JP2682933B2 - ルーパ制御装置 - Google Patents
ルーパ制御装置Info
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- JP2682933B2 JP2682933B2 JP19904292A JP19904292A JP2682933B2 JP 2682933 B2 JP2682933 B2 JP 2682933B2 JP 19904292 A JP19904292 A JP 19904292A JP 19904292 A JP19904292 A JP 19904292A JP 2682933 B2 JP2682933 B2 JP 2682933B2
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- Japan
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- loop
- circuit
- looper
- control
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、鉄鋼プロセスライン
の複数のキャリッジ構成を有するルーパ制御装置に関す
るものである。
の複数のキャリッジ構成を有するルーパ制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は例えば特開昭５８−７９４３２号
公報に示された従来のルーパ制御装置を示すブロック図
であり、図において、１は入側ブライドル電動機、２は
出側ブライドル電動機、３は２本のワイヤロープ２６を
巻き付けるドラム、４は１本のワイヤロープ２７を巻き
付けるドラム、５は４ストランドの第１のループカー、
６は２ストランドの第２のループカー、７は走行材料と
してのストリップ、８はドラム３を駆動する電動機、９
はドラム４を駆動する電動機、１０ａ，１０ｂ，１０
ｃ，１０ｄは電動機１，２，８，９の速度を検出する速
度発電機、１１はドラム３に取付けたループカー５の位
置発信機、１２はドラム４に取付けたループカー６の位
置発信機である。１３，２３は電動機８，９を駆動する
電源装置、１４ａ，１４ｂはトルク制御回路、１５ａ，
１５ｂは速度デッドバンド回路、１６ａ，１６ｂは速度
制御回路である。この速度制御回路１６ａ，１６ｂより
の信号はそれぞれデッドバンド回路１５ａ，１５ｂを経
由してトルク制御回路１４ａ，１４ｂに入力される。
公報に示された従来のルーパ制御装置を示すブロック図
であり、図において、１は入側ブライドル電動機、２は
出側ブライドル電動機、３は２本のワイヤロープ２６を
巻き付けるドラム、４は１本のワイヤロープ２７を巻き
付けるドラム、５は４ストランドの第１のループカー、
６は２ストランドの第２のループカー、７は走行材料と
してのストリップ、８はドラム３を駆動する電動機、９
はドラム４を駆動する電動機、１０ａ，１０ｂ，１０
ｃ，１０ｄは電動機１，２，８，９の速度を検出する速
度発電機、１１はドラム３に取付けたループカー５の位
置発信機、１２はドラム４に取付けたループカー６の位
置発信機である。１３，２３は電動機８，９を駆動する
電源装置、１４ａ，１４ｂはトルク制御回路、１５ａ，
１５ｂは速度デッドバンド回路、１６ａ，１６ｂは速度
制御回路である。この速度制御回路１６ａ，１６ｂより
の信号はそれぞれデッドバンド回路１５ａ，１５ｂを経
由してトルク制御回路１４ａ，１４ｂに入力される。
【０００３】また、トルク制御回路１４ａには張力設定
器２２よりの信号を張力定数回路２１を経由して入力す
る。トルク制御回路１４ｂには張力設定器２２よりの信
号が直接入力される。速度制御回路１６ａへの入力の１
つはループカー５の速度指令回路２０より入力される。
もう一方の入力は位置制御回路１８より位置デッドバン
ド回路１７を経由して入れる。速度指令回路２０は、入
側ブライドル電動機１及び出側ブライドル電動機２に取
付けた速度発電機１０ａ，１０ｂよりの信号により指令
信号を発生させる。
器２２よりの信号を張力定数回路２１を経由して入力す
る。トルク制御回路１４ｂには張力設定器２２よりの信
号が直接入力される。速度制御回路１６ａへの入力の１
つはループカー５の速度指令回路２０より入力される。
もう一方の入力は位置制御回路１８より位置デッドバン
ド回路１７を経由して入れる。速度指令回路２０は、入
側ブライドル電動機１及び出側ブライドル電動機２に取
付けた速度発電機１０ａ，１０ｂよりの信号により指令
信号を発生させる。
【０００４】１９は位置定数回路、２４はループカー６
の速度指令回路、２５はループカー５の張力定数自動調
整回路で、張力定数回路２１をコントロールしてループ
カー５の張力を設定する。
の速度指令回路、２５はループカー５の張力定数自動調
整回路で、張力定数回路２１をコントロールしてループ
カー５の張力を設定する。
【０００５】次に動作について説明する。速度指令回路
２０，２４は各々のループカー５，６の速度を別々に設
定するが、２つの間には次の関係がある。ループカー
５，６は各々移動量の全長に対して同じ比率で動くもの
とする。即ち、同時間で全長を移動するように速度指令
回路２０，２４はそれぞれ設定される。位置定数回路１
９はループカー６の位置にループカー５が追従するよう
に全長を同じ比率で変換する。位置デッドバンド回路１
７は、ある値以上の位置偏差が発生したときに、位置制
御回路１８が動作してループカー５と６の位置偏差を修
正する。
２０，２４は各々のループカー５，６の速度を別々に設
定するが、２つの間には次の関係がある。ループカー
５，６は各々移動量の全長に対して同じ比率で動くもの
とする。即ち、同時間で全長を移動するように速度指令
回路２０，２４はそれぞれ設定される。位置定数回路１
９はループカー６の位置にループカー５が追従するよう
に全長を同じ比率で変換する。位置デッドバンド回路１
７は、ある値以上の位置偏差が発生したときに、位置制
御回路１８が動作してループカー５と６の位置偏差を修
正する。
【０００６】張力定数自動調整回路２５はループカー５
の張力とループカー６の張力との比率を制御する。この
目的は下記の通りである。ブライドル電動機１と２が同
速度で運転されている場合、ループカー５，６はある場
所に停止している。このことは各ループカー５，６が基
本的な動作である張力制御で運転されていることにな
る。
の張力とループカー６の張力との比率を制御する。この
目的は下記の通りである。ブライドル電動機１と２が同
速度で運転されている場合、ループカー５，６はある場
所に停止している。このことは各ループカー５，６が基
本的な動作である張力制御で運転されていることにな
る。
【０００７】ループカー５と６の張力偏差が或る値以上
になると、ループカー５，６の位置が変化する。この位
置の変化は位置制御回路１８を通してループカー５の位
置を修正する。再びループカー５が張力制御されて位置
偏差が発生する。このループカー５の揺動の周期を長く
するか、必要ならば停止させる目的が張力定数自動調整
回路２５の機能である。張力定数自動調整回路２５の動
作は速度指令回路２０よりの信号が零、即ちブライドル
電動機１と２が同速度の場合、位置デッドバンド回路１
７による揺動制御の動作回数を最少にするようにこの張
力定数自動調整回路２５を通して張力定数を変更する。
になると、ループカー５，６の位置が変化する。この位
置の変化は位置制御回路１８を通してループカー５の位
置を修正する。再びループカー５が張力制御されて位置
偏差が発生する。このループカー５の揺動の周期を長く
するか、必要ならば停止させる目的が張力定数自動調整
回路２５の機能である。張力定数自動調整回路２５の動
作は速度指令回路２０よりの信号が零、即ちブライドル
電動機１と２が同速度の場合、位置デッドバンド回路１
７による揺動制御の動作回数を最少にするようにこの張
力定数自動調整回路２５を通して張力定数を変更する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来のルーパ制御装置
は以上のように構成されているので、２つのルーパ間の
位置修正の制御ゲインが固定されており、従ってルーパ
が移動中でも、停止中でも同一の位置制御特性であり、
そのため移動中のストリップ７に発生する張力変動を、
当該ルーパの外部で除去する必要がある等の問題点があ
った。
は以上のように構成されているので、２つのルーパ間の
位置修正の制御ゲインが固定されており、従ってルーパ
が移動中でも、停止中でも同一の位置制御特性であり、
そのため移動中のストリップ７に発生する張力変動を、
当該ルーパの外部で除去する必要がある等の問題点があ
った。
【０００９】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたものであり、ルーパ移動中のストリップ
に発生する張力変動を、複数のルーパのエレタイゲイン
をルーパ移動中のみ低くすることによって、複数ループ
カー個々での張力変動吸収効果を高めることのできるル
ーパ制御装置を得ることを目的とする。
ためになされたものであり、ルーパ移動中のストリップ
に発生する張力変動を、複数のルーパのエレタイゲイン
をルーパ移動中のみ低くすることによって、複数ループ
カー個々での張力変動吸収効果を高めることのできるル
ーパ制御装置を得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明に係るルーパ制
御装置は、ルーパの移動を検出する移動検出手段と、複
数ルーパの位置制御ゲインを可変とするゲイン制御手段
とを設けたものである。
御装置は、ルーパの移動を検出する移動検出手段と、複
数ルーパの位置制御ゲインを可変とするゲイン制御手段
とを設けたものである。
【００１１】
【作用】この発明におけるルーパ制御装置は、複数のル
ープカーの間の位置制御ゲインをルーパの動作状態に応
じて調整する。ルーパ移動中はストリップの張力変動が
大きくなるが、複数のループカーが同時にタイトに動作
するよりも、個別のループカーがゆるい位置制御系にし
ばられて動作する方が、当然、張力変動の吸収効果が高
く、当該ルーパの外部への張力変動の流出は少なくな
る。このため、このルーパ制御装置では、ルーパのエレ
タイゲインをルーパ移動中に弱め、複数ループカーの個
々の動きを一定範囲で許容し、ストリップの張力変動の
吸収効果を高める。
ープカーの間の位置制御ゲインをルーパの動作状態に応
じて調整する。ルーパ移動中はストリップの張力変動が
大きくなるが、複数のループカーが同時にタイトに動作
するよりも、個別のループカーがゆるい位置制御系にし
ばられて動作する方が、当然、張力変動の吸収効果が高
く、当該ルーパの外部への張力変動の流出は少なくな
る。このため、このルーパ制御装置では、ルーパのエレ
タイゲインをルーパ移動中に弱め、複数ループカーの個
々の動きを一定範囲で許容し、ストリップの張力変動の
吸収効果を高める。
【００１２】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図に基づいて説
明する。図１はループカー５，６の張力制御系及び位置
制御系を簡略化して示すもので、図３と対応する部分に
は同一符号を付して説明を省略する。なお、ループカー
５は１台の場合を示している。３０は速度発電機１０
ａ，１０ｂの出力によりループカー５，６が移動してい
るか否かを検出する移動検出回路で、その検出出力によ
り位置制御回路１８のゲインを制御する。なお、速度発
電機１０ａ，１０ｂ及び移動検出回路３０により移動検
出手段が構成される。
明する。図１はループカー５，６の張力制御系及び位置
制御系を簡略化して示すもので、図３と対応する部分に
は同一符号を付して説明を省略する。なお、ループカー
５は１台の場合を示している。３０は速度発電機１０
ａ，１０ｂの出力によりループカー５，６が移動してい
るか否かを検出する移動検出回路で、その検出出力によ
り位置制御回路１８のゲインを制御する。なお、速度発
電機１０ａ，１０ｂ及び移動検出回路３０により移動検
出手段が構成される。
【００１３】図２は移動検出回路３０及び位置制御回路
１８の実施例を示す。移動検出回路３０は、速度発電機
１０ａ，１０ｂの出力が減算器３１に加えられ、その減
算出力が検出回路３２に加えられ、その検出出力により
リレー３３を制御するように成されている。
１８の実施例を示す。移動検出回路３０は、速度発電機
１０ａ，１０ｂの出力が減算器３１に加えられ、その減
算出力が検出回路３２に加えられ、その検出出力により
リレー３３を制御するように成されている。
【００１４】位置制御回路１８は、位置発信機１１，１
２の出力が減算器３４に加えられ、その減算出力が制御
回路３５に加えられる。また、２つの制御ゲインＧＡＩ
Ｎ１とＧＡＩＮ２とが用意され、その１つが上記リレー
３３で選択的に開閉される接点３３ａ，３３ｂにより選
択されて制御回路３５に与えられるように成されてい
る。制御回路３５で作られた位置制御信号は、デッドバ
ンド回路１７に加えられるように成されている。ここ
で、リレー３３、接点３３ａ，３３ｂはゲイン制御手段
を構成している。
２の出力が減算器３４に加えられ、その減算出力が制御
回路３５に加えられる。また、２つの制御ゲインＧＡＩ
Ｎ１とＧＡＩＮ２とが用意され、その１つが上記リレー
３３で選択的に開閉される接点３３ａ，３３ｂにより選
択されて制御回路３５に与えられるように成されてい
る。制御回路３５で作られた位置制御信号は、デッドバ
ンド回路１７に加えられるように成されている。ここ
で、リレー３３、接点３３ａ，３３ｂはゲイン制御手段
を構成している。
【００１５】次に動作について説明する。図１のループ
カーの位置制御系は、ループカー６の位置を主とし、ル
ープカー５の位置を補正する回路をもった構成となって
いる。ドラム３，４に取付けられた位置発信機１１，１
２はその回転角度により、ループカー５，６の水平位置
を検出する。位置制御回路１８は、位置発信機１１，１
２の位置検出信号の偏差をとり、これに後述するように
制御ゲインを掛けて位置制御信号を出力する。位置デッ
ドバンド回路１７は、位置制御回路１８の出力信号を入
力し、一定値より小さな信号は無視し、一定値より大き
な信号を出力する。この出力はループカー５側のトルク
制御回路１４ａに供給される。
カーの位置制御系は、ループカー６の位置を主とし、ル
ープカー５の位置を補正する回路をもった構成となって
いる。ドラム３，４に取付けられた位置発信機１１，１
２はその回転角度により、ループカー５，６の水平位置
を検出する。位置制御回路１８は、位置発信機１１，１
２の位置検出信号の偏差をとり、これに後述するように
制御ゲインを掛けて位置制御信号を出力する。位置デッ
ドバンド回路１７は、位置制御回路１８の出力信号を入
力し、一定値より小さな信号は無視し、一定値より大き
な信号を出力する。この出力はループカー５側のトルク
制御回路１４ａに供給される。
【００１６】図２において、位置制御回路１８は、位置
発信機１１と１２の各ルーパ位置信号の差を減算器３１
で演算する。検出回路３２はこの差の値が一定の範囲内
にあればループカー停止とし、一定の範囲外であればル
ープカー移動中と判断し、その判断結果に応じてリレー
３３を制御する。一方、位置制御回路１８におけるＧＡ
ＩＮ１，ＧＡＩＮ２は、ＧＡＩＮ１＜ＧＡＩＮ２の関係
にあり、移動検出回路３０の検出結果により、ループカ
ー移動中はＧＡＩＮ１が接点３３ａにより選択される。
また、ループカー停止中はＧＡＩＮ２が接点３３ｂによ
り選択される。以上の動作により、ループカー５，６の
移動中は複数ルーパの位置制御ゲインは低くなり、停止
中は高く設定することが可能である。
発信機１１と１２の各ルーパ位置信号の差を減算器３１
で演算する。検出回路３２はこの差の値が一定の範囲内
にあればループカー停止とし、一定の範囲外であればル
ープカー移動中と判断し、その判断結果に応じてリレー
３３を制御する。一方、位置制御回路１８におけるＧＡ
ＩＮ１，ＧＡＩＮ２は、ＧＡＩＮ１＜ＧＡＩＮ２の関係
にあり、移動検出回路３０の検出結果により、ループカ
ー移動中はＧＡＩＮ１が接点３３ａにより選択される。
また、ループカー停止中はＧＡＩＮ２が接点３３ｂによ
り選択される。以上の動作により、ループカー５，６の
移動中は複数ルーパの位置制御ゲインは低くなり、停止
中は高く設定することが可能である。
【００１７】実施例２．なお、上記実施例１では、横型
ループカーについての制御方式を説明したが、縦型ルー
パの場合でも同一の効果が得られる。
ループカーについての制御方式を説明したが、縦型ルー
パの場合でも同一の効果が得られる。
【００１８】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、複数
ルーパの位置制御系のゲインを、ルーパの移動中と停止
中で可変とするように構成したので、ルーパ移動中に発
生するストリップの張力変動を減衰させることができる
効果がある。
ルーパの位置制御系のゲインを、ルーパの移動中と停止
中で可変とするように構成したので、ルーパ移動中に発
生するストリップの張力変動を減衰させることができる
効果がある。
【図１】この発明の実施例１を示す構成図である。
【図２】図１における要部の構成図である。
【図３】従来のルーパ制御装置を示す構成図である。
５ ループカー（第１のループカー） ６ ループカー（第２のループカー） ７ ストリップ（走行材料） １０ａ，１０ｂ 速度発電機（移動検出手段） １８ 位置制御回路 ３０ 移動検出回路（移動検出手段） ３３ リレー（ゲイン制御手段） ３３ａ，３３ｂ 接点（ゲイン制御手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 ルーパ装置内における走行材料に所定の
張力を与えるための第１及び第２のループカーに対して
それぞれ張力制御系が設けられると共に、上記第１及び
第２のループカーの各位置の偏差に応じてその第１のル
ープカーの位置を制御する位置制御回路が設けられてい
るルーパ制御装置において、上記第１及び第２のループ
カーの移動を検出する移動検出手段と、上記移動検出手
段の検出に応じて上記位置制御回路の制御ゲインを制御
するゲイン制御手段とを設けたことを特徴とするルーパ
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19904292A JP2682933B2 (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | ルーパ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19904292A JP2682933B2 (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | ルーパ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0615358A JPH0615358A (ja) | 1994-01-25 |
| JP2682933B2 true JP2682933B2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=16401151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19904292A Expired - Fee Related JP2682933B2 (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | ルーパ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2682933B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4036530A1 (de) * | 1990-11-16 | 1992-05-21 | Wallbaum Electronic Gmbh | Falztasche mit steuerbaren papieranschlaegen |
-
1992
- 1992-07-03 JP JP19904292A patent/JP2682933B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0615358A (ja) | 1994-01-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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