JP2782092B2 - 壁面吸着移動装置 - Google Patents
壁面吸着移動装置Info
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- JP2782092B2 JP2782092B2 JP1190746A JP19074689A JP2782092B2 JP 2782092 B2 JP2782092 B2 JP 2782092B2 JP 1190746 A JP1190746 A JP 1190746A JP 19074689 A JP19074689 A JP 19074689A JP 2782092 B2 JP2782092 B2 JP 2782092B2
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- Japan
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- cylindrical body
- guide member
- lid
- mounting seat
- turning guide
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ビルディングやガスタンクの垂直面あるい
は天井面等の壁面に真空吸着して移動しながら壁面を処
理する装置に関する。
は天井面等の壁面に真空吸着して移動しながら壁面を処
理する装置に関する。
（従来技術と問題点） 従来上記のような装置としてはその移動を加振力によ
り行うものが開発されているが、その移動方向を変更す
る装置は、装置本体にローラ等を介して回転可能に支持
されており、このローラ等による支持機構は、点接触又
は線接触により支持するため加振装置による加振に対し
て耐久性がなく短時間のうちに損傷するという問題があ
った。
り行うものが開発されているが、その移動方向を変更す
る装置は、装置本体にローラ等を介して回転可能に支持
されており、このローラ等による支持機構は、点接触又
は線接触により支持するため加振装置による加振に対し
て耐久性がなく短時間のうちに損傷するという問題があ
った。
本発明は上記の問題を解決する目的のもとに成された
ものである。
ものである。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、断面形の蓋付円筒体の開口部周縁に吸着
シール体を取付けると共に該蓋付円筒体に、真空吸引装
置に連通する吸引管を連通させた壁面吸着移動装置にお
いて、該蓋付円筒体の外周側に、外側に向けた環状凹溝
を有するガイド部材を設けると共に該ガイド部材から適
当な間隔をおいてチェーンを平行に取付け、前記環状凹
溝に４枚の旋回案内板を等間隔をおいて摺動自在に嵌合
すると共に各旋回案内板を円弧状の４本のリングによっ
て連結し、該旋回案内板における対象位置にある１対の
旋回案内板に取付座をそれぞれ設け、一方の取付座に゜
加振装置を取付けると共に他方の取付座にギヤーモータ
を設け、該ギヤーモータの回転軸に前記チェーンに噛合
するチェーンホイールを取付けたことを特徴とするもの
である。
シール体を取付けると共に該蓋付円筒体に、真空吸引装
置に連通する吸引管を連通させた壁面吸着移動装置にお
いて、該蓋付円筒体の外周側に、外側に向けた環状凹溝
を有するガイド部材を設けると共に該ガイド部材から適
当な間隔をおいてチェーンを平行に取付け、前記環状凹
溝に４枚の旋回案内板を等間隔をおいて摺動自在に嵌合
すると共に各旋回案内板を円弧状の４本のリングによっ
て連結し、該旋回案内板における対象位置にある１対の
旋回案内板に取付座をそれぞれ設け、一方の取付座に゜
加振装置を取付けると共に他方の取付座にギヤーモータ
を設け、該ギヤーモータの回転軸に前記チェーンに噛合
するチェーンホイールを取付けたことを特徴とするもの
である。
（実施例） 以下本発明の実施例について図に基づいて詳細に説明
する。
する。
図中（１）は断面形を成した蓋付円筒体であって、
該蓋付円筒体（１）の開口部周縁にはゴムあるいはプラ
スチックから成る吸着シール体（２）が取付けられてい
ると共に天井部には図示されない真空吸引装置にゴムホ
ース（３）を介して連通する吸引管（４）が内部に連通
して設けられている。
該蓋付円筒体（１）の開口部周縁にはゴムあるいはプラ
スチックから成る吸着シール体（２）が取付けられてい
ると共に天井部には図示されない真空吸引装置にゴムホ
ース（３）を介して連通する吸引管（４）が内部に連通
して設けられている。
さらに該蓋付円筒体（１）の下部位置における外周側
には外側に向けた環状凹溝（５）を有するガイド部材
（６）が固着されていると共に該ガイド部材（６）から
下方に適当な間隔を置いてチェーン（７）がガイド部材
（６）に対して平行に取付けられている。前記ガイド部
材（６）の環状凹溝（５）には４枚の旋回案内板（８）
（８）（８）（８）が等間隔を置いて摺動自在に嵌合す
ると共に各旋回案内板（８）（８）（８）（８）は円弧
状の４本のリング（９）（９）（９）（９）によって連
結されて１本化された環状凹溝（５）から抜け出さない
ようにされている。
には外側に向けた環状凹溝（５）を有するガイド部材
（６）が固着されていると共に該ガイド部材（６）から
下方に適当な間隔を置いてチェーン（７）がガイド部材
（６）に対して平行に取付けられている。前記ガイド部
材（６）の環状凹溝（５）には４枚の旋回案内板（８）
（８）（８）（８）が等間隔を置いて摺動自在に嵌合す
ると共に各旋回案内板（８）（８）（８）（８）は円弧
状の４本のリング（９）（９）（９）（９）によって連
結されて１本化された環状凹溝（５）から抜け出さない
ようにされている。
また前記旋回案内板（８）（８）（８）（８）におけ
る対象位置にある１対の旋回案内板（８）（８）に取付
座（10）（10）を取付け、一方の取付座（10）にはエア
ーシリンダ（エアーバイブレーターでもよい）で成る加
振装置（11）が取付けられており、他方の取付座にはギ
ヤーモータ（12）が下向きに取付けられている、該ギヤ
ーモータ（12）の回転軸（13）には前記チェーン（７）
に噛合するチェーンホイール（14）が取付けられてい
る。
る対象位置にある１対の旋回案内板（８）（８）に取付
座（10）（10）を取付け、一方の取付座（10）にはエア
ーシリンダ（エアーバイブレーターでもよい）で成る加
振装置（11）が取付けられており、他方の取付座にはギ
ヤーモータ（12）が下向きに取付けられている、該ギヤ
ーモータ（12）の回転軸（13）には前記チェーン（７）
に噛合するチェーンホイール（14）が取付けられてい
る。
尚図中（15）は装置の落下防止のための巻上げワイヤ
ーに連結するための吊り具、（Ｗ）は壁面である。また
蓋付円筒体（１）内には壁面（Ｗ）を処理する装置（例
えば回転ブラシあるいはショット投射装置等）が内蔵さ
れているが図面では省略してある。
ーに連結するための吊り具、（Ｗ）は壁面である。また
蓋付円筒体（１）内には壁面（Ｗ）を処理する装置（例
えば回転ブラシあるいはショット投射装置等）が内蔵さ
れているが図面では省略してある。
このように構成されたものは、図の状態でゴムホース
（３）を図示されない真空吸引装置に連通して、蓋付円
筒体（１）及び吸着シール体（２）並びに壁面（Ｗ）で
画成する空間を負圧化し、装置全体を壁面（Ｗ）に吸着
させる。
（３）を図示されない真空吸引装置に連通して、蓋付円
筒体（１）及び吸着シール体（２）並びに壁面（Ｗ）で
画成する空間を負圧化し、装置全体を壁面（Ｗ）に吸着
させる。
この状態でエヤーシリンダで成る加振装置（11）を作
動させることにより、装置全体が第２図において左斜め
上方に向けて加振され壁面（Ｗ）に対して振動をくりか
えし、装置は左方向へ移動する。この間蓋付円筒体
（１）に設けられた図示されない壁面処理装置が作動さ
れて壁面処理が続けられる。このようにして壁面処理を
続け装置の移動方向を変更する必要がでてきた場合は、
ギヤーモータ（12）を作動させチェーンホイール（14）
をチェーン（６）に沿って噛合転動させる。これにより
旋回案内板（８）（８）（８）（８）は１体となって環
状凹溝（５）に面接触しながら摺動移動され、これに伴
って加振装置（11）も移動され適宜の位置で停止され
る。
動させることにより、装置全体が第２図において左斜め
上方に向けて加振され壁面（Ｗ）に対して振動をくりか
えし、装置は左方向へ移動する。この間蓋付円筒体
（１）に設けられた図示されない壁面処理装置が作動さ
れて壁面処理が続けられる。このようにして壁面処理を
続け装置の移動方向を変更する必要がでてきた場合は、
ギヤーモータ（12）を作動させチェーンホイール（14）
をチェーン（６）に沿って噛合転動させる。これにより
旋回案内板（８）（８）（８）（８）は１体となって環
状凹溝（５）に面接触しながら摺動移動され、これに伴
って加振装置（11）も移動され適宜の位置で停止され
る。
このようにして蓋付円筒体（１）に対する加振装置
（11）の位置が変えれることによって装置の移動方向が
変えられて壁面の処理が続けられる。
（11）の位置が変えれることによって装置の移動方向が
変えられて壁面の処理が続けられる。
以上のような要領で壁面の処理が行われるが、装置の
移動方向を変更する機構は、旋回案内板（８）を介して
ガイド部材（６）の環状凹溝（５）に面接触状態で支持
され、この状態を維持して摺動回動されるようになって
いるため装置移動のための加振作動に対しても耐久性が
よく長時間の使用に耐えれるものであった。
移動方向を変更する機構は、旋回案内板（８）を介して
ガイド部材（６）の環状凹溝（５）に面接触状態で支持
され、この状態を維持して摺動回動されるようになって
いるため装置移動のための加振作動に対しても耐久性が
よく長時間の使用に耐えれるものであった。
（効 果） 本発明は上記の説明から明らかなように、壁面に吸着
して移動しながら壁面を処理する装置の移動方向変更機
構を特殊な構成にして本体部分に対し面接触状態にして
支持させるようにしたから、従来と変わらない吸着移動
及び移動方向変更が可能である上に装置の耐久性、特に
加振に対する耐久性が格段に向上されるというすぐれた
作用効果を奏するものである。
して移動しながら壁面を処理する装置の移動方向変更機
構を特殊な構成にして本体部分に対し面接触状態にして
支持させるようにしたから、従来と変わらない吸着移動
及び移動方向変更が可能である上に装置の耐久性、特に
加振に対する耐久性が格段に向上されるというすぐれた
作用効果を奏するものである。
図は本発明の実施例を示すものにして第１図は平面図、
第２図は第１図におけるＡ−Ａ矢視図である。 （１）：蓋付円筒体 （２）：吸着シール体 （４）：吸引管 （５）：環状凹溝 （６）：ガイド部材 （７）：チェーン （８）：旋回案内板 （９）：リング （10）：取付座 （11）：加振装置 （12）：ギヤーモータ （14）：チェーンホィール
第２図は第１図におけるＡ−Ａ矢視図である。 （１）：蓋付円筒体 （２）：吸着シール体 （４）：吸引管 （５）：環状凹溝 （６）：ガイド部材 （７）：チェーン （８）：旋回案内板 （９）：リング （10）：取付座 （11）：加振装置 （12）：ギヤーモータ （14）：チェーンホィール
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き 審査官 水野 治彦 (56)参考文献 特開 平１−132478（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 57/00
Claims (1)
- 【請求項１】断面形の蓋付円筒体（１）の開口部周縁
に吸着シール体（２）を取付けると共に該蓋付円筒体
（１）に真空吸引装置に連通する吸引管（４）を連通さ
せた壁面吸着移動装置において、該蓋付円筒体（１）の
外周側に外側に向けた環状凹溝（５）を有するガイド部
材（６）を設けると共に該ガイド部材（６）から適当な
間隔をおいてチェーン（７）を平行に取付け、前記環状
凹溝（５）に４枚の旋回案内板（８）（８）を等間隔を
おいて摺動自在に嵌合すると共に各旋回案内板（８）を
円弧状の４本のリング（９）によって連結し、該旋回案
内板における対象位置にある１対の旋回案内板（８）
（８）に取付座（10）をそれぞれ設け一方の取付座（1
0）に加振装置（11）を取付けると共に他方の取付座（1
0）にギヤーモータ（12）を設け、該ギヤーモータ（1
2）の回転軸（13）に前記チェーン（７）に噛合するチ
ェーンホイール（14）を取付けたことを特徴とする壁面
吸着移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1190746A JP2782092B2 (ja) | 1989-07-24 | 1989-07-24 | 壁面吸着移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1190746A JP2782092B2 (ja) | 1989-07-24 | 1989-07-24 | 壁面吸着移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0354082A JPH0354082A (ja) | 1991-03-08 |
| JP2782092B2 true JP2782092B2 (ja) | 1998-07-30 |
Family
ID=16263062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1190746A Expired - Fee Related JP2782092B2 (ja) | 1989-07-24 | 1989-07-24 | 壁面吸着移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2782092B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104044657A (zh) * | 2014-07-04 | 2014-09-17 | 王尧尧 | 一种吸力轮 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4863205B2 (ja) * | 2006-05-19 | 2012-01-25 | ウラカミ合同会社 | 表面に負圧吸着して移動可能な装置 |
| CN104644049A (zh) * | 2013-11-20 | 2015-05-27 | 苏州科沃斯商用机器人有限公司 | 防翻吸盘以及使用防翻吸盘的吸附式自移动装置 |
| CN110588815B (zh) * | 2019-08-22 | 2022-01-11 | 南京理工大学 | 一种应用于软体机器人的真空吸附装置 |
| CN112407091A (zh) * | 2020-10-19 | 2021-02-26 | 广东省科学院智能制造研究所 | 一种双体式负压吸附爬壁机器人的控制系统及控制方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01132478A (ja) * | 1987-11-16 | 1989-05-24 | Fukashi Uragami | 表面吸着移動式噴射装置 |
-
1989
- 1989-07-24 JP JP1190746A patent/JP2782092B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104044657A (zh) * | 2014-07-04 | 2014-09-17 | 王尧尧 | 一种吸力轮 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0354082A (ja) | 1991-03-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090522 Year of fee payment: 11 |
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