JPH038570A - 切断処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は被切断材を切断装置によって切断すると共に、
切断された切断材を吸着して予め設定された貯蔵位置に
仕分けするための切断処理装置に関するものである。

〈従来の技術〉 従来より、ｗ４仮、プラスチック仮、木材仮等の被切断
材をガス切断トーチ、プラズマ切断トーチレーザービー
ム切断トーチ等を用いた切断装置によって切断すること
が行われている。

前記被切断材から所定形状の切断材を切断するために、
被切断材の材質に応じて最も効率の良い切断トーチを用
いると共に、該トーチの移動方向を切断すべき形状に従
って二次元的に、或いは三次元的に制御し得る所謂数値
制御式切断装置（ＮＣ切断装置）が用いられている。

前記ＮＣ切断装置は、被切断材から切断すべき切断材の
形状を予めレイアウトし、このレイアウト情報を制御部
に記憶させると共に、切断材に対する切断順序や被切断
材の厚さ或いは切断速度等の切断情報を人力して切断動
作を開始させると、入力された各種情報に従って自動的
にトーチを移動させて被切断材を切断するものである。

前記の如きＮＣ切断装置を用いることによって、ある特
定の寸法を持った被切断材から種々の形状を持った切断
材を切断することが容易となり、且つ切断材の寸法精度
を向上させることが可能となる。

〈発明が解決しようとした課題〉 上記従来の技術に於いて、切断装置によって被切断材か
ら切断された切断材はスクラップと共に切断定盤上に載
置されている。そして前記切断材を人力によって、或い
は天井走行うレーン等によって切断定盤上から排出する
と共に所定の貯蔵位置に仕分けしている。このため、切
断終了後の処理に手数が掛かり、切断作業の合理化が充
分に生かされない虞がある。

本発明の目的は、被切断材に対する切断作業と切断終了
後の後処理作業とを合理的に実施し得る切断処理装置を
提供せんとしたものである。

〈課題を解決するための手段〉 上記課題を解決するために本発明に係る切断処理装置は
、平行に敷設された内外二組のレール対と、前記内側の
レール対上に走行可能に設けられ被切断材を切断するた
めの切断装置と、前記外側のレール対上に走行可能に設
けられ前記切ＵＩ装置によって被切断材から切断された
切断材を吸着して所定の貯蔵位置に仕分けするための仕
分装置と、前記切断装置による被切断材の切断動作及び
前記仕分装置による切断材の仕分は動作を制御するため
の制御装置とを有して構成されるものである。

前記切断処理装置に於いて、仕分装置をレール上に走行
可能に設けられたフレームと、前記フレームに前記レー
ルに対し直角方向に配設された横行レールと、前記横行
レールに沿って横行可能に設けられた台車と、前記台車
に上下方向に移動可能に設けられた吸着ヘッドとを有し
て構成したものである。

前記仕分装置に於いて、吸着ヘッドを前記台車に対し上
下方向に移動可能に且つ旋回可能に設けたアームと、前
記アームの長手方向に移動可能に設けた複数の吸着部材
とにより構成することが好ましい。

また前記仕分装置に於いて、吸着ヘッドを前記台車に対
し上下方向に移動可能に設けた取付部材と、前記取付部
材にマトリックス状に装着した複数の吸着部材とにより
構成することが好ましい。

前記切断処理装置に於いて、制御装置が特定の被切断材
に対する切断材のレイアウトを記憶し、切断装置による
切断作業を前記レイアウトに従゛って進行させるよう制
御すると共に、被切断材に対する切断材のレイアウト及
び切断材の重心位置及び切断材の貯蔵位置を記憶し、仕
分装置の吸着ヘッドを切断材の重心位置まで移動させて
切断材を吸着すると共に切断材を吸着した吸着ヘッドを
貯蔵位置まで移動させ該位置に於いて切断材の吸着を解
除するよう制御するものである。

く作用〉 上記切断処理装置によれば、内側のレール対上に走行可
能に設けられた切断装置と外側のレール対上に走行可能
に設けられた仕分装置とは夫々独立してレール対上を走
行可能であり、従って、制御装置によって切断装置によ
る被切断材の切断動作及び前記仕分装置による切断材の
仕分は動作を制御することで、切断装置によって被切断
材の切断を実施すると同時に既に切断が終了した被切断
材に於ける切断材の仕分けを実施することが出来る。

前記仕分装置に於いて、レール方向、レールに対し直角
方向及び上下方向に移動可能な吸着ヘッドを構成したの
で、吸着ヘッドの移動方向を三次元的に制御することに
よって、該吸着ヘッドを切断材の位置に移動させること
が出来、且つ所定の貯蔵位置に移動させることが出来る
。

また前記吸着ヘッドを台車に対し上下方向に移動可能に
且つ旋回可能に設けたアームと、前記アームの長手方向
に移動可能に設けた複数の吸着部材とにより構成した場
合には、切断材の形状に応じて吸着部材を移動させて該
切断材を吸着することが出来る。

また前記吸着ヘッドを台車に対し上下方向に移動可能に
設けた取付部材と、前記取付部材にマトリックス状に装
着した複数の吸着部材とにより構成した場合には、切断
材の形状に応じて吸着部材を選択的に作動させることで
該切断材を吸着することが出来る。

また制御装置により切断装置及び仕分装置に対し、特定
の被切断材に対する切断材のレイアウトを記憶して、切
断装置による切断作業を前記レイアウトに従って進行さ
せると共に、切断材の重心位置及び切断材の貯蔵位置を
記憶して、仕分装置の吸着ヘッドを切断材の重心位置ま
で移動させて切断材を吸着すると共に切断材を吸着した
吸着ヘッドを貯蔵位置まで移動させ該位置に於いて切断
材の吸着を解除するよう制御するので、特定の被切断材
に対するレイアウトに基づいて切断装置には切断作業を
実施させ、且つ仕分装置には仕分は作業を実施させるこ
とが出来る。

〈実施例〉 以下上記手段を適用した切断処理装置の一実施例につい
て図を用いて説明する。

第１図は切断処理装置の全体説明図、第２図は被切断材
に対するレイアウトの説明図、第３図は切断装置の制御
系ブロック図、第４図（Ａ）　、　（Ｂ）はプラケ、７
トの説明図、第５図は仕分装置の制御系ブロック図、第
６図は切断処理装置の制御系ブロック図、第７図（Ａ）
　、　（Ｂ）は切断処理装置のフローチャート、第８図
は吸着ヘッドによる切断材の吸着説明図である。

先ず、図により本発明に係る切断処理装置の概略構成に
ついて説明する。

切断処理装置はフロアに平行に敷設された内外二組のレ
ール対１．２と、前記内側のレール対１上に走行可能に
設けられた切断装置Ａと、外側のレール対２上に走行可
能に設けられた仕分装置Ｂと、該切断装置Ａ及び仕分装
置Ｂの動作を制御するための制ｍｌ装置Ｃとによって構
成されている。

ここで、前記切断処理装置に於ける方向は、レールｌ、
　　２の敷設方向をＸ方向とし、レール１２の敷設面と
同一面にあり且つ直角方向をＸ方向、レール１．２の敷
設面に対し直角面の方向（上下方向）を２方向として定
義されている。

内側に敷設されたレール１の間に設けられた図示しない
切断定盤上に複数の被切断材３　（３ａ３ｂ）が載置さ
れている。

個々の被切断材３ａ、３ｂから採取すべき切断材４（４
３〜４ｉ）の形状の種類、数量等は、被切断材３ａ、３
ｂの寸法及び歩留り率等に応して予め設定されている。

そして設定された形状の種類、数量等に従って、被切断
材３から最も効率良く切断材４を採取するためのレイア
ウトが第２図に示すように設定されると共に各切断材４
ａ〜４１の重心５（５ａ〜５ｉ）の位置が設定される。

このとき同時に切断材４の切断順序（本実施例では４ａ
から４１に至る順序）も設定される（以下、レイアウト
重心位置、切断順序を含めて「図形情報」という）。

前記図形情報の設定は人手によって行うことが可能であ
り、或いは専用プログラムを用いた自動プログラミング
装置によって行うことも可能である。更に、制御装置Ｃ
を構成するＲＯＭ５１ｃに図形情報設定プログラムを格
納することで、該制御装置Ｃに於いて処理することも可
能である。

前記した何れかの手段によって設定した図形情報を制御
装置Ｃに入力して記憶させ、該情報に基づいて切断装置
Ａ及び仕分装置Ｂの動作を制御■するものである。ｌ１
ｒＪち、制御装置Ｃは切断装置への制御部１４及び仕分
装置Ｂの制御部３７と接続されており、前記図形情報の
データを各制御部１４．３７に転送し、或いは各制御部
１４．３７からの信号を受は取って切断処理装置全体の
制御を行うものである。

上記構成に於いて、制御装置Ｃに図形情報を入力すると
共に、切断装置Ａ及び仕分装置已に対し夫々固有の情報
を入力し、同時に切断材４ａ〜４１の貯蔵位置６　（６
ａ〜６ｉ）を指定するためのデータを人力して切断処理
装置の稼働を開始させると、制御装置Ｃから切断装置Ａ
に対し切断作業の開始信号が発生し、切断装置Ａは前記
図形情報に従って被切断材３ａに対する切断作業を実施
する。このとき仕分装置Ｂは所定の待機位置に於いて待
機している。

被切断材３ａに対する切断作業が終了すると、切断装置
Ａから制御装置Ｃに対し作業終了信号が転送され、該信
号に基づいて制御装置Ｃがら仕分装置Ｂに対し被切断材
３ａに対する仕分作業の開始信号が発生すると同時に切
断装置Ａに対し被切断材３ｂに対する切断開始信号が発
生する。

前記各信号に基づいて、仕分装置Ｂでは切断材４ａ〜４
１の仕分作業が開始され、同時に切断装置Ａによる被切
断材３ｂに対する切断作業が開始する。

即ち、仕分装置Ｂにあっては、所定の順序に従って切断
材４３〜４１の何れかを吸着すると共に、吸着した切断
材を所定の貯蔵位置６ａ〜６１にまで移送し、該位置に
於いて吸着を解除することで仕分けする。また切断装置
へにあっては、被切断材３ｂに対する図形情報に基づい
て該被切断材３ｂの切断を実施する。

次に上記切断処理装置を構成する各部について詳説する
。

前記切断装置Ａとしては、従来より知られているＮＣ切
断装置を用いることが可能である。このＮＣ切断装置は
、用いる切断手段に応じてＮＣガス切断装置、ＮＣプラ
ズマ切断装置、ＮＣレーザー切断装置等と呼称されるも
のであり、被切断材の材質に応じて前記各種の切断装置
のなかから最も適当な装置を選択的に用いることが可能
である。

即ち、通常の炭素鋼等の鋼板に対しては、該鋼板の厚さ
に制限されるものの全ての切断装置を用いることが可能
であり、プラスチック板或いは木材板等の板材に対して
は、プラズマ切断装置或いはレーザー切断装置等を用い
ることが可能である。

本実施例に於ける切断装置Ａは、被切断材３を鋼板とし
、切断手段としてガス切断トーチを用いたＮＣガス切断
装置によって構成されている。

前記切断装置Ａの構成について説明すると、レール１上
に門型に構成されたフレームＩＩが設けられている。前
記フレーム１１は該フレーム１１に装着したＸモーター
１９によって駆動されＸ方向、即ち、レールｌに沿って
走行可能に構成されている。前記フレーム１１の横桁１
１ａは正確にＸ方向に沿って形成されており、該横桁１
１ａの側面所定位置に横レールｌｌｂが固着されている
。

前記横レールｌｌｂには横行サドル１２が横行可能に設
けられている。前記横行サドル１２は該サドル１２或い
はフレーム１１に装着したｙモーター２１によって駆動
されてＸ方向に横行し得るように構成されている。

前記横行サドル１２には、該サドル１２に装着した２モ
ーター２３によって駆動され２方向、即ち、上下方向に
移動可能な切断トーチ１３が設けられている。前記切断
トーチ１３は本実施例では垂直切断専用に構成されてい
るが、必要に応じて開先切断を実施し得るように構成し
ても良い。この場合には切断トーチ１３を旋回させるた
めの旋回装置を設けることが必要である。

切断装置Ａに於ける切断トーチ１３の取付数は特に限定
されるべきものでは無く、被切断材３から切断する切断
材４の形状２寸法等に応じて複数の切断トーチ１３を装
着することが可能である。

前記横行サドル１２には図示しない失火検出センサーや
ハイドセンサー等のセンサー１８が設けられている。前
記失火検出センサーは切断トーチ１３の予熱炎の消化、
或いは被切断材３に対する切断の停止等を検出するもの
であり、またハイドセンサーは被切断材３の表面と切断
トーチ１３の先端に設けた火口との間隔を検出するもの
である。

フレーム１１の所定位置には切断装置Ａを制御するため
の制御部１４が取付られている。前記制御部１４は、制
御装置Ｃとの間で特定の被切断材３ａ３ｂに対する図形
情報や、切断装置Ａに於ける切断作業の終了情報等の情
報を授受すると共に、切断装置Ａ固有の制御、例えば切
断トーチ１３に対する予熱酸素、燃焼ガスの０Ｎ−ＯＦ
Ｆ、或いは切断酸素の０Ｎ−ＯＦＦ等の制御、ハイドセ
ンサーによる切断トーチ１３の高さ制御等の制御を行う
ものである。

第３図は切断装置Ａの制御系のブロック図であ図に於い
て、制御部１４は前述の如く制御装置Ｃと接続されてお
り、該制御装置Ｃとの間に図形情報、切断作業終了信号
等の各種の信号の授受を行うものである。制御部１４は
ＣＰ　Ｕ１４．ａ　、制御装置Ｃから転送された図形情
報や、入力装置１５によって人力された例えば切断速度
及び各ガス圧力等の切断装置Ａに対する固有の情報を一
時記憶するＲＡＭ１４ｂ、切断プログラム及び被切断材
３のレール１に対する傾斜に応じて図形情報の座標を変
換する座標変換プログラム等の切断装置へに対する固有
のプログラムを格納したＲＯＭ１４Ｃとによって構成さ
れている。

入力装置１５は切断装置Ａに対する固をの情報をインタ
ーフェース１６を介して制御部１４に入力するものであ
る。またデイスプレィ１７は制御部１４に人力された各
種情報、或いは切断装置Ａの稼働状況等を表示するもの
である。センサー１８は、失火検出センサー、ハイドセ
ンサー、端面検出センサー等のセンサーを纏めて表して
いる。

Ｘモーター１９はドライバ２０によって駆動され、切断
装置Ａのフレーム１１をレール１に沿って走行させるモ
ーターであり、Ｘモーター２１はドライバ２２によって
駆動され、横行サドル１２を横レール１１ｂに沿って横
行させるものである。また２モーター２３は同様にドラ
イバ２４によって駆動され切断トーチ１３を上下方向に
移動させるものである。

ガスバルブ２５は切断トーチ１３に対する予熱酸素５燃
焼ガス、切断酸素等の供給或いは遮断を行うものであり
、ドライバ２６によって駆動される。

次に、仕分装置Ｂの構成について説明する。

仕分装置Ｂは、レール２上に走行サドル３１ａと横フレ
ーム３１ｂとによって門型に形成された走行フレーム３
１が設けられており、走行フレーム３１はＸモーター４
２によって駆動され、レール２に沿ってＸ方向に走行可
能に構成されている。前記走行フレーム３１を構成する
走行サドル３１ａの内面間の距離、及び切断定盤の上面
から横フレーム３１ｂの下面に至る距離は、夫々切断装
置Ａのフレーム１１の外周寸法よりも大きい寸法を持っ
て構成されている。従って、切断装置Ａが被切断材３に
対する切断作業を実施している際に仕分装置Ｂが仕分作
業を実施し、切断装置Ａと仕分装置Ｂとが交差しても両
者が干渉すること無く夫々の作業を独立して実施し得る
ように構成されている。

前記横フレーム３１ｂの上面に支持ステー３２２を突設
した２本のスタンド３２が固着されており、該スタンド
３２の支持ステー３２２の先端にＸ方向に沿っテ横行レ
ール３３が取り付けられている。前記横行レール３３は
切断材４を貯蔵位置６まで移送するのに必要な寸法を持
って形成されている。本実施例では、貯蔵位置６がレー
ル２の外側であって且つ該レール２と並行したフロア上
に設定されることから、横行レール３３は貯蔵位置６を
カバーし得るＸ方向に対する突出長さと、走行フレーム
３ＩがらＸ方向に対する所定の突出長さとを持ったカン
ナレバー状に形成されている。

前記横行レール３３には、Ｘモーター４４によって駆動
され該レール３３に沿って横行可能な台車３４が設けら
れている。また台車３４には、２モーター４６によって
駆動され上下方向に移動可能な吸着ヘッド３５が設けら
れている。

前記吸着ヘッド３５は台車３４に移動可能に取り付けた
バー３５２と、該バー３５８の先端に取り付けた取付部
材となるブラケット３５ｂと、ブラケット３５ｂにマト
リックス状に装着した複数の吸着部材３６によって構成
されている。

前記ブラケット３５ｂは台車３４に設けたθモーター４
８によってバー３５２を中心として旋回可能に構成され
ている。

前記吸着部材３６はブラケソ）３５ｂに対し第４図（Ａ
）　、　（Ｂ）に示すように装着されている。即ち、２
５個の吸着部材３６が５個づつ５列に配列されたマトリ
ックス状に装着されている。そして個々の吸着部材３６
はＳＬ、　Ｓ２．・・・・・・・・・、　Ｗ４．　Ｗ５
として位置が定義される。上記構成に於いて、Ｕ３の位
置にある吸着部材３６がブラケソ）３５ｂの中心と一致
して配置されており、他の吸着部材３６は中心から夫々
所定の間隔を持って配設されている。

前記吸着部材３６として本実施例ではマグネットを用い
ており、該マグネットを切断材４の形状に応じて選択的
に励磁することによって、切断材４を吸着し得るように
構成している。然し、吸着部材３６としてはマグネット
に限定されるべきものでは無く、前記の如くマトリック
ス状に配設したバキュームカップを用いることも可能で
ある。吸着部材３６としてマグネットを用いるか、或い
はバキュームカップを用いるかは、吸着される切断材の
材質２重量１周囲の環境等の諸条件を考慮して選定すべ
き問題である。

走行フレーム３１の所定位置には、仕分装置Ｂを制御す
る制御部３７が設けられている。前記制御部３７は、制
御装置Ｃとの間で特定の被切断材３ａ。

３ｂに対する図形情報や、仕分装置Ｂに於ける仕分作業
の終了情報等の情報を授受すると共に、仕分装置Ｂ固有
の制御、例えば切断材４の形状に応じた吸着材３６の選
択制御、或いは吸着部材３６に対する励磁の０Ｎ−ＯＦ
Ｆ制御等の制御を行うものである。

第５図は仕分装置Ｂの制御系のブロック図である。

図に於いて、制御部３７はＣＰＵ３７ａ、制御装置Ｃか
ら転送された被切断材３に対する図形情報や、人力装置
３８によって人力される例えば切断材４８〜４１に対応
する貯蔵位置６ａ〜６１の位置情報等のデータを一時記
憶するＲＡＭ３７ｂ、仕分装置Ｂの動作プログラムを格
納したＲ　ＯＭ３７　ｃとによって構成されている。

入力装置３８は仕分装置Ｂに於ける固有の指示情報をイ
ンターフェース３９を介して制御部３７に人力するもの
であり、デイスプレィ４０は人力された情報や仕分装置
Ｂの稼働状況を表示するものである。

センサー４１は、仕分作業を実施する際に吸着ヘッド３
５が切断材４の表面に接触したときに信号を発生するタ
ッチセンサーや、吸着へ７ド３５がＸ−ｙ方向に移動す
る際に他の物体等に接近したときに信号を発する接近セ
ンサー等のセンサーを表すものである。

Ｘモーター４２はドライバ４３によって駆動され走行フ
レーム３１をレール２に沿って走行させるモーターであ
り、Ｘモーター４４はドライバ４５によって駆動され横
行台車３４をｙ方向に横行させるものであり、２モータ
ー４６はドライバ４７によって駆動され吸着ヘンド３５
を２方向に移動させるものである。

またθモーター４８はドライバ４９によって駆動され吸
着へンド３５をバー３５ａを中心として旋回させるもの
である。

また吸着部材３６はドライバ５０によって切断材４の形
状に応じて選択的に駆動され、該切断材４を吸着するも
のである。

次に制御装置Ｃについて説明する。

制御装置Ｃは切断装置への制御部１４及び仕分装置Ｂの
制御部３７と接続されており、これ等の制御部１４．３
７との間に図形情報や、作業開始信号或いは作業終了信
号等の信号を授受し、切断処理装置全体をを磯釣に制御
するものである。

切断処理装置の制御系ブロック図を第６図に示す。

図に於いて、二点鎖線で囲まれた部分が制御装置Ｃを構
成している。制御値ＷＣの制御部５１はＣＰｔＪ５１ａ
、人力装置５２によって人力された被切断材３に対する
図形情報や被切断材３の板厚等の情報、切断装置Ａから
転送される切断作業終了情報や仕分装置Ｂから転送され
る仕分作業終了情報等の情報を一時記憶するＲ　Ａ　Ｍ
５１　ｂ　、切断処理装置全体の動作プログラムを格納
するＲ　ＯＭ５１　Ｃによって構成されている。尚、制
御装置Ｃによって被切断材３に対する図形情報の設定処
理を行う場合、該制御装置Ｃには図形情報設定プログラ
ムを格納したＲＯＭも含まれている。

入力装置５２は、キーボード及びテープリーダー或いは
カードリーダー等の装置によって構成されており、被切
断材３に対する図形処理を人手によって、或いは専用処
理装置によって処理した図形情報を人力し得るように構
成されている。そして入力装置５２によって入力した情
報はインク−フェース５３を介して制御部５１に入力さ
れる。

デイスプレィ５４はブラウン管、プリンター、パンチャ
ー等によって構成されており、切断処理装置の稼働状況
或いは稼働率等のデータを表示し得るように構成されて
いる。

次に上記の如く構成した切断処理装置の動作について第
７図（Ａ）　、　（Ｂ）のフローチャートを用いて説明
する。

先ず、切断装置Ａ及び仕分装置Ｂを所定の退避位置で待
機させ切断処理装置をスタートさせる。

制御装置Ｃに被切断材３ａ、３ｂに対する図形情報、該
被切断材３ａ、３ｂの切断順序、被切断材３ａ、３ｂの
板厚等の情報を入力し、この情報を切断装置Ａの制御部
１４及び仕分装置Ｂの制御部３７に転送する（Ｓｌ）。

切断装置Ａが待機状態のとき、或いはそれ以前に切断速
度、各ガス圧等の固有の情報を入力する。

そして切断装置Ａに切断開始信号が転送されると、切断
装置Ａはレール１に沿ってＸ方向に移動し、被切断材３
ａを検出する（３２〜Ｓ５）。

切断装置Ａが被切断材３ａを検出すると、予め定められ
た切断サブルーチンに従って被切断材３ａに対する切断
作業を実施する（Ｓ６）。

前記切断サブルーチンを簡単に説明すると、先ず切断装
置Ａが被切断材３ａを検出すると、咳被切断材３ａのレ
ールｌに対する傾斜を検出し、該傾斜に応じて制御装置
Ｃから転送された図形情報の座標を変換する。次いで、
前記図形情報に応した切断順序に従って切断トーチ１３
を切断材４ａの近傍に移動し、該トーチ１３に予熱酸素
、燃焼ガスを供給して予熱炎を点火して被切断材３ａを
予熱すると共に切断酸素を供給してピアシングを行い、
切断材４ａの切断を行う。そして切断材４ａの切断が終
了すると、切断トーチ１３を次に切断すべき切断材４ｂ
の近傍に移動させ、予熱−切断を実施する。このように
して切断材４ａ〜４１を順次切断する。このルーチンは
ＮＣ切断装置にあっては良く知られたものである。

被切断材３ａに対する切断が全て完了したか否かを判断
し、全ての切断が完了した場合には、切断装置Ａの制御
部１４から制？ｌ′Ｉｌ装置Ｃに対し切断作業終了信号
が転送される（Ｓ７．Ｓ８）。

また被切断材３ａにヰする切断作業が完了すると、次に
切断すべき被切断材の有無を判断し、次に切断すべき被
切断材３ｂが有る場合にはステップＳ４に戻り、被切断
材３ｂに対する切断作業を実施し、次に切断すべき被切
断材がない場合には、退避位置に戻って待機する（３９
，５１０）。

仕分装置Ｂは切断装置Ａによる被切断材３ａに対する切
断作業の継続中退避位置で待機する。このとき仕分装置
Ｂに切断材４ａ〜４１の貯蔵位置６ａ〜６１情報等の固
有の情報を入力する。そして切断装置Ａによる被切断材
３ａの切断が終了し、制御装置Ｃから仕分装置Ｂに対し
仕分作業開始信号が転送されると、該仕分装置Ｂはレー
ル２に沿ってＸ方向に移動して仕分けすべき被切断材３
ａを検出する（８１１〜５１４）。

仕分装置Ｂが被切断材３ａを検出すると、該仕分装置は
仕分はサブルーチンに従って被切断材３ａから採取され
た切断材４ａ〜４１の仕分は作業を実施する（Ｓ１５）
。

ここで第７図（Ｂ）に示す仕分はサブルーチンのフロー
チャートを用いて仕分作業を説明する。

仕分装置Ｂが被切断材３ａを検出すると、該被切断材３
ａから採取された切断材４ａ〜４１を所定の順序に従っ
て仕分けする。即ち、切断材４ａの重心位置と吸着ヘッ
ド３５の中心とが一致するように該吸着ヘッド３５を移
動し、吸着ヘッド３５を下降させ吸着部材３６を切断材
４ａの表面に接触させる（Ｓ２１．３２２）。

次いで図形情報に従って第８図に示すように切断材４ａ
の形状に応じた吸着部材３６を選択して励磁する。尚、
第８図に於いて黒丸は励磁した吸着部材３６であり、白
丸は励磁しない吸着部材３６である（Ｓ２３）。

次に切断材４ａを吸着した吸着ヘッド３５を上昇させる
。このとき、切断材４が第２図に示す４Ｃのように長い
場合には、吸着ヘッド３５を所定高さまで上昇させた時
に該ヘッド３５を９０度旋回させ、切断材４Ｃの長手方
向を横行レール３３と平行にすることが必要である（Ｓ
２４）　。

次に切断材４ａを吸着した吸着へフド３５を予め設定さ
れた貯蔵位置６ａまで移動させる。そして吸着へフド３
５が貯蔵位置６ａに至ると、該吸着ヘッド３５を下降さ
せると共に切断材４ａの吸着を解除する（８２５〜３２
７）。

そして次に仕分けすべき切断材４のを無を判断し、切断
材４ｂ〜４１に対する仕分作業を同様にして順次実施し
く８２８）、全て切断材４に対する仕分作業が終了する
と、仕分はサブルーチンが終了する。

被切断材３ａから採取された切断材４ａ〜４１に対する
仕分作業の終了が完了したことを判断し、制御装置Ｃに
対し仕分作業終了信号を転送する（Ｓ１６．　５１７）
　。

そして次に仕分けすべき被切断材３ｂの有無を判断し、
有る場合にはステップ３１２に戻り該被切断材３ｂに対
する仕分作業の開始信号の有無を判断し、該信号が有る
場合には引き続き被切断材３ｂに対する仕分作業を続行
し、該信号がない場合にはその位置で待機する。また次
の仕分けすべき被切断材３がない場合には退避位置に移
動して待機する。

上記の如く本発明に係る切断処理装置にあっては、制御
装置Ｃから切断装置Ａ及び仕分装置Ｂに対し図形情報等
の情報を転送することで、切断装置Ａ、仕分装ＷＢを夫
々同一の図形情報に基づいて制御すると共に、切断装置
Ａでは切断作業に対する固有の制御を行い、且つ仕分装
置Ｂでは仕分作業に対する固有の制御を行うことによっ
て、被切断材３から切断材４を切断することが可能であ
り、また切断された切断材４の仕分けを行うことが可能
である。

前述の実施例に於いて、切断装置Ａ及び仕分装置Ｂに夫
々の制御部１４．３７を用いている。然し、制御装置Ｃ
に於ける制御部５１の処理能力を増加させることによっ
て、前記制御部１４゜３７を用いること無く、制御装置
Ｃ単独で切断装置Ａ及び仕分装置Ｂを制御することが可
能である。

〔他の実施例〕

第９図は吸着ヘッドの他の実施例に関するものである。

図に於いて、３５ａは前述の実施例に於けると同様に台
車３４に対し上下方向及び旋回可能に取り付けたバーで
ある。前記バー３５３の端部にレール状に形成されたア
ーム６２が固着されている。前記アーム６２には該アー
ム６２に沿って移動可能に構成された複数の移動部材６
３が装着されている。本実施例では３個の移動部材６３
ａ〜６３ｃがアーム６２に懸垂されており、夫々の移動
部材６３にマグネットによって構成した吸着部材６４が
装着されている。そして前記アーム６２．移動部材６３
．吸着部材６４によって吸着へフド６１を構成している
。

上記の如く構成された吸着ヘッド６１に於ける吸着動作
について説明する。先ず、制御装置Ｃから仕分装置Ｂの
制御部３７に転送された図形情報に基づいてバー３５３
の位置を仕分けすべき切断材４の重心に一致させる０次
いで切断材４の形状に応じて移動部材６３ｂを重心位置
、即ちバー３５ａと一致する位置に移動させ、同時に移
動部材６３ａ、６３ｃをアーム６２に沿って移動部材６
３ｂと離隔する方向、或いは接近させる方向に移動させ
る０次に前記切断材４のレール２に対する傾斜角度に応
じてアーム６２を旋回させた後、バー３５ａを下降し吸
着部材６４によって切断材４を吸着する。

このように本実施例に係る吸着ヘッド６１によれば、少
ない数の吸着部材６４によって切断材４を吸着すること
が可能となる。

〈発明の効果〉 以上詳細に説明したように本発明に係る切断処理装置に
よれば、切断装置及び仕分装置を夫々平行に敷設したレ
ール上に別個に設けると共に、制御装置によって切断装
置による被切断材の切断作業及び仕分装置による切断材
の仕分作業を制御することで、切断装置による被切断材
の切断作業と、切断が終了した被切断材に対する切断材
の仕分作業とを並行して実施することが出来る。

従って、切断材の仕分作業を人手によること無く自動的
に行うことが出来るため作業コストを低減することが出
来る。

また吸着ヘッドを台車に対し上下方向に移動可能に且つ
旋回可能に設けたアームと、前記アームの長手方向に移
動可能に設けた複数の吸着部材とにより構成した場合に
は、切断材の形状に応じて吸着部材を移動させて該切断
材を吸着することが出来る。

また吸着ヘッドを台車に対し上下方向に移動可能に設け
た取付部材と、前記取付部材にマトリックス状に装着し
た複数の吸着部材とにより構成した場合には、切断材の
形状に応じて吸着部材を選択的に作動させることで該切
断材を吸着することが出来る。

また前記切断処理装置を制御装置により切断装置及び仕
分装置に対し特定の被切断材に対する図形情報を転送し
、該図形情報に基づいて切断装置による切断作業を進行
させると共に、仕分装置による仕分作業を進行させるよ
うに制御するので、切断装置による切断作業と仕分装置
による仕分作業とを並行して進行させることが出来る。

このため、切断材の仕分作業時間を低減し、従って作業
コストを低減することが出来る等の特徴を有するもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は切断処理装置の全体説明図、第２図は被切断材
に対するレイアウトの説明図、第３図は切断装置の制御
系ブロック図、第４図（Ａ）　、　（Ｂ）はブラケット
の説明図、第５図は仕分装置の制御系ブロック図、第６
図は切断処理装置の制御系ブロック図、第７図（Ａ）　
、　（Ｂ）は切断処理装置のフローチャート、第８図は
吸着ヘッドによる切断材の吸着説明図、第９図は吸着ヘ
ッドの他の実施例の説明図である。 Ａは切断装置、Ｂは仕分装置、Ｃは制御装置、１．２は
レール、３．３ａ、３ｂは被切断材、４４３〜４１は切
断材、５．５ａ〜５１は重心位置、６．６ａ〜６１は貯
蔵位置、１１はフレーム、１２は横行サドル、１３は切
断トーチ、１４．３７．５１は制御部、３１は走行フレ
ーム、３２はスタンド、３３は横行レール、３４は台車
、３５．６１は吸着ヘッド、３６．６４は吸着部材、６
２はアーム、６３３〜６３Ｃは移動部材である。 ２ 　４

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）平行に敷設された内外二組のレール対と、前記内
   側のレール対上に走行可能に設けられ被切断材を切断す
   るための切断装置と、前記外側のレール対上に走行可能
   に設けられ前記切断装置によって被切断材から切断され
   た切断材を吸着して所定の貯蔵位置に仕分けするための
   仕分装置と、前記切断装置による被切断材の切断動作及
   び前記仕分装置による切断材の仕分け動作を制御するた
   めの制御装置とを有して構成したことを特徴とした切断
   処理装置。
2. （２）前記仕分装置をレール上に走行可能に設けられた
   フレームと、前記フレームに前記レールに対し直角方向
   に配設された横行レールと、前記横行レールに沿って横
   行可能に設けられた台車と、前記台車に上下方向に移動
   可能に設けられた吸着ヘッドとを有して構成したことを
   特徴とした請求項（１）記載の切断処理装置。
3. （３）前記吸着ヘッドを前記台車に対し上下方向に移動
   可能に且つ旋回可能に設けたアームと、前記アームの長
   手方向に移動可能に設けた複数の吸着部材とにより構成
   したことを特徴とした請求項（２）記載の切断処理装置
   。
4. （４）前記吸着ヘッドを前記台車に対し上下方向に移動
   可能に設けた取付部材と、前記取付部材にマトリックス
   状に装着した複数の吸着部材とにより構成したことを特
   徴とした請求項（２）記載の切断処理装置。
5. （５）前記制御装置が特定の被切断材に対する切断材の
   レイアウトを記憶し、切断装置による切断作業を前記レ
   イアウトに従って進行させるよう制御すると共に、被切
   断材に対する切断材のレイアウト及び切断材の重心位置
   及び切断材の貯蔵位置を記憶し、仕分装置の吸着ヘッド
   を切断材の重心位置まで移動させて切断材を吸着すると
   共に切断材を吸着した吸着ヘッドを貯蔵位置まで移動さ
   せ該位置に於いて切断材の吸着を解除するよう制御する
   ものであることを特徴とした請求項（１）乃至（４）何
   れかに記載の切断処理装置。