JP2670307B2 - 活線工事用ロボットの駆動装置 - Google Patents
活線工事用ロボットの駆動装置Info
- Publication number
- JP2670307B2 JP2670307B2 JP22142988A JP22142988A JP2670307B2 JP 2670307 B2 JP2670307 B2 JP 2670307B2 JP 22142988 A JP22142988 A JP 22142988A JP 22142988 A JP22142988 A JP 22142988A JP 2670307 B2 JP2670307 B2 JP 2670307B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- valve
- slave arm
- drive device
- line construction
- control means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
- B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、活線状態にある配電線の工事を行なうのに
用いられる活線工事用ロボットの駆動装置の改良に関す
るものである。
用いられる活線工事用ロボットの駆動装置の改良に関す
るものである。
活線工事用ロボットは、配線工事等を行うスレーブア
ームと、このスレーブアームを駆動するアクチュエータ
とから成っている。制御手段は、例えば、作業者が操作
するマスターアーム等からの指令に基づく制御指令信号
をアクチュエータ駆動源に供給してアクチュエータを駆
動するが、スレーブアームが所定の位置にあることを確
保するために、制御手段は、スレーブアームの位置を指
示する位置信号を受けて制御指令信号を位置信号と比較
し、この比較の結果、適正な操作信号をアクチュエータ
駆動源に供給してアクチュエータを駆動している。
ームと、このスレーブアームを駆動するアクチュエータ
とから成っている。制御手段は、例えば、作業者が操作
するマスターアーム等からの指令に基づく制御指令信号
をアクチュエータ駆動源に供給してアクチュエータを駆
動するが、スレーブアームが所定の位置にあることを確
保するために、制御手段は、スレーブアームの位置を指
示する位置信号を受けて制御指令信号を位置信号と比較
し、この比較の結果、適正な操作信号をアクチュエータ
駆動源に供給してアクチュエータを駆動している。
この場合、一般に、スレーブアームが課電されても制
御手段が誤動作したりすることがないようにするため、
位置信号や操作信号を光信号の形態で送受信することが
知られている（例えば特開昭60−5644号公報、実開昭62
−192889号公報参照）。特に、これらの信号が光信号の
形態であると、雑音の影響を受けることがないので活線
工事用ロボットの駆動装置には特に好ましい。
御手段が誤動作したりすることがないようにするため、
位置信号や操作信号を光信号の形態で送受信することが
知られている（例えば特開昭60−5644号公報、実開昭62
−192889号公報参照）。特に、これらの信号が光信号の
形態であると、雑音の影響を受けることがないので活線
工事用ロボットの駆動装置には特に好ましい。
しかし、アクチュエータが油圧アクチュエータである
場合には、この油圧アクチュエータを駆動する駆動装置
は、サーボ弁から成っており、このサーボ弁を操作する
操作信号は、電気信号の形態で送られてサーボ弁を操作
している。尚、油圧アクチュエータをサーボ弁によって
駆動する場合でも、上記の公知技術のように、スレーブ
アームの位置を指示する位置信号は、光信号の形態で伝
送されているのが好ましい。
場合には、この油圧アクチュエータを駆動する駆動装置
は、サーボ弁から成っており、このサーボ弁を操作する
操作信号は、電気信号の形態で送られてサーボ弁を操作
している。尚、油圧アクチュエータをサーボ弁によって
駆動する場合でも、上記の公知技術のように、スレーブ
アームの位置を指示する位置信号は、光信号の形態で伝
送されているのが好ましい。
しかし、サーボ弁がスレーブアームの軸に直接取付け
られていると、スレーブアームが課電された場合に、制
御手段は、この操作信号の送信経路を経て課電され、制
御手段が誤動作したり暴走したり、破壊する虞があっ
た。
られていると、スレーブアームが課電された場合に、制
御手段は、この操作信号の送信経路を経て課電され、制
御手段が誤動作したり暴走したり、破壊する虞があっ
た。
本発明の目的は、上記の欠点を回避し、スレーブアー
ムが課電されてもサーボ弁を介して制御手段が課電され
ることがない活線工事用ロボットの駆動装置を提供する
ことにある。
ムが課電されてもサーボ弁を介して制御手段が課電され
ることがない活線工事用ロボットの駆動装置を提供する
ことにある。
本発明は、上記の課題を解決するため、スレーブアー
ムとこのスレーブアームを駆動する油圧アクチュエータ
とから成る活線工事用ロボットの油圧アクチュエータを
起動するサーボ弁に送る操作信号を制御指令信号とスレ
ーブアームの位置信号とから求める制御手段を備えた活
線工事用ロボットの駆動装置において、サーボ弁はフラ
ッパ弁とこのフラッパ弁から離反して配置されフラッパ
弁の出力によって変位されるスプールを有するスプール
弁とから成り、フラッパ弁とスプール弁とは油圧ホース
によって接続されていることを特徴とする活線工事用ロ
ボットの駆動装置を提供するものである。
ムとこのスレーブアームを駆動する油圧アクチュエータ
とから成る活線工事用ロボットの油圧アクチュエータを
起動するサーボ弁に送る操作信号を制御指令信号とスレ
ーブアームの位置信号とから求める制御手段を備えた活
線工事用ロボットの駆動装置において、サーボ弁はフラ
ッパ弁とこのフラッパ弁から離反して配置されフラッパ
弁の出力によって変位されるスプールを有するスプール
弁とから成り、フラッパ弁とスプール弁とは油圧ホース
によって接続されていることを特徴とする活線工事用ロ
ボットの駆動装置を提供するものである。
このように構成すると、制御手段はサーボ弁であるフ
ラッパ弁とスプール弁との間の絶縁によってスレーブア
ームから絶縁されるのでスレーブアームが課電されても
制御手段が誤動作したり、破壊したりすることがない。
ラッパ弁とスプール弁との間の絶縁によってスレーブア
ームから絶縁されるのでスレーブアームが課電されても
制御手段が誤動作したり、破壊したりすることがない。
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると第
１図は本発明に係る活線工事用ロボットの駆動装置10を
示し、この活線工事用ロボット12は、活線作業を行なう
スレーブアーム14と、このスレーブアーム14を駆動する
油圧アクチュエータ16とから成っている。
１図は本発明に係る活線工事用ロボットの駆動装置10を
示し、この活線工事用ロボット12は、活線作業を行なう
スレーブアーム14と、このスレーブアーム14を駆動する
油圧アクチュエータ16とから成っている。
駆動装置10は、油圧アクチュエータ16を起動するサー
ボ弁20と、このサーボ弁20に送る操作信号Soを発生する
制御手段22とから成っている。制御手段22は、制御指令
信号発生器24から送られる制御指令信号Scとスレーブア
ーム14の軸14aに連結された角度検出センサ（ポテンシ
ョメータ）の如き位置信号発生器26から送られる位置信
号Spとから操作信号Soを求める。第１図の実施例では、
制御指令信号発生器24は、作業者が操作するマスターア
ーム28に接続されたポテンショメータから成っている。
図示していないが、公知の技術の同様に、位置信号発生
器26と制御手段22との間では位置信号Spが光信号の形態
で送受信されるように、電気−光変換器（位置信号発生
器26側）及び光−電気変換器（制御手段側）が設けられ
ている。また、制御手段22は、制御指令信号Scと位置信
号Spとの差を求める引き算器22Aから成っている。尚、
制御手段22は、信号ScとSpの偏差を増幅する増幅器30を
含んでいる。
ボ弁20と、このサーボ弁20に送る操作信号Soを発生する
制御手段22とから成っている。制御手段22は、制御指令
信号発生器24から送られる制御指令信号Scとスレーブア
ーム14の軸14aに連結された角度検出センサ（ポテンシ
ョメータ）の如き位置信号発生器26から送られる位置信
号Spとから操作信号Soを求める。第１図の実施例では、
制御指令信号発生器24は、作業者が操作するマスターア
ーム28に接続されたポテンショメータから成っている。
図示していないが、公知の技術の同様に、位置信号発生
器26と制御手段22との間では位置信号Spが光信号の形態
で送受信されるように、電気−光変換器（位置信号発生
器26側）及び光−電気変換器（制御手段側）が設けられ
ている。また、制御手段22は、制御指令信号Scと位置信
号Spとの差を求める引き算器22Aから成っている。尚、
制御手段22は、信号ScとSpの偏差を増幅する増幅器30を
含んでいる。
サーボ弁20は、第２図に示すように、フラッパ弁32
と、このフラッパ弁32から離反して配置されフラッパ弁
32の出力によって変位されるスプール34を有するスプー
ル弁36とから成り、フラッパ弁32とスプール弁36とは油
圧ホース38によって接続されている。フラッパ弁32は、
第２図に示すように、１対のＵ字形磁石40、40′の磁極
40a、40′ａの間に配置されて角度変位するアマチュア4
2とこのアマチュア42に巻かれたコイル44とから成り、
アマチュア42には左右の油圧通路に連通するノズル46、
46′の噴出口に対向するフラッパ48が取付けられてい
る。従って、コイル44に通電すると、アマチュア42がフ
ラッパ48を角度変位するので左右の背圧が変化し、出力
通路50、50′の油圧出力が変化する。従って、スプール
弁36のスプール34が左右の油圧出力に応じて変位し、こ
の変位量に応じて制御ポート36aに差動油が流れ、油圧
アクチュエータ16を起動する。尚、第２図において符号
Psは作動油の供給ライン、またＲはその戻りラインを示
す。
と、このフラッパ弁32から離反して配置されフラッパ弁
32の出力によって変位されるスプール34を有するスプー
ル弁36とから成り、フラッパ弁32とスプール弁36とは油
圧ホース38によって接続されている。フラッパ弁32は、
第２図に示すように、１対のＵ字形磁石40、40′の磁極
40a、40′ａの間に配置されて角度変位するアマチュア4
2とこのアマチュア42に巻かれたコイル44とから成り、
アマチュア42には左右の油圧通路に連通するノズル46、
46′の噴出口に対向するフラッパ48が取付けられてい
る。従って、コイル44に通電すると、アマチュア42がフ
ラッパ48を角度変位するので左右の背圧が変化し、出力
通路50、50′の油圧出力が変化する。従って、スプール
弁36のスプール34が左右の油圧出力に応じて変位し、こ
の変位量に応じて制御ポート36aに差動油が流れ、油圧
アクチュエータ16を起動する。尚、第２図において符号
Psは作動油の供給ライン、またＲはその戻りラインを示
す。
このようにサーボ弁20が互いに離反されたフラッパ弁
32とスプール弁36とから成っており、このフラッパ弁32
とスプール弁36とを油圧ホース38によって接続すると、
制御手段22はサーボ弁20を構成するフラッパ弁32とスプ
ール弁36との間の絶縁によってスレーブアーム14から絶
縁されるのでスレーブアーム14が課電されても制御手段
22が誤動作したり、破壊したりすることがない。尚、位
置信号発生器26と制御手段22をとの間では位置信号Spを
絶縁トランスを介して電気信号として送受信してもよい
ことはもちろんである。
32とスプール弁36とから成っており、このフラッパ弁32
とスプール弁36とを油圧ホース38によって接続すると、
制御手段22はサーボ弁20を構成するフラッパ弁32とスプ
ール弁36との間の絶縁によってスレーブアーム14から絶
縁されるのでスレーブアーム14が課電されても制御手段
22が誤動作したり、破壊したりすることがない。尚、位
置信号発生器26と制御手段22をとの間では位置信号Spを
絶縁トランスを介して電気信号として送受信してもよい
ことはもちろんである。
本発明によれば、上記のように、アクチュエータをサ
ーボ弁を介して油圧で駆動する場合でも、制御手段はサ
ーボ弁であるフラッパ弁とスプール弁との間の絶縁によ
ってスレーブアームから絶縁されるのでスレーブアーム
が課電されても制御手段が誤動作したり、破壊したりす
ることがなく、従って活線工事を安全に行なうことがで
きる実益がある。
ーボ弁を介して油圧で駆動する場合でも、制御手段はサ
ーボ弁であるフラッパ弁とスプール弁との間の絶縁によ
ってスレーブアームから絶縁されるのでスレーブアーム
が課電されても制御手段が誤動作したり、破壊したりす
ることがなく、従って活線工事を安全に行なうことがで
きる実益がある。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明に係る活線工事用ロボットの駆動装置の
概略系統図、第２図は本発明に用いられるサーボ弁の系
統図である。 10……活線工事用ロボットの駆動装置、12……活線工事
用ロボット、14……スレーブアーム、16……油圧アクチ
ュエータ、20……サーボ弁、22……制御手段、24……制
御指令信号発生器、26……位置信号発生器、32……フラ
ッパ弁、34……スプール、36……スプール弁、38……油
圧ホース。
概略系統図、第２図は本発明に用いられるサーボ弁の系
統図である。 10……活線工事用ロボットの駆動装置、12……活線工事
用ロボット、14……スレーブアーム、16……油圧アクチ
ュエータ、20……サーボ弁、22……制御手段、24……制
御指令信号発生器、26……位置信号発生器、32……フラ
ッパ弁、34……スプール、36……スプール弁、38……油
圧ホース。
Claims (1)
- 【請求項１】スレーブアームと前記スレーブアームを駆
動する油圧アクチュエータとから成る活線工事用ロボッ
トの前記油圧アクチュエータを起動するサーボ弁に送る
操作信号を制御指令信号と前記スレーブアームの位置信
号とから求める制御手段を備えた活線工事用ロボットの
駆動装置において、前記サーボ弁はフラッパ弁と前記フ
ラッパ弁から離反して配置され前記フラッパ弁の出力に
よって変位されるスプールを有するスプール弁とから成
り、前記フラッパ弁とスプール弁とは油圧ホースによっ
て接続されていることを特徴とする活線工事用ロボット
の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22142988A JP2670307B2 (ja) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | 活線工事用ロボットの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22142988A JP2670307B2 (ja) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | 活線工事用ロボットの駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0271978A JPH0271978A (ja) | 1990-03-12 |
| JP2670307B2 true JP2670307B2 (ja) | 1997-10-29 |
Family
ID=16766604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22142988A Expired - Lifetime JP2670307B2 (ja) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | 活線工事用ロボットの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2670307B2 (ja) |
-
1988
- 1988-09-06 JP JP22142988A patent/JP2670307B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0271978A (ja) | 1990-03-12 |
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