JP2778643B2 - デュアル・トラック・サーボ・システム - Google Patents

デュアル・トラック・サーボ・システム

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JP2778643B2
JP2778643B2 JP62284086A JP28408687A JP2778643B2 JP 2778643 B2 JP2778643 B2 JP 2778643B2 JP 62284086 A JP62284086 A JP 62284086A JP 28408687 A JP28408687 A JP 28408687A JP 2778643 B2 JP2778643 B2 JP 2778643B2
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servo
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track
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オリヴァー ジャック ジェイムズ
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    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
    • G11B21/02—Driving or moving of heads
    • G11B21/10—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
    • G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
    • G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
    • G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
    • G11B5/553—Details
    • G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor

Landscapes

  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はディスクに対して相対的に変換記器を移動す
るための制御システムと方法に関し、より詳細には、積
重なった複数のディスク上のトラックと複数のヘッドと
が整合状態におかれるような構造体において、変換器を
回転ディスクに対して移動せしめて、変換器とディスク
との整合状態を一層高めるための方法および装置に関す
る。 （発明の背景） 最近の電子処理装置は大量の情報処理を行う能力を備
えておりそれゆえに、データと命令に対して大容量記憶
装置が与えられる必要がある。換言すれば、任意に能力
を増加させることができ、且つ探索と読取りを高速で行
う事が出来るような外部記憶装置に対する需要は明らか
に確立されている。これら必要条件は磁気ディスク記憶
装置により満たされ、大容量記憶の場合においてはそれ
は垂直方向に積重なったディスクの円筒状パッケージを
典型的に含んでいる。 磁気ディスクでは、情報はディスクの外部端と中央部
円部分の環状の帯域に書かれた複数の同心円状循環トラ
ックに沿ってディスクの各々の面のシリアルデジタル書
式に記録される。このトラックはセクタに細別されてよ
い、ゆえに記録あるいは読取り用記憶領域としてトラッ
クの単一セグメントを選別するのが可能である。この読
取りと記録を行うために、変換器要素は積重なった複数
のディスクの、垂直方向に整合したトラックの上方に位
置せしめられる。 探索される情報を急いで読み取ることが出来るか否か
は、情報を含む積重なったディスクに垂直方向へ配列し
たトラックに対して磁気変換器を速く正確な位置決めを
成すための手段が利用可能か否かにかかっている。 通常、読取り／書込み変換器はディスクに関して半径
方向に動かせる一組の腕部上に互いに面して取付けられ
ディスクの両面に作動するようにホークの形に配置され
る。高容量ディスク駆動装置では、そのような記録ヘッ
ドの複数の組合せが与えられ、積重なったディスクの向
い合せの面で作動し向い合せの面を向く。各々の変換器
はディスクの表面に関して垂直な方向とディスクの軸に
関して半径方向の両方で正確に位置決めされねばならな
い。 変換器の位置決めは一般に電気機械システムにより実
行される。トラックが互いに近ければ近いほど（ディス
ク表面に記録可能な情報量が結果的により多いことによ
り）二つのトラック間の半径方向の距離における許容差
は小さくなり、位置決め機構により生ずる問題は大きく
なるのは明白である。この機構は探索される情報へのア
クセス時間を少なくせねばならぬのみならず、所望のト
ラック上へ変換器の正確な位置決めを行わねばならな
い。第３図は高容量ディスク駆動装置に典型的に使われ
ているディスクグループやそれに対応するデータ・ヘッ
ドグループを略図に示している。もし記録ヘッド間の隙
間がHB−HT表される線上に設定されるなら、それらは別
の線DB−DTを理想的に形づくる情報即ちデータをディス
クに記録することとなる。この二つの線は互いに合致す
る筈である。 変換器を所望のトラック上に位置させるためにディス
ク駆動装置はコンピュータから探索される情報が位置す
るトラックの指示を受ける。ディスク駆動装置はアドレ
スを付されたトラック上に変換器を位置決めすることに
よりコンピュータの命令を実行できなければならない、
そしてその後に処理装置がコンピュータへ転送する読取
りまたは書込み（あるいはできれば消去）の機能を実行
できねばならない。 しかし、ディスク駆動装置に起こる動的および熱的外
乱のため、記録されたデータはデータヘッドから変移す
ることがある。第４図にいくつかの典型的な例が線図で
しめされている。エラーはディスクの積重ねがより高く
なるほど、又トラックが半径方向に密に配置されるほど
強調されている。記録されたデータとこのデータを読取
ろうとするヘッドとの間の変位はエラーを表す。最大の
エラーはその対象の図中のＥとして判る。 ディスク駆動装置は、通常、第２図に例示された型の
エラーを測定するためにサーボヘッドを使い、そしてそ
のヘッドを相当の量ほど動かすことによりそれに対して
訂正を行う。既知のシステムでは、単一サーボヘッドが
積重なったディスクの中間部またはいずれか一方の端に
位置され使われる。この解決方法は第2A図に示す如くデ
ィスクの積重ねの一方の端から他方の端までエラーが均
一なら良く機能する。第2B図と2C図に示す如く、傾斜即
ち非平行状態が存在するならサーボヘッドが訂正を行っ
た後でさえエラーはなお起こる。例えば、サーボヘッド
が積重なったディスクの底部にあり第2B図に示す状態が
起こったと仮定してみる。その場合サーボヘッドにより
エラーは検知されぬだろうし訂正も行われぬだろう。し
かし、重大なエラーが積重なったディスクの頂部に存在
し実際にアドレス指定をされたものとは非常に異なるデ
ータをトラックから読取りあるいは書込みするという結
果を生ずることになる。 （発明の要約） 本発明の一つの目的は回転データ記憶媒体に対してデ
ータ変換器を位置決めするための新規の装置を与えるこ
とである。 もう一つの目的は、積重なった変換器のヘッドを、複
数のディスク積重ね体の垂直方向に整合されたトラック
に対して正確に整合させうる、改良されたサーボ制御装
置を提供することにある。 もう一つの目的は、高いデータ記録トラック密度を有
する複数のディスクに対して複数の変換器を整合せしめ
るのに好適な、正確なサーボ制御装置を提供することに
ある。 もう一つの目的は、トラック探索動作中に積重なった
変換器のヘッドをデータトラックを半径方向に横ぎって
急速に動かすように変換器の搬送台を駆動し、読取りと
書込みの動作用トラックと積重なったヘッドとを整合さ
せるための新規な方法と装置とを与えることである。 もう一つの目的は、変換器の読取り／書込みヘッド積
層体と、読取り／書込みのためにこれらのヘッドと整合
されるべき垂直方向に整合したトラックとの間に存在す
る相対的傾斜を調整し、それによって任意のひとつのヘ
ッドとこれと協働するトラックとの間のエラーが効果的
に除去出来るような、新規なサーボ制御機構を提供する
ことにある。 さらに本発明のもう一つの目的は、エラーが積重ねの
上から下まで相対的に比例するようにデータトラックの
垂直方向の組合せに比例する積重なった読取り／書込み
ヘッドの位置決めを調整することであり、これによりエ
ラーは積重ねの中央部で最小であり、すべての場合に積
重なった変換器の最端部のエラーが最小となるように積
重ねの上と下で最大へ変化する。 本発明のこれらならびに他の目的は、ディスクの積重
ねの各端に一つ位置する二つのサーボヘッドを含む垂直
方向ヘッド配列を用いて積重ね内の複数のディスクへの
アクセスがなされるシステムで達成される。ディスクに
対するヘッド積重ねの相対的傾斜によるエラーを排除す
るために、ディスク積重ねの各端に各一つ位置する二つ
のサーボヘッドが与えられる。ディスクの積重ね内の所
望のトラック位置上で任意の与えられたヘッドを正確に
中心点へ位置させるために、頂部と下部のサーボヘッド
からの二つのサーボヘッド信号の割合を組合せることに
よりトラックに相対する与えられたヘッドのエラー距離
が決定でき、その信号の割合はトラック上に正確に中心
点を位置決めされるべきこの与えられたヘッドからの各
サーボヘッドの垂直方向距離に基づく。もしサーボ距離
がS1とS2で表されヘッドからサーボヘッドの中心点まで
の垂直方向の距離がY1とY2で表されるなら、典型的デー
タヘッドを中心点へ位置させるためのエラー訂正の計算
用一般的公式はEc＝1/Y1＋Y2x（S2Y1＋S1Y2）である。 （好適な実施例の詳細な説明） 第１図は複数の磁気ヘッドで多数のディスクをアクセ
スする典型的磁気ディスク記憶装置の機構部を概略的に
例示する斜視図である。第１図では参照番号11が複数の
磁気ディスクを示している。この図において、頂部と下
部のディスクはサーボディスクでよい。積重なったディ
スクは矢印Ａの方向に回転される回転軸12に固定され
る。この軸は、図示されてないが、電動モータにより一
定の高速で回転される。番号13と13′は変換器を示し、
特に13′はサーボディスクと電磁的に共働するサーボ変
換器を示している。変換器13と13′はこれに対応する腕
部15を通じて搬送台14に支持され、この搬送台14により
矢印Ｂ−Ｂ′の方向で前後に動かされる。従って、変換
器13と13′はこれに対応する磁気ディスク11と11′に対
してその僅かに上あるいは下で半径方向に動くことがで
きる。 ディスク11の各々に記憶された膨大な量のデータはデ
ィスクへ同心円状に設定された複数の循環トラック（図
示されておらず）の中にある。制御装置が特定のディス
ク11の特定トラックからデータの読出しまたは特定のデ
ィスク11の特定のトラックになんらかのデータの書込み
を指令すると、それに対応する変換器13は所望のトラッ
クまで移動される。しかる後、変換器13は所望のトラッ
クからデータを読出したり所望のトラックへデータを書
込んだりできる。変換器の上記の動きはリニアモータ16
により搬送台14と腕部15を介して行われる。 所望のディスク上の所望のトラックに対応する変換器
を正確に位置決めすることは、サーボ情報がサーボ変換
器13′により読出されるところであるサーボディスク1
1′のトラックに記憶させたサーボ情報の制御の下で成
される。別々のディスクにサーボデータを記憶させるこ
と、またはデータディスクのセクタにサーボデータを記
憶させることはよく知られており、ここでは詳細に説明
せぬこととする。変換器13の垂直方向の配列の頂部と下
部の中間に位置するデータ変換器11の潜在的傾斜に対し
て補正をするのが望ましいという本出願の目的のために
は頂部と下部両方のディスクはサーボ情報を含み、サー
ボ変換器はディスクの積重ねのこれら頂部と下部両表面
に隣接して与えられることを留意すれば十分である。こ
うして読出されたサーボ情報は制御回路へ与えられるこ
とが可能で、制御回路はそれに対応する変換器を所望の
トラックへ位置づけ保持するようにリニアモータ16を制
御する。番号17は変換器の移動速度を検知する回転速度
計を示しており、検知された移動速度は予め設定した制
御速度で変換器を動かすために制御回路へ与えられる。 第２図は本技術分野ではまたよく知られている技術に
基づく、所望のディスクトラックへ変換器を移動させる
のに使用可能な制御回路の必須構成要素を示している。
基本的には、所望のトラックアドレス30が新しいトラッ
クアドレスレジスタ32へ与えられる。この新しいトラッ
クアドレスはレジスタ36に記憶されている現在のトラッ
クアドレスと比較器34で比較される。現在のトラックア
ドレスレジスタ36はトラックを横切る検知器38を介して
トラック横断信号を与えるためにアクチュエータモータ
16へ結合された検知器から取戻した信号を有する位置信
号37により断続的に更新される。比較によって得られた
レジスタ36からの現在のトラックアドレスとレジスタ32
からの新しいトラックアドレスとの間の差位がアクチュ
エータモータを駆動するための信号42へ変換できる信号
41を差位レジスタ40に与える。 本発明の目的は任意のディスク表面のトラックに関連
するデータヘッドの垂直方向配列において任意のデータ
の正確な位置決めを行うことである。こうして第２図で
は、理想的状況においては記録用ヘッドのギャップを通
り抜ける線HB−HTが全てのディスクの垂直方向に一線の
データトラックを通り抜ける線DB−DTで中に入って行く
ことになるのが判る。 第４図では、多くのデータエラー状態の起りうること
が判かり、このことはいずれのヘッド13が読取り用に選
ばれたかによりエラー距離を異ならせてしまうという結
果を生ずる。こうして、もし積重ねのほぼ中央部付近の
ヘッド13Rが選ばれ、そして第2A図に示されたようなエ
ラーがディスクの積重ねの頂部から下部まで均一である
エラー状態が起こったなら、読取りヘッド13Rの位置に
は関係なくサーボヘッド13′に関連してこのエラーは訂
正されることとなる。しかし、第2B図に例示されたよう
にヘッド13R上のエラーが積重ねから部分的に上または
積重ねの最端部にあるようなヘッド13R′で検知される
エラーより少なければ、訂正の行い過ぎあるいは無訂正
のいずれかが起こることとなる。第2C図の例では、ヘッ
ド13Rは事実全く正確に位置づけられている。しかし、
この場合なんらかのエラーが存在するものとして感知さ
れ、訂正の動きが起り、ヘッド13Rを一線上の配列に成
さぬという結果を生じてサーボヘッドはディスクの積重
ねの一方あるいは他方の端により近く位置されることと
なる。 この問題を排除しあらゆる場合において訂正を行うた
めの手段を与えるため、第３図に示す計算を行うべく回
路50が第２図の位置制御電子機構へ加えられている。特
に、任意のヘッドに対するデータエラーは、二つのサー
ボヘッドS1とS2を、技術的理由のためこれらは僅かに積
重ねの中心部へむけ動かされるだろうが、好ましくは積
重ねた変換器のヘッドの頂部と下部に与えることにより
計算される。もし正確にトラック上で中心点へ位置決め
されることとなる選択されたデータヘッド13RがエラーE
cを破るなら、このエラーは二つの成分に分解できる。
第１の成分E1はY1とY2が選ばれたヘッド13Rからサーボ
ヘッドS1とS2への垂直方向距離である公式E1＝S1Y2/（Y
1＋Y2）に基づき下部サーボエラーS1から計算できる。
他方の成分は公式E2＝S2Y1/Y1＋Y2を用いてサーボ距離
エラーから計算できる。それゆえ、計算され訂正をされ
ねばならない蓄積されたエラーはE1＋E2即ちS2Y1/（Y1
＋Y2）＋S1Y2/（Y1＋Y2）の合計である。 計算を成さねば起こりうる訂正過剰を起こすことなく
ヘッド13Rを正確に所望のトラック上に位置させるため
の計算の結果が例１と２に示されている。例えば、ヘッ
ドの配列の先端部が中央ヘッド13Rが実際に読取られる
トラック上で中心点へ位置決めされるがしかしサーボエ
ラーS1とS2は検知されるような状態であれば、単一のヘ
ッドを使う場合には補完が起こることになるにも拘わら
ず、蓄積されたエラーはゼロとなり補完は成されぬこと
となる。 同様に、傾斜が例２に示し前に第4B図で例示した形の
ものである場合、ヘッド13Rへ加えられる訂正はサーボ
エラーS2の1/2である。 こうして、与えられたヘッド13が読取りトラック上で
正確に中心点へ位置決めされるように、第3A図の方程式
１として知られる一般公式がこの与えられた読取りヘッ
ド13のエラー計算ために供される。 この特許請求の記載ならびに明細書の開示から、当業
者には種々の変形や改良が可能であろう。従って、この
発明の範囲は添付の特許請求の範囲にのみ限定されるも
のである。
【図面の簡単な説明】 第１図は本システムが制御することを目的とするディス
ク駆動装置の物性成分を表すものであり、 第２図はトラック探索電子回路の簡単な形態のブロック
図であり、 第３図はヘッドからデータトラックまでの関係を表す拡
大略図であり、 第４図はヘッドからデータトラックまでのいくつかの典
型的エラー状況を例示するものであり、 第５図は本発明の二つのサーボヘッド機構を用いたデー
タヘッドエラー訂正定量化の一般的事例と二つの特定的
実例を例示するものである。 11……磁気ディスク、12……回転軸、 13……サーボ変換器、14……搬送台、 16……リニアモータ。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−78677（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−151887（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−15207（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G11B 21/10

Claims (1)

  1. (57)【特許請求の範囲】 １．フレームと、前記フレームに軸支されてスタックを
    形成し、一定速度でモータ手段により回転駆動され、か
    つ、ディスクの少なくとも一つの主表面の多数の同心円
    状トラックにより特徴づけられた複数の記憶ディスク
    と、前記主表面に近接した変換器ヘッドの垂直方向配列
    とを備えたディスク・ドライブにおいて、 前記ディスクに隣接した前記フレームに取り付けられた
    両方向機械式ロータ、 前記多数の同心円状トラックを横切って前記変換器ヘッ
    ド垂直方向配列を移動させるための、一端に前記変換器
    ヘッド垂直方向配列を固着し、かつ、他の一端で前記両
    方向機械式ロータへ固着されたヘッド取付け構造体、 トラック探索動作中に、前記ヘッド取付け構造体および
    前記変換器ヘッド垂直方向配列を第１起点トラックから
    第２宛先トラックへ移動させるための、前記両方向ロー
    タに接続されたロータ駆動手段、 前記複数の記憶ディスクの一または二以上の他のものに
    よって分離された第１および第２のサーボ・ディスクを
    備えている前記複数の記憶ディスクの２つのディスクで
    あって、前記サーボ・ディスクのそれぞれが、サーボ情
    報を記憶するための専用の一つの主平面を有するもので
    ある、前記複数の記憶ディスクのうちの２つのディス
    ク、 前記第１および第２のサーボ・ディスクから得られるト
    ラック位置信号を与えるために、前記第１および第２の
    サーボ・ディスクの前記専用表面と一線に並んで前記変
    換器ヘッド垂直方向配列に取り付けられた第１および第
    ２のサーボ・ヘッド位置変換器を備えている前記変換器
    ヘッドのうちの２つのヘッド、ならびに 既知のヘッド位置と前記ディスク表面とトラック選択信
    号情報とに応答してトラック探索指令を計算するため、
    前記変換器ヘッド垂直方向配列がトラック探索動作中に
    既知の起点トラックから要求宛先トラックへ移動するよ
    うに指令するため、および前記第１および第２のサーボ
    ・ヘッド位置変換器から送り戻されたヘッド位置データ
    を平均化することにより前記選択されたディスク表面の
    前記宛先トラックに関連する前記変換器ヘッドの任意の
    所与の一つの位置を訂正するための、前記第１および第
    ２のサーボ・ヘッド位置変換器と、前記ロータ駆動装置
    と、ディスク表面選択およびトラック選択情報の外部情
    報源とに接続されたヘッド位置制御手段、 を備え、 前記第１および第２のサーボ・ヘッド位置変換器が、前
    記変換器ヘッド垂直方向配列の頂部および底部ヘッドの
    近傍にヘッドを含むものであり、前記第１および第２の
    サーボ・ディスクが前記スタックの頂部および底部ディ
    スクであり、 前記ヘッド位置制御手段が、前記宛先トラックからの前
    記変換器ヘッド垂直方向配列のエラー距離を最小とする
    ために、前記第１および第２のサーボ・ヘッド位置変換
    器からの前記トラック位置信号部分を組み合わせること
    により、前記平均化処理を行う訂正距離計算手段を含む
    ものであり、 前記訂正距離計算手段が、位置決めにおいて、比例式Ec
    ＝（S2Y1＋S1Y2）／（Y1＋Y2）に従って前記選択された
    宛先ディスク表面およびトラックに関連する前記変換器
    ヘッドの任意の所与の一つとなるようにエラー訂正Ecを
    計算するものであり、ここで、 Y1は、前記変換器ヘッド垂直方向配列の前記選択された
    ディスク表面に近傍した典型的な変換器ヘッドから、前
    記第１のサーボ・ヘッド位置変換器までの垂直方向距離
    であり、 Y2は、前記選択されたディスク表面に近接した前記典型
    的な変換器ヘッドから、前記第２のサーボ・ヘッド位置
    変換器までの垂直方向距離であり、 S1は、前記第１のサーボ・ヘッド位置変換器によって測
    定されたトラック・エラーであり、 S2は、前記第２のサーボ・ヘッド位置変換器によって測
    定されたトラック・エラーである、 ディスク・ドライブ。 ２．前記典型的な変換器ヘッドが、前記第１のサーボ・
    ヘッド位置変換器と第２のサーボ・ヘッド位置変換器と
    の間に配置され、かつ、前記第１および第２のサーボ・
    ヘッド位置変換器が、前記変換器ヘッド垂直方向配列の
    頂部および底部ヘッドの近傍にヘッドを含むものであ
    る、特許請求の範囲第１項に記載のディスク・ドライ
    ブ。 ３．複数の垂直方向に一線に並べられたトラックの任意
    の一つに隣接した磁器変換器ヘッドの垂直方向配列を回
    転磁気記憶ディスクのセットに位置決めするための磁気
    ディスク記録装置におけるサーボ制御システムであっ
    て、 可動出力軸を有するアクチュエータ・モータ、 前記アクチュエータ・モータ出力軸により搬送される搬
    送台、 前記セットの第１および第２のサーボ・ディスクであっ
    て、それぞれがサーボ平面専用の主平面を有し、前記回
    転磁気記憶ディスクの一または二以上の他のものによっ
    て分離されている第１および第２のサーボ・ディスク、 その磁気変換器ヘッドのうちの２つが前記第１および第
    ２のサーボ・ディスクのサーボ・データを検出するため
    の第１および第２の位置変換器ヘッドを含む前記磁気変
    換器ヘッドの垂直方向配列が取り付けられ、前記回転磁
    気記憶ディスクの表面に隣接した動きのために前記搬送
    台により支持された変換器アームの垂直方向配列、なら
    びに 前記アクチュエータ・モータとディスク表面選択および
    トラック選択情報の外部情報源とに接続された訂正手段
    であって、前記垂直方向に一線に並べられたトラックの
    前記一つからの前記磁気変換器ヘッド垂直方向配列の距
    離を最小にするために、前記トラック選択情報、トラッ
    ク交差情報、および前記第１および第２の位置変換器ヘ
    ッドから前記訂正手段に送り戻された前記サーボ・デー
    タに基づいて計算された位置決め情報の平均値に基づい
    て、前記垂直に一線に並べられたトラックの一つに関連
    した前記磁気変換器ヘッド垂直方向配列の位置を計算す
    るための訂正手段、 を備え、 前記訂正距離計算手段が、位置決めにおいて、比例式Ec
    ＝（S1Y1＋S1Y2）／（Y1＋Y2）に従って前記選択された
    宛先ディスク表面およびトラックに関連する前記変換器
    ヘッドの任意の所与の一つとなるようにエラー訂正Ecを
    計算するものであり、ここで、 Y1は、前記変換器ヘッド垂直方向配列の前記選択された
    ディスク表面に近接すた典型的な変換器ヘッドから、前
    記第１のサーボ・ヘッド位置変換器までの垂直方向距離
    であり、 Y2は、前記選択されたディスク表面に近接した典型的な
    変換器ヘッドから、前記第２のサーボ・ヘッド位置変換
    器までの垂直方向距離であり、 S1は、前記第１のサーボ・ヘッド位置変換器によって測
    定されたトラック・エラーであり、 S2は、前記第２のサーボ・ヘッド位置変換器によって測
    定されたトラック・エラーである、 サーボ制御システム。 ４．前記第１および第２の位置変換器ヘッドが、前記磁
    気変換器ヘッド垂直方向配列の頂部および底部ヘッドの
    近傍のヘッドを含むものであり、かつ、前記典型的な変
    換器が、前記第１のサーボ・ヘッド位置変換器と前記第
    ２のサーボ・ヘッド位置変換器との間に配置されている
    ものである、特許請求の範囲第３項に記載のサーボ制御
    システム。 ５．前記第１および第２のサーボ・ディスクから得られ
    る前記トラック位置信号がさらにトラック交差信号から
    得られるものであり、 前記ディスク・ドライブが、さらに トラックの交差を検出して、前記検出されたトラック交
    差に応じて現在のトラック・アドレスを生成するため
    に、アクチュエータ・モータ位置信号を受け取るように
    されたトラック交差検出器、 現在のトラック・アドレスと所望の宛先トラック・アド
    レスを受け取って、前記宛先トラック・アドレスを前記
    現在のアドレスと比較し、前記アドレス比較に基づいて
    比較出力信号を計算するための比較手段、および 前記エラー訂正信号Ecと前記比較出力信号とを組み合わ
    せて差信号を生成するための、前記比較手段と前記エラ
    ー補正手段に接続された手段、 を備え、 前記差信号が、前記垂直方向に一線に並べられたトラッ
    クの前記選択された一つからの前記磁気変換器ヘッド垂
    直方向配列の前記選択された一つの距離を最小にするよ
    うに要求するアクチュエータ駆動信号を表すものであ
    る、 特許請求の範囲第４項に記載のサーボ制御システム。 ６．サーボ・データが記録された第１のサーボ面、少な
    くとも一部に訂正サーボ・データが記録された第２のサ
    ーボ面、および書込み／読出しアクセスが行われるデー
    タ面を有する複数のディスク類似の磁気記録媒体、 前記第１のサーボ面に記録されたサーボ・データを読み
    出すための第１のサーボ・ヘッド、 前記第２のサーボ面に記録された訂正サーボ・データを
    読み出すための第２のサーボ・ヘッド、 前記データ面にデータを書き込み、かつ、前記データ面
    からデータを読み出すためのデータ・ヘッド、 前記ヘッドに固定され、前記ヘッドを全体的に駆動する
    ためのヘッド駆動手段、 前記第１のサーボ・ヘッドによって読み出されたサーボ
    ・データおよび前記第２のサーボ・ヘッドによって読み
    出された訂正サーボ・データに従って前記ディスク面の
    前記第１のサーボ・ヘッドに関して前記第２のサーボ・
    ヘッドの偏差δを検出し、かつ、方程式σ＝δ×（Y/
    X）を用いて、前記ディスク面の前記第１のサーボ・ヘ
    ッドに関して各アクセス・データ・ヘッドのアクセス・
    ヘッドの偏差σを検出するための手段、 ここで、Ｘは前記第１のサーボ・ヘッドと前記第２のサ
    ーボ・ヘッドとの間の距離であり、Ｙは前記第１のサー
    ボ・ヘッドとアクセスされる特定のデータ・ディスク面
    との間の距離であり、ならびに 前記第１のサーボ・ヘッドからのサーボ・データおよび
    前記検出手段によって検出された前記アクセス・ヘッド
    の偏差に従って、前記特定のデータ・ディスク面へのア
    クセス・ヘッドの偏差を縮小するように前記駆動手段を
    制御する手段、 を備えている磁気ディスク記憶装置。
JP62284086A 1986-11-10 1987-11-10 デュアル・トラック・サーボ・システム Expired - Lifetime JP2778643B2 (ja)

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