JP2667234B2

JP2667234B2 - 管検査装置

Info

Publication number: JP2667234B2
Application number: JP63305469A
Authority: JP
Inventors: 昭夫久原; 輝夫葭本; 誠高橋; 宣明海達; 久米雄宮川
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-12-01
Filing date: 1988-12-01
Publication date: 1997-10-27
Anticipated expiration: 2012-10-27
Also published as: JPH02150761A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、管に対する検査器を備えた機体に、前記機
体を前記管の長手方向に走行させる走行装置と、前記走
行装置と共働して前記管の周面に抱き付いて前記機体を
前記管に対して着脱自在に取付ける左右一対のアームと
を設けてなる管検査装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、前記管検査装置においては、隣接する管をガイ
ドとして機体を管の長手方向に自走させるために、隣接
する管に接当するガイドローラを機体に設けてあった
（例えば実公昭61−6757号公報）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、隣接する管が曲がっていると、機体は蛇行し
て走行し、そのために検査器による管の検査すべき位置
がずれてしまう欠点があった。

本発明の目的は、隣接管が曲がっていても、機体が管
に対して蛇行せずに走行できるようにする点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の管検査装置の特徴構成は、前記左右一対のア
ームが、前記機体に対して、前記管の径方向の一軸芯周
りに左右揺動操作自在に取り付けられ、前記左右揺動操
作を遠隔操作で実行可能な遠隔操作手段を設けてあるこ
とにあり、その作用効果は、次の通りである。

〔作用〕

つまり、検査器で管の所定位置を検査しながら機体を
管の長手方向に自走させるに伴って、たとえ機体が管に
対して蛇行しかけても、前記左右一対のアームを前記遠
隔操作手段で遠隔操作しながら前記管の径方向の一軸芯
周りに左右揺動させることによって、前記機体に前記軸
芯周りの回転モーメントが加わり、前記機体の走行方向
が左右何れかの方向に傾くように修正することができ
る。

〔発明の効果〕

従って、たとえ隣接管が曲がっていても、その隣接管
の状況に関係なく、機体を管に対して蛇行させずに所定
位置を遠隔操作で走行させることができ、また、たと
え、その他の状況によって前記機体が蛇行しかけても、
前記左右一対のアームを前記遠隔操作手段で遠隔操作す
ることで走行方向を修正することができるため、実質的
に前記機体が蛇行回避できるのである。その結果、検査
器による管の検査を、正確に管のほぼ全長にわたって行
うことができるようになった。

特に、前記管の周方向の一定箇所を前記管の長手方向
に沿って連続して検査する場合等は、前記検査器を取り
付けた前記機体の蛇行を回避できることから、前記検査
器の前記管の周方向の一定箇所に維持しながら、前記長
手方向に沿って移動させることができるのである。

尚、この場合、前記機体の蛇行が仮に回避できなくて
も、前記検査器が前記機体に対して相対位置を変更自在
に取り付けられてあれば、前記検査器を前記管の周方向
に一定箇所に維持することは物理的には可能であるが、
実際の装置操作上の問題として、前記検査器の位置が必
ずしも遠隔操作者側から常に確認できるとは限らないた
め、前記機体の蛇行を回避しうることが極めて重要であ
ることに注意を要する。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。

第９図に示すように、約10mの高さにわたって上下に
ジグザグ状に配管されたエチレンクラッキング用の管
（１）に対し、第１図乃至第５図に示すように、その周
面に抱き付いて、管（１）の検査器（２）を備えた機体
（３）を、着脱自在に取付ける一対のアーム（４），
（４）を設け、管（１）に取付けた機体（３）を管
（１）の長手方向に走行させる走行装置（５）を、機体
（３）に設け、走行装置（５）を走行及び停止操作自在
に遠隔操作する遠隔操作手段（６）を設けて自走式の管
検査装置を構成してある。

前記管（１）は、肉厚６〜13mmで直径70〜170mmのパ
イプで、入口がHK40で出口がHP50の材質の耐熱鋼から成
り、管（１）内をエチレン製造のために800〜1100℃に
管が加熱され、分解ガスの通過に伴って管（１）内面に
コークが付着して浸炭し、その浸炭に伴って管（１）材
質が、炭素含有率0.4〜0.5％から３％以上に増加する
と、700℃以下で脆化して耐熱衝撃性等が低下する。

そこで、クローム（C_r）含有率の低下した前記管
（１）の浸炭部分を検出するために、前記検査器（２）
として、被検査部分に磁界をかけて透磁率の変化を測定
する一対の磁気センサ（2A），（2B）を、管（１）の経
方向に対向する位置に配置して、Ｃの字型の支持枠
（７）を介して機体（３）に取付けてある。

前記両アーム（４），（４）の先端部には、夫々管
（１）に圧接する遊転ローラ（８）を取付けてあり、こ
の一対のアーム（４），（４）を、管（１）の径方向に
沿った軸芯（Ｘ）周りに一体に左右揺動操作自在に機体
（３）に取付けるアーム支持部（９）を機体（３）に設
けてある。

前記走行装置（５）は、横軸まわりに走行モータ
（M₃）で駆動されるローラ（10），（10）と、ローラ
（10），（10）に巻回して管（１）周面に圧接する無端
ベルト（11）から成り、走行モータ（M₃）とローラ（1
0）とを、減速機（12）を介して連動連結してある。

第１図乃至第３図、並びに第８図に示すように、前記
支持枠（７）は、一対の磁気センサ（2A），（2B）を、
管（１）の周方向に位置変更できるように、管（１）の
周方向に沿って摺動自在に機体（３）に取付けてあり、
支持枠（７）を駆動ローラ（13）を介して摺動操作する
モータ（M₁）を、機体（３）の上端部に配設してある。

図中（14）は、前記支持枠（７）を下から支える補助
枠である。

前記アーム支持部（９）は、左右夫々にアーム
（４），（４）を管（１）に対する遠近方向に揺動自在
に枢支ピン（15）を介して取付けるアーム取付部（16）
と、アーム取付部（16）を、管（１）径方向に沿った枢
支軸（17）を介して左右揺動自在に、且つ、管（１）に
対する遠近方向に摺動自在に機体（３）に取付ける支持
本体（18）と、更には、両アーム（４），（４）と夫々
管（１）の周面に近接揺動させて、無端ベルト（11）と
両アーム（４），（４）の遊転ローラ（８），（８）と
の協働とで管（１）を挟持して、機体（３）を管（１）
に取付ける機体取付状態（第４図）と、両アーム
（４），（４）を管（１）から遠ざかる位置に揺動させ
て、機体（３）を管（１）から離脱自在にする取付解除
状態（第５図）とに切換え自在にする機体着脱操作部
（19）とから成り、機体着脱機構（19）を切換操作する
操作レバー（20）を上下揺動自在に設けてある。

そして前記アーム取付部（16）を、管（１）に対する
機体取付状態で管（１）から遠ざかる方向に付勢して、
アーム（４）先端の遊転ローラ（８），（８）を夫々管
（１）に圧接させるスプリング（21）を、支持本体（1
8）とアーム取付部（16）との間に設けてある。

第１図ないし第３図に示すように、前記支持本体（1
8）の上部には、歯部（22）を設け、この歯部（22）
は、機体（３）に取付けた操向モータ（M₂）に連動する
駆動ギア（23）に咬合してあり、操向モータ（M₂）の左
右回転駆動によって、支持本体（18）が枢支軸（17）周
りに左右に５゜づつ回動操作されるように、操向モータ
（M₂）に連結した回動範囲規制用リミットスイッチ（1
8）が、左右夫々に設けてある。

つまり、操向モータ（M₂）を左右回動操作して、一対
のアーム（４），（４）を機体（３）に対して左右いず
れかに揺動させれば、第２図に示すように、アーム
（４）先端部の遊転ローラ（８）を反力受けとして、ス
リップしながら機体走行方向がアーム（４）に揺動方向
に変更され、管（１）に対する機体（３）の走行を、所
定経路に沿わせられるように修正できる。

第４図乃至第７図に示すように、前記機体着脱操作部
（19）を構成するに、操作レバー（20）を上下揺動自在
に枢支する横軸（24）を設け、アーム（４），（４）の
基端部（4A）に設けた連結部材（25）を、横軸（24）に
螺合させて、操作レバー（20）の上下揺動操作に伴う横
軸（24）の回転によってアーム（４），（４）を左右に
揺動させるように形成してあり、また、前記スプリング
（21）を、機体取付状態で作用状態にする（第４図、第
６図）と共に、取付解除状態で非作用状態にする（第５
図、第７図）カム機構（26）を横軸（24）に設けてあ
る。

尚、前記走行モータ（M₃）の他に、モータ（M₁）及び
操向モータ（M₂）が遠隔操作手段（６）に連結してあ
り、夫々のモータ（M₃），（M₁），（M₂）が各別に遠隔
操作自在に構成してある。

〔別実施例〕

前記検査器（２）として、磁気センサ（2A），（2b）
に代えて超音波センサ等を使用しても良い。

前記機体（３）の操向方向を修正して、管（１）の周
方向に対する機体（３）の位置を変更するのに、一対の
アーム（４），（４）を左右に枢支軸（17）周りに揺動
させる機構以外に、第10図に示すように両アーム
（４），（４）を回転させて両ローラ（８），（８）を
互いに背反的に上下に振れるように形成して、機体
（３）の走行方向を変更出来るように構成してあっても
良く、また、両アーム（４），（４）を揺動させずに、
第11図に示すように、走行装置（５）を上下に複数並設
した管（１）周面接触用駆動輪（27）を設け、それらの
駆動輪（27）の少なくとも一組を、管（１）の径方向に
沿った軸芯周りに回動操作自在に構成してあっても良
く、また、第12図に示すように、機体（３）を管（１）
の周方向に変位させる専用の駆動ローラ（28）を走行ク
ローラ（29）とは別に設けてあっても良い。更には、前
記実施例のように、左右一対の並設した無端ベルト（1
1），（11）の回転数を、互いに異ならせて機体（３）
の走行方向を変更自在に構成してあっても良く、上記し
た手段全てを、駆動手段と総称する。

前記支持本体（18）を左右に回動操作するのに、歯部
（22）を咬合する駆動ギア（23）に代えて、操向モータ
（M₂）に連動するウォームギアを設け、このウォームギ
アを歯部（22）に咬合させてあっても良く、連動構造は
特に限定されない。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る管検査装置の実施例を示し、第１図
及び第２図は全体背面図、第３図は一部切欠いた全体側
面図、第４図及び第５図は夫々要部横断平面図、第６図
及び第７図は、カム機構の断面図、第８図は平面図、第
９図は配管設備の正面図、第10図乃至第12図は夫々別実
施例の要部概略図である。（１）……管、（２）……検査器、（３）……機体、
（６）……遠隔操作手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高橋誠大阪府枚方市中宮大池１丁目２番１号久保田鉄工株式会社枚方鋳鋼工場内 (72)発明者海達宣明大阪府枚方市中宮大池１丁目２番１号久保田鉄工株式会社枚方鋳鋼工場内 (72)発明者宮川久米雄兵庫県神戸市長田区菅原通２―４―208 株式会社宮川工作所内 (56)参考文献特開昭59−154353（ＪＰ，Ａ) 実開昭60−86964（ＪＰ，Ｕ) 実開昭56−13750（ＪＰ，Ｕ) 実公昭53−40284（ＪＰ，Ｙ１)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】管（１）に対する検査器（２）を備えた機
体（３）に、前記機体（３）を前記管（１）の長手方向
に走行させる走行装置（５）と、前記走行装置（５）と
共働して前記管（１）の周面に抱き付いて前記機体
（３）を前記管（１）に対して着脱自在に取付ける左右
一対のアーム（４），（４）とを設けてなる管検査装置
であって、前記左右一対のアーム（４），（４）が、前
記機体（３）に対して、前記管（１）の径方向の一軸芯
周りに左右揺動操作自在に取り付けられ、前記左右揺動
操作を遠隔操作で実行可能な遠隔操作手段（６）を設け
てある管検査装置。