JP2000142451A - 車輛の全輪操舵方法および全輪操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は車輛の全輪操舵方法および全輪操舵
装置に関し、最小回転半径が小さく小回りが効き、狭い
場所や傾斜地であったり、切株や凹凸が散在しても走行
技術に熟練度が要求されずに容易且つ迅速に運転が行
え、路盤を壊さず安全運転が行え、されにシャーシの前
方または後方の何れか一方が直ちに駆動車輛になり、他
方が従動車輛に選択使用がなされる。 【解決手段】 シャーシ１を区分した第１の車体部２Ａ
と第２の車体部２Ｂとの対向する内側端３ａ，３ｂ相互
を軸杆４にて略水平方向Ｈに回動可能に枢着するととも
に駆動機構部５を介して連繋したことにより第１、第２
の車体部の屈折度を自動的に変更操作し、一方が駆動車
輛Ｋ₁ に他方を従動車輛Ｋ₂ に形成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は特に林内において
集材した木材を運搬をする木材運搬車や、田畑を耕すた
めに用いる耕運機等に使用される車輛の全輪操舵方法お
よび全輪操舵装置に関し、第１の車体部と第２の車体部
とを自動的に略水平方向に屈折する。

【０００２】

【従来の技術】木材の収集につき通常、山林等において
伐採された原木を現場において所望の長さに切断した後
に一定場所に集めて製材所に運搬する車輛として木材運
搬車や林内作業車等がある。

【０００３】木材運搬車には走行輪としてタイヤを使用
するホイール式と、山林等の傾斜地、不整地、軟弱地等
に対してホイール式よりは設置面積が大きく、登坂性に
も優れ、安全走行をはかるクローラを使用するクローラ
式とがある。

【０００４】木材運搬車として例えばシャーシに４個の
クローラおよびエンジンを備えた牽引車輛と、前記シャ
ーシに連結可能な異なるシャーシに木材等を搭載するた
めの２個または４個のクローラを備えた連結車輛とから
なる構造のものがあった。

【０００５】ところで車を、舵取り角度を最大にして旋
回させる時に、一番外側の車輪が描く円の半径、すなわ
ち最小回転半径は道路運搬車輛法の保安基準では１２ｍ
以内と定められている。

【０００６】そしてこの最小回転半径は一般に乗用車で
は４．５〜６ｍ、また大型トラックでは７〜１０ｍ位の
大きさである。

【０００７】しかも左右夫々の車輪が横滑りを生じた
り、またはハンドルに大きな抵抗を生じないように回転
する工夫としてアッカーマン・ジャントウ式と言われる
舵取り機構が採用されていた。

【０００８】これは図１１に示すように前輪操舵方式に
おいて自動車を直進状態においた時に、前方の走行輪
７，７′のキング・ピンＰ₁ ，Ｐ₂ とタイロッド・エン
ドＴ₁，Ｔ₂ の中心を結ぶ線の延長線Ａ，Ｂをリヤ・ア
クスル４４の中心点Ｐで合わせるように工夫されてい
る。

【０００９】そして図１１の一点鎖線に図示する如く例
えば右方向に前方の走行輪７，７′をハンドル操作によ
り切ると、ハンドルを切った場合のタイ・ロッドの作用
により左右の前方の走行輪７，７′のナックル・スピン
ドルの延長線Ｃ，Ｄとリヤ・アクスル４４の中心の延長
線との交点としてのＯ点で交わるので、前方の走行輪
７，７′と後方の走行輪８，８′とは如何なる旋回状態
においても前記点Ｏを中心とする同心円を描くように旋
回され、タイヤのいわゆる鳴きやリンクに無理な荷重が
かかるのを防止するようになしたものである。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら木材運搬
車として、例えばシャーシに４個のクローラおよびエン
ジンを備えた牽引車輛と、この牽引車輛のシャーシに連
結され、シャーシに２個または４個のクローラを備えた
連結車輛とからなる上記従来の車輛は、ホイール式より
も路盤に対する設置面積が大きいので、登坂性には優れ
るが、大型化して最小回転半径が比較的大きいため、狭
い場所であったり、切株等の障害物や凹凸が多数、散在
したり、傾斜地で作業をするには熟練したハンドル操作
と走行技術とを必要とし、走行速度も定速であり、作業
効率が悪かった。しかも軟弱地等において路盤を破壊し
易いので、安定性にかけていた。また上記従来の木材運
搬車は、後退走行時に牽引車輛に連結される後続の連結
車輛が牽引車輛に対して自由に屈折して走行するもので
あるので、後退走行時の走行制御ができず、走行には熟
練を必要としていた。同様に特に、狭い場所であった
り、切株等の障害物や凹凸が多数、散在したり、傾斜地
で作業を行うのは、多くの時間と手間がかかる。

【００１１】本発明は上記従来の不都合を解決し、最小
回転半径が小さく小回りが効き、狭い場所であったり、
切株等の障害物や凹凸が多数散在したり、傾斜地等にお
いてハンドル操作と走行技術に高い熟練度を要求される
ことなく容易かつ迅速に運転が行え、また高速運転も可
能であり、しかも軟弱地における路盤を壊すことなく安
全運転が行え、さらには必ずしも後退走行をしなくても
作業現場の状況に応じてシャーシの前方または後方の何
れか一方が直ちに駆動車輛になり、他方が該駆動車輛に
牽引される従動車輛に選択使用されることにより走行を
容易且つ確実に行おうとする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題に鑑
み、その請求項１は、何れか一方が駆動車輛となり、他
方が従動車輛となる第１の車体部と第２の車体部とを軸
杆により略水平方向に回動可能に枢着するとともに該第
１の車体部と第２の車体部とは対向する内側端間を屈折
可能に連繋する駆動機構部の駆動力により前記軸杆を中
心にニュートラル位置から所望角度屈折するという手段
を採用した。

【００１３】また本発明の請求項２は、請求項１におい
て前記駆動機構部は、軸杆を中心に第１の車体部と第２
の車体部との対向する内側端相互を連繋するシリンダの
ロッドの伸縮により制御されるという手段を採用した。

【００１４】また本発明の請求項３は、シャーシを長手
方向に交叉する所望位置にて第１の車体部と第２の車体
部とに区分し、第１の該車体部と第２の該車体部とは対
向する内側端相互が略垂直に配挿する軸杆により略水平
方向に回動可能に枢着されるとともに対向する該内側端
は前記軸杆を中心として外側に配設する駆動機構部によ
り連繋されることにより第１、第２の車体部の屈折度を
自動的に変更操作して一方が駆動車輪に形成されるとと
もに他方は該駆動車輛に牽引される従動車輛に形成され
るという手段を採用した。

【００１５】また本発明の請求項４は、請求項３におい
て前記駆動機構部は、略垂直に配挿される前記軸杆を略
中心に位置して該軸杆の左右に並設された１組のシリン
ダにより形成され、該シリンダのロッドの伸縮操作によ
り前記軸杆を中心に第１の車体部に対する第２の車体部
の屈折度を所望位置に変更操作し、前方走行輪に対して
後方走行輪を同相または逆相に変更可能に設けるという
手段を採用した。

【００１６】また本発明の請求項５は、請求項３におい
て第１の車体部または第２の車体部に設けられる走行輪
の全輪切角は、前方の走行輪と後方の走行輪との間に揺
動可能に枢支される方向変換用のリンク部材、後方の走
行輪のナックルに一端が関連づけられかつ前記リンク部
材に設けた案内孔内に他端の挿入部が摺動自在に挿入さ
れたセンタ・ドラックリンク、挿入部を移動するコント
ロール・シリンダーにより形成される反転制御ユニット
と、前方の前記走行輪に関連づけられかつアクチュエー
タにより駆動されるドラック・リンクとで制御可能に設
けられ、前記コントロール・シリンダーにより前記セン
タ・ドラックリンクの挿入部を前記案内孔のコントロー
ル位置から所望位置に切換操作するとともに単一の前記
リンク部材をアクチュエータの駆動により前記ドラック
・リンクを介して時計方向または反時計方向に揺動操作
して同相または逆相に操舵されるという手段を採用し
た。

【００１７】また本発明の請求項６は、請求項５におい
て前記反転制御ユニットが、時計方向または反時計方向
に揺動可能にシャーシに枢支される略円弧状の方向変換
用リンクと、前方の走行輪および以後の後方の走行輪が
それぞれ同相の全輪切角となる第１の位置、該第１の位
置とは前方の走行輪および後方の走行輪が逆相の全輪切
角となる第２の位置、前記第１の位置と第２の位置との
中間の第３のニュートラル位置、前記第１の位置と第３
の位置に対して前方の走行輪と後方の走行輪とが同相の
略１／２の全輪切角となる第４の位置、さらには前記第
２の位置と第３の位置との中間に位置し、前記第３の位
置に対して略１／２の走行輪の切角になる第５の位置と
の合計５位置に選択的に前記案内孔内に一端部が移動自
在に挿入されるという手段を採用した。

【００１８】また本発明の請求項７は、請求項３または
請求項４の何れかにおいて第１の車体部および第２の車
体部に装設する走行輪の全輪がホイールを有するタイヤ
にて形成されるという手段を採用した。

【００１９】また本発明の請求項８は、請求項３または
請求項４の何れかにおいて第１の車体部および第２の車
体部に装設する走行輪の全輪がクローラにて形成される
という手段を採用した。

【００２０】また本発明の請求項９は、請求項３または
請求項４の何れかにおいて第１の車体部または第２の車
体部に装設する走行輪の少なくとも何れかがホイールを
有するタイヤであるかまたはクローラに何れかにて形成
されるという手段を採用した。

【００２１】また本発明の請求項１０は、請求項３、ま
たは請求項４、請求項５、請求項６、請求項７の何れか
において第１の車体部と第２の車体部とに設けられる走
行輪のうち、前方の走行輪に対してデフレンシャル機構
部を介して連繋することにより前方の走行輪と後方の走
行輪との回転差を調整するという手段を採用した。

【００２２】また本発明の請求項１１は、請求項１０に
おいて前記デフレンシャルギヤ機構部は、走行輪が装着
されるフロント・アクスルまたはリヤ・アクスルの対向
端に装設されたベベル・ギヤと、該ベベル・ギヤに交叉
して噛合し前記フロント・アクスルまたはリヤ・アクス
ルに交叉する軸に装設されたベベル形のサイド・ギヤと
を装備したフロント・デフ機構部とリヤ・デフ機構部と
はフロント・アクスルまたはリア・アクスルを中心に回
転自在に設けられるリング・ギヤと、該リング・ギヤを
中心として装設されたサン・ギヤと、前記サン・ギヤの
外周に設けた歯状部とリング・ギヤの内周に設けた歯状
部とに噛合され、サン・ギヤを中心として自転しながら
公転する数組の遊星ギヤとを含む２組の減速ギヤ群を選
択的に使用して連繋されるという手段を採用した。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下図１ないし図１０にて本発明
の実施の形態の具体例を説明する。１は長尺のシャーシ
であり、このシャーシ１は長手方向Ｘに交叉する所望位
置、例えば図１では略中程にて区分される第１の車体部
２Ａと第２の車体部２Ｂとで形成される。この第１の車
体部２Ａと第２の車体部２Ｂとは、相互に対向する内側
端３ａ，３ｂ相互が略垂直に配挿される軸杆４により略
水平方向Ｈに回動可能に枢着される。前記シャーシ１の
大きさは、この実施例では車幅約２〜２．２ｍ、車長約
６〜７ｍ程度である。

【００２４】５は駆動機構部であり、この駆動機構部５
は略垂直に配挿される前記軸杆４を略中心に位置して外
側に配設される。具体的には軸杆４を略中心に位置して
該軸杆４の左右に並設された２本で１組のシリンダ
Ｓ₁ ，Ｓ₂ により第１の車体部２Ａと第２の車体部２Ｂ
との対向する内側端３ａ，３ｂ相互が連繋されることに
より第１の車体部２Ａと第２の車体部２Ｂの何れか一方
が駆動車輛Ｋ₁ に形成されるとともに他方は該駆動車輛
Ｋ₁ に牽引される従動車輛Ｋ₂ に形成される。そして、
シリンダＳ₁ ，Ｓ₂ のロッド６，６の伸縮動作に応じて
軸杆４を中心に第１の車体部１Ａに対する第２の車体部
１Ｂの屈折度を自動的に所望位置に変更操作することに
より第１の車体部２Ａと第２の車体部２Ｂの一方が駆動
車輛Ｋ₁ に形成されるとともに他方は該駆動車輛Ｋ₁ に
牽引される受動車輛Ｋ₂ に形成される。シリンダＳ₁ ，
Ｓ₂ は、例えば油圧シリンダが使用される。

【００２５】７，７′は第１の車体部２Ａに装設された
前方の走行輪であり、この前方の走行輪７，７′は第１
の車体部２Ａが駆動車輛Ｋ₁ であり、第２の車体部２Ｂ
が従動車輛である場合には後方の走行輪となる。

【００２６】８，８′は第２の車体部２Ｂに装設された
後方の走行輪であり、この後方の走行輪８，８′は第２
の車体部２Ｂが駆動車輛Ｋ₁ であり、第１の車体部２Ａ
が従動車輛Ｋ₂ である場合には前方の走行輪となる。

【００２７】図１においてＮはニュートラル位置を示す
が、このニュートラル位置Ｎにおいては実線で描かれて
いるようにシリンダＳ₁ ，Ｓ₂ のロッド６，６の長さｌ
が同長になり、第１の車体部２Ａと第２の車体部２Ｂと
が偏りがなく図の中央二等分線ｌ上に一直線に一致した
状態に示される。

【００２８】またシリンダＳ₁ ，Ｓ₂ のロッド６，６の
伸縮動作に伴う第１の車体部２Ａに対する第２の車体部
２Ｂの変更操作は、駆動車輛Ｋ₁ の運転席Ｗに設けたス
イッチ（図には示さず）を起動させると、シリンダ
Ｓ₁ ，Ｓ₂ が駆動してそのロッド６，６がニュートラル
位置Ｎから伸縮することにより図１ないし図３の想像線
に示すように最大４５度ほど右または左に屈折され、所
望角度θにて屈折することができる。例えば図１および
図２の想像線に示すように左側のシリンダＳ₁ がニュー
トラル位置Ｎから伸長するとともに右側のシリンダＳ₂
がニュートラル位置Ｎから短縮されることにより従動車
輛Ｋ₂ に対して駆動車輛Ｋ₁ は右側に最大４５度屈折さ
れる。反対に、図１および図３の想像線に示すように左
側のシリンダＳ₁ がニューラル位置Ｎから短縮するとと
もに右側のシリンダＳ₂ がニュートラル位置Ｎから伸長
されることにより従動車輛Ｋ₂ に対して駆動車輛Ｋ₁ は
左側に最大４５度屈折される。もちろん駆動車輪Ｋ₁ と
従動車輛Ｋ₂ とは、ニュートラル位置Ｎから右側または
左側へ最大４５度の屈折位置との間において所望角度θ
に設定することができる。

【００２９】前記走行輪７，７′はこの実施例ではタイ
ヤ９，９′が使用され、このタイヤ９，９′にはホイー
ル１０を有し、内側のナックル１１をキング・ピン１２
によりシャーシ１に回転自在に枢着され、ハンドル操作
により所望のタイヤ切角α₁°，α₂ °にて右または左
に旋回可能に設けられるとともに、エンジンＥからの駆
動力を受動して回転される。

【００３０】また前記走行輪８，８′はクローラ１３，
１３′が使用され、このクローラ１３，１３′は、内側
のナックル１４ａをキング・ピン１４によりシャーシ１
に回転自在に、かつ所望のクローラ切角β₁ °，β₂ °
にて旋回可能に枢着したトラック・フレーム１５と、該
トラック・フレーム１５の前後に枢支された前部遊動輪
１６および後部遊動輪１７と、前部遊動輪１６と後部遊
動輪１７との間において前記トラック・フレーム１５の
下部に略一直線に回転自在に装着された数個の下部転輪
１８と、前記前部遊動輪１６と後部遊動輪１７との略中
間部において前記トラック・フレーム１５の上側に配置
され、エンジンＥからの駆動力を受動して回転する駆動
輪１９と、前記前部遊動輪１６、後部遊動輪１７、下部
転輪１８、さらに駆動輪１９に捲回されるクローラ１
３，１３′とから形成される。

【００３１】第１の車体部２Ａに設けられる前方の走行
輪７，７′としての前記タイヤ９，９′をハンドル操作
により右または左へタイヤの切角α₁ °，α₂ °を切り
換えて操舵すると、第２の車体部２Ｂに設けられる後方
の走行輪８，８′としての前記クローラ１３，１３′は
タイヤ９，９′に同相または逆相に例えば図９に示すよ
うな方向切り換え機構部２１により方向を切り換えて操
舵される。この方向切り換え機構構部２１は、図５ない
し図９に示すように前方の走行輪７，７′としてのタイ
ヤ９，９′または後方の走行輪８，８′としてのクロー
ラ１３，１３′の左右何れか一側のナックル１１，１
１；１４ａ，１４ａのうちの、この実施例では右側のナ
ックル１１，１４ａに一端側が連結され、アクチュエー
タ２２により牽引可能になる第１、第２のドラック・リ
ンク２３，２４と、第１のドラック・リンク２３に一端
が軸２５により連結された反転制御ユニット２６と、第
２のドラック・リンク２４に連結される後記リンク３１
とから形成される。

【００３２】この反転制御ユニット２６は、時計方向ま
たは反時計方向に揺動可能にシャーシ１に、支点として
の軸２７により枢支され略円弧状の案内孔２８ａを有し
た略円弧形の方向変換用リンク２８と、一端に設けた挿
入部２９ａが案内孔２８ａ内に移動自在に挿入されると
ともに他端が軸３０によって連結部品としてのリンク３
１の一端に連結されるセンタ・ドラックリンク３２と、
このセンタ・ドラックリンク３２の挿入部２９ａを所望
位置に選択的に移動自在にするような伸縮自在なシリン
ダー・ロッド３３ａを有する油圧シリンダーよりなるコ
ントロール・シリンダー３３とから形成される。前記リ
ンク３１は、その略中央部が軸３４によって回転可能に
枢支されることにより、他端は軸３５により第２のドラ
ック・リンク２４に連結されている。

【００３３】そしてセンタ・ドラックリンク３２の所望
位置の切換えは、例えば図９に示すように、前方の走行
輪としてのタイヤ９，９′および後方の走行輪としての
クローラ１３，１３′がそれぞれ同相の走行輪の切角と
なる第１の位置イ、該第１の位置イとは前方のタイヤ
９，９′および後方のクローラ１３，１３′が逆相とな
る第２の位置ロ、前記第１の位置イと第２の位置ロとの
中間の第３のニュートラル位置Ｎ′、前記第１の位置と
前記第３のニュートラル位置Ｎ′に対して前方の走行輪
７，７′としてのタイヤ９，９′と後方の走行輪８，
８′としてのクローラ１３，１３′とが同相の略１／２
の全輪切角となる第４の位置ハ、さらに前記第２の位置
ロと第３のニュートラル位置Ｎ′との中間に位置し、前
記第１の位置に対して前方の走行輪７，７′としてのタ
イヤ９，９′と後方の走行輪８，８′としてのクローラ
１３，１３′とが逆相の略１／２の量の逆相の全輪切角
となる第５の位置ニとの合計５位置にコントロール・シ
リンダー３３を駆動し、そのシリンダー・ロッド３３ａ
を伸縮させて方向変換用リンク２８の案内孔２８ａ内に
おいて挿入部２９ａを移動し、センタ・ドラックリンク
３２を変位させる。また好ましくは、方向変換用リンク
２８の支点としての軸２７は、シャーシ１の中央２等分
線ｌ上に位置することが臨ましい。

【００３４】図１０において４０は第１の車体部２Ａと
第２の車体部２Ｂとに設けられる走行輪のうち、前方の
走行輪７，７′としてのタイヤ９，９′を後方の走行輪
８，８′としてのクローラ１３，１３′に対して連繋し
たデフレンシャルギヤ機構部であり、このデフレンシャ
ルギヤ機構部４０によりハンドルの回転による操舵にて
第１の車体部２Ａが駆動車輛Ｋ₁ である場合には、第１
の車体部２Ａにおける前方の走行輪７，７′としてのタ
イヤ９，９′に対して駆動車輛Ｋ₁ に牽引される従動車
輛Ｋ₂ としての第２の車体部２Ｂにおける後方の走行輪
８，８′としてのクローラ３，３′との回転差を調整す
ることにより遅れを防止するためのものである。

【００３５】このデフレンシャルギヤ機構部４０は、具
体的には例えば図１０に示すように、駆動車輛Ｋ₁ とな
る第１の車体部２Ａであるか、または第２の車体部２Ｂ
の何れかに形成されるフロント・デフ機構部４１と、駆
動車輛Ｋ₁ に軸杆４を中心にニュートラル位置Ｎから所
望角度θに屈折可能に牽引される従動車輛Ｋ₂ となる第
１の車体部２Ａであるか、または第２の車体部２Ｂの何
れかに設けられるリヤ・デフ機構部４２とにより形成さ
れる。

【００３６】前記フロント・デフ機構部４１およびリヤ
・デフ機構部４２は、走行輪７，７′としてのタイヤ
９，９′または走行輪８，８′としてのクローラ１３，
１３′のフロント・アクスル４３，４３′またはリヤ・
アクスル４４，４４′の対向端に夫々装設されたベベル
・ギヤ４５ａ，４５ｂ；４６ａ，４６ｂと該べべル・ギ
ヤ４５ａ，４５ｂ；４６ａ，４６ｂに交叉して噛合しフ
ロント・アクスル４３，４３′またはリヤ・アクスル４
４，４４′に交叉する軸４５，４６に装設されたベベル
形のサイド・ギヤ４７ａ，４７ｂ；４８ａ，４８ｂとを
設けている。

【００３７】また前記フロント・デフ機構部４１および
リヤ・デフ機構部４２には、トランスミッションからの
出力端側に設けた出力軸４９に装設する外側ギヤ５０に
外周の歯状部５０ａが接離可能に噛合され、前記フロン
ト・アクスル４３，４３′またはリヤ・アクスル４４，
４４′を中心に回転自在に設けられるリング・ギヤ５
１，５１と、前記フロント・アクスル４３，４３′また
はリヤ・アクスル４４，４４′に同軸に配置される第１
の回転筒５２，５２にリングリング・ギヤ５１，５１を
中心として装設されたサン・ギヤ５３，５３と、該サン
・ギヤ５３，５３の外周に設けた歯状部５３ａとリング
・ギヤ５１，５１の内周に設けた歯状部５１ａとに噛合
され、サン・ギヤ５３，５３を中心として自転しながら
公転する数組、例えば３組の遊星ギヤ５４とを備えてい
る。

【００３８】さらにリヤ・デフ機構部４２には、リヤ・
アクスル４４，４４′に同軸に設けられるとともに前記
サイド・ギヤ４８ａ，４８ｂをリヤ・アクスル４４，４
４′に対して交叉して装設する第２の回転筒５５に装設
したベベル形の受動ギヤ５５Ａとを備えている。

【００３９】そして、フロント・デフ機構部４１とリヤ
・デフ機構部４２とは、リヤ・アクスル４４，４４′に
交叉して配置する第２の中継軸５６の後部に装設され、
前記受動ギヤ５５Ａに噛合可能となるベベル形のギヤ５
７と、該中継軸５６の前部および中間部に装設されるベ
ベル形のギヤ５８，５９と、第１の前記回転筒５２に装
設した駆動ギヤ６０と、第１の中継軸６１の一端に装設
され該駆動ギヤ６０に噛合する受動ギヤ６２と、第１の
中継軸６１の他端に装設され、前記ギヤ５８に噛合可能
なベベル形のギヤ６３とからなるギヤ群６４を介して連
繋され、走行輪７，７′としてのタイヤ９，９′と走行
輪８，８′としてのクローラ１３，１３′との回転差を
調整するようにしている。

【００４０】この際、フロント・デフ機構部４１とリヤ
・デフ機構部４２のそれぞれの駆動ギヤ６０に噛合する
受動ギヤ６２を一端に有する第１の中継軸６１は、第２
の中継軸５６に対して択一的に接離可能に設けられる。
例えば、フロント・デフ機構部４１側の駆動ギヤ６０に
第１の中継軸６１に設けた受動ギヤ６２が噛合するとと
もにベベル形のギヤ６３が第２の中継軸５６に設けたベ
ベル形のギヤ５８に噛合している時は、リヤ・デフ機構
部４２側の第１の中継軸６１は第２の中継軸５６から離
れて受動ギヤ６２は駆動ギヤ６０に対して噛合が解かれ
るとともにベベル形のギヤ５９からベベル形のギヤ６３
の噛合が断たれ、回転を伝達しないようになる。また反
対にリヤ・デフ機構部４２側の第１の中継軸６１が第２
の中継軸５６に対して接近することにより駆動ギヤ６０
と受動ギヤ６２とが噛合するとともにベベル形のギヤ５
９，６３が噛合している時は、フロント側の第１の中継
軸６１が第２の中継軸５６から離れて駆動ギヤ６０と受
動ギヤ６２との噛合は解かれ、ベベル形のギヤ５８，６
３の噛合は解かれることによりフロント・デフ機構部４
１とリヤ・デフ機構部４２とに択一的に減速ギヤ郡が連
繋されるようになっている。

【００４１】図５ないし図８において７０はタイヤ９，
９′の左右のナックル・アーム７１，７１間をナックル
・ピン７２，７２により左右の端部が連結されたフロン
ト側のタイ・ロッドである。７３はクローラ１３，１
３′の左右のナックル・アーム７２，７２′間をナック
ル・ピン７４，７４′により左右の端部が連結されたリ
ヤ側のタイ・ロッドである。

【００４２】本発明の一実施例は以上の構成からなり、
例えば傾斜地であるとか、凹凸や切株等障害物が散在す
るとかの山林において伐採した木材の収集や運搬を行っ
たり、または水田等の軟弱地や不整地等を耕耘する場合
に、木材運搬車や耕耘機の運転を行うのには下記するよ
うにして行う。

【００４３】先ず、この実施例では、シャーシ１を長手
方向Ｘに交叉する所望位置にて区分される第１の車体部
２Ａと第２の車体部２Ｂとは、軸杆４により略水平方向
Ｈに回動可能に枢着されるとともに第１の車体部２Ａと
第２の車体部２Ｂとは対向する内側端３ａ，３ｂ相互を
駆動機構部５としてのシリンダＳ₁ ，Ｓ₂ により軸杆４
を中心に連繋されているので、このシリンダＳ₁ ，Ｓ₂
のロッド６，６の伸縮長さが略同長になり均衡している
場合には軸杆４を通る中央二等分線ｌ上において、図１
の実線に示すように第１の車体部２Ａは第２の車体部２
Ｂに対して屈曲することなくシャーシ１として一体化し
てニュートラル位置Ｎを採るため、平坦地や比較的広い
場所における運転をするのに適する。

【００４４】また、駆動機構部５のシリンダＳ₁ ，Ｓ₂
を駆動することによりそのロッド６，６を伸縮操作させ
ると、シャーシ１の第１の車体部２Ａに対して第２の車
体部２Ｂを図１において実線に示すニュートラル位置Ｎ
から軸杆４を中心に回転して想像線に示すように右側ま
たは左側に屈折させる。すなわち、第１の車体部２Ａと
第２の車体部２Ｂとを略水平方向Ｈに回動可能に枢着し
ている軸杆４を中心としてこの軸杆４の左右の両側に設
けた駆動機構部５のシリンダＳ₁ ，Ｓ₂ のうち例えば図
１に示すように左側のシリンダＳ₁ を駆動してそのロッ
ド６を実線に示すニュートラル位置Ｎよりも伸長させる
とともに同時に右側のシリンダＳ₂ を駆動させてそのロ
ッド６を実線に示すニュートラル位置Ｎよりも縮少させ
ると、軸杆４を中心に第１の車体部２Ａは第２の車体部
２Ｂに対して略水平方向Ｈに回転することにより図１の
想像線に示すようにニュートラル位置Ｎよりも右側に屈
折する。この時、１対のシリンダＳ₁ ，Ｓ₂ のロッド
６，６のストロークを加減してその伸長量または縮小量
を調整させることにより第２の車体部２Ｂに対する第１
の車体部２Ａの屈折量を調整することができる。

【００４５】反対に図１の左側のシリンダＳ₁ を駆動し
てそのロッド６を実線に示すニュートラル位置Ｎよりも
縮少させるとともに同時に右側のシリンダＳ₂ を駆動し
てそのロッド６を実線に示すニュートラル位置Ｎよりも
伸長させると、軸杆４を中心に第１の車体部２Ａは第２
の車体部２Ｂに対して略水平方向Ｈに回転することによ
り図１の想像線に示すようにニュートラル位置Ｎよりも
左側に屈折する。この時、同様に１対のシリンダＳ₁ ，
Ｓ₂ のロッド６，６のストロークを加減してその伸長量
または縮小量を調整させることにより第２の車体部２Ｂ
に対する第１の車体部２Ａの屈折量を調整することがで
きる。

【００４６】このように、シャーシ１の第１の車体部２
Ａと第２の車体部２Ｂとを連繋する駆動機構部５のシリ
ンダＳ₁ ，Ｓ₂ を駆動することにより第１の車体部２Ａ
と第２の車体部２Ｂを枢着している軸杆４を中心に第１
の車体部２Ａに対して第２の車体部２Ｂを右側または左
側に屈折することができるので、例えば傾斜地であると
か、凹凸や切株等の障害物が散在するとかの山林におい
て運転技術が熟練を要することなく所望個所に木材運搬
車を運転することによって伐採した木材の収集や運搬が
容易に行なったり、または水田等の軟弱地や不整地を容
易に耕耘することができる。

【００４７】また、第１の車体部２Ａと第２の車体部２
Ｂとは何れか一方が駆動車輛Ｋ₁ になり、何れか他方が
該駆動車輛Ｋ₁ に牽引される従動車輛Ｋ₁ になる。即ち
図１において、走行輪７，７′としてのタイヤ９，９′
を装設した第１の車体部２Ａが駆動車輛Ｋ₁ になるとと
もにクローラ１３，１３′を装設する第２の車体部２Ｂ
が従動車輛Ｋ₂ になることもあるし、反対に第２の車体
部２Ｂが駆動車輛Ｋ₁になるとともに第１の車体部２Ａ
が従動車輛Ｋ₂ になることもある。従って車輛に対する
傾斜地の方向や傾斜具合、また凹凸や切株等の障害物の
存在、地盤の硬軟等の作業現場の状況であるとか、運転
者の運転技術の巧拙等に合わせて第１の車体部２Ａと、
第２の車体部２Ｂとの何れか適合する一方を駆動車輛と
し、他方を従動車輛として選択することにより迅速かつ
確実に木材運搬車において容易に木材を運搬したり、耕
耘機により田畑を耕耘することができる。

【００４８】また、何れか一方が駆動車輛Ｋ₁ になり、
他方が該駆動車輛Ｋ₁ に牽引される従動車輛Ｋ₂ となる
シャーシ１の第１の車体部２Ａと第２の車体部２Ｂとに
それぞれ装設されている前方の走行輪７，７′としての
タイヤ９，９′またはクローラ１３，１３′と、後方の
走行輪８，８′としてのクローラ１３，１３′またはタ
イヤ９，９′を第１の車体部２Ａおよび第２の車体部２
Ｂに対して反転制御ユニット２６を駆動して同相または
逆相に全輪操舵すれば、第１の車体部２Ａを第２の車体
部２Ｂに対して右または左に屈折させるだけで運転を行
う場合に比して作業現場の実状に即応して一層、容易且
つ確実に駆動車輛Ｋ₁ が従動車輛Ｋ₂ を牽引した状態で
運転をスムーズに行うことができる。

【００４９】この操作をさらに具体的に説明すると、例
えば直進状態や比較的広い場所等を運転する場合には、
例えばハンドル（図示せず）を回転操作して図５の実線
に示す位置から想像線に示す如く前方の走行輪としての
タイヤ９，９′やクローラ１３，１３′を右に切ると、
センタ・ドラックリンク３２は方向変換用リンク２６の
支点としての軸２７と一致するニュートラル位置Ｎ′に
位置して負荷はＯであるので、後方の走行輪としてのク
ローラ１３，１３′は前方の走行輪としてのタイヤ９，
９′に追従して同位相の全輪切角の通常の運転になる。
すなわち、外側の前方の走行輪７としてのタイヤ９の切
角α₁ °に追従して外側の後方の走行輪８としてのクロ
ーラ１３は切角β₁ °となる。また内側の前方の走行輪
としてのタイヤ９′の切角α₂ °に追従して内側の後方
の走行輪８′としてのクローラ１３′は切角β₂ °にな
る。このため、例えば本実施例では、車幅約２〜２．２
ｍ、車長約６〜７ｍであるのにもかかわらず、最小回転
半径Ｒは約６ｍになり、同一車幅、同一車長さのトッラ
ックの最小回転半径Ｒが７〜１０ｍであり、図１１に示
す従来の車輛に比して小さくなる。このため、運転に無
理を生じないので、地盤を壊さないで済む。

【００５０】この際、第１の車体部２Ａと第２の車体部
２Ｂとに設けられる走行輪７，７′；８，８′のうち、
前方の走行輪７，７′として第１の車体部２Ａが駆動車
輛Ｋ ₁ である場合にはタイヤ９，９′、また第２の車体
部２Ｂが駆動車輛Ｋ₂ である場合にはクローラ１３，１
３′と、後方の走行輪８，８′として第１の車体部２Ｂ
が駆動車輛Ｋ₁ である場合にはクローラ１３，１３′、
また第２の車体部２Ｂが従動車輛Ｋ₂ である場合にはタ
イヤ９，９′とは、フロント・デフ機構部４１とリヤ・
デフ機構部４２とよりなるデフレンシャルギヤ機構部４
０を介して連繋されているので、第１の車体部２Ａに装
設されるタイヤ９，９′と第２の車体部２Ｂに装設した
クローラ１３，１３′とが車体部２Ａ，２Ｂに対して同
相または逆相に切換わって駆動車輛Ｋ₁ と、この駆動車
輛Ｋ₁ に牽引される従動車輛Ｋ₂とが旋回する場合に、
前方の走行輪としてのタイヤ９，９′に対して後方の走
行輪８，８′としてのクローラ１３，１３′は遅れをデ
フレンシャルギヤ機構部４０により回転差が調整され
る。

【００５１】例えば、前方の走行輪７，７′としてのタ
イヤ９，９′に対して後方の走行輪８，８′としてのク
ローラ１３，１３′に遅れを生じて負荷がかかることに
より逆方向の回転が働くと、フロント・アクスル４４に
同軸の第１の回転筒５２に装設したフロント側のサンギ
ヤ５３には回転方向とは逆方向の回転が生ずるので、こ
のサンギヤ５３に噛合している数組の遊星ギヤ５４はサ
ンギヤ５３を中心に自転しながら公転することによりリ
ングギヤ５１に逆向きの回転を付与する。この時、数組
の遊星ギヤ５４が最も速く回転し、前方の走行輪７，
７′としてのタイヤ９，９′と後方の走行輪８，８′と
してのクローラ１３，１３′との回転差を吸収すること
になる。このため、前方の走行輪７，７′に対して後方
の走行輪８，８′が遅れて回転差を生ずるのに起因する
急激なコーナリングでの、フロント・アクスル４３，４
３′、第１の中継軸６１、第２の中継軸５６、リヤ・ア
クスル４４，４４′等の駆動系にねじれを付与したり、
タイトコーナーブレーキング現象を生じて前方の走行輪
７，７′と後方の走行輪８，８′とがうまく回転するこ
とができないという不都合を解消することができる。

【００５２】次いで、図４および図９に示すように、コ
ントロール・シリンダー３３を駆動してシリンダ・ロッ
ド３３ａを縮め、方向変換用リンク２８の案内孔２８ａ
内において挿入部２９ａをニュートラル位置Ｎ′から摺
動案内させてセンタ・ドラックリンク３２をイの位置に
切換操作する。その後に、ハンドルを回転操作し、例え
ば前方の走行輪７，７′としてのタイヤ９，９′または
クローラ１３，１３′を想像線に示す如く右に切ってア
クチュエータ２２を作動させて第１のドラック・リンク
２３を引くと、単一の方向変換用リンク２８自体は軸２
５によって連結された一端側が軸２７を中心に前方（図
４において上方）に引かれるので、センタ・ドラックリ
ンク３２はリンク３１を軸３４を中心に回転させ、第２
のドラック・リンク２４を第１のドラック・リンク２３
の移動量に相応して前方（図５において上方）に引張っ
て後方の走行輪としてのクローラ１３′を右向きの切角
β ₂ °に切り換える。従って、左右のナックル・アーム
７２，７２′とタイ・ロッド７３とを介して左側の後方
の走行輪８としてのクローラ１３を同相に切り換える。
この時、左右の後方の走行輪８，８′としてのクローラ
１３，１３′やタイヤ９，９′は、前述のニュートラル
位置Ｎ′において前輪操舵して同相に切換える場合より
も大きな切角α₁ °，α₂ °の前方の走行輪７，７′と
してのタイヤ９_, ９′やクローラ１３，１３′と同位相
の切角となる。

【００５３】従って、車輛の内側後部に切株が残ってい
る等の障害物があったり、傾斜地や凹凸が形成されてい
る等の障害物がある場合に、車体後部が前方のタイヤ
９，９′またはクローラ１３，１３′と同様に後方のク
ローラ１３，１３′やタイヤ９，９′が平行移動して膨
らんだ状態で右旋回されるので、車輛は千鳥状の走行を
行うことができたり、従来よりも少ない量のハンドルさ
ばきで障害物のクリアーが容易に行なえる。上記説明は
前方の走行輪としてのタイヤ９，９′やクローラ１３，
１３′を右に切った場合を説明したが、これらの前方の
走行輪を左に切った場合についても後方の走行輪として
のクローラ１３，１３′やタイヤ９，９′は同様に切換
わる。

【００５４】また図６はいわゆるＳ字走行等を行う場合
の操作である。コントロール・シリンダー３３を駆動し
てそのシリンダー・ロッド３３ａが伸びると、挿入部２
９ａは案内孔２８ａ内において第２位置としての図示の
ロの位置に摺動される。そして、センタ・ドラックリン
ク３２はニュートラル位置Ｎ′から図６の想像線の位置
に右側に傾倒操作される。その後に、例えばハンドルを
回転操作して前方の走行輪としてのタイヤ９，９′また
はクローラ１３，１３′を想像線の如く右に切ってアク
チュエータ２２を作動させて第１のドラック・リンク２
３を引くと、単一部品としての方向変換用リンク２８は
軸２７による連結側の一端が前方（図において上方）に
引かれ、センタ・ドラックリンク３２を引くので、この
センタ・ドラックリンク３２の他端に軸３０にて連結さ
れているリンク３１は軸３４を中心として軸３５との連
結側が僅かに時計方向に回転される。

【００５５】そして、後方の走行輪としてのクローラ１
３′（またはタイヤ９′）の切角β ₂ °は、他端側が軸
３５に連結された第２のドラック・リンク２４を介して
後方の走行輪８′としてのクローラ１３′（またはタイ
ヤ９′）に関連するナックル１４ａを強制的に移動させ
るので、前方の走行輪としてのタイヤ９′（またはクロ
ーラ１３′）とは逆相に切換えられ、ナックル・アーム
７２，７２′とタイ・ロッド７３とによって右側の走行
輪としてのクローラ１３′と連結されている左側の走行
輪としてのクローラ１３も逆相としての左向きの切角に
なる。

【００５６】従って図６に示すような態様に操作される
場合には、車体後部はいわゆる腰を振らずに、小回りが
効く走行輪の運転状態になり、急カーブでのいわゆるＳ
字走行に適し、また山林等の狭い傾斜地や凹凸を有する
場所で走行するのに適する。また上記説明では右向きに
前方の走行輪を切り換えて後方の走行輪をそれとは逆相
に切り換える場合について説明したが、前方の走行輪を
左向きに切り換えて後方の走行輪を前方の走行輪と逆相
に切換える時も同様な操作手順で走行する。

【００５７】さらに図７において、前方の走行輪７，
７′としてのタイヤ９，９′（またはクローラ１３，１
３′）に対して後方の走行輪８，８′としてのクローラ
１３，１３′（またはタイヤ９，９′）を同相または逆
相にそれぞれ１／２の量、切換操作する場合を示してい
る。すなわち、図７において、コントロール・シリンダ
ー３３を駆動して前述した前方の走行輪７，７′として
のタイヤ９，９′（またはクローラ１３，１３′）と後
方の走行輪８，８′としてのクローラ１３，１３′（ま
たはタイヤ９，９′）とが同相となる第１の位置イと第
３の位置としてのニュートラル位置Ｎ′との中間に位置
する第４の位置ハに案内孔２８ａ内において挿入部２９
ａを移動した後に、ハンドル操作して前方の走行輪７，
７′を左右に切換え、第１のドラック・リンク２３をア
クチュエータ２２の作動により、前方に引くことによ
り、前記同相の場合の操作手順と同様に１／２の量だ
け、前方の走行輪に対して後方の走行輪を同相に切換え
て木目細かな運転を行う。

【００５８】また図８においてコントロール・シリンダ
ー３３を駆動して前述した前方の走行輪７，７′と後方
の走行輪８，８′とが逆相になる第２の位置ロとニュー
トラル位置Ｎ′との第３の位置との中間の第５の位置ニ
に、案内孔２８ａ内において挿入部２９ａを移動した後
に、ハンドル操作して前方の走行輪を左右に切換え、同
様に第１のドラック・リンク２３を前方に引くことによ
り、逆相の操作手順と同様に１／２の量、前方の走行輪
に対して後方の走行輪を逆相に切換え、木目細かな運転
を行なえる。

【００５９】上記実施例では、第１の車体部２Ａに走行
輪７，７′としてタイヤ９，９′を装設するとともに第
２の車体部２Ｂに走行輪８，８′としてクローラ１３，
１３′を装設しているが、これに限ることなく第１の車
体部２Ａにクローラ１３，１３′を、また第２の車体部
２Ｂにタイヤ９，９′を装設したり、第１の車体部２Ａ
および第２の車体部２Ｂに装設する走行輪の全輪がタイ
ヤであるか、クローラであってもよい。

【００６０】

【発明の効果】以上のように本発明は、シャーシを長手
方向に交叉する所望位置にて区分する第１の車体部と第
２の車体部とは軸杆により略水平方向に回動可能に枢着
されるとともに、該第１の車体部と第２の車体部との対
向する内側端は軸杆を中心として屈折可能に連繋する駆
動機構部の駆動力により第１の車体部に対して第２の車
体部を軸杆を中心にニュートラル位置から所望角度自動
的に屈折することにより制御できるようにしたので、最
小回転半径が小さく小回りが効き、林内での木材運搬や
田畑の耕耘等の狭い場所であったり、切株等の障害物や
凹凸が多数散在したり、傾斜地等においてハンドル操作
と走行技術が高い熟練度を要求されることなく容易且つ
迅速に運転が行え、また高速運転が可能であり、しかも
軟弱地における路盤を壊すことなく安全運転が行なえ
る。さらに従来の車輛のように作業現場において必ずし
も後退走行をしなくても作業現場での状況に応じてシャ
ーシの前方または後方の何れか一方が直ちに駆動車輛に
なり、他方が該駆動車輛に牽引される従動車輛に選択使
用されるので、走行が容易且つ確実に行なえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す拡大平面図である。

【図２】同じく駆動機構部を駆動させて第２の車体部に
対して第１の車体部を右側に屈折する状態を説明的に示
した平面図である。

【図３】同じく駆動機構部を駆動させて第２の車体部に
対して第１の車体部を左側に屈折する状態を説明的に示
した平面図である。

【図４】同じく側面図である。

【図５】同じく第１の車体部と第２の車体部とに装設す
る走行輪を同相または逆相に切換える反転制御ユニット
をあらわす平面図である。

【図６】同じく前方の走行輪に対して後方の走行輪を逆
相にする状態の平面図である。

【図７】同じく後方の走行輪が１／２量の同相状態を示
す平面図である。

【図８】同じく後方の走行輪が１／２量の逆相状態を示
す平面図である。

【図９】本実施例を構成する反転制御ユニットを説明的
に示す拡大平面図である。

【図１０】本実施例を構成する前後の走行輪を連繋する
デフレンシャルギヤ機構部の一例を示す平面図である。

【図１１】従来の車輛の旋回状態を示す平面図である。

【符号の説明】

１ シャーシ ２Ａ 第１の車体部 ２Ｂ 第２の車体部 ３ａ 内側端 ３ｂ 内側端 ４ 軸杆 ５ 駆動機構部 ６ ロッド ７ 走行輪 ７′ 走行輪 ８ 走行輪 ８′ 走行輪 ９ タイヤ ９′ タイヤ １３ クローラ １３′ クローラ ２６ 反転制御ユニット ４０ デフレンシャルギヤ機構部 Ｋ₁ 駆動車輛 Ｋ₂ 従動車輛 Ｎ ニュートラル位置 Ｎ′ ニュートラル位置 Ｓ₁ シリンダ Ｓ₂ シリンダ

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 何れか一方が駆動車輛となり、他方が従
   動車輛となる第１の車体部と第２の車体部とを軸杆によ
   り略水平方向に回動可能に枢着するとともに、該第１の
   車体部と第２の車体部とは対向する内側端間を屈折可能
   に連繋する駆動機構部の駆動力により前記軸杆を中心に
   ニュートラル位置から所望角度屈折することを特徴とす
   る車輛の全輪操舵方法。
2. 【請求項２】 前記駆動機構部は、軸杆を中心に第１の
   車体部と第２の車体部との対向する内側端相互を連繋す
   るシリンダのロッドの伸縮により制御されることを特徴
   とする請求項１に記載の車輛の全輪操舵方法。
3. 【請求項３】 シャーシを長手方向に交叉する所望位置
   にて第１の車体部と第２の車体部とに区分し、第１の該
   車体部と第２の該車体部とは対向する内側端相互が略垂
   直に配挿する軸杆により略水平方向に回動可能に枢着さ
   れるとともに対向する該内側端は前記軸杆を中心として
   外側に配設する駆動機構部により連繋されることにより
   該駆動機構部により自動的に第１、第２の車体部の屈折
   度を自動的に変更操作して一方が駆動車輛に形成される
   とともに他方は該駆動車輛に牽引される従動車輛に形成
   されることを特徴とする車輛の全輪操舵装置。
4. 【請求項４】 前記駆動機構部は、略垂直に配挿される
   前記軸杆を略中心に位置して該軸杆の左右に並設された
   １組のシリンダにより形成され、該シリンダのロッドの
   伸縮動作により前記軸杆を中心に第１の車体部に対する
   第２の車体部の屈折度を所望位置に変更操作することを
   特徴とした請求項３に記載の車輛の全輪操舵装置。
5. 【請求項５】 第１の車体部または第２の車体部に設け
   られる走行輪の全輪切角は、前方の走行輪と後方の走行
   輪との間に揺動可能に枢支される方向変換用のリンク部
   材、後方の走行輪のナックルに一端が関連づけられかつ
   前記リンク部材に設けた案内孔に他端の挿入部が摺動自
   在に挿入されたセンタ・ドラックリンク、挿入部を移動
   するコントロール・シリンダーにより形成される反転制
   御ユニットと、前方の前記走行輪に関連づけられかつア
   クチュエータにより駆動されるドラック・リンクとで制
   御可能に設けられ、前記コントロール・シリンダーによ
   り前記センタ・ドラックリンクの挿入部を前記案内孔の
   コントロール位置から所望位置に切り換操作するととも
   に単一の前記リンク部材をアクチュエータの駆動により
   前記ドラック・リンクを介して時計方向または反時計方
   向に揺動操作して同相または逆相に操舵されることを特
   徴とする請求項３に記載の車輛の全輪操舵装置。
6. 【請求項６】 前記反転制御ユニットが、時計方向また
   は反時計方向に揺動可能にシャーシに枢支される略円弧
   状の方向切換用リンクと、前方の走行輪および後方の走
   行輪がそれぞれ同相の全輪切角となる第１の位置、該第
   １の位置とは前方の走行輪および後方の走行輪が逆相の
   全輪切角となる第２の位置、前記第１の位置と第２の位
   置との中間の第３のニュートラル位置、前記第１の位置
   と第３の位置に対して前方の走行輪と後方の走行輪とが
   同相の略１／２の全輪切角となる第４の位置、さらには
   前記第２の位置と第３の位置との中間に位置し、前記第
   ３の位置に対して略１／２の走行輪の切角になる第５の
   位置との合計５位置に選択的に前記案内孔内に一端部が
   移動自在に挿入されたことを特徴とする請求項５に記載
   の車輛の全輪操舵装置。
7. 【請求項７】 第１の車体部および第２の車体部に装設
   する走行輪の全輪がホイールを有するタイヤにて形成さ
   れることを特徴とする請求項３または請求項４の何れか
   に記載の車輛の全輪操舵装置。
8. 【請求項８】 第１の車体部および第２の車体部に装設
   する走行輪の全輪がクローラにて形成されることを特徴
   とする請求項３または請求項４の何れかに記載の車輛の
   全輪操舵装置。
9. 【請求項９】 第１の車体部または第２の車体部に装設
   する走行輪の少なくとも何れかがホイールを有するタイ
   ヤであるかまたはクローラの何れかにて形成されること
   を特徴とする請求項３または請求項４の何れかに記載の
   車輛の全輪操舵装置。
10. 【請求項１０】 第１の車体部と第２の車体部とに設け
    られる走行輪のうち、前方の走行輪を後方の走行輪に対
    してデフレンシャルギヤ機構部を介して連繋することに
    より前方の走行輪と後方の走行輪との回転差を調整する
    ことを特徴とした請求項３、または請求項４、請求項
    ５、請求項６、請求項７の何れかに記載の車輛の全輪操
    舵装置。
11. 【請求項１１】 前記デフレンシャルギヤ機構部は、走
    行輪が装着されるフロント・アクスルまたはリヤ・アク
    スルの対向端に装設されたベベル・ギヤと、該ベベル・
    ギヤに交叉して噛合し前記フロント・アクスルまたはリ
    ヤ・アクスルに交叉する軸に装設されたベベル形のサイ
    ド・ギヤとを装備したフロント・デフ機構部とリヤ・デ
    フ機構部とから成り、該フロント・ギヤ機構部とリヤ・
    デフ機構部とはフロント・アクスルまたはリア・アクス
    ルを中心に回転自在に設けられるリング・ギヤと、該リ
    ング・ギヤを中心として装設されたサン・ギヤと、前記
    サン・ギヤの外周に設けた歯状部とリング・ギヤの内周
    に設けた歯状部とに噛合され、サン・ギヤを中心として
    自転しながら公転する数組の遊星ギヤとを含む２組の減
    速ギヤ群を選択的に使用して連繋されることを特徴とす
    る請求項１０に記載の車輌の全輪操舵装置。