JP2806767B2 - 抵抗溶接機における圧力設定方法および装置 - Google Patents
抵抗溶接機における圧力設定方法および装置Info
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- JP2806767B2 JP2806767B2 JP5310614A JP31061493A JP2806767B2 JP 2806767 B2 JP2806767 B2 JP 2806767B2 JP 5310614 A JP5310614 A JP 5310614A JP 31061493 A JP31061493 A JP 31061493A JP 2806767 B2 JP2806767 B2 JP 2806767B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は抵抗溶接機における圧力
設定方法および装置に関し、一層詳細には、抵抗溶接機
において、ガンアームに取着された電極チップがワーク
に当接する際の圧力を設定する抵抗溶接機における圧力
設定方法および装置に関する。
設定方法および装置に関し、一層詳細には、抵抗溶接機
において、ガンアームに取着された電極チップがワーク
に当接する際の圧力を設定する抵抗溶接機における圧力
設定方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、抵抗溶接機ではガンアームに取着
された電極チップでワークを挟持するとき、エアーシリ
ンダの作用下にガンアームをワーク近傍の所定位置まで
高速度で閉動させた後、電極チップとワークとの衝撃に
よるワークの位置ずれ等を防止するために、低速度に切
り替えて緩やかな速度で電極チップをワークに当接させ
ていた。
された電極チップでワークを挟持するとき、エアーシリ
ンダの作用下にガンアームをワーク近傍の所定位置まで
高速度で閉動させた後、電極チップとワークとの衝撃に
よるワークの位置ずれ等を防止するために、低速度に切
り替えて緩やかな速度で電極チップをワークに当接させ
ていた。
【０００３】ところが、高速度から低速度に切り替える
速度切替位置がワークから遠い場合はワークの挟持に長
時間を要し、一方、速度切替位置がワークに近い場合は
エアーの圧縮性等の理由で速度の切り替え後も直ちに減
速できないため、電極チップとワークとが当接する際に
強い衝撃力が発生して電極チップおよびワークを損傷さ
せる不都合がある。
速度切替位置がワークから遠い場合はワークの挟持に長
時間を要し、一方、速度切替位置がワークに近い場合は
エアーの圧縮性等の理由で速度の切り替え後も直ちに減
速できないため、電極チップとワークとが当接する際に
強い衝撃力が発生して電極チップおよびワークを損傷さ
せる不都合がある。
【０００４】そこで、ガンアームの閉動速度を所定の速
度切替位置で切り替え、電極チップによって圧力検出器
を挟持させ、この圧力検出器から出力される信号を波形
観測器で観測する。そして、その観測結果に基づいて速
度切替位置の再設定を繰り返し行うことにより、適正な
速度切替位置を設定していた。
度切替位置で切り替え、電極チップによって圧力検出器
を挟持させ、この圧力検出器から出力される信号を波形
観測器で観測する。そして、その観測結果に基づいて速
度切替位置の再設定を繰り返し行うことにより、適正な
速度切替位置を設定していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、圧力センサおよび波形観測器等の測定器が
必要であり、且つ、波形観測器に表示された波形の読取
方法および速度切替位置の設定方法等、高度な設定技術
を必要としていた。
来技術では、圧力センサおよび波形観測器等の測定器が
必要であり、且つ、波形観測器に表示された波形の読取
方法および速度切替位置の設定方法等、高度な設定技術
を必要としていた。
【０００６】さらに、適正な速度切替位置が設定された
ガンアームでワークを連続的に溶接すると、電極チップ
の磨耗により速度切替位置が変化するため、度々、前述
の圧力検出器および波形観測器を用いて再設定する必要
が生じ、設定に多大な時間を浪費するとともに、溶接シ
ステム全体の稼働効率を低下させるという問題があっ
た。
ガンアームでワークを連続的に溶接すると、電極チップ
の磨耗により速度切替位置が変化するため、度々、前述
の圧力検出器および波形観測器を用いて再設定する必要
が生じ、設定に多大な時間を浪費するとともに、溶接シ
ステム全体の稼働効率を低下させるという問題があっ
た。
【０００７】本発明はこのような従来の問題を解決する
ためになされたものであって、ガンアームの閉動速度を
低速度に切り替える速度切替位置を修正することによ
り、電極チップがワークに当接する際の圧力を容易、且
つ、迅速に設定することが可能な抵抗溶接機における圧
力設定方法および装置を提供することを目的とする。
ためになされたものであって、ガンアームの閉動速度を
低速度に切り替える速度切替位置を修正することによ
り、電極チップがワークに当接する際の圧力を容易、且
つ、迅速に設定することが可能な抵抗溶接機における圧
力設定方法および装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本方法発明は、電極チップが取着されたガンアー
ムを閉動し、前記電極チップがワークに当接する際の圧
力を設定する抵抗溶接機における圧力設定方法におい
て、空気圧シリンダのロッドを介して開閉するようにし
た前記ガンアームを所定速度で閉動する第１のステップ
と、前記ロッドの変位量に基づき前記ガンアームの変位
位置を検出し、前記所定速度で閉動中の前記ガンアーム
が所定の速度切替位置に達したとき、前記所定速度を減
速させる第２のステップと、前記所定速度の減速が開始
されたときから、前記ロッドの単位時間当たりの変位量
が零値となる前記電極チップが前記ワークに当接すると
きまでの経過時間を測定する第３のステップと、前記経
過時間を予め設定された閾値と比較することにより前記
電極チップがワークに当接する際の圧力の適否を判定す
る第４のステップと、前記圧力が否であると判定された
とき、前記速度切替位置を修正することにより前記電極
チップがワークに当接する際の圧力を修正する第５のス
テップと、からなることを特徴とする。
めに、本方法発明は、電極チップが取着されたガンアー
ムを閉動し、前記電極チップがワークに当接する際の圧
力を設定する抵抗溶接機における圧力設定方法におい
て、空気圧シリンダのロッドを介して開閉するようにし
た前記ガンアームを所定速度で閉動する第１のステップ
と、前記ロッドの変位量に基づき前記ガンアームの変位
位置を検出し、前記所定速度で閉動中の前記ガンアーム
が所定の速度切替位置に達したとき、前記所定速度を減
速させる第２のステップと、前記所定速度の減速が開始
されたときから、前記ロッドの単位時間当たりの変位量
が零値となる前記電極チップが前記ワークに当接すると
きまでの経過時間を測定する第３のステップと、前記経
過時間を予め設定された閾値と比較することにより前記
電極チップがワークに当接する際の圧力の適否を判定す
る第４のステップと、前記圧力が否であると判定された
とき、前記速度切替位置を修正することにより前記電極
チップがワークに当接する際の圧力を修正する第５のス
テップと、からなることを特徴とする。
【０００９】さらに、本装置発明は、電極チップが取着
されたガンアームを閉動し、前記電極チップがワークに
当接する際の圧力を設定する抵抗溶接機における圧力設
定装置において、前記ガンアームをロッドを介して開閉
させる空気圧シリンダと、 前記ロッドの変位量を検出す
る変位量検出手段と、 前記ロッドを介して所定速度で閉
動される前記ガンアームの変位位置を前記変位量検出手
段から出力される信号に基づき検出する位置検出手段
と、前記ガンアームの変位位置が所定の速度切替位置に
達したとき、前記ガンアームの所定速度を減速させる減
速信号を出力する制御手段と、前記変位量検出手段から
出力される信号に基づいて前記ガンアームの変位速度を
算出し、前記電極チップが前記ワークに当接した速度零
信号を出力する速度算出手段と、前記減速信号が出力さ
れたときから前記速度零信号までの経過時間を測定する
経過時間算出手段と、前記経過時間と予め設定された閾
値との比較結果に基づいて、前記経過時間の適否を判定
する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて前
記速度切替位置を修正する速度切替位置修正手段と、を
備え、前記速度切替位置の修正により前記電極チップが
ワークに当接する際の圧力を修正することを特徴とす
る。
されたガンアームを閉動し、前記電極チップがワークに
当接する際の圧力を設定する抵抗溶接機における圧力設
定装置において、前記ガンアームをロッドを介して開閉
させる空気圧シリンダと、 前記ロッドの変位量を検出す
る変位量検出手段と、 前記ロッドを介して所定速度で閉
動される前記ガンアームの変位位置を前記変位量検出手
段から出力される信号に基づき検出する位置検出手段
と、前記ガンアームの変位位置が所定の速度切替位置に
達したとき、前記ガンアームの所定速度を減速させる減
速信号を出力する制御手段と、前記変位量検出手段から
出力される信号に基づいて前記ガンアームの変位速度を
算出し、前記電極チップが前記ワークに当接した速度零
信号を出力する速度算出手段と、前記減速信号が出力さ
れたときから前記速度零信号までの経過時間を測定する
経過時間算出手段と、前記経過時間と予め設定された閾
値との比較結果に基づいて、前記経過時間の適否を判定
する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて前
記速度切替位置を修正する速度切替位置修正手段と、を
備え、前記速度切替位置の修正により前記電極チップが
ワークに当接する際の圧力を修正することを特徴とす
る。
【００１０】
【作用】本発明に係る抵抗溶接機における圧力設定方法
および装置では、空気圧シリンダのロッドを介して開閉
され、所定速度で閉動されるガンアームが所定の速度切
替位置に達して減速され、この減速された速度でガンア
ームに取着された電極チップがワークに当接するまでの
経過時間を測定する。
および装置では、空気圧シリンダのロッドを介して開閉
され、所定速度で閉動されるガンアームが所定の速度切
替位置に達して減速され、この減速された速度でガンア
ームに取着された電極チップがワークに当接するまでの
経過時間を測定する。
【００１１】次いで、この経過時間と予め定めた閾値と
を比較して経過時間の適否を判定し、否であった場合に
は、当接する際の圧力が否であるとし、前記速度切替位
置を修正することで当接する際の圧力を修正する。
を比較して経過時間の適否を判定し、否であった場合に
は、当接する際の圧力が否であるとし、前記速度切替位
置を修正することで当接する際の圧力を修正する。
【００１２】従って、減速を開始する速度切替位置が修
正されることにより、電極チップがワークに当接する際
の圧力が修正され、適正な圧力を得ることができる。
正されることにより、電極チップがワークに当接する際
の圧力が修正され、適正な圧力を得ることができる。
【００１３】
【実施例】次に、本発明に係る抵抗溶接機における圧力
設定方法について、それを実施する装置との関係におい
て、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。
設定方法について、それを実施する装置との関係におい
て、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。
【００１４】図１は本発明を実施する圧力設定装置１０
の全体構成を示すブロック図である。
の全体構成を示すブロック図である。
【００１５】圧力設定装置１０はガンアーム１２を開閉
駆動するシリンダ１４と、シリンダ１４のピストンロッ
ド１６に取着され、ガンアーム１２の変位量に対応した
パルスを出力する変位量検出センサ１８とを備え、前記
ガンアーム１２に取着された電極チップ２０、２１によ
りワークＷが挟持される。
駆動するシリンダ１４と、シリンダ１４のピストンロッ
ド１６に取着され、ガンアーム１２の変位量に対応した
パルスを出力する変位量検出センサ１８とを備え、前記
ガンアーム１２に取着された電極チップ２０、２１によ
りワークＷが挟持される。
【００１６】圧力設定装置１０はバルブ制御回路２２
と、サーボバルブ２４と、空気圧源２６とを備え、バル
ブ制御回路２２から出力されるバルブの開閉を制御する
信号に基づいてサーボバルブ２４は空気圧源２６から前
記シリンダ１４に対して供給される空気の圧力を制御す
る。
と、サーボバルブ２４と、空気圧源２６とを備え、バル
ブ制御回路２２から出力されるバルブの開閉を制御する
信号に基づいてサーボバルブ２４は空気圧源２６から前
記シリンダ１４に対して供給される空気の圧力を制御す
る。
【００１７】さらに、圧力設定装置１０は圧力コントロ
ーラ２８と、ガンアーム１２の閉動速度Ｖを切り替える
速度切替位置Ｙを設定するキーボード３０と、圧力コン
トローラ２８から出力されるエラーメッセージに関する
信号を表示するディスプレイ３２と、圧力コントローラ
２８から出力されるアラーム鳴動信号によって警報を発
するブザー３４とを備える。
ーラ２８と、ガンアーム１２の閉動速度Ｖを切り替える
速度切替位置Ｙを設定するキーボード３０と、圧力コン
トローラ２８から出力されるエラーメッセージに関する
信号を表示するディスプレイ３２と、圧力コントローラ
２８から出力されるアラーム鳴動信号によって警報を発
するブザー３４とを備える。
【００１８】前記圧力コントローラ２８は、中央制御装
置（以下、ＣＰＵという）３６と、ＣＰＵ３６によって
ガンアーム１２の開閉を制御するためのプログラムが記
憶されている読み出し専用メモリ（以下、ＲＯＭとい
う）３８と、ＣＰＵ３６がガンアーム１２の開閉を制御
する際に演算中のデータを一時的に記憶する読み書き可
能なメモリ（以下、ＲＡＭという）４０と、前記バルブ
制御回路２２、キーボード３０、ディスプレイ３２およ
びブザー３４とのインターフェース（以下、Ｉ／Ｆとい
う）回路４２と、変位量検出センサ１８から出力された
パルスを計数してガンアーム１２の変位位置を検出する
位置検出回路４４とを備える。
置（以下、ＣＰＵという）３６と、ＣＰＵ３６によって
ガンアーム１２の開閉を制御するためのプログラムが記
憶されている読み出し専用メモリ（以下、ＲＯＭとい
う）３８と、ＣＰＵ３６がガンアーム１２の開閉を制御
する際に演算中のデータを一時的に記憶する読み書き可
能なメモリ（以下、ＲＡＭという）４０と、前記バルブ
制御回路２２、キーボード３０、ディスプレイ３２およ
びブザー３４とのインターフェース（以下、Ｉ／Ｆとい
う）回路４２と、変位量検出センサ１８から出力された
パルスを計数してガンアーム１２の変位位置を検出する
位置検出回路４４とを備える。
【００１９】さらに、圧力コントローラ２８は、変位量
検出センサ１８から出力された信号に基づいてガンアー
ム１２の閉動速度Ｖを算出する速度算出回路４６と、ガ
ンアーム１２の閉動速度Ｖを減速させる信号が出力され
たときからガンアーム１２の変位が停止するまで、すな
わち、電極チップ２０、２１がワークＷに当接するまで
の経過時間ｔ1 を算出する経過時間算出回路４８と、経
過時間算出回路４８から出力された経過時間ｔ1 と下限
時間設定器５０および上限時間設定器５２に設定された
夫々の設定値の大小を判定して、この判定結果をＣＰＵ
３６に対して出力する判定回路５４とを備える。
検出センサ１８から出力された信号に基づいてガンアー
ム１２の閉動速度Ｖを算出する速度算出回路４６と、ガ
ンアーム１２の閉動速度Ｖを減速させる信号が出力され
たときからガンアーム１２の変位が停止するまで、すな
わち、電極チップ２０、２１がワークＷに当接するまで
の経過時間ｔ1 を算出する経過時間算出回路４８と、経
過時間算出回路４８から出力された経過時間ｔ1 と下限
時間設定器５０および上限時間設定器５２に設定された
夫々の設定値の大小を判定して、この判定結果をＣＰＵ
３６に対して出力する判定回路５４とを備える。
【００２０】以上のように構成される圧力設定装置１０
において、ガンアーム１２を閉動させ、電極チップ２
０、２１でワークＷを挟持する作用について、図２のフ
ローチャートを参照して説明する。
において、ガンアーム１２を閉動させ、電極チップ２
０、２１でワークＷを挟持する作用について、図２のフ
ローチャートを参照して説明する。
【００２１】シリンダ１４に供給される空気の圧力の初
期値、例えば、最大圧力に関するデータがＣＰＵ３６に
よってＲＡＭ４０から読み出され、このデータに基づい
て生成された信号がＩ／Ｆ回路４２を介してバルブ制御
回路２２に対して出力される（図３（イ）参照）（ステ
ップＳ１）。
期値、例えば、最大圧力に関するデータがＣＰＵ３６に
よってＲＡＭ４０から読み出され、このデータに基づい
て生成された信号がＩ／Ｆ回路４２を介してバルブ制御
回路２２に対して出力される（図３（イ）参照）（ステ
ップＳ１）。
【００２２】前記信号に基づいて弁を全開する信号がバ
ルブ制御回路２２からサーボバルブ２４に対して出力さ
れ、サーボバルブ２４の弁が全開されて空気圧源２６か
らシリンダ１４に対して圧力空気が供給される。前記圧
力空気の作用下にシリンダ１４が付勢され、ピストンロ
ッド１６が変位してガンアーム１２が高速で閉動される
（図３（ロ）参照）（ステップＳ２）。
ルブ制御回路２２からサーボバルブ２４に対して出力さ
れ、サーボバルブ２４の弁が全開されて空気圧源２６か
らシリンダ１４に対して圧力空気が供給される。前記圧
力空気の作用下にシリンダ１４が付勢され、ピストンロ
ッド１６が変位してガンアーム１２が高速で閉動される
（図３（ロ）参照）（ステップＳ２）。
【００２３】このピストンロッド１６の変位量が変位量
検出センサ１８によって検出されて、前記変位量に対応
したパルスが位置検出回路４４に対して出力され、この
パルスに対応した変位位置信号が位置検出回路４４から
ＣＰＵ３６に対して出力される。
検出センサ１８によって検出されて、前記変位量に対応
したパルスが位置検出回路４４に対して出力され、この
パルスに対応した変位位置信号が位置検出回路４４から
ＣＰＵ３６に対して出力される。
【００２４】前記変位位置信号が予めＲＡＭ４０に記憶
されている速度切替位置Ｙに達したか否かがＣＰＵ３６
によって判定され（ステップＳ３）、速度切替位置Ｙに
達したとき（図３（ハ）参照）、ガンアーム１２の閉動
速度Ｖを減速させるための減速信号がＩ／Ｆ回路４２を
介してバルブ制御回路２２に対して出力され（図３
（ニ）参照）（ステップＳ４）、且つ、経過時間算出回
路４８に対して経過時間ｔ 1 の測定を開始するための信
号が出力される（ステップＳ５）。
されている速度切替位置Ｙに達したか否かがＣＰＵ３６
によって判定され（ステップＳ３）、速度切替位置Ｙに
達したとき（図３（ハ）参照）、ガンアーム１２の閉動
速度Ｖを減速させるための減速信号がＩ／Ｆ回路４２を
介してバルブ制御回路２２に対して出力され（図３
（ニ）参照）（ステップＳ４）、且つ、経過時間算出回
路４８に対して経過時間ｔ 1 の測定を開始するための信
号が出力される（ステップＳ５）。
【００２５】前記減速信号に基づいてバルブ制御回路２
２で生成された減圧信号がサーボバルブ２４に対して出
力されて、シリンダ１４に供給される空気の圧力が減圧
され、ガンアーム１２の閉動速度Ｖが減速される（図３
（ホ）参照）。
２で生成された減圧信号がサーボバルブ２４に対して出
力されて、シリンダ１４に供給される空気の圧力が減圧
され、ガンアーム１２の閉動速度Ｖが減速される（図３
（ホ）参照）。
【００２６】この減速されたガンアーム１２の閉動速度
Ｖは速度算出回路４６で算出され（ステップＳ６）、こ
の算出されたガンアーム１２の閉動速度Ｖが「０」、す
なわち、電極チップ２０、２１がワークＷに当接したと
き（図３（ヘ）参照）（ステップＳ７）、速度算出回路
４６から経過時間算出回路４８に対して当接信号が出力
され、この当接信号に基づいて前記ステップＳ４におい
て減速信号が出力されてからガンアーム１２の閉動速度
Ｖが「０」になるまでの経過時間ｔ1 が経過時間算出回
路４８によって計数され（ステップＳ８）、この経過時
間ｔ1 が判定回路５４に対して出力される。
Ｖは速度算出回路４６で算出され（ステップＳ６）、こ
の算出されたガンアーム１２の閉動速度Ｖが「０」、す
なわち、電極チップ２０、２１がワークＷに当接したと
き（図３（ヘ）参照）（ステップＳ７）、速度算出回路
４６から経過時間算出回路４８に対して当接信号が出力
され、この当接信号に基づいて前記ステップＳ４におい
て減速信号が出力されてからガンアーム１２の閉動速度
Ｖが「０」になるまでの経過時間ｔ1 が経過時間算出回
路４８によって計数され（ステップＳ８）、この経過時
間ｔ1 が判定回路５４に対して出力される。
【００２７】次いで、判定回路５４によって前記経過時
間ｔ1 が下限時間設定器５０に設定された下限時間ｔL
よりも長いか否かが判定され（ステップＳ９）、経過時
間ｔ 1 が下限時間ｔL よりも短いと判定されたとき、閉
動速度Ｖを減速させる速度切替位置ＹがワークＷに近す
ぎるとＣＰＵ３６によって判定され、これを表示させる
ための信号がＩ／Ｆ回路４２を介してディスプレイ３２
に対して出力されるとともに、ブザー３４に対してアラ
ームを鳴動させるための信号が出力される（ステップＳ
１０）。
間ｔ1 が下限時間設定器５０に設定された下限時間ｔL
よりも長いか否かが判定され（ステップＳ９）、経過時
間ｔ 1 が下限時間ｔL よりも短いと判定されたとき、閉
動速度Ｖを減速させる速度切替位置ＹがワークＷに近す
ぎるとＣＰＵ３６によって判定され、これを表示させる
ための信号がＩ／Ｆ回路４２を介してディスプレイ３２
に対して出力されるとともに、ブザー３４に対してアラ
ームを鳴動させるための信号が出力される（ステップＳ
１０）。
【００２８】このアラームの鳴動に基づいて、オペレー
タがキーボード３０によって速度切替位置Ｙを修正する
と（ステップＳ１１）、ガンアーム１２が開動され（ス
テップＳ１２）、再びステップＳ１から実行される。
タがキーボード３０によって速度切替位置Ｙを修正する
と（ステップＳ１１）、ガンアーム１２が開動され（ス
テップＳ１２）、再びステップＳ１から実行される。
【００２９】前記ステップＳ９で経過時間ｔ1 が下限時
間ｔL よりも長いと判定されたとき、経過時間ｔ1 が上
限時間設定器５２に設定された上限時間ｔH よりも短い
か否かが判定回路５４によって判定され（ステップＳ１
３）、経過時間ｔ1 が上限時間ｔH よりも長いとき、閉
動速度Ｖを減速させる速度切替位置ＹがワークＷに遠す
ぎるとＣＰＵ３６によって判定され、これを表示させる
ための信号がＩ／Ｆ回路４２を介してディスプレイ３２
に対して出力されるとともに、ブザー３４に対してアラ
ームを鳴動させるための信号が出力される（ステップＳ
１４）。
間ｔL よりも長いと判定されたとき、経過時間ｔ1 が上
限時間設定器５２に設定された上限時間ｔH よりも短い
か否かが判定回路５４によって判定され（ステップＳ１
３）、経過時間ｔ1 が上限時間ｔH よりも長いとき、閉
動速度Ｖを減速させる速度切替位置ＹがワークＷに遠す
ぎるとＣＰＵ３６によって判定され、これを表示させる
ための信号がＩ／Ｆ回路４２を介してディスプレイ３２
に対して出力されるとともに、ブザー３４に対してアラ
ームを鳴動させるための信号が出力される（ステップＳ
１４）。
【００３０】このアラームの鳴動に基づいて、オペレー
タがキーボード３０によって速度切替位置Ｙを修正する
と（ステップＳ１５）、前述のステップＳ１２における
ガンアーム１２の閉動動作以降のステップが実行され
る。
タがキーボード３０によって速度切替位置Ｙを修正する
と（ステップＳ１５）、前述のステップＳ１２における
ガンアーム１２の閉動動作以降のステップが実行され
る。
【００３１】以上説明したステップＳ１〜ステップＳ１
５が繰り返し実行されて速度切替位置Ｙが修正され、ス
テップＳ９で経過時間ｔ1 ＞下限時間ｔL と判定され、
さらに、ステップＳ１０で経過時間ｔ1 ＜上限時間ｔH
と判定されたとき、最適な速度切替位置Ｙで減速が開始
され、最適な速度で電極チップ２０、２１がワークＷに
当接したと判定回路５４によって判定され、この判定結
果がＣＰＵ３６に対して出力されて、速度切替位置Ｙの
設定が終了する。
５が繰り返し実行されて速度切替位置Ｙが修正され、ス
テップＳ９で経過時間ｔ1 ＞下限時間ｔL と判定され、
さらに、ステップＳ１０で経過時間ｔ1 ＜上限時間ｔH
と判定されたとき、最適な速度切替位置Ｙで減速が開始
され、最適な速度で電極チップ２０、２１がワークＷに
当接したと判定回路５４によって判定され、この判定結
果がＣＰＵ３６に対して出力されて、速度切替位置Ｙの
設定が終了する。
【００３２】以上説明したステップによって最適な速度
切替位置Ｙが設定されたとき、所定時間ｔ2 経過後、Ｃ
ＰＵ３６から出力された信号に基づいてワークＷを挟持
する圧力が高められ（図３（ト）参照）、図示しない溶
接電流生成回路からガンアーム１２および電極チップ２
０、２１を介して溶接電流がワークＷに通電される。
切替位置Ｙが設定されたとき、所定時間ｔ2 経過後、Ｃ
ＰＵ３６から出力された信号に基づいてワークＷを挟持
する圧力が高められ（図３（ト）参照）、図示しない溶
接電流生成回路からガンアーム１２および電極チップ２
０、２１を介して溶接電流がワークＷに通電される。
【００３３】このように、ガンアーム１２が速度切替位
置Ｙに達してから電極チップ２０、２１がワークＷに当
接するまでの経過時間ｔ1 が予め設定された下限時間ｔ
L よりも短いとき、若しくは予め設定された上限時間ｔ
H よりも長いときアラームが鳴動されるため、オペレー
タは速度切替位置Ｙの適否を容易に知ることができる。
さらに、キーボード３０によって容易に速度切替位置Ｙ
を設定することができ、迅速、且つ適正な速度切替位置
Ｙを得ることが可能となる。
置Ｙに達してから電極チップ２０、２１がワークＷに当
接するまでの経過時間ｔ1 が予め設定された下限時間ｔ
L よりも短いとき、若しくは予め設定された上限時間ｔ
H よりも長いときアラームが鳴動されるため、オペレー
タは速度切替位置Ｙの適否を容易に知ることができる。
さらに、キーボード３０によって容易に速度切替位置Ｙ
を設定することができ、迅速、且つ適正な速度切替位置
Ｙを得ることが可能となる。
【００３４】次いで、前述の実施例で設定された適正な
速度切替位置Ｙでガンアーム１２の閉動速度Ｖが切り替
えられ、所望の圧力でワークＷが電極チップ２０、２１
に挟持されて連続的に溶接されているとき、電極チップ
２０、２１が磨耗し、若しくは板厚が異なるワークＷが
電極チップ２０、２１間に挿入されて、経過時間ｔ1が
下限時間設定器５０に設定された下限時間ｔL よりも短
くなった場合、若しくは上限時間設定器５２に設定され
た上限時間ｔH よりも長くなった場合、オペレータはア
ラームの鳴動に基づいて、キーボード３０により速度切
替位置Ｙを容易に再設定することができる。
速度切替位置Ｙでガンアーム１２の閉動速度Ｖが切り替
えられ、所望の圧力でワークＷが電極チップ２０、２１
に挟持されて連続的に溶接されているとき、電極チップ
２０、２１が磨耗し、若しくは板厚が異なるワークＷが
電極チップ２０、２１間に挿入されて、経過時間ｔ1が
下限時間設定器５０に設定された下限時間ｔL よりも短
くなった場合、若しくは上限時間設定器５２に設定され
た上限時間ｔH よりも長くなった場合、オペレータはア
ラームの鳴動に基づいて、キーボード３０により速度切
替位置Ｙを容易に再設定することができる。
【００３５】次に、ＲＡＭ４０に記憶されている速度切
替位置Ｙのデータについて以下に説明する。
替位置Ｙのデータについて以下に説明する。
【００３６】図４Ａは、ガンアーム１２が速度切替位置
Ｙに達した後の閉動速度Ｖ、すなわち、減速後の閉動速
度Ｖと速度切替位置Ｙとの関係が１次式Ｙ＝ａＶ＋ｂで
示される特性を有するガンアーム１２のグラフである。
この場合、１次式Ｙ＝ａＶ＋ｂの定数ａおよびｂはガン
アーム１２の機種毎に測定された値であり、例えば、ガ
ンアームＡ、Ｂのように設定される。また、図４Ｂは、
減速後の閉動速度Ｖと速度切替位置Ｙとの関係が非線形
な特性を有するガンアーム１２（ガンアームＣ、Ｄ）の
グラフである。
Ｙに達した後の閉動速度Ｖ、すなわち、減速後の閉動速
度Ｖと速度切替位置Ｙとの関係が１次式Ｙ＝ａＶ＋ｂで
示される特性を有するガンアーム１２のグラフである。
この場合、１次式Ｙ＝ａＶ＋ｂの定数ａおよびｂはガン
アーム１２の機種毎に測定された値であり、例えば、ガ
ンアームＡ、Ｂのように設定される。また、図４Ｂは、
減速後の閉動速度Ｖと速度切替位置Ｙとの関係が非線形
な特性を有するガンアーム１２（ガンアームＣ、Ｄ）の
グラフである。
【００３７】ＲＡＭ４０には、図４Ａの特性で表される
ガンアーム１２の場合、ガンアーム１２の機種とこの機
種の定数ａおよびｂとの関係を示すルックアップテーブ
ル（以下、ＬＵＴという）が記憶され、また、図４Ｂの
特性で表されるガンアーム１２については、ガンアーム
１２の機種毎に減速後の閉動速度Ｖと速度切替位置Ｙと
の関係がＬＵＴとして記憶されている。
ガンアーム１２の場合、ガンアーム１２の機種とこの機
種の定数ａおよびｂとの関係を示すルックアップテーブ
ル（以下、ＬＵＴという）が記憶され、また、図４Ｂの
特性で表されるガンアーム１２については、ガンアーム
１２の機種毎に減速後の閉動速度Ｖと速度切替位置Ｙと
の関係がＬＵＴとして記憶されている。
【００３８】そこで、キーボード３０からガンアーム１
２の機種を示すデータ、例えば、機種Ａと、減速後の閉
動速度Ｖのデータとがオペレータによって入力される
と、ＣＰＵ３６はＲＡＭ４０から読み出した機種Ａにお
ける定数ａおよびｂと、減速後の閉動速度Ｖのデータと
から１次式Ｙ＝ａＶ＋ｂに基づいて速度切替位置Ｙを求
め、この速度切替位置ＹをＲＡＭ４０の速度切替位置デ
ータ記憶エリアに記憶する。
２の機種を示すデータ、例えば、機種Ａと、減速後の閉
動速度Ｖのデータとがオペレータによって入力される
と、ＣＰＵ３６はＲＡＭ４０から読み出した機種Ａにお
ける定数ａおよびｂと、減速後の閉動速度Ｖのデータと
から１次式Ｙ＝ａＶ＋ｂに基づいて速度切替位置Ｙを求
め、この速度切替位置ＹをＲＡＭ４０の速度切替位置デ
ータ記憶エリアに記憶する。
【００３９】一方、キーボード３０から入力された機種
を示すデータが、機種ＣまたはＤの場合、ＣＰＵ３６は
減速後の閉動速度Ｖのデータに基づいてＲＡＭ４０に記
憶されたＬＵＴから速度切替位置Ｙのデータを読み取
り、ＲＡＭ４０の速度切替位置データ記憶エリアに記憶
する。
を示すデータが、機種ＣまたはＤの場合、ＣＰＵ３６は
減速後の閉動速度Ｖのデータに基づいてＲＡＭ４０に記
憶されたＬＵＴから速度切替位置Ｙのデータを読み取
り、ＲＡＭ４０の速度切替位置データ記憶エリアに記憶
する。
【００４０】このようにして得られた速度切替位置Ｙ
が、ＲＡＭ４０が速度切替位置データ記憶エリアに記憶
された状態で前述のステップＳ１以降が実行され、ガン
アーム１２の閉動位置が前記記憶された速度切替位置Ｙ
に達したか否かの判定がステップＳ３でなされる。
が、ＲＡＭ４０が速度切替位置データ記憶エリアに記憶
された状態で前述のステップＳ１以降が実行され、ガン
アーム１２の閉動位置が前記記憶された速度切替位置Ｙ
に達したか否かの判定がステップＳ３でなされる。
【００４１】このとき、ＲＡＭ４０に記憶された夫々の
ＬＵＴは実験によって得られた最適なデータであるた
め、ステップＳ１１およびステップＳ１５における速度
切替位置Ｙを修正する作業が減少し、調整作業の効率化
を図ることができる。
ＬＵＴは実験によって得られた最適なデータであるた
め、ステップＳ１１およびステップＳ１５における速度
切替位置Ｙを修正する作業が減少し、調整作業の効率化
を図ることができる。
【００４２】なお、この実施例では、キーボード３０か
ら入力されたガンアーム１２の機種と減速後の閉動速度
Ｖとによって速度切替位置Ｙを求めたが、速度切替位置
Ｙと、減速後の閉動速度Ｖと、経過時間ｔ1 との関係を
示すＬＵＴをＲＡＭ４０に記憶しておくことにより、 １．経過時間ｔ1 を一定とし、速度切替位置Ｙを変更し
た場合の減速後の閉動速度Ｖの修正値 ２．速度切替位置Ｙを一定とし、経過時間ｔ1 を変更し
た場合の減速後の閉動速度Ｖの修正値 ３．速度切替位置Ｙを一定とし、減速後の閉動速度Ｖを
変更した場合の経過時間ｔ1 の修正値 ４．減速後の閉動速度Ｖを一定とし、経過時間ｔ1 を変
更した場合の速度切替位置Ｙの修正値 ５．減速後の閉動速度Ｖを一定とし、速度切替位置Ｙを
変更した場合の経過時間ｔ1 の修正値 を容易に得ることができる。
ら入力されたガンアーム１２の機種と減速後の閉動速度
Ｖとによって速度切替位置Ｙを求めたが、速度切替位置
Ｙと、減速後の閉動速度Ｖと、経過時間ｔ1 との関係を
示すＬＵＴをＲＡＭ４０に記憶しておくことにより、 １．経過時間ｔ1 を一定とし、速度切替位置Ｙを変更し
た場合の減速後の閉動速度Ｖの修正値 ２．速度切替位置Ｙを一定とし、経過時間ｔ1 を変更し
た場合の減速後の閉動速度Ｖの修正値 ３．速度切替位置Ｙを一定とし、減速後の閉動速度Ｖを
変更した場合の経過時間ｔ1 の修正値 ４．減速後の閉動速度Ｖを一定とし、経過時間ｔ1 を変
更した場合の速度切替位置Ｙの修正値 ５．減速後の閉動速度Ｖを一定とし、速度切替位置Ｙを
変更した場合の経過時間ｔ1 の修正値 を容易に得ることができる。
【００４３】従って、例えば、溶接のサイクルタイムを
短縮するために、経過時間ｔ1 を短縮する場合は、ガン
アーム１２の機種を示すデータとともに、速度切替位置
Ｙのデータおよび短縮した経過時間ｔ1 のデータをキー
ボード３０から入力することにより、減速後の閉動速度
Ｖが得られ、この閉動速度Ｖのデータに基づいてサーボ
バルブ２４を制御することにより、大きな衝撃を伴うこ
となく電極チップ２０、２１がワークＷを挟持し、且つ
所望のサイクルタイムを得ることができる。
短縮するために、経過時間ｔ1 を短縮する場合は、ガン
アーム１２の機種を示すデータとともに、速度切替位置
Ｙのデータおよび短縮した経過時間ｔ1 のデータをキー
ボード３０から入力することにより、減速後の閉動速度
Ｖが得られ、この閉動速度Ｖのデータに基づいてサーボ
バルブ２４を制御することにより、大きな衝撃を伴うこ
となく電極チップ２０、２１がワークＷを挟持し、且つ
所望のサイクルタイムを得ることができる。
【００４４】さらに、電極チップ２０、２１とワークＷ
とが当接する際の衝撃を緩和するために減速後の閉動速
度Ｖを低減させる場合は、所望の閉動速度Ｖと延長でき
る経過時間ｔ1 のデータとをガンアーム１２の機種デー
タとともにキーボード３０から入力することにより、速
度切替位置Ｙが得られ、前記速度切替位置Ｙで設定され
た閉動速度Ｖのデータに基づいてサーボバルブ２４を制
御することにより、衝撃が充分に緩和された閉動速度Ｖ
で電極チップ２０、２１にワークＷを挟持させることが
できる。
とが当接する際の衝撃を緩和するために減速後の閉動速
度Ｖを低減させる場合は、所望の閉動速度Ｖと延長でき
る経過時間ｔ1 のデータとをガンアーム１２の機種デー
タとともにキーボード３０から入力することにより、速
度切替位置Ｙが得られ、前記速度切替位置Ｙで設定され
た閉動速度Ｖのデータに基づいてサーボバルブ２４を制
御することにより、衝撃が充分に緩和された閉動速度Ｖ
で電極チップ２０、２１にワークＷを挟持させることが
できる。
【００４５】以上説明したように、減速後の閉動速度Ｖ
と速度切替位置Ｙとの関係を示すＬＵＴをＲＡＭ４０に
記憶しておくことにより、オペレータによって入力され
た減速後の閉動速度Ｖによって最適な速度切替位置Ｙを
容易に得ることができる。
と速度切替位置Ｙとの関係を示すＬＵＴをＲＡＭ４０に
記憶しておくことにより、オペレータによって入力され
た減速後の閉動速度Ｖによって最適な速度切替位置Ｙを
容易に得ることができる。
【００４６】さらに、速度切替位置Ｙと減速後の閉動速
度Ｖと経過時間ｔ1 との関係を示すＬＵＴをＲＡＭ４０
に記憶しておくことにより、速度切替位置Ｙ、減速後の
閉動速度Ｖ若しくは経過時間ｔ1 のうち、いずれか２つ
のデータがオペレータによって入力されたとき、残余の
データの最適な値を自動的、且つ迅速に得ることができ
る。
度Ｖと経過時間ｔ1 との関係を示すＬＵＴをＲＡＭ４０
に記憶しておくことにより、速度切替位置Ｙ、減速後の
閉動速度Ｖ若しくは経過時間ｔ1 のうち、いずれか２つ
のデータがオペレータによって入力されたとき、残余の
データの最適な値を自動的、且つ迅速に得ることができ
る。
【００４７】さらにまた１台の制御装置によって複数の
ガンアーム１２を制御する場合、ガンチェンジ機構を有
する溶接ロボットにおける溶接条件の設定の自由度を増
加させることができる。
ガンアーム１２を制御する場合、ガンチェンジ機構を有
する溶接ロボットにおける溶接条件の設定の自由度を増
加させることができる。
【００４８】
【発明の効果】本発明に係る抵抗溶接機における圧力設
定方法および装置では、特別な機器を用いることなく、
ガンアームの閉動速度が減速を開始する速度切替位置を
速度切替位置修正手段によって修正することにより、電
極チップがワークに当接する際の適正な圧力を迅速、且
つ容易に得ることができるという効果が得られる。
定方法および装置では、特別な機器を用いることなく、
ガンアームの閉動速度が減速を開始する速度切替位置を
速度切替位置修正手段によって修正することにより、電
極チップがワークに当接する際の適正な圧力を迅速、且
つ容易に得ることができるという効果が得られる。
【００４９】さらに、溶接中に電極チップがワークに当
接する際の圧力が変化した場合であっても、迅速、且つ
容易に再設定が可能なため、溶接システム全体の稼働効
率の低下を抑止することが可能となるという効果を奏す
る。
接する際の圧力が変化した場合であっても、迅速、且つ
容易に再設定が可能なため、溶接システム全体の稼働効
率の低下を抑止することが可能となるという効果を奏す
る。
【図１】本発明を実施する圧力設定装置の全体構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】図１の圧力設定装置によってガンアームの最適
な減速開始位置を設定する動作を説明するフローチャー
トである。
な減速開始位置を設定する動作を説明するフローチャー
トである。
【図３】図１の圧力設定装置によってガンアームの最適
な減速開始位置を設定する動作を説明するタイミングチ
ャートである。
な減速開始位置を設定する動作を説明するタイミングチ
ャートである。
【図４】図４Ａおよび図４Ｂは、ガンアームの減速後の
閉動速度と速度切替位置との関係を説明するグラフであ
る。
閉動速度と速度切替位置との関係を説明するグラフであ
る。
【符号の説明】 １０…圧力設定装置 １２…ガンアー
ム １４…シリンダ １８…変位量検
出センサ ２０、２１…電極チップ ２２…バルブ制
御回路 ２４…サーボバルブ ２６…空気圧源 ２８…圧力コントローラ ３０…キーボー
ド ３２…ディスプレイ ３４…ブザー ３６…ＣＰＵ ４４…位置検出
回路 ４６…速度算出回路 ４８…経過時間
算出回路 ５０…下限時間設定器 ５２…上限時間
設定器 ５４…判定回路
ム １４…シリンダ １８…変位量検
出センサ ２０、２１…電極チップ ２２…バルブ制
御回路 ２４…サーボバルブ ２６…空気圧源 ２８…圧力コントローラ ３０…キーボー
ド ３２…ディスプレイ ３４…ブザー ３６…ＣＰＵ ４４…位置検出
回路 ４６…速度算出回路 ４８…経過時間
算出回路 ５０…下限時間設定器 ５２…上限時間
設定器 ５４…判定回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23K 11/24 B23K 11/11
Claims (6)
- 【請求項１】電極チップが取着されたガンアームを閉動
し、前記電極チップがワークに当接する際の圧力を設定
する抵抗溶接機における圧力設定方法において、空気圧シリンダのロッドを介して開閉するようにした 前
記ガンアームを所定速度で閉動する第１のステップと、前記ロッドの変位量に基づき前記ガンアームの変位位置
を検出し、 前記所定速度で閉動中の前記ガンアームが所
定の速度切替位置に達したとき、前記所定速度を減速さ
せる第２のステップと、 前記所定速度の減速が開始されたときから、前記ロッド
の単位時間当たりの変位量が零値となる前記電極チップ
が前記ワークに当接するときまでの経過時間を測定する
第３のステップと、 前記経過時間を予め設定された閾値と比較することによ
り前記電極チップがワークに当接する際の圧力の適否を
判定する第４のステップと、 前記圧力が否であると判定されたとき、前記速度切替位
置を修正することにより前記電極チップがワークに当接
する際の圧力を修正する第５のステップと、 からなることを特徴とする抵抗溶接機における圧力設定
方法。 - 【請求項２】請求項１記載の圧力設定方法において、予
め設定された閾値は経過時間の下限時間と上限時間とか
らなることを特徴とする抵抗溶接機における圧力設定方
法。 - 【請求項３】請求項１記載の圧力設定方法において、圧
力が否であると判定されたとき、異常信号を出力するス
テップを有することを特徴とする抵抗溶接機における圧
力設定方法。 - 【請求項４】請求項１記載の圧力設定方法において、所
定の速度切替位置を、溶接ガンの種類と減速後の閉動速
度とによって設定するステップを有することを特徴とす
る抵抗溶接機における圧力設定方法。 - 【請求項５】電極チップが取着されたガンアームを閉動
し、前記電極チップがワークに当接する際の圧力を設定
する抵抗溶接機における圧力設定装置において、前記ガンアームをロッドを介して開閉させる空気圧シリ
ンダと、 前記ロッドの変位量を検出する変位量検出手段と、 前記ロッドを介して 所定速度で閉動される前記ガンアー
ムの変位位置を前記変位量検出手段から出力される信号
に基づき検出する位置検出手段と、 前記ガンアームの変位位置が所定の速度切替位置に達し
たとき、前記ガンアームの所定速度を減速させる減速信
号を出力する制御手段と、 前記変位量検出手段から出力される信号に基づいて前記
ガンアームの変位速度を算出し、前記電極チップが前記
ワークに当接した速度零信号を出力する速度算出手段
と、 前記減速信号が出力されたときから前記速度零信号まで
の経過時間を測定する経過時間算出手段と、 前記経過時間と予め設定された閾値との比較結果に基づ
いて、前記経過時間の適否を判定する判定手段と、 前記判定手段の判定結果に基づいて前記速度切替位置を
修正する速度切替位置修正手段と、 を備え、前記速度切替位置の修正により前記電極チップ
がワークに当接する際の圧力を修正することを特徴とす
る抵抗溶接機における圧力設定装置。 - 【請求項６】請求項５記載の圧力設定装置において、 当該装置は溶接ガンの種類および減速後の所定速度によ
り設定される所定の速度切替位置が記憶される速度切替
位置記憶手段を備えることを特徴とする抵抗溶接機にお
ける圧力設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5310614A JP2806767B2 (ja) | 1993-09-16 | 1993-12-10 | 抵抗溶接機における圧力設定方法および装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23042293 | 1993-09-16 | ||
| JP5-230422 | 1993-09-16 | ||
| JP5310614A JP2806767B2 (ja) | 1993-09-16 | 1993-12-10 | 抵抗溶接機における圧力設定方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07132383A JPH07132383A (ja) | 1995-05-23 |
| JP2806767B2 true JP2806767B2 (ja) | 1998-09-30 |
Family
ID=26529338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5310614A Expired - Fee Related JP2806767B2 (ja) | 1993-09-16 | 1993-12-10 | 抵抗溶接機における圧力設定方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2806767B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005039815A1 (ja) * | 2003-10-27 | 2005-05-06 | Dengensha Manufacturing Company Limited | 抵抗溶接機 |
| CN106877777B (zh) * | 2011-09-07 | 2019-10-15 | Thk株式会社 | 线性电动机装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2509106B2 (ja) * | 1991-05-07 | 1996-06-19 | 小原株式会社 | 電動機駆動による抵抗溶接機の電極移動速度制御方法 |
-
1993
- 1993-12-10 JP JP5310614A patent/JP2806767B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07132383A (ja) | 1995-05-23 |
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