JP2797670B2 - 超音波モータの停止制御方法 - Google Patents
超音波モータの停止制御方法Info
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- JP2797670B2 JP2797670B2 JP2189547A JP18954790A JP2797670B2 JP 2797670 B2 JP2797670 B2 JP 2797670B2 JP 2189547 A JP2189547 A JP 2189547A JP 18954790 A JP18954790 A JP 18954790A JP 2797670 B2 JP2797670 B2 JP 2797670B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、超音波モータの停止制御方法に関する。
（従来の技術） 従来の超音波モータの駆動回路としては、例えば特開
昭63−1379号公報に示すようなものがある。
昭63−1379号公報に示すようなものがある。
第７図は超音波モータの一部断面図を示すもので、ロ
ータ（回転子）31は軸受32に回転できるように支持さ
れ、これに弾性体（ステータ又は固定子）１が加圧スプ
リング33にて圧接されている。弾性体１には電歪素子
（圧電体）20が分極配置され位相のずれた高周波電圧が
図示せざる回路により印加されるようになっている。
ータ（回転子）31は軸受32に回転できるように支持さ
れ、これに弾性体（ステータ又は固定子）１が加圧スプ
リング33にて圧接されている。弾性体１には電歪素子
（圧電体）20が分極配置され位相のずれた高周波電圧が
図示せざる回路により印加されるようになっている。
従来のものは、高周波電圧の印加により弾性体１に進
行性超音波を発生させ回転子31を摩擦駆動することによ
りモータの機能を果させている。
行性超音波を発生させ回転子31を摩擦駆動することによ
りモータの機能を果させている。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の超音波モータの駆動
回路にあっては、停止時に駆動電圧を即時遮断する方法
をとっていたため、駆動電圧を切った直後に即時に弾性
体の進行波振動はなくなり、ロータは弾性体に圧接され
ているため、急激な制動トルクが動いて停止しようとす
る。しかし、ロータには回転しようとする慣性力が働い
ているため、直ぐには停止できず弾性体の摺動面との間
で滑りが生じ“キュッ”という高周波音を発生して停止
し商品の品質を低下するという問題点があった。
回路にあっては、停止時に駆動電圧を即時遮断する方法
をとっていたため、駆動電圧を切った直後に即時に弾性
体の進行波振動はなくなり、ロータは弾性体に圧接され
ているため、急激な制動トルクが動いて停止しようとす
る。しかし、ロータには回転しようとする慣性力が働い
ているため、直ぐには停止できず弾性体の摺動面との間
で滑りが生じ“キュッ”という高周波音を発生して停止
し商品の品質を低下するという問題点があった。
この発明は、モータ停止時に高周波音を発生させるこ
となく、もって商品の品質を低下させない超音波モータ
の停止制御方法を提供することにより前記問題点を解決
することを目的とする。
となく、もって商品の品質を低下させない超音波モータ
の停止制御方法を提供することにより前記問題点を解決
することを目的とする。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明は、超音波モータを停止させる際に、駆動周
波数を所定の制御周期ごとに所定周波数刻みで漸増させ
る超音波モータの停止制御方法にあって、前記駆動周波
数を所定周波数刻みで漸増させる制御周期を当該超音波
モータの負荷トルクが大きくなるにつれて周期が長くな
るように可変設定することを特徴とする。
波数を所定の制御周期ごとに所定周波数刻みで漸増させ
る超音波モータの停止制御方法にあって、前記駆動周波
数を所定周波数刻みで漸増させる制御周期を当該超音波
モータの負荷トルクが大きくなるにつれて周期が長くな
るように可変設定することを特徴とする。
またこの発明の超音波モータの停止制御方法におい
て、駆動周波数を0.2KHz刻みに漸増させる際に、負荷ト
ルクが6kgf・cm以上である場合には制御周期を15msに固
定し、負荷トルクが１〜6kgf・cmの範囲である場合には
制御周期を５〜15msの範囲で当該負荷トルクが大きくな
るにつれて制御周期が長くなるように可変設定すること
ができる。
て、駆動周波数を0.2KHz刻みに漸増させる際に、負荷ト
ルクが6kgf・cm以上である場合には制御周期を15msに固
定し、負荷トルクが１〜6kgf・cmの範囲である場合には
制御周期を５〜15msの範囲で当該負荷トルクが大きくな
るにつれて制御周期が長くなるように可変設定すること
ができる。
（作用） 超音波モータの駆動周波数を小刻みに漸増させる停止
制御をする際には、超音波モータの負荷トルクにより、
それが小さい間は駆動周波数を漸増させる制御周期が小
さくても異音を発生することがないが、負荷トルクが大
きくなると駆動周波数を漸増させる制御周期を大きくし
なければ異音を発生しやすくなる。しかしながら、制御
周期を長くすれば超音波モータの完全停止までに掛かる
時間が長くなる。したがって、異音を発しない範囲にお
いて最短時間のうちに超音波モータを停止させる停止制
御が必要となる。
制御をする際には、超音波モータの負荷トルクにより、
それが小さい間は駆動周波数を漸増させる制御周期が小
さくても異音を発生することがないが、負荷トルクが大
きくなると駆動周波数を漸増させる制御周期を大きくし
なければ異音を発生しやすくなる。しかしながら、制御
周期を長くすれば超音波モータの完全停止までに掛かる
時間が長くなる。したがって、異音を発しない範囲にお
いて最短時間のうちに超音波モータを停止させる停止制
御が必要となる。
そこでこの発明の超音波モータの停止制御方法では、
超音波モータを停止させる際に、駆動周波数を所定周波
数刻みで漸増させる制御周期を当該超音波モータの負荷
トルクが大きくなるにつれて周期が長くなるように可変
設定することにより、モータには滑らかな制動力が掛か
り、“キュッ”という高周波音の発生を防止、しかも最
短時間のうちに完全停止させるのである。
超音波モータを停止させる際に、駆動周波数を所定周波
数刻みで漸増させる制御周期を当該超音波モータの負荷
トルクが大きくなるにつれて周期が長くなるように可変
設定することにより、モータには滑らかな制動力が掛か
り、“キュッ”という高周波音の発生を防止、しかも最
短時間のうちに完全停止させるのである。
（実施例） 以下、この発明の一実施例を第１図〜第６図に示す図
面に基づいて説明する。
面に基づいて説明する。
第１図は、この発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
まず構成を説明すると、１は表面上に電歪素子20が配
される弾性体１−1,1−2,1−３は圧電素子20上に設けた
電極を示している。電極構成としては第２図の如く配さ
れており、電極１−1,1−２は分極処理された２群の電
歪素子20上にそれぞれ位置し、互に90゜位相が異なる周
波電圧を各群の電歪素子20に印加する駆動電極である。
電極１−３は、上記電極１−1,1−２とは電気的に絶縁
された電歪素子上に配され該電歪素子が発生する電圧に
よって固定子の振動状態を検知するためのモニタ電極で
ある。又１−４は電極１−1,1−2,1−３に対する共通電
極であり接地される。２は、整流器で、電極１−３で検
出される固定子（弾性体１及び圧電素子20）の振動状態
に相当する交流電圧を整流する。３は整流器２の出力を
A/D変換するA/D変換器である。マイコン４はA/D変換器
３の出力値に応じてモータの駆動周波数を決定しその駆
動周波数に相当するデータをD/A変換器５に送る。V/F6
は、電圧制御発振器（発振手段）で、D/A変換器５の出
力値に応じた発振周波数のパルスを発生する。リングカ
ウンタ７はV/F6の発振パルスを４分周する分周器でトラ
ンジスタ８のON−OFFを制御する。トランス９はトラン
ジスタ８によって駆動される超音波モータの駆動電極１
−1,1−２に印加する90゜位相が互なる２相の交流電圧
をつくりこれをモータに供給する。リレー10はモータに
電力を供給するトランス（変圧器）９への電源供給をON
−OFFする機能をもち、マイコン４からの起動停止信号
によって制御される。
される弾性体１−1,1−2,1−３は圧電素子20上に設けた
電極を示している。電極構成としては第２図の如く配さ
れており、電極１−1,1−２は分極処理された２群の電
歪素子20上にそれぞれ位置し、互に90゜位相が異なる周
波電圧を各群の電歪素子20に印加する駆動電極である。
電極１−３は、上記電極１−1,1−２とは電気的に絶縁
された電歪素子上に配され該電歪素子が発生する電圧に
よって固定子の振動状態を検知するためのモニタ電極で
ある。又１−４は電極１−1,1−2,1−３に対する共通電
極であり接地される。２は、整流器で、電極１−３で検
出される固定子（弾性体１及び圧電素子20）の振動状態
に相当する交流電圧を整流する。３は整流器２の出力を
A/D変換するA/D変換器である。マイコン４はA/D変換器
３の出力値に応じてモータの駆動周波数を決定しその駆
動周波数に相当するデータをD/A変換器５に送る。V/F6
は、電圧制御発振器（発振手段）で、D/A変換器５の出
力値に応じた発振周波数のパルスを発生する。リングカ
ウンタ７はV/F6の発振パルスを４分周する分周器でトラ
ンジスタ８のON−OFFを制御する。トランス９はトラン
ジスタ８によって駆動される超音波モータの駆動電極１
−1,1−２に印加する90゜位相が互なる２相の交流電圧
をつくりこれをモータに供給する。リレー10はモータに
電力を供給するトランス（変圧器）９への電源供給をON
−OFFする機能をもち、マイコン４からの起動停止信号
によって制御される。
スイッチ11はモータの起動停止スイッチである。
マイコン４は制御手段4aを有し、スイッチ11のオフ信
号を入力して発振器６の駆動周波数を制御するようにし
てある。
号を入力して発振器６の駆動周波数を制御するようにし
てある。
次に前記実施例の作用を第３図〜第６図をも参照しつ
つ説明する。
つ説明する。
電源スイッチ11をONするとマイコン４が作動し始め
る。第３図はマイコン４の作動プログラムを示すフロー
図である。今、電源をONするとマイコン４は、電源リレ
ー10をONしモータの駆動周波数として上限周波数を出力
するよう指示する（第３図ステップ３−１、第４図
t1）。この時、駆動周波数は超音波モータの共振周波数
よりもかなり上にあるためモータは回転しない。次に、
マイコン４は、モニタ電極１−３にて検出される振動状
態を表わす電圧を整流器２で整流し、これをA/D変換器
３がA/D変換した値を読み込む（第３図ステップ３−
２）。この時、駆動周波数はモニタの共振周波数よりも
かなり高いため、圧電素子20はほとんど振動しない。そ
こでマイコン４は駆動周波数を0.1KHZ下げるよう指示す
る（第３図ステップ３−４）。マイコン４からの指令は
D/A変換器、電圧制御発振器６、リングカウンタ７、ト
ランジスタ８を経て変圧器９に与えられる周波数が0.1K
HZ下げられるため、超音波モータの圧電素子20の電極１
−1,1−２に印加される駆動電圧の周波数は0.1KHZ下げ
られる。今、モータが回転していないため、モニタ電極
１−３から検出される振動振幅は、所定値Ａよりも小さ
いので駆動周波数を0.1KHZずつ下げてモータの共振周波
数に近づけていく（第４図、t2期間）。やがて駆動周波
数が共振周波数付近まで下がってくるとモータは回転し
始める（第４図、t3）。しかし、モニタ電極103からの
振動振幅は、依然として所定の基準値Ａよりも小さいた
め、マイコン４はさらに駆動周波数を下げていく。やが
て駆動周波数は最適周波数に近づくため、モータは回転
数とトルクを徐々に増加する。さらに駆動周波数を下
げ、モータの共振周波数と駆動周波数が完全に一致して
しまうとモータのインピーダンスが第５図の共振点Ｘに
示すように急激に小さくなるため、電流が過大に流れ込
み、圧電素子を損焼してしまう。そこで共振点Ｘに突入
する前にモニタ電極１−３から検出される圧電素子の振
動振幅が所定値Ａを越えると駆動周波数が共振点に近づ
き過ぎたと判断して（第４図、t4）、逆に駆動周波数を
0.1KHZ上げる（第３図、ステップ３−4a）。
る。第３図はマイコン４の作動プログラムを示すフロー
図である。今、電源をONするとマイコン４は、電源リレ
ー10をONしモータの駆動周波数として上限周波数を出力
するよう指示する（第３図ステップ３−１、第４図
t1）。この時、駆動周波数は超音波モータの共振周波数
よりもかなり上にあるためモータは回転しない。次に、
マイコン４は、モニタ電極１−３にて検出される振動状
態を表わす電圧を整流器２で整流し、これをA/D変換器
３がA/D変換した値を読み込む（第３図ステップ３−
２）。この時、駆動周波数はモニタの共振周波数よりも
かなり高いため、圧電素子20はほとんど振動しない。そ
こでマイコン４は駆動周波数を0.1KHZ下げるよう指示す
る（第３図ステップ３−４）。マイコン４からの指令は
D/A変換器、電圧制御発振器６、リングカウンタ７、ト
ランジスタ８を経て変圧器９に与えられる周波数が0.1K
HZ下げられるため、超音波モータの圧電素子20の電極１
−1,1−２に印加される駆動電圧の周波数は0.1KHZ下げ
られる。今、モータが回転していないため、モニタ電極
１−３から検出される振動振幅は、所定値Ａよりも小さ
いので駆動周波数を0.1KHZずつ下げてモータの共振周波
数に近づけていく（第４図、t2期間）。やがて駆動周波
数が共振周波数付近まで下がってくるとモータは回転し
始める（第４図、t3）。しかし、モニタ電極103からの
振動振幅は、依然として所定の基準値Ａよりも小さいた
め、マイコン４はさらに駆動周波数を下げていく。やが
て駆動周波数は最適周波数に近づくため、モータは回転
数とトルクを徐々に増加する。さらに駆動周波数を下
げ、モータの共振周波数と駆動周波数が完全に一致して
しまうとモータのインピーダンスが第５図の共振点Ｘに
示すように急激に小さくなるため、電流が過大に流れ込
み、圧電素子を損焼してしまう。そこで共振点Ｘに突入
する前にモニタ電極１−３から検出される圧電素子の振
動振幅が所定値Ａを越えると駆動周波数が共振点に近づ
き過ぎたと判断して（第４図、t4）、逆に駆動周波数を
0.1KHZ上げる（第３図、ステップ３−4a）。
上記のように、モニタ電極からの振動振幅が所定値Ａ
になるように駆動周波数を制御することによって第４図
に示すように結果的には駆動周波数Ｓを共振点Ｘと反共
振点Ｙ（第５図参照）の間の最適駆動周波数に自動追尾
することができ、これによりモータ回転数ｎを一定にす
ることができる。
になるように駆動周波数を制御することによって第４図
に示すように結果的には駆動周波数Ｓを共振点Ｘと反共
振点Ｙ（第５図参照）の間の最適駆動周波数に自動追尾
することができ、これによりモータ回転数ｎを一定にす
ることができる。
第４図は横軸に時間をとり、縦軸に上図が駆動周波数
を、下図がモータ回転数をとったグラフである。
を、下図がモータ回転数をとったグラフである。
又、第５図は横軸に周波数をとり、縦軸にインピーダ
ンスをとったグラフである。
ンスをとったグラフである。
次に本発明の主題である停止時の作動について述べ
る。
る。
第４図、t5の時点において、起動・停止スイッチ11が
OFFし、マイコン４がこれを取り込むと、マイコン４は
停止指令を出す。この時、従来例では直ぐに電源リレー
10をOFFする。従って、リレー10をOFFした直後に圧電体
20及び圧電体20に接着される弾性体１に発生していた進
行波振動はなくなり、ロータ31（第７図）は弾性体１に
圧接されているため、急激な制動トルクが働いて停止し
ようとする。しかし、ロータ31には回転しようとする慣
性力が働いているため、直ぐには停止できず、弾性体１
の摺動面との間で滑りが生じ、“キュッ”という高周波
音を発生して停止する。発生音は、モータの負荷が大き
い程、慣性力が大きいので大きくなる。このように従来
例は騒音上問題があった。そこで本発明による実施例で
は、停止時に駆動周波数を高い方向にシフト、掃引し、
モータの共振点から徐々に離してゆき、徐々に制動力を
かけていくことにより、弾性体１の摺動面とロータ31と
の滑りをなくして発生音無しに停止させるものである。
OFFし、マイコン４がこれを取り込むと、マイコン４は
停止指令を出す。この時、従来例では直ぐに電源リレー
10をOFFする。従って、リレー10をOFFした直後に圧電体
20及び圧電体20に接着される弾性体１に発生していた進
行波振動はなくなり、ロータ31（第７図）は弾性体１に
圧接されているため、急激な制動トルクが働いて停止し
ようとする。しかし、ロータ31には回転しようとする慣
性力が働いているため、直ぐには停止できず、弾性体１
の摺動面との間で滑りが生じ、“キュッ”という高周波
音を発生して停止する。発生音は、モータの負荷が大き
い程、慣性力が大きいので大きくなる。このように従来
例は騒音上問題があった。そこで本発明による実施例で
は、停止時に駆動周波数を高い方向にシフト、掃引し、
モータの共振点から徐々に離してゆき、徐々に制動力を
かけていくことにより、弾性体１の摺動面とロータ31と
の滑りをなくして発生音無しに停止させるものである。
今、第４図、t5の時点において、起動・停止スイッチ
11がOFFし、マイコン４がこれを取り込むと、マイコン
４は制御手段4aにより次に駆動周波数を0.2KHZ上げるよ
う指示する（第３図、ステップ３−5,3−６）。
11がOFFし、マイコン４がこれを取り込むと、マイコン
４は制御手段4aにより次に駆動周波数を0.2KHZ上げるよ
う指示する（第３図、ステップ３−5,3−６）。
次に駆動周波数が上限に達しているかどうか判断し
（第３図、ステップ３−７）、上限に達していなけれ
ば、どんどん駆動周波数を上げてモータの共振点より離
していく。それに従ってモータは回転数が急速に下が
り、駆動周波数が、反共振点Ｙを越えるとモータは停止
する（第４図、t6）。
（第３図、ステップ３−７）、上限に達していなけれ
ば、どんどん駆動周波数を上げてモータの共振点より離
していく。それに従ってモータは回転数が急速に下が
り、駆動周波数が、反共振点Ｙを越えるとモータは停止
する（第４図、t6）。
やがて駆動周波数が、上限に達すると（第５図Ｕ）、
電源リレー10をOFFする（第３図，ステップ３−８、第
４図、t7）。
電源リレー10をOFFする（第３図，ステップ３−８、第
４図、t7）。
なお、第５図において、Ｌは駆動周波数の下限を示
す。
す。
次に、駆動周波数を段階的に上げるべく操作制御する
場合の制御周期と負荷トルクとに対する異音発生の関係
について説明する。
場合の制御周期と負荷トルクとに対する異音発生の関係
について説明する。
第６図は、モータ停止する際に、駆動周波数を0.2KHZ
ずつ上げる時、駆動周波数を操作する制御周期を変えた
時の“キュッ”という異音の発生状況を実験的に求めた
性能曲線を示すものである。縦軸には、モータにかかる
負荷トルクを示し、横軸には駆動周波数0.2KHZ操作あた
りの制御周期を示している。又、本図において、ハッチ
部Ｇが異音発生領域、ハッチなし部Ｈが異音無発生領
域、折線Ｗがその境界を示している。
ずつ上げる時、駆動周波数を操作する制御周期を変えた
時の“キュッ”という異音の発生状況を実験的に求めた
性能曲線を示すものである。縦軸には、モータにかかる
負荷トルクを示し、横軸には駆動周波数0.2KHZ操作あた
りの制御周期を示している。又、本図において、ハッチ
部Ｇが異音発生領域、ハッチなし部Ｈが異音無発生領
域、折線Ｗがその境界を示している。
なお、縦軸のトルクが6kgf・cm迄なのは、実験に使っ
た超音波モータの最大トルクが6kgf・cmであるからであ
る。
た超音波モータの最大トルクが6kgf・cmであるからであ
る。
第６図より、制御周期5ms以下では、負荷トルクが、1
kgf・cm以上になると、停止する際、異音を発生するこ
とが分かる。
kgf・cm以上になると、停止する際、異音を発生するこ
とが分かる。
また、本発明の制御を使わず、モータを停止させる際
に、いきなり駆動電源を切った場合でも負荷トルクが1k
gf・cm以下では異音を発生しないが、1kgf・cmを越える
と、異音を発生するものである。しかしながら、駆動周
波数の制御周期を10msに上げると負荷トルク3.5kgf・cm
までは異音が発生しなくなり、制御周期を15msにすると
モータの最大トルクである6kgf・cmの負荷でも異音が発
生しなくなる。
に、いきなり駆動電源を切った場合でも負荷トルクが1k
gf・cm以下では異音を発生しないが、1kgf・cmを越える
と、異音を発生するものである。しかしながら、駆動周
波数の制御周期を10msに上げると負荷トルク3.5kgf・cm
までは異音が発生しなくなり、制御周期を15msにすると
モータの最大トルクである6kgf・cmの負荷でも異音が発
生しなくなる。
さらに、制御周期を15ms以上に上げた場合でもモータ
の最大トルクまで異音を発生しなくなる。そこで、モー
タを停止させる際に、制御周期を長く、即ち15ms以上に
するとよいと思われるが、しかしその場合には駆動周波
数をモータの共振周波数から遠ざけるのに時間がかかり
過ぎ、結果的にモータを停止させる時間が300ms以上か
かり、停止時間に問題がでてくる。
の最大トルクまで異音を発生しなくなる。そこで、モー
タを停止させる際に、制御周期を長く、即ち15ms以上に
するとよいと思われるが、しかしその場合には駆動周波
数をモータの共振周波数から遠ざけるのに時間がかかり
過ぎ、結果的にモータを停止させる時間が300ms以上か
かり、停止時間に問題がでてくる。
従って、前記例では駆動周波数の制御周期を最大でも
15msに定めれば良いものである。
15msに定めれば良いものである。
即ち、超音波モータにおいて停止時に異音が発生した
場合は、その使用トルクから考えて、そのトルクに相応
する制御周期、つまり、折線Ｗとの交点の制御周期で駆
動周波数を段階的に上げるべく操作すれば良いものであ
る。
場合は、その使用トルクから考えて、そのトルクに相応
する制御周期、つまり、折線Ｗとの交点の制御周期で駆
動周波数を段階的に上げるべく操作すれば良いものであ
る。
［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、超音波モー
タを停止させる際に、駆動周波数を所定周波数刻みで漸
増させる制御を行い、かつその制御周期を当該超音波モ
ータの負荷トルクが大きくなるにつれて周期が長くなる
ように可変設定することにより、負荷トルクが大きい場
合にも小さい場合にもその停止時に“キュッ”という高
周波音を発生させない範囲で最短時間のうちに超音波モ
ータを停止させることができる。
タを停止させる際に、駆動周波数を所定周波数刻みで漸
増させる制御を行い、かつその制御周期を当該超音波モ
ータの負荷トルクが大きくなるにつれて周期が長くなる
ように可変設定することにより、負荷トルクが大きい場
合にも小さい場合にもその停止時に“キュッ”という高
周波音を発生させない範囲で最短時間のうちに超音波モ
ータを停止させることができる。
またこの発明によれば、駆動周波数を0.2KHz刻みに漸
増させる際に、負荷トルクが6kgf・cm以上である場合に
は制御周期を15msに固定し、負荷トルクが１〜6kgf・cm
の範囲である場合には制御周期を５〜15msの範囲で当該
負荷トルクが大きくなるにつれて制御周期が長くなるよ
うに可変設定することにより、負荷トルクが大きくても
制御周期を最長で15msにして超音波モータが停止するま
でにかかる時間が長くなりすぎるのを防止し、かつそれ
ぞれの負荷トルクに相応した最短時間で効果的に停止さ
せることができる。
増させる際に、負荷トルクが6kgf・cm以上である場合に
は制御周期を15msに固定し、負荷トルクが１〜6kgf・cm
の範囲である場合には制御周期を５〜15msの範囲で当該
負荷トルクが大きくなるにつれて制御周期が長くなるよ
うに可変設定することにより、負荷トルクが大きくても
制御周期を最長で15msにして超音波モータが停止するま
でにかかる時間が長くなりすぎるのを防止し、かつそれ
ぞれの負荷トルクに相応した最短時間で効果的に停止さ
せることができる。
【図面の簡単な説明】 第１図は、この発明の一実施例の駆動回路構成を示すブ
ロック図、第２図は圧電体の構成を示す正面図、第３図
は第１図のもののプログラムフロー、第４図は第１図の
ものの作動説明図、第５図は、超音波モータの周波数と
インピーダンスの関係を示す性能曲線図、第６図はモー
タ負荷と制御周期に対する異音発生の関係を示す性能曲
線図、第７図はモータの一部を示す断面図である。 １……弾性体 １−１……電極 １−２……電極 １−３……モニタ電極 ４……マイコン ４−ａ……制御手段 ５……D/A変換器 ６……V/F（電圧制御発振手段） ７……リングカウンタ ９……トランス（供給手段） 10……リレー 11……スイッチ 20……電歪素子（圧電体） 31……ロータ（回転子） 32……軸受 33……加圧スプリング
ロック図、第２図は圧電体の構成を示す正面図、第３図
は第１図のもののプログラムフロー、第４図は第１図の
ものの作動説明図、第５図は、超音波モータの周波数と
インピーダンスの関係を示す性能曲線図、第６図はモー
タ負荷と制御周期に対する異音発生の関係を示す性能曲
線図、第７図はモータの一部を示す断面図である。 １……弾性体 １−１……電極 １−２……電極 １−３……モニタ電極 ４……マイコン ４−ａ……制御手段 ５……D/A変換器 ６……V/F（電圧制御発振手段） ７……リングカウンタ ９……トランス（供給手段） 10……リレー 11……スイッチ 20……電歪素子（圧電体） 31……ロータ（回転子） 32……軸受 33……加圧スプリング
フロントページの続き (72)発明者 笹沼 清 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−178774（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−264578（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02N 2/00 - 2/18
Claims (2)
- 【請求項１】超音波モータを停止させる際に、駆動周波
数を所定の制御周期ごとに所定周波数刻みで漸増させる
超音波モータの停止制御方法にあって、前記駆動周波数
を所定周波数刻みで漸増させる制御周期を当該超音波モ
ータの負荷トルクが大きくなるにつれて周期が長くなる
ように可変設定することを特徴とする超音波モータの停
止制御方法。 - 【請求項２】駆動周波数を0.2KHz刻みに漸増させる際
に、負荷トルクが6kgf・cm以上である場合には制御周期
を15msに固定し、負荷トルクが１〜6kgf・cmの範囲であ
る場合には制御周期を５〜15msの範囲で当該負荷トルク
が大きくなるにつれて制御周期が長くなるように可変設
定することを特徴とする請求項１に記載の超音波モータ
の停止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2189547A JP2797670B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 超音波モータの停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2189547A JP2797670B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 超音波モータの停止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0479777A JPH0479777A (ja) | 1992-03-13 |
| JP2797670B2 true JP2797670B2 (ja) | 1998-09-17 |
Family
ID=16243143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2189547A Expired - Lifetime JP2797670B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 超音波モータの停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2797670B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5644199A (en) * | 1994-07-20 | 1997-07-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method for driving an ultrasonic motor |
| JP4731932B2 (ja) * | 2005-02-03 | 2011-07-27 | キヤノン株式会社 | 振動型アクチュエータの制御装置および制御方法 |
| JP5874462B2 (ja) * | 2012-03-16 | 2016-03-02 | 株式会社ニコン | 振動アクチュエータの駆動装置、レンズ鏡筒 |
| JP6225489B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2017-11-08 | 株式会社ニコン | 振動アクチュエータの駆動制御装置及び光学機器 |
| JP6221522B2 (ja) * | 2013-08-30 | 2017-11-01 | 株式会社ニコン | 振動アクチュエータ、レンズ鏡筒及びカメラ |
| JP6448527B2 (ja) * | 2015-12-10 | 2019-01-09 | キヤノン株式会社 | 周波数制御装置、モータ駆動装置および光学機器 |
| JP2018029468A (ja) * | 2017-10-05 | 2018-02-22 | 株式会社ニコン | 振動アクチュエータ、レンズ鏡筒及びカメラ |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63178774A (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-22 | Canon Inc | 振動波モ−タ−の駆動回路 |
| JPH01179054A (ja) * | 1988-01-06 | 1989-07-17 | Fuji Xerox Co Ltd | 記録装置の駆動制御装置 |
-
1990
- 1990-07-19 JP JP2189547A patent/JP2797670B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0479777A (ja) | 1992-03-13 |
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