JP2809057B2 - 搬送装置の走行機構 - Google Patents
搬送装置の走行機構Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は，所定の搬送経路に沿
って架設した立体構造の軌道に保持され，所定の駆動機
能によって走行する搬送台車を備えた搬送装置の走行機
構に係り，特に，搬送路に垂直部や水平部を有する搬送
装置において，簡易な構成で調整なしに安定な走行を可
能にすることができる搬送装置の走行機構に関する。
って架設した立体構造の軌道に保持され，所定の駆動機
能によって走行する搬送台車を備えた搬送装置の走行機
構に係り，特に，搬送路に垂直部や水平部を有する搬送
装置において，簡易な構成で調整なしに安定な走行を可
能にすることができる搬送装置の走行機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明を適用する搬送装置の搬送路例を
図４に示している。図４において，１は図示しない指令
装置や制御装置によって制御される所定の駆動機能によ
って自走する搬送台車である。２は搬送台車１が走行す
る所定の搬送経路に沿って架設した搬送路を構成する軌
道の一部を示している。搬送装置には搬送路が立体形状
に構成されるシステムがある。即ち，図４において，２
Ｈは水平に架設された水平軌道，２Ｖは垂直に架設され
た垂直軌道であって，２Ｃは水平軌道２Ｈから垂直軌道
２Ｖに接続する搬送台車が矢印のように内回りする曲線
軌道，２Ｃ′は垂直軌道２Ｖから水平軌道２Ｈに接続す
る搬送台車が矢印のように外回りする曲線軌道である。
図示しないが，その他，傾斜軌道や，水平面を旋回する
曲線軌道等が搬送経路の条件に対応して設けられる。
図４に示している。図４において，１は図示しない指令
装置や制御装置によって制御される所定の駆動機能によ
って自走する搬送台車である。２は搬送台車１が走行す
る所定の搬送経路に沿って架設した搬送路を構成する軌
道の一部を示している。搬送装置には搬送路が立体形状
に構成されるシステムがある。即ち，図４において，２
Ｈは水平に架設された水平軌道，２Ｖは垂直に架設され
た垂直軌道であって，２Ｃは水平軌道２Ｈから垂直軌道
２Ｖに接続する搬送台車が矢印のように内回りする曲線
軌道，２Ｃ′は垂直軌道２Ｖから水平軌道２Ｈに接続す
る搬送台車が矢印のように外回りする曲線軌道である。
図示しないが，その他，傾斜軌道や，水平面を旋回する
曲線軌道等が搬送経路の条件に対応して設けられる。
【０００３】搬送台車がリニアモ−タによって駆動され
るシステムにおける軌道の配設例を図５に示している。
図５は水平軌道の断面部を示している。図５において，
４５は構築物の天井構造体であって，天井構造体４５か
らは複数のロッド４５ａによって所定のピッチでフレ−
ム４６が懸垂され，フレ−ム４６に固定したアングル４
７によって軌道４１が適切に固定されている。図５に示
す４８は，地上側に所定間隔で配設したリニアモ−タの
駆動制御を実行する地上側制御機能等を備えた制御装置
を示し，２点鎖線で示す１は軌道４１に沿って走行する
搬送台車を示している。搬送台車１に設けた走行ロ−ラ
等走行機能の図示は省略している。軌道はその搬送路の
条件に対応して，その他各種の保持手段を講じている。
例えば，地上からフレ−ムを建てて保持を行う場合もあ
る。
るシステムにおける軌道の配設例を図５に示している。
図５は水平軌道の断面部を示している。図５において，
４５は構築物の天井構造体であって，天井構造体４５か
らは複数のロッド４５ａによって所定のピッチでフレ−
ム４６が懸垂され，フレ−ム４６に固定したアングル４
７によって軌道４１が適切に固定されている。図５に示
す４８は，地上側に所定間隔で配設したリニアモ−タの
駆動制御を実行する地上側制御機能等を備えた制御装置
を示し，２点鎖線で示す１は軌道４１に沿って走行する
搬送台車を示している。搬送台車１に設けた走行ロ−ラ
等走行機能の図示は省略している。軌道はその搬送路の
条件に対応して，その他各種の保持手段を講じている。
例えば，地上からフレ−ムを建てて保持を行う場合もあ
る。
【０００４】図６に，上述した搬送台車１がリニアモ−
タによって駆動されるシステムにおける軌道４１と搬送
台車１との機構関係を軌道４１の断面で示す。図６にお
いて，軌道４１には所定のピッチでリニアモ−タの１次
側巻線等を形成したリニアモ−タの１次側ユニット（Ｌ
ＩＭ１次側と記す）４２が配設されている。軌道４１の
上部には左右対象に水平面に対して４５度の傾斜を形成
した第１の傾斜面４１Ｕ1と第２の傾斜面４１Ｕ2とが形
成され，下部には左右対象に水平面に対して４５度の傾
斜を形成した第３の傾斜面４１Ｄ1と第４の傾斜面４１
Ｄ2とが形成されている。３０は回転機構３１で搬送台
車の本体機構（図示せず）に所定の角度範囲で旋回自在
に装着されたフレ−ムである。また，１２は図示しない
搬送台車の本体機構に固定された前述したＬＩＭ１次側
に対応して構成されたリニアモ−タの２次側（ＬＩＭ２
次側と記す）に設けた導体，例えば，アルミニウムプレ
−ト，１２ａはＬＩＭ２次側の磁気回路を構成する磁性
体のプレ−ト，例えば所定性能を備えた鉄板である。３
３はフレ−ム３０の上端機構であって，上端機構３３に
は，第１のロ−ラ３４Ｕ1が第１の回転軸３５Ｕ1によっ
て，また第２のロ−ラ３４Ｕ2が第２の回転軸３５Ｕ2に
よって，それぞれ水平面に対して４５度の角度で回転自
在に装着されている。第１のロ−ラ３４Ｕ1は軌道４１
の第１の傾斜面４１Ｕ1上を転動し，また第２のロ−ラ
３４Ｕ2は軌道４１の第２の傾斜面４１Ｕ2を転動するよ
うに構成されている。３７はフレ−ム３１の下端機構で
あって，下端機構３７には，調整ねじ３８の回転によっ
て上下に位置を調整できる軸受機構３９が装着されてい
る。この軸受機構３９には，第３のロ−ラ３４Ｄ1が第
３の回転軸３５Ｄ1によって，また第４のロ−ラ３４Ｄ2
が第４の回転軸３５Ｄ2によって，それぞれ水平面に対
して４５度の角度で回転自在に装着されている。第３の
ロ−ラ３４Ｄ1は軌道４１の第３の傾斜面４１Ｄ1上に沿
って転動し，また第４のロ−ラ３４Ｄ2は軌道４１の第
４の傾斜面４１Ｄ2を転動するように構成されている。
タによって駆動されるシステムにおける軌道４１と搬送
台車１との機構関係を軌道４１の断面で示す。図６にお
いて，軌道４１には所定のピッチでリニアモ−タの１次
側巻線等を形成したリニアモ−タの１次側ユニット（Ｌ
ＩＭ１次側と記す）４２が配設されている。軌道４１の
上部には左右対象に水平面に対して４５度の傾斜を形成
した第１の傾斜面４１Ｕ1と第２の傾斜面４１Ｕ2とが形
成され，下部には左右対象に水平面に対して４５度の傾
斜を形成した第３の傾斜面４１Ｄ1と第４の傾斜面４１
Ｄ2とが形成されている。３０は回転機構３１で搬送台
車の本体機構（図示せず）に所定の角度範囲で旋回自在
に装着されたフレ−ムである。また，１２は図示しない
搬送台車の本体機構に固定された前述したＬＩＭ１次側
に対応して構成されたリニアモ−タの２次側（ＬＩＭ２
次側と記す）に設けた導体，例えば，アルミニウムプレ
−ト，１２ａはＬＩＭ２次側の磁気回路を構成する磁性
体のプレ−ト，例えば所定性能を備えた鉄板である。３
３はフレ−ム３０の上端機構であって，上端機構３３に
は，第１のロ−ラ３４Ｕ1が第１の回転軸３５Ｕ1によっ
て，また第２のロ−ラ３４Ｕ2が第２の回転軸３５Ｕ2に
よって，それぞれ水平面に対して４５度の角度で回転自
在に装着されている。第１のロ−ラ３４Ｕ1は軌道４１
の第１の傾斜面４１Ｕ1上を転動し，また第２のロ−ラ
３４Ｕ2は軌道４１の第２の傾斜面４１Ｕ2を転動するよ
うに構成されている。３７はフレ−ム３１の下端機構で
あって，下端機構３７には，調整ねじ３８の回転によっ
て上下に位置を調整できる軸受機構３９が装着されてい
る。この軸受機構３９には，第３のロ−ラ３４Ｄ1が第
３の回転軸３５Ｄ1によって，また第４のロ−ラ３４Ｄ2
が第４の回転軸３５Ｄ2によって，それぞれ水平面に対
して４５度の角度で回転自在に装着されている。第３の
ロ−ラ３４Ｄ1は軌道４１の第３の傾斜面４１Ｄ1上に沿
って転動し，また第４のロ−ラ３４Ｄ2は軌道４１の第
４の傾斜面４１Ｄ2を転動するように構成されている。
【０００５】軌道４１がほぼ水平に形成されている搬送
経路（図４に示した２Ｈ）においては，搬送台車の重量
が第１のロ−ラ３４Ｕ1と第２のロ−ラ３４Ｕ2によって
保持され，調整ねじ３８の調整によって，第３のロ−ラ
３４Ｄ1と第３の傾斜面４１Ｄ1との間には隙間ｄ１を生
じ，第４のロ−ラ３４Ｄ2と第４の傾斜面４１Ｄ2との間
には隙間ｄ２を生じている。隙間ｄ１，ｄ２は，それぞ
れ軌道の加工精度，温度条件，軌道の直線軌道と曲線軌
道の成型条件の違い等によって変動する。また，軌道４
１が垂直に形成されている搬送経路区間（図４に示した
２Ｖ）においては，第１のロ−ラ３４Ｕ1と第１の傾斜
面４１Ｕ1の間，第２のロ−ラ３４Ｕ2と軌道４１の第２
の傾斜面４１Ｕ2との間の間隔は，ゼロから調整ねじで
調整された状況に対応する最大値までの間変動する。ま
た，同様に軌道４１が垂直に形成されている搬送経路区
間（図４に示した２Ｖ）においては，第３のロ−ラ３４
Ｄ1と第３の傾斜面４１Ｄ1の間，第４のロ−ラ３４Ｄ2
と軌道４１の第４の傾斜面４１Ｄ2との間の間隔は，ゼ
ロから調整ねじ３８で調整された状況に対応する最大値
までの間変動する。即ち，調整ねじ３８によって隙間ｄ
１，ｄ２が搬送路の条件に対応して搬送台車が安定に走
行するに適切な値になるように，システム据え付け時に
調整する。
経路（図４に示した２Ｈ）においては，搬送台車の重量
が第１のロ−ラ３４Ｕ1と第２のロ−ラ３４Ｕ2によって
保持され，調整ねじ３８の調整によって，第３のロ−ラ
３４Ｄ1と第３の傾斜面４１Ｄ1との間には隙間ｄ１を生
じ，第４のロ−ラ３４Ｄ2と第４の傾斜面４１Ｄ2との間
には隙間ｄ２を生じている。隙間ｄ１，ｄ２は，それぞ
れ軌道の加工精度，温度条件，軌道の直線軌道と曲線軌
道の成型条件の違い等によって変動する。また，軌道４
１が垂直に形成されている搬送経路区間（図４に示した
２Ｖ）においては，第１のロ−ラ３４Ｕ1と第１の傾斜
面４１Ｕ1の間，第２のロ−ラ３４Ｕ2と軌道４１の第２
の傾斜面４１Ｕ2との間の間隔は，ゼロから調整ねじで
調整された状況に対応する最大値までの間変動する。ま
た，同様に軌道４１が垂直に形成されている搬送経路区
間（図４に示した２Ｖ）においては，第３のロ−ラ３４
Ｄ1と第３の傾斜面４１Ｄ1の間，第４のロ−ラ３４Ｄ2
と軌道４１の第４の傾斜面４１Ｄ2との間の間隔は，ゼ
ロから調整ねじ３８で調整された状況に対応する最大値
までの間変動する。即ち，調整ねじ３８によって隙間ｄ
１，ｄ２が搬送路の条件に対応して搬送台車が安定に走
行するに適切な値になるように，システム据え付け時に
調整する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで，上述したよ
うな搬送装置の走行機構においては，搬送台車を搬送路
の垂直部でも水平部でも安定に走行できるようにするた
め，図６に示したように軌道をロ−ラが挟み込む形状と
し，端部を傾斜させた軌道をそれぞれ傾斜させて装着し
たロ−ラが転動するように構成させ，また，軌道寸法の
変動等に対応させるために適切に間隙を設けている。そ
のために，次のような問題点があった。 ＬＩＭ１次側に電力を供給すると，ＬＩＭ２次側に構
成したバックプレ−ト（図６に示した１２ａ）がＬＩＭ
１次側に向けて吸引される。そのために，搬送台車側は
軌道とロ−ラとの間に設けた隙間ｄ１相当分移動する。
そのため，例えば搬送経路の曲線部等においては，ＬＩ
Ｍ１次側表面とＬＩＭ２次側表面とが接触する危険性を
生じる。従って，ＬＩＭ１次側表面とＬＩＭ２次側表面
との隙間を大きくするよう隙間ｄ１を大きくすると，下
記に記すように蛇行が大きくなる等走行が不安定にな
り，また，走行条件によっては推力が減衰するという問
題点があった。 搬送経路の，水平部，垂直部，水平曲線部，垂直の曲
線部および軌道の加工精度，その他温度特性等の条件に
よって変動する軌道４１の寸法の偏差に対応する各ロ−
ラと軌道との距離関係の変動等に対応して安定に走行す
るために，調整ねじ３８によって，上述した隙間ｄ１，
ｄ２をそれぞれ適切に微調整する必要がある。即ち，例
えば，間隙ｄ１，ｄ２をそれぞれ０．１５ｍｍを目標に
調整すると，間隙ｄ１，ｄ２は，それぞれ０．１ｍｍな
いし０．２ｍｍの間に仕上がる。しかしながら，複雑で
重量のある構造体を作業条件の整わない据え付け現場で
０．１ｍｍ程度の寸法に調整するのは困難な作業であ
り，場所によって軌道の加工精度が異なると，何回か調
整し直す必要を生じる場合がある。 調整に時間がかかる。 隙間ｄ１，ｄ２は上述したように，ＬＩＭ１次側とＬ
ＩＭ２次側との間の吸引力によって変動する。 各ロ−ラは相互に傾斜して装着し，隙間ｄ１，ｄ２が
あるために，各ロ−ラはミスアライメントを生じて搬送
台車が蛇行する恐れがあった。 搬送台車の蛇行等によって隙間ｄ１，ｄ２が変動する
と，ＬＩＭ１次側とＬＩＭ２次側との間の間隙が変動す
るために駆動力が変動する。 搬送台車の蛇行，隙間ｄ１，ｄ２の変動等によって騒
音，振動が発生する。 上述したような搬送システムにおいては，各ロ−ラと
軌道との位置関係をどのような搬送経路でも安定に走行
できるようにするには，上述のような調整構造が必要で
あって，そのために，図６に示すように多くの部品が必
要であり，複雑な構造にならざるを得なかった。 従って，材料費とともに加工費も低減することは困難
であった。 本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決し，調
整箇所を無くすとともに構造を簡単にして部品点数を減
らしながら，搬送台車と軌道との位置関係を常時，安定
にして走行できるようにした経済性と安定性を高めた搬
送装置の走行機構を提供することを目的とする。
うな搬送装置の走行機構においては，搬送台車を搬送路
の垂直部でも水平部でも安定に走行できるようにするた
め，図６に示したように軌道をロ−ラが挟み込む形状と
し，端部を傾斜させた軌道をそれぞれ傾斜させて装着し
たロ−ラが転動するように構成させ，また，軌道寸法の
変動等に対応させるために適切に間隙を設けている。そ
のために，次のような問題点があった。 ＬＩＭ１次側に電力を供給すると，ＬＩＭ２次側に構
成したバックプレ−ト（図６に示した１２ａ）がＬＩＭ
１次側に向けて吸引される。そのために，搬送台車側は
軌道とロ−ラとの間に設けた隙間ｄ１相当分移動する。
そのため，例えば搬送経路の曲線部等においては，ＬＩ
Ｍ１次側表面とＬＩＭ２次側表面とが接触する危険性を
生じる。従って，ＬＩＭ１次側表面とＬＩＭ２次側表面
との隙間を大きくするよう隙間ｄ１を大きくすると，下
記に記すように蛇行が大きくなる等走行が不安定にな
り，また，走行条件によっては推力が減衰するという問
題点があった。 搬送経路の，水平部，垂直部，水平曲線部，垂直の曲
線部および軌道の加工精度，その他温度特性等の条件に
よって変動する軌道４１の寸法の偏差に対応する各ロ−
ラと軌道との距離関係の変動等に対応して安定に走行す
るために，調整ねじ３８によって，上述した隙間ｄ１，
ｄ２をそれぞれ適切に微調整する必要がある。即ち，例
えば，間隙ｄ１，ｄ２をそれぞれ０．１５ｍｍを目標に
調整すると，間隙ｄ１，ｄ２は，それぞれ０．１ｍｍな
いし０．２ｍｍの間に仕上がる。しかしながら，複雑で
重量のある構造体を作業条件の整わない据え付け現場で
０．１ｍｍ程度の寸法に調整するのは困難な作業であ
り，場所によって軌道の加工精度が異なると，何回か調
整し直す必要を生じる場合がある。 調整に時間がかかる。 隙間ｄ１，ｄ２は上述したように，ＬＩＭ１次側とＬ
ＩＭ２次側との間の吸引力によって変動する。 各ロ−ラは相互に傾斜して装着し，隙間ｄ１，ｄ２が
あるために，各ロ−ラはミスアライメントを生じて搬送
台車が蛇行する恐れがあった。 搬送台車の蛇行等によって隙間ｄ１，ｄ２が変動する
と，ＬＩＭ１次側とＬＩＭ２次側との間の間隙が変動す
るために駆動力が変動する。 搬送台車の蛇行，隙間ｄ１，ｄ２の変動等によって騒
音，振動が発生する。 上述したような搬送システムにおいては，各ロ−ラと
軌道との位置関係をどのような搬送経路でも安定に走行
できるようにするには，上述のような調整構造が必要で
あって，そのために，図６に示すように多くの部品が必
要であり，複雑な構造にならざるを得なかった。 従って，材料費とともに加工費も低減することは困難
であった。 本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決し，調
整箇所を無くすとともに構造を簡単にして部品点数を減
らしながら，搬送台車と軌道との位置関係を常時，安定
にして走行できるようにした経済性と安定性を高めた搬
送装置の走行機構を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に，本発明に基づく搬送装置の走行機構においては，軌
道の上下部に各垂直面と，上下各垂直面に対応する傾斜
面とを設け，台車の上下部に，垂直面を転動するロ−ラ
と傾斜面を転動するロ−ラとをそれぞれ対にして設けて
構成した。上述した台車の上部に設けた垂直面を転動す
るロ−ラと傾斜面を転動するロ−ラは垂直軸を中心に首
振り自在に設けられ，下部に設けた垂直面を転動するロ
−ラは搬送台車に固定され，下部に設けた傾斜面を転動
するロ−ラは，所定点に設けた支点を中心にして揺動可
能に構成し，このロ−ラの転動面を弾性手段によって軌
道面に押圧するようにするのが望ましい。また，上記揺
動可能範囲を，所定の揺動範囲に規制する構造にするの
が望ましい。
に，本発明に基づく搬送装置の走行機構においては，軌
道の上下部に各垂直面と，上下各垂直面に対応する傾斜
面とを設け，台車の上下部に，垂直面を転動するロ−ラ
と傾斜面を転動するロ−ラとをそれぞれ対にして設けて
構成した。上述した台車の上部に設けた垂直面を転動す
るロ−ラと傾斜面を転動するロ−ラは垂直軸を中心に首
振り自在に設けられ，下部に設けた垂直面を転動するロ
−ラは搬送台車に固定され，下部に設けた傾斜面を転動
するロ−ラは，所定点に設けた支点を中心にして揺動可
能に構成し，このロ−ラの転動面を弾性手段によって軌
道面に押圧するようにするのが望ましい。また，上記揺
動可能範囲を，所定の揺動範囲に規制する構造にするの
が望ましい。
【０００８】
【作用】本発明は，上述のような機構にしたので，次の
作用を生じる。 軌道の上下部における垂直面でそれぞれロ−ラを水平
方向に対して保持するので，ＬＩＭ１次側とＬＩＭ２次
側との間に吸引力が働く等の問題があっても，水平方向
に対する位置変動が発生しない。 搬送台車の水平方向の位置が変動しないので，ＬＩＭ
１次側とＬＩＭ２次側とが接触する恐れがない。 搬送台車の水平方向の位置が変動しないので，ＬＩＭ
１次側とＬＩＭ２次側との間の間隙が変動せず，従っ
て，リニアモ−タの駆動力は変動しない。 上部の垂直面を転動するロ−ラと傾斜面を転動するロ
−ラは，垂直軸を中心に首振り自在に設けられ，下部に
設けた垂直面を転動するロ−ラを，搬送台車に固定し，
下部に設けた傾斜面を転動するロ−ラを所定の支点を中
心にして揺動可能に装着し，このロ−ラをスプリング等
の弾性手段によって軌道面に押圧するようにすると，調
整なしに，ロ−ラと軌道（特に，曲線軌道）との間の位
置関係の変動がなくなる。 搬送台車の走行が安定になって，騒音や振動が減少す
る。 調整構造がなくなったので，簡単な構造となる。 従って，材料費，加工費ともに低減できる。 上記した揺動可能範囲を所定の揺動範囲に規制する構
造にする場合は，傾斜面を転動するロ−ラが大きく動い
て軌道を構成する機構等に干渉する恐れがない。
作用を生じる。 軌道の上下部における垂直面でそれぞれロ−ラを水平
方向に対して保持するので，ＬＩＭ１次側とＬＩＭ２次
側との間に吸引力が働く等の問題があっても，水平方向
に対する位置変動が発生しない。 搬送台車の水平方向の位置が変動しないので，ＬＩＭ
１次側とＬＩＭ２次側とが接触する恐れがない。 搬送台車の水平方向の位置が変動しないので，ＬＩＭ
１次側とＬＩＭ２次側との間の間隙が変動せず，従っ
て，リニアモ−タの駆動力は変動しない。 上部の垂直面を転動するロ−ラと傾斜面を転動するロ
−ラは，垂直軸を中心に首振り自在に設けられ，下部に
設けた垂直面を転動するロ−ラを，搬送台車に固定し，
下部に設けた傾斜面を転動するロ−ラを所定の支点を中
心にして揺動可能に装着し，このロ−ラをスプリング等
の弾性手段によって軌道面に押圧するようにすると，調
整なしに，ロ−ラと軌道（特に，曲線軌道）との間の位
置関係の変動がなくなる。 搬送台車の走行が安定になって，騒音や振動が減少す
る。 調整構造がなくなったので，簡単な構造となる。 従って，材料費，加工費ともに低減できる。 上記した揺動可能範囲を所定の揺動範囲に規制する構
造にする場合は，傾斜面を転動するロ−ラが大きく動い
て軌道を構成する機構等に干渉する恐れがない。
【０００９】
【実施例】本発明に基づく搬送装置の走行機構を，駆動
機構を垂直搬送路を備えたリニアモ−タによって搬送台
車を駆動する搬送システムに適用した例を図１乃至図３
によって詳細に説明する。図１は搬送路の断面を示して
いて，搬送台車が走行する軌道の断面と搬送装置の走行
機構を記している。図１には，本発明の説明に直接関係
しない搬送台車の検出機能，各要素機能の装着機構等の
図示は省略している。図１において，１０は，回転機構
１１によって，図５に示した搬送台車１の本体機構（図
示せず）に所定の角度範囲で旋回自在に装着されたフレ
−ムである。１２は，図示しない搬送台車（図５に示す
１）の本体機構（図示せず）に固定されたリニアモ−タ
の２次側（ＬＩＭ２次側と称す）導体である例えばアル
ミニウムプレ−ト，１２ａはＬＩＭ２次側の磁気回路を
構成する磁性体プレ−ト，例えば，鉄板である。フレ−
ム１０の上部には一対の上部軸受構造体１３が図１乃至
図３に示すように垂直軸１３Ｖ1，１３Ｖ2を中心に首振
り自在に設けられ，これらの上部軸受構造体１３には垂
直に第１のロ−ラ１４Ｕ1の回転軸１５Ｕ1が回転自在に
軸支され，上部軸受構造体１３にはさらに，第１のロ−
ラ１４Ｕ1に対して所定角度，例えば，１３５度で対向
する方向に第２のロ−ラ１４Ｕ2が回転軸１５Ｕ2によっ
て回転自在に軸支されている。このように上部軸受構造
体１３を首振り自在としたのは，軌道２１が直線軌道か
ら曲線軌道へ移行するときの軌道との装着をよくするた
めである。フレ−ム１０の下部には，垂直に第３のロ−
ラ１４Ｄ1の回転軸１５Ｄ1が回転自在に軸支されてい
る。また，フレ−ム１０の下部には，下部軸受構造体１
６が，支点１７で揺動自在に軸支されている。支点１７
は第３のロ−ラ１４Ｄ1の回転軸１５Ｄ1の延長上に位置
している。
機構を垂直搬送路を備えたリニアモ−タによって搬送台
車を駆動する搬送システムに適用した例を図１乃至図３
によって詳細に説明する。図１は搬送路の断面を示して
いて，搬送台車が走行する軌道の断面と搬送装置の走行
機構を記している。図１には，本発明の説明に直接関係
しない搬送台車の検出機能，各要素機能の装着機構等の
図示は省略している。図１において，１０は，回転機構
１１によって，図５に示した搬送台車１の本体機構（図
示せず）に所定の角度範囲で旋回自在に装着されたフレ
−ムである。１２は，図示しない搬送台車（図５に示す
１）の本体機構（図示せず）に固定されたリニアモ−タ
の２次側（ＬＩＭ２次側と称す）導体である例えばアル
ミニウムプレ−ト，１２ａはＬＩＭ２次側の磁気回路を
構成する磁性体プレ−ト，例えば，鉄板である。フレ−
ム１０の上部には一対の上部軸受構造体１３が図１乃至
図３に示すように垂直軸１３Ｖ1，１３Ｖ2を中心に首振
り自在に設けられ，これらの上部軸受構造体１３には垂
直に第１のロ−ラ１４Ｕ1の回転軸１５Ｕ1が回転自在に
軸支され，上部軸受構造体１３にはさらに，第１のロ−
ラ１４Ｕ1に対して所定角度，例えば，１３５度で対向
する方向に第２のロ−ラ１４Ｕ2が回転軸１５Ｕ2によっ
て回転自在に軸支されている。このように上部軸受構造
体１３を首振り自在としたのは，軌道２１が直線軌道か
ら曲線軌道へ移行するときの軌道との装着をよくするた
めである。フレ−ム１０の下部には，垂直に第３のロ−
ラ１４Ｄ1の回転軸１５Ｄ1が回転自在に軸支されてい
る。また，フレ−ム１０の下部には，下部軸受構造体１
６が，支点１７で揺動自在に軸支されている。支点１７
は第３のロ−ラ１４Ｄ1の回転軸１５Ｄ1の延長上に位置
している。
【００１０】下部軸受構造体１６の端部には，第３のロ
−ラ１４Ｄ1に対して所定角度，例えば，１３５度で対
向する方向に第４のロ−ラ１４Ｄ2が回転軸１５Ｄ2によ
って回転自在に軸支されている。下部軸受構造体１６に
おける第４のロ−ラ１４Ｄ2を装着する反対側は，例え
ば，第３の回転軸１５Ｄ1に対して直向する方向に延長
してスプリング等の弾性手段１８を嵌合する開孔１６ａ
が第３の回転軸１５Ｄ1に対して平行に設けられてい
る。フレ−ム１０と下部軸受構造体１６の間には間隙ｄ
を設けていて，間隙ｄを圧し広げるように弾性手段１８
が機能している。従って，弾性手段１８のばね圧によっ
て第４のロ−ラ１４Ｄ2を後述する軌道の下部傾斜面２
１Ｄ2面に対して直向方向から押圧している。上述した
間隙ｄは，第４のロ−ラ１４Ｄ2が支点１７を中心にし
て大きく動いても軌道側との間で干渉しない寸法に設定
する。
−ラ１４Ｄ1に対して所定角度，例えば，１３５度で対
向する方向に第４のロ−ラ１４Ｄ2が回転軸１５Ｄ2によ
って回転自在に軸支されている。下部軸受構造体１６に
おける第４のロ−ラ１４Ｄ2を装着する反対側は，例え
ば，第３の回転軸１５Ｄ1に対して直向する方向に延長
してスプリング等の弾性手段１８を嵌合する開孔１６ａ
が第３の回転軸１５Ｄ1に対して平行に設けられてい
る。フレ−ム１０と下部軸受構造体１６の間には間隙ｄ
を設けていて，間隙ｄを圧し広げるように弾性手段１８
が機能している。従って，弾性手段１８のばね圧によっ
て第４のロ−ラ１４Ｄ2を後述する軌道の下部傾斜面２
１Ｄ2面に対して直向方向から押圧している。上述した
間隙ｄは，第４のロ−ラ１４Ｄ2が支点１７を中心にし
て大きく動いても軌道側との間で干渉しない寸法に設定
する。
【００１１】また，図１に示す２１は，この搬送システ
ムの搬送経路に配設し，前述した４個のロ−ラを保持転
動させて搬送台車を走行させる軌道である。軌道２１の
上部には垂直に形成して前述した第１のロ−ラ１４Ｕ1
を接触させ転動させる上部垂直面２１Ｕ1と，第２のロ
−ラ１４Ｕ2を表面に接触して転動させる上部垂直面２
１Ｕ1に対して所定角度，即ち，第１のロ−ラ１４Ｕ1と
第２のロ−ラ１４Ｕ2とがなす角度に対応した角度，本
実施例においては４５度の傾斜を形成させた上部傾斜面
２１Ｕ2が設けられている。また，軌道２１の下部には
垂直に形成して前述した第３のロ−ラ１４Ｄ1を接触さ
せ転動させる下部垂直面２１Ｄ1と，第４のロ−ラ１４
Ｄ2を表面に接触して転動させる下部垂直面２１Ｄ1に対
して所定角度，即ち，第３のロ−ラ１４Ｄ1と第４のロ
−ラ１４Ｄ2とがなす角度に対応した角度，本実施例に
おいては４５度の傾斜を形成させた下部傾斜面２１Ｄ2
が設けられている。図１に示す２２は，搬送台車の駆動
力を与えるリニアモ−タの１次側巻線類を設けた駆動機
構（ＬＩＭ１次側と称す）を示している。
ムの搬送経路に配設し，前述した４個のロ−ラを保持転
動させて搬送台車を走行させる軌道である。軌道２１の
上部には垂直に形成して前述した第１のロ−ラ１４Ｕ1
を接触させ転動させる上部垂直面２１Ｕ1と，第２のロ
−ラ１４Ｕ2を表面に接触して転動させる上部垂直面２
１Ｕ1に対して所定角度，即ち，第１のロ−ラ１４Ｕ1と
第２のロ−ラ１４Ｕ2とがなす角度に対応した角度，本
実施例においては４５度の傾斜を形成させた上部傾斜面
２１Ｕ2が設けられている。また，軌道２１の下部には
垂直に形成して前述した第３のロ−ラ１４Ｄ1を接触さ
せ転動させる下部垂直面２１Ｄ1と，第４のロ−ラ１４
Ｄ2を表面に接触して転動させる下部垂直面２１Ｄ1に対
して所定角度，即ち，第３のロ−ラ１４Ｄ1と第４のロ
−ラ１４Ｄ2とがなす角度に対応した角度，本実施例に
おいては４５度の傾斜を形成させた下部傾斜面２１Ｄ2
が設けられている。図１に示す２２は，搬送台車の駆動
力を与えるリニアモ−タの１次側巻線類を設けた駆動機
構（ＬＩＭ１次側と称す）を示している。
【００１２】図１に示した搬送台車１を底部から見た図
を図２，又，上部から見た上面図を図３に示している。
図２及び図３において，１２はＬＩＭ２次側であって，
搬送台車１の上部に設けられた第１のロ−ラ１４Ｕ1と
第２のロ−ラ１４Ｕ2の組は，それぞれ２個が組になっ
て搬送台車１の前後に垂直軸１３Ｖ1，１３Ｖ2を中心に
矢印で示すように首振り自在に装着され，搬送台車１の
重量を軌道２１（本図には図示せず）によって支える。
搬送台車１の下部に設けられた第３のロ−ラ１４Ｄ1と
第４のロ−ラ１４Ｄ2の組は，搬送台車１の前後に計２
組装着され，搬送台車１の姿勢を軌道２１（本図には図
示せず）によって支えている。
を図２，又，上部から見た上面図を図３に示している。
図２及び図３において，１２はＬＩＭ２次側であって，
搬送台車１の上部に設けられた第１のロ−ラ１４Ｕ1と
第２のロ−ラ１４Ｕ2の組は，それぞれ２個が組になっ
て搬送台車１の前後に垂直軸１３Ｖ1，１３Ｖ2を中心に
矢印で示すように首振り自在に装着され，搬送台車１の
重量を軌道２１（本図には図示せず）によって支える。
搬送台車１の下部に設けられた第３のロ−ラ１４Ｄ1と
第４のロ−ラ１４Ｄ2の組は，搬送台車１の前後に計２
組装着され，搬送台車１の姿勢を軌道２１（本図には図
示せず）によって支えている。
【００１３】上述の構造において，搬送台車１がＬＩＭ
１次側に与えられる駆動力によって駆動した場合，第４
のロ−ラ１４Ｄ2は常に弾性手段１８の力によって下部
傾斜面２１Ｄ2に密着して走行するので，搬送台車１は
軌道２１の寸法条件が変動しても，各ロ−ラが常に軌道
に密着して走行する。また，図１に示した第１のロ−ラ
１４Ｕ1は上部垂直面２１Ｕ1によって，第３のロ−ラ１
４Ｄ1は下部垂直面２１Ｄ1によって水平方向位置を保持
しているので，ＬＩＭ１次側２２による吸引力が，ＬＩ
Ｍ２次側１２の磁気回路を構成する磁性体のプレ−ト１
２ａに働いても，ＬＩＭ２次側１２とＬＩＭ１次側２２
との間の間隔は変動しない。
１次側に与えられる駆動力によって駆動した場合，第４
のロ−ラ１４Ｄ2は常に弾性手段１８の力によって下部
傾斜面２１Ｄ2に密着して走行するので，搬送台車１は
軌道２１の寸法条件が変動しても，各ロ−ラが常に軌道
に密着して走行する。また，図１に示した第１のロ−ラ
１４Ｕ1は上部垂直面２１Ｕ1によって，第３のロ−ラ１
４Ｄ1は下部垂直面２１Ｄ1によって水平方向位置を保持
しているので，ＬＩＭ１次側２２による吸引力が，ＬＩ
Ｍ２次側１２の磁気回路を構成する磁性体のプレ−ト１
２ａに働いても，ＬＩＭ２次側１２とＬＩＭ１次側２２
との間の間隔は変動しない。
【００１４】上述の説明は，本発明の技術思想を実現す
るための基本構成を示したものであって，種々応用改変
することができることは当然である。例えば，実施例の
説明では，下部に設けた傾斜面を転動するロ−ラは所定
点に設けた支点を中心にして下部軸受構造体の傾斜面を
転動するロ−ラの反対側にスプリング等の弾性手段を設
けてこのロ−ラを軌道面に押圧するようにし，弾性手段
装着部に所定間隔の間隙を設けるように説明したが，弾
性手段の構造や装着場所を移動させる等，その他の構造
方式によって各ロ−ラが軌道面を安定に押圧し転動する
ようにしても良いことは当然である。上述した弾性手段
装着部の間隙は必要でなければ，任意の寸法に設定して
も良いことは当然である。また，上述の説明は搬送台車
がリニアモ−タによって駆動されるシステムの場合につ
いて説明したが，その他の駆動方式による搬送システム
に対しても同様に適用できることは当然である。
るための基本構成を示したものであって，種々応用改変
することができることは当然である。例えば，実施例の
説明では，下部に設けた傾斜面を転動するロ−ラは所定
点に設けた支点を中心にして下部軸受構造体の傾斜面を
転動するロ−ラの反対側にスプリング等の弾性手段を設
けてこのロ−ラを軌道面に押圧するようにし，弾性手段
装着部に所定間隔の間隙を設けるように説明したが，弾
性手段の構造や装着場所を移動させる等，その他の構造
方式によって各ロ−ラが軌道面を安定に押圧し転動する
ようにしても良いことは当然である。上述した弾性手段
装着部の間隙は必要でなければ，任意の寸法に設定して
も良いことは当然である。また，上述の説明は搬送台車
がリニアモ−タによって駆動されるシステムの場合につ
いて説明したが，その他の駆動方式による搬送システム
に対しても同様に適用できることは当然である。
【００１５】
【発明の効果】本発明は上述したように構成したので，
次のような優れた効果を有する。 (1)搬送台車がリニアモ−タによって駆動される場合，
リニアモ−タの１次側と２次側との間で発生する吸引力
によってリニアモ−タの１次側と２次側との間に設けた
間隙は変動するのを防止できる。 (2)リニアモ−タの１次側と２次側との間に設けた間隙
が変動しないので，安定な駆動力が得られる。 (3)搬送台車の下部ロ−ラと軌道下部との関係位置を適
切に維持するための機能部品が少くなくて済む。 (4)軌道のロ−ラ転動面の寸法精度を極度に高める必要
がない。 (5)スプリング等の弾性手段によって搬送台車の下部ロ
−ラと軌道面との間の押圧機能を得るようにした場合
は，間隙調整の必要はなく，又ミスアライメントを生じ
る恐れがなく，所望する走行機能が得られる。 (6)上記弾性手段によって搬送台車の下部ロ−ラと軌道
面との間の押圧機能を得るようにした場合は，搬送台車
とロ−ラとの間に間隙部がなくなり，適正な荷重でロ−
ラを軌道表面に接触させることができるので，騒音，振
動等を大幅に低減できる。 (7)調整構造がなくなったので簡単な構造となり，搬送
台車のロ−ラ装着機構の組み立てが簡単にできる。 (8)搬送台車の走行が安定になり，材料費，加工費とも
に低減できる。 (9)上記した揺動可能範囲を所定の揺動範囲に規制する
構造にする場合は，傾斜面を転動するロ−ラが大きく動
いて軌道を構成する機構等に干渉する恐れがなくなる。
次のような優れた効果を有する。 (1)搬送台車がリニアモ−タによって駆動される場合，
リニアモ−タの１次側と２次側との間で発生する吸引力
によってリニアモ−タの１次側と２次側との間に設けた
間隙は変動するのを防止できる。 (2)リニアモ−タの１次側と２次側との間に設けた間隙
が変動しないので，安定な駆動力が得られる。 (3)搬送台車の下部ロ−ラと軌道下部との関係位置を適
切に維持するための機能部品が少くなくて済む。 (4)軌道のロ−ラ転動面の寸法精度を極度に高める必要
がない。 (5)スプリング等の弾性手段によって搬送台車の下部ロ
−ラと軌道面との間の押圧機能を得るようにした場合
は，間隙調整の必要はなく，又ミスアライメントを生じ
る恐れがなく，所望する走行機能が得られる。 (6)上記弾性手段によって搬送台車の下部ロ−ラと軌道
面との間の押圧機能を得るようにした場合は，搬送台車
とロ−ラとの間に間隙部がなくなり，適正な荷重でロ−
ラを軌道表面に接触させることができるので，騒音，振
動等を大幅に低減できる。 (7)調整構造がなくなったので簡単な構造となり，搬送
台車のロ−ラ装着機構の組み立てが簡単にできる。 (8)搬送台車の走行が安定になり，材料費，加工費とも
に低減できる。 (9)上記した揺動可能範囲を所定の揺動範囲に規制する
構造にする場合は，傾斜面を転動するロ−ラが大きく動
いて軌道を構成する機構等に干渉する恐れがなくなる。
【図１】本発明に基づく搬送装置の走行機構の実施例の
機構構成を説明する搬送路の断面を示す搬送台車の走行
機構を記した軌道の断面図である。
機構構成を説明する搬送路の断面を示す搬送台車の走行
機構を記した軌道の断面図である。
【図２】本発明に基づく搬送装置の走行機構の機構構成
を説明する搬送台車の底面図である。
を説明する搬送台車の底面図である。
【図３】本発明に基づく搬送装置の走行機構の機構構成
を説明する搬送台車の上面図である。
を説明する搬送台車の上面図である。
【図４】本発明を適用する搬送装置の搬送路例を説明す
る搬送経路図である。
る搬送経路図である。
【図５】本発明を適用する搬送台車がリニアモ−タによ
って駆動されるシステムにおける軌道と搬送台車との機
構関係を示す軌道の断面図である。
って駆動されるシステムにおける軌道と搬送台車との機
構関係を示す軌道の断面図である。
【図６】従来の搬送装置の走行機構を説明する搬送路の
断面例を示す搬送台車の走行機構を記した軌道の断面図
である。
断面例を示す搬送台車の走行機構を記した軌道の断面図
である。
１：搬送台車 ２：搬送路 １０：フレ−ム １１：回転機構 １２：ＬＩＭ２次側（リニアモ−タの２次側）を構成す
る導体（アルミニウムプレ−ト） １２ａ：ＬＩＭ２次側（リニアモ−タの２次側）を構成
する磁性体プレ−ト（鉄板） １３：上部軸受構造体 １３Ｖ1，１３Ｖ2：垂直軸 １４Ｕ1，１４Ｕ2，１４Ｄ1，１４Ｄ2：ロ−ラ １６：下部軸受構造体 １７：支点 １８：弾性手段（スプリング） ２１：軌道 ２２：ＬＩＭ１次側（リニアモ−タの１次側を構成する
巻線類を設けた駆動機構）
る導体（アルミニウムプレ−ト） １２ａ：ＬＩＭ２次側（リニアモ−タの２次側）を構成
する磁性体プレ−ト（鉄板） １３：上部軸受構造体 １３Ｖ1，１３Ｖ2：垂直軸 １４Ｕ1，１４Ｕ2，１４Ｄ1，１４Ｄ2：ロ−ラ １６：下部軸受構造体 １７：支点 １８：弾性手段（スプリング） ２１：軌道 ２２：ＬＩＭ１次側（リニアモ−タの１次側を構成する
巻線類を設けた駆動機構）
Claims (3)
- 【請求項１】 立体構造の軌道を挟んで所定の駆動機能
を設けた搬送台車を保持し転動するロ−ラを設けた搬送
装置の走行機構において，上記軌道の上下部に各垂直面
と，該上下各垂直面に対応する傾斜面とを設け，上記搬
送台車の上下各部に，前記垂直面を転動するロ−ラと前
記傾斜面を転動するロ−ラとをそれぞれ対にして設けた
ことを特徴とする搬送装置の走行機構。 - 【請求項２】 請求項１記載の搬送台車の上部に設けた
垂直面を転動するロ−ラと傾斜面を転動するロ−ラは垂
直軸を中心にして首振り自在に設けられ，下部に設けた
垂直面を転動するロ−ラは当該搬送台車に固定され，下
部に設けた傾斜面を転動するロ−ラは所定点に設けた支
点を中心にして揺動可能に構成し，かつ，該ロ−ラの転
動面を弾性手段によって軌道面に押圧するようにした搬
送装置の走行機構。 - 【請求項３】 請求項２記載の下部に設けた傾斜面を転
動するロ−ラを所定点に設けた支点を中心にして揺動可
能に構成し，該揺動可能範囲を所定の揺動範囲に規制す
る構造にした搬送装置の走行機構。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21209693A JP2809057B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 搬送装置の走行機構 |
| US08/281,347 US5492066A (en) | 1993-07-30 | 1994-07-27 | Transport system |
| EP94401756A EP0636561B1 (en) | 1993-07-30 | 1994-07-29 | Transport system |
| DE69413474T DE69413474T2 (de) | 1993-07-30 | 1994-07-29 | Transportsystem |
| US08/555,850 US5582107A (en) | 1993-07-30 | 1995-11-13 | Weighing device for linear motor driven transport system |
| US08/559,759 US5626082A (en) | 1993-07-30 | 1995-11-13 | Emergency braking device for linear motor driven transport system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21209693A JP2809057B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 搬送装置の走行機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0748030A JPH0748030A (ja) | 1995-02-21 |
| JP2809057B2 true JP2809057B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=16616818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21209693A Expired - Fee Related JP2809057B2 (ja) | 1993-07-30 | 1993-08-05 | 搬送装置の走行機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2809057B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7042990B1 (ja) * | 2021-06-17 | 2022-03-28 | 三菱電機株式会社 | リニア搬送装置 |
-
1993
- 1993-08-05 JP JP21209693A patent/JP2809057B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7042990B1 (ja) * | 2021-06-17 | 2022-03-28 | 三菱電機株式会社 | リニア搬送装置 |
| WO2022264371A1 (ja) * | 2021-06-17 | 2022-12-22 | 三菱電機株式会社 | リニア搬送装置 |
| US11926492B2 (en) | 2021-06-17 | 2024-03-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Linear transport apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0748030A (ja) | 1995-02-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080731 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080731 Year of fee payment: 10 |
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