操向用油圧シリンダ２２は、ピン２２ａを介して先頭
車両フレーム１１ａと中間車両フレーム１２ａとに回転
自在に連結されており、伸縮することにより、先頭車両
１１及び中間車両１２を操向ピン２１を中心にして互い
に異なる方向に旋回させるようになっている。

【００２２】また、中間車両フレーム１２ａと後尾車両
フレーム１３ａとは、中間車両１２と後尾車両１３とが
地面上を互いに異なる方向に旋回可能なように、逆平行
リンク機構３１を介して連結されている。逆平行リンク
機構３１は、連結リンクとしての荷台３２とクロスバー
リンク３３とを備えている。荷台３２は、中間連結ピン
３２ａを介して中間車両フレーム１２ａに連結されてい
るとともに、後尾連結ピン３２ｂを介して後尾車両フレ
ーム１３ａに連結されている。

【００２３】クロスバーリンク３３は、中間連結ピン３
２ａと後尾連結ピン３２ｂとを結ぶ線に対して交差する
ように配置されており、中間クロスバーピン３３ａを介
して中間車両フレーム１２ａに連結されているととも
に、後尾クロスバーピン３３ｂを介して後尾車両フレー
ム１３ａに連結されている。また、後尾連結ピン３２ｂ
の側方には、後進操向用油圧シリンダ３４が設けられて
いる。後進操向用油圧シリンダ３４は、ピン３４ａを介
して後尾車両フレーム１３ａと荷台３２とに回転自在に
連結されており、伸縮することにより、荷台３２に対し
て後尾車両１３を旋回させるようになっている。そし
て、後尾車両１３が荷台３２に対して旋回すると、クロ
スバーリンク３３によって連結された中間車両１２が後
尾車両１３とは反対の方向に同じ量だけ旋回するように
なっている。なお、後進操向用油圧シリンダ３４を後尾
車両１３側に設けるように構成したが、中間車両１２側
に設けるように構成してもよい。

【００２４】また、先頭車両１１の重量は、中間車両１
２と後尾車両１３とを合計した重量より軽く構成されて
おり、後尾車両１３の重量は、先頭車両１１と中間車両
１２とを合計した重量より軽く構成されている。

【００２５】上記のように構成されたフォーワーダにお
いては、先頭車両１１、中間車両１２及び後尾車両１３
がそれぞれ自分の力で走行する。そして、前進時には後
進操向用油圧シリンダ３４をフリー状態にし、前進操向
用油圧シリンダ２２のみを伸縮させることにより、前進
方向の向きを変える。すなわち、前進操向用油圧シリン
ダ２２を伸縮することにより、図２に示すように、先頭
車両１１と中間車両１２とが操向ピン２１を中心にして
反対方向に旋回し、これらの先頭車両１１と中間車両１
２とが所定の半径の円弧状の軌道に乗ることになる。

【００２６】そして、後尾車両１３は、後進操向用油圧
シリンダ３４がフリー状態、すなわち自由に伸縮する状
態になっていることから、中間車両１２に続くようにし
て円弧状の軌道に乗ることになる。ただし、中間車両１
２と後尾車両１３とは逆平行リンク機構３１により連結
されているから、中間車両１２が円弧状の軌道に入る
と、図３に示すように、後尾車両１３が中間車両１２と
は反対の方向に旋回することになる。すなわち、後尾車
両１３も中間車両１２と同一の軌道に乗ることになる。
したがって、先頭車両１１、中間車両１２及び後尾車両
１３は、すべてほぼ同一の軌道に乗るようにして種々の
方向に移動することができる。すなわち、通常の自動車
において発生するような内輪差を生ずることがない。し
かも、逆平行リンク機構３１における連結リンクとして
の荷台３２の長さは変わることがないから、この荷台３
２に積載した木材等を安定的に保持することができる。

【００２７】また、後進時においては、前進操向用油圧
シリンダ２２をフリー状態にし、後進操向用油圧シリン
ダ３４のみを伸縮させることにより、後進方向の向きを
変える。すなわち、後進操向用油圧シリンダ３４を伸縮
すると、荷台３２に対して後尾車両１３が旋回すること
になる。そうすると、図４に示すように、クロスバーリ
ンク３３によって連結された中間車両１２が後尾車両１
３とは反対の方向に同じ量だけ旋回するようになる。こ
のため、まず後尾車両１３と中間車両１２とが所定の半
径の円弧状の軌道に乗ることになる。そして、先頭車両
１１は、前進操向用油圧シリンダ２２がフリー状態、す
なわち自由に伸縮する状態になっていることから、中間
車両１２に続くようにして、同中間車両１２と同一の軌
道に乗ることになる。したがって、後進時においても、
後尾車両１３、中間車両１２及び先頭車両１１は、図５
に示すように、すべてほぼ同一の軌道に乗るようにして
種々の方向に移動することができる。すなわち、内輪差
を生ずることがない。

【００２８】以上のように、後進時においても、後進操
向用油圧シリンダ３４を操作する簡単な操作のみで、自
由な方向に曲がることができる。しかも、先頭車両１
１、中間車両１２及び後尾車両１３のすべてに走行駆動
力が発生しているから、例えば後進時に後尾車両１３の
向きを変えた際に、この後尾車両１３が中間車両１２等
に押されて、さらに食い込むように向きを変える現象、
いわゆるジャックナイフ現象を防止することができ、山
林等の急斜面等も安全に走行することができる。さら
に、前進時においても、後進時においても、全車両がす
べて同一の軌道を乗るようにして種々の方向に移動する
ことができるから、走行によって地面を荒らす範囲を最
小限に抑えることができる。

【００２９】また、先頭車両１１の重量が中間車両１２
と後尾車両１３とを合計した重量より軽く構成されてい
るから、前進状態において走行の方向を変える場合に
は、まず先頭車両１１の方向が変わり、この先頭車両１
１に追随するように、中間車両１２及び後尾車両１３の
向きが変わるようになる。したがって、運転者の思った
通りの軌跡を描くように、走行することができる。ま
た、後進においても、後尾車両１３の重量が先頭車両１
１と中間車両１２とを合計した重量より軽く構成されて
いるから、前進時と同様に、運転者の思った通りの軌跡
を描くように、走行することができる。

【００３０】なお、各車両１１、１２、１３が曲がる際
には、その曲がる軌道の半径にみあうように、外側のク
ローラ４の走行速度が内側のクローラ４の速度より高く
なる。これは、外側の走行油圧モータへ供給する作動油
の流量と、内側の走行油圧モータへ供給する作動油の流
量とが油圧回路により自動的に調整されているからであ
る。また、各車両１１、１２、１３の走行速度が異なる
と、互いにスリップするような現象が発生する。このた
め、各車両１１、１２、１３間で互いにスリップするよ
うな現象が生じないように、各走行油圧モータへの作動
油の流量が制御されている。

【００３１】そして、例えば直線状に走行している状態
から、先頭車両１１のみが旋回を開始した場合を想定す
ると、今まで走行していた直線方向の速度では、先頭車
両１１の速度が他の中間車両１２及び後尾車両１３の速
度より低くなる。このため、先頭車両１１には、中間車
両１２及び後尾車両１３から追突を受けるような細かな
衝撃を受けることがある。しかし、このような衝撃は、
上述したように各車両１１、１２、１３間で互いにスリ
ップが生じないように、各走行油圧モータへの作動油の
流量が制御されていることから、発生することがない。

【００３２】次ぎに、この発明の第２実施の形態を図７
を参照して説明する。ただし、図１〜図６に示す第１実
施の形態の構成要素と共通する要素には同一の符号を付
し、その説明を省略する。この第２実施の形態が第１実
施の形態と異なる点は、クロスバーリンク３３に代え
て、第１及び第２の後進操向用油圧シリンダ３５、３６
を設けている点と、荷台３２にねじれ吸収部材３７を設
けている点である。

【００３３】すなわち、中間車両１２と後尾車両１３
は、荷台３２と、第１の後進操向用油圧シリンダ３５
と、第２の後進操向用油圧シリンダ３６とを備えた油圧
式逆平行リンク機構３８を介して連結されている。第１
の後進操向用油圧シリンダ３５と第２の後進操向用油圧
シリンダ３６は、図７に示すように、中間連結ピン３２
ａと後尾連結ピン３２ｂとを結ぶ線の水平方向の左右に
配置されている。そして、第１の後進操向用油圧シリン
ダ３５は、中間連結ピン３２ａの側方にあって、中間車
両フレーム１２ａと荷台３２にピン３５ａを介して連結
されており、第２の後進操向用油圧シリンダ３６は、後
尾連結ピン３２ｂの側方にあって、後尾車両フレーム１
３ａと荷台３２とにピン３６ａを介して連結されてい
る。

【００３４】これらの第１及び第２の後進操向用油圧シ
リンダ３５、３６は、フリー状態において閉回路３９を
組むように構成されている。すなわち、第１の後進操向
用油圧シリンダ３５が所定量伸びた場合には、この伸び
量と同じ量だけ第２の後進操向用油圧シリンダ３６が縮
むように、第１及び第２の後進操向用油圧シリンダ３
５、３６間に密閉された作動油が移動するようになって
いる。このため、例えば後尾車両１３が荷台３２に対し
て所定の角度だけ旋回すれば、中間車体１２は、後尾車
両１３とは反対の方向に同じ角度だけ旋回するようにな
っている。

【００３５】また、荷台３２は、第１の後進操向用油圧
シリンダ３５と第２の後進操向用油圧シリンダ３６との
間に、ねじれ吸収部材３７を有している。ねじれ吸収部
材３７は、荷台３２を、中間連結ピン３２ａと後尾連結
ピン３２ｂとを結ぶ直線上において回転自在に連結する
ものである。

【００３６】上記のように構成されたフォーワーダにお
いては、荷台３２にねじれ吸収部材３７を設けているか
ら、荷台３２が中間連結ピン３２ａと後尾連結ピン３２
ｂとを結ぶ直線回りにねじれ自在の状態になっている。
したがって、平坦でない地面上においても、中間車両１
２及び後尾車両１３に設けられた４つのクローラ４をす
べて同時に接地させることができ、走行の安定性の向上
を図ることができる。その他は、上記第１実施の形態と
同様の作用効果を奏する。

【００３７】なお、上記各実施の形態においては、先頭
車両１１の重量を、中間車両１２と後尾車両１３との合
計重量より軽く構成し、かつ後尾車両１３の重量を、先
頭車両１１と中間車両１２との合計重量より軽く構成し
た例を示したが、このような条件を満たさなくても、走
行の方向を変えることは可能である。しかし、上記第１
実施の形態で示したような優れた走行性能を得るために
は、上記条件を満たすように構成することが好ましい。

【００３８】

【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、後進時に
おいても、後進操向用油圧シリンダを操作する簡単な操
作のみで、自由な方向に曲がることができる。しかも、
先端車両、中間車両及び後尾車両のすべてに走行駆動力
が発生しているから、例えば後進時に後尾車両の向きを
変える際に、この後尾車両が中間車両等に押されて、さ
らに食い込むように向きを変える現象、いわゆるジャッ
クナイフ現象を防止することができる。さらに、前進時
においても、後進時においても、全車両がすべて同一の
軌道を乗るようにして種々の方向に移動することができ
るから、走行によって森林等の地面を荒らす範囲を最小
限に抑えることができる。

【００３９】請求項２に係る発明においても、請求項１
に係る発明と同様の作用効果を奏する。

【００４０】請求項３に係る発明においては、先頭車両
の重量が中間車両と後尾車両とを合計した重量より軽く
構成されているから、前進状態において走行の方向を変
える場合には、先頭車両の方向がまず変わり、この先頭
車両に追随するように、中間車両及び後尾車両の向きが
変わるようになる。したがって、運転者の思った通りの
軌跡を辿るように、走行することができる。また、後進
においても、後尾車両の重量が先頭車両と中間車両との
合計重量より軽く構成されているから、前進時と同様
に、運転者の思った通りの軌跡を辿るように、走行する
ことができる。

【００４１】請求項４に係る発明においては、請求項２
に係る発明において、連結リンクの、第１の後進操向用
油圧シリンダと第２の後進操向用油圧シリンダの間に、
ねじれを吸収するねじれ吸収部材を設けているから、平
坦でない地面上においても中間車両及び後尾車両におけ
る４つのクローラのすべてを同時に接地させることがで
き、走行の安定性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施の形態として示したフォー
ワーダの平面説明図である。

【図２】同フォーワーダの前進走行において、先頭車両
が旋回を開始した状態を示す平面説明図である。

【図３】同フォーワーダの前進走行において、全車両が
旋回走行している状態を示す平面説明図である。

【図４】同フォーワーダの後進走行において、後尾車両
が旋回を開始した状態を示す平面説明図である。

【図５】同フォーワーダの後進走行において、全車両が
旋回走行している状態を示す平面説明図である。

【図６】同フォーワーダの側面図である。

【図７】この発明の第２実施の形態として示したフォー
ワーダの平面説明図である。

【図８】従来例として示したフォーワーダの平面説明図
である。

【符号の説明】

４ クローラ １１ 先頭車両 １１ａ 先頭車両フレーム １２ 中間車両 １２ａ 中間車両フレーム １３ 後尾車両 １３ａ 後尾車両フレーム １４ 走行駆動機構 ２１ 操向ピン ２２ 前進操向用油圧シリンダ ３１ 逆平行リンク機構 ３２ 連結リンク（荷台） ３２ａ 中間連結ピン ３２ｂ 後尾連結ピン ３３ クロスバーリンク ３３ａ 中間クロスバーピン ３３ｂ 後尾クロスバーピン ３４ 後進操向用油圧シリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−144302（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−131958（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−32270（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A01G 23/00 551 B62D 53/00 B62D 12/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先頭車両、中間車両及び後尾車両を備え
   たクローラ式のフォーワーダであって、 前記各車両は、それぞれのフレームの左右に走行用のク
   ローラを有するとともに、それぞれ走行駆動機構を有し
   ており、 前記先頭車両フレームと中間車両フレームとは、これら
   の先頭車両及び中間車両が互いに旋回可能なように操向
   ピンを介して連結されており、 前記中間車両フレームと後尾車両フレームとは、これら
   の中間車両及び後尾車両が互いに異なる方向に旋回可能
   なように、連結リンク及びクロスバーリンクからなる逆
   平行リンク機構を介して連結されており、 前記連結リンクは、中間連結ピンを介して中間車両フレ
   ームに連結されているとともに、後尾連結ピンを介して
   後尾車両フレームに連結されており、 前記クロスバーリンクは、中間連結ピンと後尾連結ピン
   とを結ぶ線に対して交差するように配置されており、中
   間クロスバーピンを介して中間車両フレームに連結され
   ているとともに、後尾クロスバーピンを介して後尾車両
   フレームに連結されており、 前記操向ピンの側方には、前記先頭車両フレームと中間
   車両フレームとに連結され、これらの先頭車両及び中間
   車両を操向ピンを中心にして互いに異なる方向に旋回さ
   せる前進操向用油圧シリンダが設けられており、 前記中間車両フレーム及び後尾車両フレームの一方に
   は、逆平行リンク機構を介して、中間車両及び後尾車両
   を互いに異なる方向に旋回させる後進操向用油圧シリン
   ダが設けられていることを特徴とするフォーワーダ。
2. 【請求項２】 先頭車両、中間車両及び後尾車両を備え
   たクローラ式のフォーワーダであって、 前記各車両は、それぞれのフレームの左右に走行用のク
   ローラを有するとともに、それぞれ走行駆動機構を有し
   ており、 前記先頭車両フレームと中間車両フレームとは、これら
   の先頭車両及び中間車両が互いに旋回可能なように操向
   ピンを介して連結されており、 前記中間車両フレームと後尾車両フレームとは、これら
   の中間車両及び後尾車両が互いに異なる方向に旋回可能
   なように、連結リンク、第１の後進操向用油圧シリンダ
   及び第２の後進操向用油圧シリンダからなる油圧式逆平
   行リンク機構を介して連結されており、 前記連結リンクは、中間連結ピンを介して中間車両フレ
   ームに連結されているとともに、後尾連結ピンを介して
   後尾車両フレームに連結されており、 前記第１の後進操向用油圧シリンダは、中間連結ピンの
   側方にあって中間車両フレームと連結リンクとに連結さ
   れ、第２の後進操向用油圧シリンダは、後尾連結ピンの
   側方にあって後尾車両フレームと連結リンクとに連結さ
   れ、これらの第１及び第２の後進操向用油圧シリンダ
   は、フリー状態において閉回路を組むように構成されて
   おり、 前記操向ピンの側方には、前記先頭車両フレームと中間
   車両フレームとに連結され、これらの先頭車両及び中間
   車両を操向ピンを中心にして互いに異なる方向に旋回さ
   せる前進操向用油圧シリンダが設けられていることを特
   徴とするフォーワーダ。
3. 【請求項３】 先頭車両は中間車両と後尾車両とを合計
   した重量より軽く構成され、後尾車両は先頭車両と中間
   車両とを合計した重量より軽く構成されていることを特
   徴する請求項１又は請求項２記載のフォーワーダ。
4. 【請求項４】 連結リンクは、第１の後進操向用油圧シ
   リンダと第２の後進操向用油圧シリンダの間に、ねじれ
   を吸収するねじれ吸収部材を有していることを特徴とす
   る請求項２記載のフォーワーダ。