JP2824277B2 - 切断処理装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は被切断材を切断装置によって切断すると共
に、切断された切断材を吸着して予め設定された貯蔵位
置に仕分けするための切断処理装置に関するものであ
る。

＜従来の技術＞ 従来より、鋼板，プラスチック板，木材板等の被切断
材をガス切断トーチ，プラズマ切断トーチ，レーザービ
ーム切断トーチ等を用いた切断装置によって切断するこ
とが行われている。

前記被切断材から所定形状の切断材を切断するため
に、被切断材の材質に応じて最も効率の良い切断トーチ
を用いると共に、該トーチの移動方向を切断すべき形状
に従って二次元的に、或いは三次元的に制御し得る所謂
数値制御式切断装置（NC切断装置）が用いられている。

前記NC切断装置は、被切断材から切断すべき切断材の
形状を予めレイアウトし、このレイアウト情報を制御部
に記憶させると共に、切断材に対する切断順序や被切断
材の厚さ或いは切断速度等の切断情報を入力して切断動
作を開始させると、入力された各種情報に従って自動的
にトーチを移動させて被切断材を切断するものである。

前記の如きNC切断装置を用いることによって、ある特
定の寸法を持った被切断材から種々の形状を持った切断
材を切断することが容易となり、且つ切断材の寸法精度
を向上させることが可能となる。

＜発明が解決しようとする課題＞ 上記従来の技術に於いて、切断装置によって被切断材
から切断された切断材はスクラップと共に切断定盤上に
載置されている。そして前記切断材を人力によって、或
いは天井走行クレーン等によって切断定盤上から排出す
ると共に所定の貯蔵位置に仕分けしている。このため、
切断終了後の処理に手数が掛かり、切断作業の合理化が
充分に生かされない虞がある。

本発明の目的は、被切断材に対する切断作業と切断終
了後の後処理作業とを合理的に実施し得る切断処理装置
を提供せんとするものである。

＜課題を解決するための手段＞ 上記課題を解決するために本発明に係る切断処理装置
は、平行に敷設された内外二組のレール対と、前記内側
のレール対上に走行可能に設けられ被切断材を切断する
ための切断装置と、前記外側のレール対上に走行可能に
設けられ前記切断装置によって被切断材から切断された
切断材を吸着して所定の貯蔵位置に仕分けするための仕
分装置と、前記切断装置による被切断材の切断動作及び
前記仕分装置による切断材の仕分け動作を制御するため
の制御装置とを有し、前記仕分装置の内周寸法を前記切
断装置の外周寸法より大きい寸法を以て形成することに
より互いに交差可能に構成したものである。

前記切断処理装置に於いて、仕分装置をレール上に走
行可能に設けられたフレームと、前記フレームに前記レ
ールに対し直角方向に配設された横行レールと、前記横
行レールに沿って横行可能に設けられた台車と、前記台
車に上下方向に移動可能に設けられた吸着ヘッドとを有
して構成したものである。

前記仕分装置に於いて、吸着ヘッドを前記台車に対し
上下方向に移動可能に且つ旋回可能に設けたアームと、
前記アームの長手方向に移動可能に設けた複数の吸着部
材とにより構成することが好ましい。

また前記仕分装置に於いて、吸着ヘッドを前記台車に
対し上下方向に移動可能に設けた取付部材と、前記取付
部材に縦横等間隔に配列させた複数の吸着部材とにより
構成することが好ましい。

前記切断処理装置に於いて、制御装置が特定の被切断
材に対する切断材のレイアウトを記憶し、切断装置によ
る切断作業を前記レイアウトに従って進行させるよう制
御すると共に、被切断材に対する切断材のレイアウト及
び切断材の重心位置及び切断材の貯蔵位置を記憶し、仕
分装置の吸着ヘッドを切断材の重心位置まで移動させて
切断材を吸着すると共に切断材を吸着した吸着ヘッドを
貯蔵位置まで移動させ該位置に於いて切断材の吸着を解
除するよう制御するものである。

＜作用＞ 上記切断処理装置によれば、内側のレール対上に走行
可能に設けられた切断装置と外側のレール対上に走行可
能に設けられた仕分装置とは夫々独立してレール対上を
走行可能であり、従って、制御装置によって切断装置に
よる被切断材の切断動作及び前記仕分装置による切断材
の仕分け動作を制御することで、切断装置によって被切
断材の切断を実施すると同時に既に切断が終了した被切
断材に於ける切断材の仕分けを実施することが出来る。

前記仕分装置に於いて、レール方向，レールに対し直
角方向及び上下方向に移動可能な吸着ヘッドを構成した
ので、吸着ヘッドの移動方向を三次元的に制御すること
によって、該吸着ヘッドを切断材の位置に移動させるこ
とが出来、且つ所定の貯蔵位置に移動させることが出来
る。

また前記吸着ヘッドを台車に対し上下方向に移動可能
に且つ旋回可能に設けたアームと、前記アームの長手方
向に移動可能に設けた複数の吸着部材とにより構成した
場合には、切断材の形状に応じて吸着部材を移動させて
該切断材を吸着することが出来る。

また前記吸着ヘッドを台車に対し上下方向に移動可能
に設けた取付部材と、前記取付部材に縦横等間隔に配列
させた複数の吸着部材とにより構成した場合には、切断
材の形状に応じて吸着部材を選択的に作動させることで
該切断材を吸着することが出来る。

また制御装置により切断装置及び仕分装置に対し、特
定の被切断材に対する切断材のレイアウトを記憶して、
切断装置による切断作業を前記レイアウトに従って進行
させると共に、切断材の重心位置及び切断材の貯蔵位置
を記憶して、仕分装置の吸着ヘッドを切断材の重心位置
まで移動させて切断材を吸着すると共に切断材を吸着し
た吸着ヘッドを貯蔵位置まで移動させ該位置に於いて切
断材の吸着を解除するよう制御するので、特定の被切断
材に対するレイアウトに基づいて切断装置には切断作業
を実施させ、且つ仕分装置には仕分け作業を実施させる
ことが出来る。

＜実施例＞ 以下上記手段を適用した切断処理装置の一実施例につ
いて図を用いて説明する。

第１図は切断処理装置の全体説明図、第２図は被切断
材に対するレイアウトの説明図、第３図は切断装置の制
御系ブロック図、第４図（Ａ），（Ｂ）はブラケットの
説明図、第５図は仕分装置の制御系ブロック図、第６図
は切断処理装置の制御系ブロック図、第７図（Ａ），
（Ｂ）は切断処理装置のフローチャート、第８図は吸着
ヘッドによる切断材の吸着説明図である。

先ず、図により本発明に係る切断処理装置の概略構成
について説明する。

切断処理装置はフロアに平行に敷設された内外二組の
レール対1,2と、前記内側のレール対１上に走行可能に
設けられた切断装置Ａと、外側のレール対２上に走行可
能に設けられた仕分装置Ｂと、該切断装置Ａ及び仕分装
置Ｂの動作を制御するための制御装置Ｃとによって構成
されている。

ここで、前記切断処理装置に於ける方向は、レール1,
2の敷設方向をｘ方向とし、レール1,2の敷設面と同一面
にあり且つ直角方向をｙ方向、レール1,2の敷設面に対
し直角面の方向（上下方向）をｚ方向として定義されて
いる。

内側に敷設されたレール１の間に設けられた図示しな
い切断定盤上に複数の被切断材３（3a,3b）が載置され
ている。

個々の被切断材3a,3bから採取すべき切断材４（4a〜4
i）の形状の種類，数量等は、被切断材3a,3bの寸法及び
歩留り率等に応じて予め設定されている。そして設定さ
れた形状の種類，数量等に従って、被切断材３から最も
効率良く切断材４を採取するためのレイアウトが第２図
に示すように設定されると共に各切断材4a〜4iの重心５
（5a〜5i）の位置が設定される。このとき同時に切断材
４の切断順序（本実施例では4aから4iに至る順序）も設
定される（以下、レイアウト，重心位置，切断順序を含
めて『図形情報』という）。

前記図形情報の設定は人手によって行うことが可能で
あり、或いは専用プログラムを用いた自動プログラミン
グ装置によって行うことも可能である。更に、制御装置
Ｃを構成するROM51cに図形情報設定プログラムを格納す
ることで、該制御装置Ｃに於いて処理することも可能で
ある。

前記した何れかの手段によって設定した図形情報を制
御装置Ｃに入力して記憶させ、該情報に基づいて切断装
置Ａ及び仕分装置Ｂの動作を制御するものである。即
ち、制御装置Ｃは切断装置Ａの制御部14及び仕分装置Ｂ
の制御部37と接続されており、前記図形情報のデータを
各制御部14,37に転送し、或いは各制御部14,37からの信
号を受け取って切断処理装置全体の制御を行うものであ
る。

上記構成に於いて、制御装置Ｃに図形情報を入力する
と共に、切断装置Ａ及び仕分装置Ｂに対し夫々固有の情
報を入力し、同時に切断材4a〜4iの貯蔵位置６（6a〜6
i）を指定するためのデータを入力して切断処理装置の
稼働を開始させると、制御装置Ｃから切断装置Ａに対し
切断作業の開始信号が発生し、切断装置Ａは前記図形情
報に従って被切断材3aに対する切断作業を実施する。こ
のとき仕分装置Ｂは所定の待機位置に於いて待機してい
る。

被切断材3aに対する切断作業が終了すると、切断装置
Ａから制御装置Ｃに対し作業終了信号が転送され、該信
号に基づいて制御信号Ｃから仕分装置Ｂに対し被切断材
3aに対する仕分作業の開始信号が発生すると同時に切断
装置Ａに対し被切断材3bに対する切断開始信号が発生す
る。

前記各信号に基づいて、仕分装置Ｂでは切断材4a〜4i
の仕分作業が開始され、同時に切断装置Ａによる被切断
材3bに対する切断作業が開始する。

即ち、仕分装置Ｂにあっては、所定の順序に従って切
断材4a〜4iの何れかを吸着すると共に、吸着した切断材
を所定の貯蔵位置6a〜6iにまで移送し、該位置に於いて
吸着を解除することで仕分けする。また切断装置Ａにあ
っては、被切断材3bに対する図形情報に基づいて該被切
断材3bの切断を実施する。

次に上記切断処理装置を構成する各部について詳説す
る。

前記切断装置Ａとしては、従来より知られているNC切
断装置を用いることが可能である。このNC切断装置は、
用いる切断手段に応じてNCガス切断装置,NCプラズマ切
断装置,NCレーザー切断装置等と呼称されるものであ
り、被切断材の材質に応じて前記各種の切断装置のなか
から最も適当な装置を選択的に用いることが可能であ
る。即ち、通常の炭素鋼等の鋼板に対しては、該鋼板の
厚さに制限されるものの全ての切断装置を用いることが
可能であり、プラスチック板或いは木材板等の板材に対
しては、プラズマ切断装置或いはレーザー切断装置等を
用いることが可能である。

本実施例における切断装置Ａは、被切断材３を鋼板と
し、切断手段としてガス切断トーチを用いたNCガス切断
装置によって構成されている。

前記切断装置Ａの構成について説明すると、レール１
上に門型に構成されたフレーム11が設けられている。前
記フレーム11は該フレーム11に装着したｘモーター19に
よって駆動されｘ方向、即ち、レール１に沿って走行可
能に構成されている。前記フレーム11の横桁11aは正確
にｙ方向に沿って形成されており、該横桁11aの側面所
定位置に横レール11bが固着されている。

前記横レール11bには横行サドル12が横行可能に設け
られている。前記横行サドル12は該サドル12或いはフレ
ーム11に装着したｙモーター21によって駆動されてｙ方
向に横行し得るように構成されている。

前記横行サドル12には、該サドル12に装着したｚモー
ター23によって駆動されｚ方向、即ち、上下方向に移動
可能な切断トーチ13が設けられている。前記切断トーチ
13は本実施例では垂直切断専用に構成されているが、必
要に応じて開先切断を実施し得るように構成しても良
い。この場合には切断トーチ13を旋回させるための旋回
装置を設けることが必要である。

切断装置Ａに於ける切断トーチ13の取付数は特に限定
されるべきものでは無く、被切断材３から切断する切断
材４の形状，寸法等に応じて複数の切断トーチ13を装着
することが可能である。

前記横行サドル12には図示しない失火検出センサーや
ハイトセンサー等のセンサー18が設けられている。前記
失火検出センサーは切断トーチ13の予熱炎の消化、或い
は被切断材３に対する切断の停止等を検出するものであ
り、またハイトセンサーは被切断材３の表面と切断トー
チ13の先端に設けた火口との間隔を検出するものであ
る。

フレーム11の所定位置には切断装置Ａを制御するため
の制御部14が取付けられている。前記制御部14は、制御
装置Ｃとの間で特定の被切断材3a,3bに対する図形情報
や、切断装置Ａに於ける切断作業の終了情報等の情報を
授受すると共に、切断装置Ａ固有の制御、例えば切断ト
ーチ13に対する予熱酸素，燃焼ガスのON−OFF、或いは
切断酸素のON−OFF等の制御、ハイトセンサーによる切
断トーチ13の高さ制御等の制御を行うものである。

第３図は切断装置Ａの制御系のブロック図である。

図に於いて、制御部14は前述の如く制御装置Ｃと接続
されており、該制御装置Ｃとの間に図形情報，切断作業
終了信号等の各種の信号の授受を行うものである。制御
部14はCPU14a,制御装置Ｃから転送された図形情報や、
入力装置15によって入力された例えば切断速度及び各ガ
ス圧力等の切断装置Ａに対する固有の情報を一時記憶す
るRAM14b,切断プログラム及び被切断材３のレール１に
対する傾斜に応じて図形情報の座標を変換する座標変換
プログラム等の切断装置Ａに対する固有のプログラムを
格納したROM14cとによって構成されている。

入力装置15は切断装置Ａに対する固有の情報をインタ
ーフェース16を介して制御部14に入力するものである。
またディスプレイ17は制御部14に入力された各種情報、
或いは切断装置Ａの稼働状況等を表示するものである。
センサー18は、失火検出センサー，ハイトセンサー，端
面検出センサー等のセンサーを纏めて表している。

ｘモーター19はドライバ20によって駆動され、切断装
置Ａのフレーム11をレール１に沿って走行させるモータ
ーであり、ｙモーター21はドライバ22によって駆動さ
れ、横行サドル12を横レール11bに沿って横行させるも
のである。またｚモーター23は同様にドライバ24によっ
て駆動され切断トーチ13を上下方向に移動させるもので
ある。

ガスバルブ25は切断トーチ13に対する予熱酸素，燃焼
ガス，切断酸素等の供給或いは遮断を行うものであり、
ドライバ26によって駆動される。

次に、仕分装置Ｂの構成について説明する。

仕分装置Ｂは、レール２上に走行サドル31aと横フレ
ーム31bとによって門型に形成された走行フレーム31が
設けられており、走行フレーム31はｘモーター42によっ
て駆動され、レール２に沿ってｘ方向に走行可能に構成
されている。前記走行フレーム31を構成する走行サドル
31aの内面間の距離、及び切断定盤の上面から横フレー
ム31bの下面に至る距離は、夫々切断装置Ａのフレーム1
1の外周寸法よりも大きい寸法を持って構成されてい
る。従って、切断装置Ａが被切断材３に対する切断作業
を実施している際に仕分装置Ｂが仕分作業を実施し、切
断装置Ａと仕分装置Ｂとが交差しても両者が干渉するこ
と無く夫々の作業を独立して実施し得るように構成され
ている。

前記横フレーム31bの上面に支持ステー32aを突設した
２本のスタンド32が固着されており、該スタンド32の支
持ステー32aの先端にｙ方向に沿って横行レール33が取
り付けられている。前記横行レール33は切断材４を貯蔵
位置６まで移送するのに必要な寸法を持って形成されて
いる。本実施例では、貯蔵位置６がレール２の外側であ
って且つ該レール２と並行したフロア上に設定されるこ
とから、横行レール33は貯蔵位置６をカバーし得るｙ方
向に対する突出長さと、走行フレーム31からｘ方向に対
する所定の突出長さとを持ったカンチレバー状に形成さ
れている。

前記横行レール33には、ｙモーター44によって駆動さ
れ該レール33に沿って横行可能な台車34が設けられてい
る。また台車34には、ｚモーター46によって駆動され上
下方向に移動可能な吸着ヘッド35が設けられている。

前記吸着ヘッド35は台車34に移動可能に取り付けたバ
ー35aと、該バー35aの先端に取り付けた取付部材となる
ブラケット35bと、ブラケット35bに縦横等間隔に配列さ
せた複数の吸着部材36によって構成されている。

前記ブラケット35bは台車34に設けたθモーター48に
よってバー35aを中心として旋回可能に構成されてい
る。

前記吸着部材36はブラケット35bに対し第４図
（Ａ），（Ｂ）に示すように装着されている。即ち、25
個の吸着部材36が５個づつ５列に配列されている。そし
て個々の吸着部材36はS1,S2,………,W4,W5として位置が
定義される。上記構成に於いて、U3の位置にある吸着部
材36がブラケット35bの中心と一致して配置されてお
り、他の吸着部材36は中心から夫々所定の間隔を持って
配設されている。

前記吸着部材36として本実施例ではマグネットを用い
ており、該マグネットを切断材４の形状に応じて選択的
に励磁することによって、切断材４を吸着し得るように
構成している。然し、吸着部材36としてはマグネットに
限定されるべきものでは無く、前記の如く縦横等間隔に
配列させたバキュームカップを用いることも可能であ
る。吸着部材36としてマグネットを用いるか、或いはバ
キュームカップを用いるかは、吸着される切断材の材
質，質量，周囲の環境等の諸条件を考慮して選定すべき
問題である。

走行フレーム31の所定位置には、仕分装置Ｂを制御す
る制御部37が設けられている。前記制御部37は、制御装
置Ｃとの間で特定の被切断材3a,3bに対する図形情報
や、仕分装置Ｂに於ける仕分作業の終了情報等の情報を
授受すると共に、仕分装置Ｂ固有の制御、例えば切断材
４の形状に応じた吸着材36の選択制御、或いは吸着部材
36に対する励磁のON−OFF制御等の制御を行うものであ
る。

第５図は仕分装置Ｂの制御系のブロック図である。

図に於いて、制御部37はCPU37a,制御装置Ｃから転送
された被切断材３に対する図形情報や、入力装置38によ
って入力される例えば切断材4a〜4iに対応する貯蔵位置
6a〜6iの位置情報等のデータを一時記憶するRAM37b,仕
分装置Ｂの動作プログラムを格納したROM37cとによって
構成されている。

入力装置38は仕分装置Ｂに於ける固有の指示情報をイ
ンターフェース39を介して制御部37に入力するものであ
り、ディスプレイ40は入力された情報や仕分装置Ｂの稼
働状況を表示するものである。

センサー41は、仕分作業を実施する際に吸着ヘッド35
が切断材４の表面に接触したときに信号を発生するタッ
チセンサーや、吸着ヘッド35がｘ−ｙ方向に移動する際
に他の物体等に接近したときに信号を発する接近センサ
ー等のセンサーを表すものである。

ｘモーター42はドライバ43によって駆動され走行フレ
ーム31をレール２に沿って走行させるモーターであり、
ｙモーター44はドライバ45によって駆動され横行台車34
をｙ方向に横行させるものであり、ｚモーター46はドラ
イバ47によって駆動され吸着ヘッド35をｚ方向に移動さ
せるものである。またθモーター48はドライバ49によっ
て駆動され吸着ヘッド35をバー35aを中心として旋回さ
せるものである。

また吸着部材36はドライバ50によって切断材４の形状
に応じて選択的に駆動され、該切断材４を吸着するもの
である。

次に制御装置Ｃについて説明する。

制御装置Ｃは切断装置Ａの制御部14及び仕分装置Ｂの
制御部37と接続されており、これ等の制御部14,37との
間に図形情報や、作業開始信号或いは作業終了信号等の
信号を授受し、切断処理装置全体を有機的に制御するも
のである。

切断処理装置の制御系ブロック図を第６図に示す。

図に於いて、二点鎖線で囲まれた部分が制御装置Ｃを
構成している。制御装置Ｃの制御部51はCPU51a,入力装
置52によって入力された被切断材３に対する図形情報や
被切断材３の板厚等の情報、切断装置Ａから転送される
切断作業終了情報や仕分装置Ｂから転送される仕分作業
終了情報等の情報を一時記憶するRAM51b,切断処理装置
全体の動作プログラムを格納するROM51cによって構成さ
れている。尚、制御装置Ｃによって被切断材３に対する
図形情報の設定処理を行う場合、該制御装置Ｃには図形
情報設定プログラムを格納したROMも含まれている。

入力装置52は、キーボード及びテープリーダー或いは
カードリーダー等の装置によって構成されており、被切
断材３に対する図形処理を人手によって、或いは専用処
理装置によって処理した図形情報を入力し得るように構
成されている。そして入力装置52によって入力した情報
はインターフェース53を介して制御部51に入力される。

ディスプレイ54はブラウン管，プリンター，パンチャ
ー等によって構成されており、切断処理装置の稼働状況
或いは稼働率等のデータを表示し得るように構成されて
いる。

次に上記の如く構成した切断処理装置の動作について
第７図（Ａ），（Ｂ）のフローチャートを用いて説明す
る。

先ず、切断装置Ａ及び仕分装置Ｂを所定の退避位置で
待機させ切断処理装置をスタートさせる。制御装置Ｃに
被切断材3a,3bに対する図形情報，被該切断材3a,3bの切
断順序，被切断材3a,3bの板厚等の情報を入力し、この
情報を切断装置Ａの制御部14及び仕分装置Ｂの制御部37
に転送する（S1）。

切断装置Ａが待機状態のとき、或いはそれ以前に切断
速度，各ガス圧等の固有の情報を入力する。そして切断
装置Ａに切断開始信号が転送されると、切断装置Ａはレ
ール１に沿ってｘ方向に移動し、被切断材3aを検出する
（S2〜S5）。

切断装置Ａが被切断材3aを検出すると、予め定められ
た切断サブルーチンに従って被切断材3aに対する切断作
業を実施する（S6）。

前記切断サブルーチンを簡単に説明すると、先ず切断
装置Ａが被切断材3aを検出すると、該被切断材3aのレー
ル１に対する傾斜を検出し、該傾斜に応じて制御装置Ｃ
から転送された図形情報の座標を変換する。次いで、前
記図形情報に応じた切断順序に従って切断トーチ13を切
断材4aの近傍に移動し、該トーチ13に予熱酸素，燃焼ガ
スを供給して予熱炎を点火して被切断材3aを予熱すると
共に切断酸素を供給してピアシングを行い、切断材4aの
切断を行う。そして切断材4aの切断が終了すると、切断
トーチ13を次に切断すべき切断材4bの近傍に移動させ、
予熱−切断を実施する。このようにして切断材4a〜4iを
順次切断する。このルーチンはNC切断装置にあっては良
く知られたものである。

被切断材3aに対する切断が全て完了したか否かを判断
し、全ての切断が完了した場合には、切断装置Ａの制御
部14から制御装置Ｃに対し切断作業終了信号が転送され
る（S7,S8）。

また被切断材3aに対する切断作業が完了すると、次に
切断すべき被切断材の有無を判断し、次に切断すべき被
切断材3bが有る場合にはステップS4に戻り、被切断材3b
に対する切断作業を実施し、次に切断すべき被切断材が
ない場合には、退避位置に戻って待機する（S9,S10）。

仕分装置Ｂは切断装置Ａによる被切断材3aに対する切
断作業の継続中退避位置で待機する。このとき仕分装置
Ｂに切断材4a〜4iの貯蔵位置6a〜6i情報等の固有の情報
を入力する。そして切断装置Ａによる被切断材3aの切断
が終了し、制御装置Ｃから仕分装置Ｂに対し仕分作業開
始信号が転送されると、該仕分装置Ｂはレール２に沿っ
てｘ方向に移動して仕分けすべき被切断材3aを検出する
（S11〜S14）。

仕分装置Ｂが被切断材3aを検出すると、該仕分装置は
仕分けサブルーチンに従って被切断材3aから採取された
切断材4a〜4iの仕分け作業を実施する（S15）。

ここで第７図（Ｂ）に示す仕分けサブルーチンのフロ
ーチャートを用いて仕分作業を説明する。

仕分装置Ｂが被切断材3aを検出すると、該被切断材3a
から採取された切断材4a〜4iを所定の順序に従って仕分
けする。即ち、切断材4aの重心位置と吸着ヘッド35の中
心とが一致するように該吸着ヘッド35を移動し、吸着ヘ
ッド35を下降させ吸着部材36を切断材4aの表面に接触さ
せる（S21,S22）。

次いで図形情報に従って第８図に示すように切断材4a
の形状に応じた吸着部材36を選択して励磁する。尚、第
８図に於いて黒丸は励磁した吸着部材36であり、白丸は
励磁しない吸着部材36である（S23）。

次に切断材4aを吸着した吸着ヘッド35を上昇させる。
このとき、切断材４が第２図に示す4cのように長い場合
には、吸着ヘッド35を所定高さまで上昇させた時に該ヘ
ッド35を90度旋回させ、切断材4cの長手方向を横行レー
ル33と平行にすることが必要である（S24）。

次に切断材4aを吸着した吸着ヘッド35を予め設定され
た貯蔵位置6aまで移動させる。そして吸着ヘッド35が貯
蔵位置6aに至ると、該吸着ヘッド35を下降させると共に
切断材4aの吸着を解除する（S25〜S27）。

そして次に仕分けすべき切断材４の有無を判断し、切
断材4b〜4iに対する仕分作業を同様にして順次実施し
（S28）、全て切断材４に対する仕分作業が終了する
と、仕分けサブルーチンが終了する。

被切断材3aから採取された切断材4a〜4iに対する仕分
作業の終了が完了したことを判断し、制御装置Ｃに対し
仕分作業終了信号を転送する（S16,S17）。

そして次に仕分けすべき被切断材3bの有無を判断し、
有る場合にはステップS12に戻り該被切断材3bに対する
仕分作業の開始信号の有無を判断し、該信号が有る場合
には引き続き被切断材3bに対する仕分作業を続行し、該
信号がない場合にはその位置で待機する。また次の仕分
けすべき被切断材３がない場合には退避位置に移動して
待機する。

上記の如く本発明に係る切断処理装置にあっては、制
御装置Ｃから切断装置Ａ及び仕分装置Ｂに対し図形情報
等の情報を転送することで、切断装置A,仕分装置Ｂを夫
々同一の図形情報に基づいて制御すると共に、切断装置
Ａでは切断作業に対する固有の制御を行い、且つ仕分装
置Ｂでは仕分作業に対する固有の制御を行うことによっ
て、被切断材３から切断材４を切断することが可能であ
り、また切断された切断材４の仕分けを行うことが可能
である。

前述の実施例に於いて、切断装置Ａ及び仕分装置Ｂに
夫々の制御部14,37を用いている。然し、制御装置Ｃに
於ける制御部51の処理能力を増加させることによって、
前記制御部14,37を用いること無く、制御装置Ｃ単独で
切断装置Ａ及び仕分装置Ｂを制御することが可能であ
る。

〔他の実施例〕

第９図は吸着ヘッドの他の実施例に関するものであ
る。

図に於いて、35aは前述の実施例に於けると同様に台
車34に対し上下方向及び旋回可能に取り付けたバーであ
る。前記バー35aの端部にレール状に形成されたアーム6
2が固着されている。前記アーム62には該アーム62に沿
って移動可能に構成された複数の移動部材63が装着され
ている。本実施例では３個の移動部材63a〜63cがアーム
62に懸垂されており、夫々の移動部材63にマグネットに
よって構成した吸着部材64が装着されている。そして前
記アーム62,移動部材63,吸着部材64によって吸着ヘッド
61を構成している。

上記の如く構成された吸着ヘッド61に於ける吸着動作
について説明する。先ず、制御装置Ｃから仕分装置Ｂの
制御部37に転送された図形情報に基づいてバー35aの位
置を仕分けすべき切断材４の重心に一致させる。次いで
切断材４の形状に応じて移動部材63bを重心位置、即ち
バー35aと一致する位置に移動させ、同時に移動部材63
a,63cをアーム62に沿って移動部材63bと離隔する方向、
或いは接近させる方向に移動させる。次に前記切断材４
のレール２に対する傾斜角度に応じてアーム62を旋回さ
せた後、バー35aを下降し吸着部材64によって切断材４
を吸着する。

このように本実施例に係る吸着ヘッド61によれば、少
ない数の吸着部材64によって切断材４を吸着することが
可能となる。

＜発明の効果＞ 以上詳細に説明したように本発明に係る切断処理装置
によれば、切断装置及び仕分装置を夫々平行に敷設した
レール上に別個に設けると共に、制御装置によって切断
装置による被切断材の切断作業及び仕分装置による切断
材の仕分作業を制御することで、切断装置による被切断
材の切断作業と、切断が終了した被切断材に対する切断
材の仕分作業とを並行して実施することが出来る。

従って、切断材の仕分作業を人手によること無く自動
的に行うことが出来るため作業コストを低減することが
出来る。

また吸着ヘッドを台車に対し上下方向に移動可能に且
つ旋回可能に設けたアームと、前記アームの長手方向に
移動可能に設けた複数の吸着部材とにより構成した場合
には、切断材の形状に応じて吸着部材を移動させて該切
断材を吸着することが出来る。

また吸着ヘッドを台車に対し上下方向に移動可能に設
けた取付部材と、前記取付部材に縦横等間隔に配列させ
た複数の吸着部材とにより構成した場合には、切断材の
形状に応じて吸着部材を選択的に作動させることで該切
断材を吸着することが出来る。

また前記切断処理装置を制御装置により切断装置及び
仕分装置に対し特定の被切断材に対する図形情報を転送
し、該図形情報に基づいて切断装置による切断作業を進
行させると共に、仕分装置による仕分作業を進行させる
ように制御するので、切断装置による切断作業と仕分装
置による仕分作業とを並行し進行させることが出来る。
このため、切断材の仕分作業時間を低減し、従って作業
コストを低減することが出来る等の特徴を有するもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は切断処理装置の全体説明図、第２図は被切断材
に対するレイアウトの説明図、第３図は切断装置の制御
系ブロック図、第４図（Ａ），（Ｂ）はブラケットの説
明図、第５図は仕分装置の制御系ブロック図、第６図は
切断処理装置の制御系ブロック図、第７図（Ａ），
（Ｂ）は切断処理装置のフローチャート、第８図は吸着
ヘッドによる切断材の吸着説明図、第９図は吸着ヘッド
の他の実施例の説明図である。 Ａは切断装置、Ｂは仕分装置、Ｃは制御装置、1,2はレ
ール、3,3a,3bは被切断材、4,4a〜4iは切断材、5,5a〜5
iは重心位置、6,6a〜6iは貯蔵位置、11はフレーム、12
は横行サドル、13は切断トーチ、14,37,51は制御部、31
は走行フレーム、32はスタンド、33は横行レール、34は
台車、35,61は吸着ヘッド、36,64は吸着部材、62はアー
ム、63a〜63cは移動部材である。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23K 7/00 501 B23K 7/10 B23D 36/00 501

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】平行に敷設された内外二組のレール対と、
   前記内側のレール対上に走行可能に設けられ被切断材を
   切断するための切断装置と、前記外側のレール対上に走
   行可能に設けられ前記切断装置によって被切断材から切
   断された切断材を吸着して所定の貯蔵位置に仕分けする
   ための仕分装置と、前記切断装置による被切断材の切断
   動作及び前記仕分装置による切断材の仕分け動作を制御
   するための制御装置とを有し、前記仕分装置の内周寸法
   を前記切断装置の外周寸法より大きい寸法を以て形成す
   ることにより互いに交差可能に構成したことを特徴とし
   た切断処理装置。
2. 【請求項２】前記仕分装置をレール上に走行可能に設け
   られたフレームと、前記フレームに前記レールに対し直
   角方向に配設された横行レールと、前記横行レールに沿
   って横行可能に設けられた台車と、前記台車に上下方向
   に移動可能に設けられた吸着ヘッドとを有して構成した
   ことを特徴とした請求項（１）記載の切断処理装置。
3. 【請求項３】前記吸着ヘッドを前記台車に対し上下方向
   に移動可能に且つ旋回可能に設けたアームと、前記アー
   ムの長手方向に移動可能に設けた複数の吸着部材とによ
   り構成したことを特徴とした請求項（２）記載の切断処
   理装置。
4. 【請求項４】前記吸着ヘッドを前記台車に対し上下方向
   に移動可能に設けた取付部材と、前記取付部材に縦横等
   間隔に配列させた複数の吸着部材とにより構成したこと
   を特徴とした請求項（２）記載の切断処理装置。
5. 【請求項５】前記制御装置が特定の被切断材に対する切
   断材のレイアウトを記憶し、切断装置による切断作業を
   前記レイアウトに従って進行させるよう制御すると共
   に、被切断材に対する切断材のレイアウト及び切断材の
   重心位置及び切断材の貯蔵位置を記憶し、仕分装置の吸
   着ヘッドを切断材の重心位置まで移動させて切断材を吸
   着すると共に切断材を吸着した吸着ヘッドを貯蔵位置ま
   で移動させ該位置に於いて切断材の吸着を解除するよう
   制御するものであることを特徴とした請求項（１）乃至
   （４）いずれかに記載の切断処理装置。