JPH0271978A - 活線工事用ロボットの駆動装置 - Google Patents
活線工事用ロボットの駆動装置Info
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- JPH0271978A JPH0271978A JP63221429A JP22142988A JPH0271978A JP H0271978 A JPH0271978 A JP H0271978A JP 63221429 A JP63221429 A JP 63221429A JP 22142988 A JP22142988 A JP 22142988A JP H0271978 A JPH0271978 A JP H0271978A
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- JP
- Japan
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- valve
- slave arm
- control means
- flapper valve
- spool
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Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 9
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 5
- 230000006378 damage Effects 0.000 abstract 1
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
- B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、活線状態にある配電線の工事を行なうのに用
いられる活線工事用ロボットの駆動装置の改良に関する
ものである。
いられる活線工事用ロボットの駆動装置の改良に関する
ものである。
（従来の技術）
活線工事用ロボットは、配線工事等を行なうスレーブア
ームと、このスレーブアームを駆動する油圧アクチュエ
ータとから成っており、この活線下車用ロボットを駆動
する装置は、油圧アクチュエータを起動するサーボ弁と
、このサーボ弁に操作信号を送る制御手段とから成り、
制御手段は制御指令信号とスレーブアームの位置信号（
フィードバック信号）とから操作信号を求めている。従
来技術では、スレーブアームの位置信号を発生する角度
検出センサの如き位置信号発生器とサーボ弁とはスレー
ブアームの軸に直接取付けられている。
ームと、このスレーブアームを駆動する油圧アクチュエ
ータとから成っており、この活線下車用ロボットを駆動
する装置は、油圧アクチュエータを起動するサーボ弁と
、このサーボ弁に操作信号を送る制御手段とから成り、
制御手段は制御指令信号とスレーブアームの位置信号（
フィードバック信号）とから操作信号を求めている。従
来技術では、スレーブアームの位置信号を発生する角度
検出センサの如き位置信号発生器とサーボ弁とはスレー
ブアームの軸に直接取付けられている。
（発明が解決しようとする課題）
しかし、このように活線工事用ロボットの駆動装置は、
その位置信号発生器とサーボ弁とかスレーブアームに直
接取付けられているのでスレーブアームか課電されると
、制御手段も課電され、従って制御手段が誤動作して暴
走したり破壊する虞れがあった。
その位置信号発生器とサーボ弁とかスレーブアームに直
接取付けられているのでスレーブアームか課電されると
、制御手段も課電され、従って制御手段が誤動作して暴
走したり破壊する虞れがあった。
本発明の目的は、上記の欠点を回避し、スレーブアーム
か課電されても制御手段が課電されることがない活線工
事用ロボットの駆動装置を提供することにある。
か課電されても制御手段が課電されることがない活線工
事用ロボットの駆動装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段〕
本発明は、上記の課題を解決するため、スレーブアーム
とこのスレーブアームを駆動する油圧アクチュエータと
から成る活線工事用ロボットの油圧アクチュエータを起
動するサーボ弁に送る操作信号を制御指令信号とスレー
ブアームの位置信号とから求める制御手段を備えた活線
工事用ロボットの駆動型こにおいて、サーボ弁はフラッ
パ弁とこのフラッパ弁から離反して配置されフラッパ弁
の出力によって変位されるスプールを有するスプール弁
とから成り、フラッパ弁とスプール弁とは油圧ホースに
よって接続されていることを特徴とする活線工事用ロボ
ットの駆動装置を提供するものである。
とこのスレーブアームを駆動する油圧アクチュエータと
から成る活線工事用ロボットの油圧アクチュエータを起
動するサーボ弁に送る操作信号を制御指令信号とスレー
ブアームの位置信号とから求める制御手段を備えた活線
工事用ロボットの駆動型こにおいて、サーボ弁はフラッ
パ弁とこのフラッパ弁から離反して配置されフラッパ弁
の出力によって変位されるスプールを有するスプール弁
とから成り、フラッパ弁とスプール弁とは油圧ホースに
よって接続されていることを特徴とする活線工事用ロボ
ットの駆動装置を提供するものである。
（作用）
このように構成すると、制御手段はサーボ弁であるフラ
ッパ弁とスプール弁との間の絶縁によってスレーブアー
ムから絶縁されるのでスレーブアームが課電されても制
御手段か誤動作したり、破壊したりすることがない。
ッパ弁とスプール弁との間の絶縁によってスレーブアー
ムから絶縁されるのでスレーブアームが課電されても制
御手段か誤動作したり、破壊したりすることがない。
（実施例）
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると第１
図は本発明に係る活線工事用ロボットの駆動型Ｈ１０を
示し、この活線工事用ロボット１２は、活線作業を行な
うスレーブアーム１４と、このスレーブアーム１４を駆
動する油圧アクチュエータ１６とから成っている。
図は本発明に係る活線工事用ロボットの駆動型Ｈ１０を
示し、この活線工事用ロボット１２は、活線作業を行な
うスレーブアーム１４と、このスレーブアーム１４を駆
動する油圧アクチュエータ１６とから成っている。
駆動型２１１０は、油圧アクチュエータ１６を起動する
サーボ弁２０と、このサーボ弁２０に送る操作信号Ｓｏ
を発生する制御手段２２とから成っている。制御手段２
２は、制御指令信号発生器２４から送られる制御指令信
号Ｓｃとスレーブアーム１４の軸１４ａに連結された角
度検出センサ（ポテンショメータ）の如き位を信号発生
器２６から送られる位置信号Ｓｐとから操作信号ＳＯを
求める。第１図の実施例では、制御指令信号発生器２４
は、作業者が操作するマスターアーム２８に接続された
ポテンショメータから成り、また制御手段２２は５制御
指令信号Ｓｃと位置信号Ｓｐとの差を求める引き算器２
２Ａから戊っている。尚、制御手段２２は信号ＳｃとＳ
Ｐの偏差を増幅する増幅器３０を含んでいる。
サーボ弁２０と、このサーボ弁２０に送る操作信号Ｓｏ
を発生する制御手段２２とから成っている。制御手段２
２は、制御指令信号発生器２４から送られる制御指令信
号Ｓｃとスレーブアーム１４の軸１４ａに連結された角
度検出センサ（ポテンショメータ）の如き位を信号発生
器２６から送られる位置信号Ｓｐとから操作信号ＳＯを
求める。第１図の実施例では、制御指令信号発生器２４
は、作業者が操作するマスターアーム２８に接続された
ポテンショメータから成り、また制御手段２２は５制御
指令信号Ｓｃと位置信号Ｓｐとの差を求める引き算器２
２Ａから戊っている。尚、制御手段２２は信号ＳｃとＳ
Ｐの偏差を増幅する増幅器３０を含んでいる。
サーボ弁２０は、第２図に示すように、フラッパ弁３２
と、このフラッパ弁３２から離反して配置されフラッパ
弁３２の出力によって変位されるスプール３４を有する
スプール弁３６とから成り、フラッパ弁３２とスプール
弁３６とは油圧ホース３８によって接続されている。フ
ラッパ弁３２は、第２図に示すように、１対のＵ字形磁
石４０．４０′の磁極４０ａ、４０’ａの間に配置され
て角度変位するアマチュア４２とこのアマチュア４２に
巻かれたコイル４４とから成り、アマチュア４２には左
右の油圧通路に連通するノズル４６，４６’の噴出口に
対向するフラッパ４８か取付けられている。従って、コ
イル４４に通電すると、アマチュア４２がフラッパ４Ｂ
を角度変位するので左右の背圧が変化し、出力通路５０
．５０’の油圧出力が変化する。従って、スプール弁３
６のスプール３４が左右の油圧出力に応じて変位し、こ
の変位量に応じて制御ボート３６ａに作動油が流れ、油
圧アクチュエータ１６を起動する。尚、第２図において
符号Ｐｓは作動油の供給ライン、またＲはその戻りライ
ンを示す。
と、このフラッパ弁３２から離反して配置されフラッパ
弁３２の出力によって変位されるスプール３４を有する
スプール弁３６とから成り、フラッパ弁３２とスプール
弁３６とは油圧ホース３８によって接続されている。フ
ラッパ弁３２は、第２図に示すように、１対のＵ字形磁
石４０．４０′の磁極４０ａ、４０’ａの間に配置され
て角度変位するアマチュア４２とこのアマチュア４２に
巻かれたコイル４４とから成り、アマチュア４２には左
右の油圧通路に連通するノズル４６，４６’の噴出口に
対向するフラッパ４８か取付けられている。従って、コ
イル４４に通電すると、アマチュア４２がフラッパ４Ｂ
を角度変位するので左右の背圧が変化し、出力通路５０
．５０’の油圧出力が変化する。従って、スプール弁３
６のスプール３４が左右の油圧出力に応じて変位し、こ
の変位量に応じて制御ボート３６ａに作動油が流れ、油
圧アクチュエータ１６を起動する。尚、第２図において
符号Ｐｓは作動油の供給ライン、またＲはその戻りライ
ンを示す。
このようにサーボ弁２０が互いに離反されたフラッパ弁
３２とスプール弁３６とから成っており、このフラッパ
弁３２とスプール弁３６とを油圧ホース３８によって接
続すると、制御手段２２はサーボ弁２０を構成するフラ
ッパ弁３２とスプール弁３６との間の絶縁によってスレ
ーブアーム１４から絶縁されるのでスレーブアーム１４
が課電されても制御手段２２が誤動作したり、破壊した
りすることがない。
３２とスプール弁３６とから成っており、このフラッパ
弁３２とスプール弁３６とを油圧ホース３８によって接
続すると、制御手段２２はサーボ弁２０を構成するフラ
ッパ弁３２とスプール弁３６との間の絶縁によってスレ
ーブアーム１４から絶縁されるのでスレーブアーム１４
が課電されても制御手段２２が誤動作したり、破壊した
りすることがない。
〔発明の効果〕
本発明によれば、上記のように、制御手段はサーボ弁で
あるフラッパ弁とスプール弁との間の絶縁によってスレ
ーブアームから絶縁されるのでスレーブアームか課電さ
れても制御手段が誤動作したり、破壊したりすることが
なく、従って活線工事を安全に行なうことがてきる実益
かある。
あるフラッパ弁とスプール弁との間の絶縁によってスレ
ーブアームから絶縁されるのでスレーブアームか課電さ
れても制御手段が誤動作したり、破壊したりすることが
なく、従って活線工事を安全に行なうことがてきる実益
かある。
第１図は本発明に係る活線工事用ロボットの駆動装置の
概略系統図、第２図は本発明に用いられるサーボ弁の系
統図である。 １０−−−−一活線工事用ロボットの駆動装置１２−−
−−一活線工事用ロボット、１４−一一一スレープアー
ム、１６−−−−−油圧アクチュエータ、２０−−−−
−サーボ弁、２２−−−−一制御手段、２４−−−−一
制御指令信号発生器、２６−−−−−位置信号発生器、
３２−−−一一フラッパ弁、３４−−−−−スプール、
３６−−−−−スブール弁、３８−一−−−油圧ホース
。
概略系統図、第２図は本発明に用いられるサーボ弁の系
統図である。 １０−−−−一活線工事用ロボットの駆動装置１２−−
−−一活線工事用ロボット、１４−一一一スレープアー
ム、１６−−−−−油圧アクチュエータ、２０−−−−
−サーボ弁、２２−−−−一制御手段、２４−−−−一
制御指令信号発生器、２６−−−−−位置信号発生器、
３２−−−一一フラッパ弁、３４−−−−−スプール、
３６−−−−−スブール弁、３８−一−−−油圧ホース
。
Claims (1)
- スレーブアームと前記スレーブアームを駆動する油圧ア
クチュエータとから成る活線工事用ロボットの前記油圧
アクチュエータを起動するサーボ弁に送る操作信号を制
御指令信号と前記スレーブアームの位置信号とから求め
る制御手段を備えた活線工事用ロボットの駆動装置にお
いて、前記サーボ弁はフラッパ弁と前記フラッパ弁から
離反して配置され前記フラッパ弁の出力によって変位さ
れるスプールを有するスプール弁とから成り、前記フラ
ッパ弁とスプール弁とは油圧ホースによって接続されて
いることを特徴とする活線工事用ロボットの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22142988A JP2670307B2 (ja) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | 活線工事用ロボットの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22142988A JP2670307B2 (ja) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | 活線工事用ロボットの駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0271978A true JPH0271978A (ja) | 1990-03-12 |
| JP2670307B2 JP2670307B2 (ja) | 1997-10-29 |
Family
ID=16766604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22142988A Expired - Lifetime JP2670307B2 (ja) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | 活線工事用ロボットの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2670307B2 (ja) |
-
1988
- 1988-09-06 JP JP22142988A patent/JP2670307B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2670307B2 (ja) | 1997-10-29 |
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