JP2634021B2 - ロボットの走行経路測定装置 - Google Patents
ロボットの走行経路測定装置Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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-
- G—PHYSICS
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの走行経路に
対する、精密度を測定する、ロボットの走行経路測定装
置に関するものである。
対する、精密度を測定する、ロボットの走行経路測定装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般的に、従来のロボットの走行経路測
定装置は、ロボットに一般用ペンを付着させ、紙の上に
図形を直接描くように成すことにより描かれる図形と、
紙の上に予め描かれている設定図形を比較しながら、ロ
ボットの走行経路を測定する方法を使用していた。
定装置は、ロボットに一般用ペンを付着させ、紙の上に
図形を直接描くように成すことにより描かれる図形と、
紙の上に予め描かれている設定図形を比較しながら、ロ
ボットの走行経路を測定する方法を使用していた。
【０００３】図１に図示したところのように、従来によ
るロボットの走行経路測定装置は、ロボット制御器２０
と、前記ロボット制御器２０より出力される、制御デー
タの入力を受けて動作するロボット３０と、前記ロボッ
ト３０のエンドイペクターに接続され、該ロボットの動
作に従って移動し、紙１００に図形を描く一般用ペン９
０にて構成されている。
るロボットの走行経路測定装置は、ロボット制御器２０
と、前記ロボット制御器２０より出力される、制御デー
タの入力を受けて動作するロボット３０と、前記ロボッ
ト３０のエンドイペクターに接続され、該ロボットの動
作に従って移動し、紙１００に図形を描く一般用ペン９
０にて構成されている。
【０００４】このような構成においては、前記ロボット
３０に一般用ペン９０を付着して、紙１００の上に図形
を直接描くのである。
３０に一般用ペン９０を付着して、紙１００の上に図形
を直接描くのである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記一般用ペ
ン９０の太さと、紙１００の材質に従って、精密度の測
定が難しいとの課題があった。
ン９０の太さと、紙１００の材質に従って、精密度の測
定が難しいとの課題があった。
【０００６】更に、前記紙１００の上に描かれている設
定図形と、前記ロボット３０が描く図形との誤差を、他
の測定器を利用して、測定しなければならないのみなら
ず、前記紙１００の上に描かれている設定図形は、ロボ
ット３０の種類毎に異なるために、前記ロボット３０の
各種類に対する設定図形を、夫々別の紙に予め描いて準
備しなければならないとの課題があった。
定図形と、前記ロボット３０が描く図形との誤差を、他
の測定器を利用して、測定しなければならないのみなら
ず、前記紙１００の上に描かれている設定図形は、ロボ
ット３０の種類毎に異なるために、前記ロボット３０の
各種類に対する設定図形を、夫々別の紙に予め描いて準
備しなければならないとの課題があった。
【０００７】更に、前記ロボット３０が同一な経路を繰
り返し走行する時毎の差を測定するためには、その都
度、新たな紙１００を交換しなければならないとの課題
があった。
り返し走行する時毎の差を測定するためには、その都
度、新たな紙１００を交換しなければならないとの課題
があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記のような
従来の色々な問題点を解決するために成されたものであ
る。
従来の色々な問題点を解決するために成されたものであ
る。
【０００９】本発明の目的は、マイクロコンピューター
とディジタイザーを利用して、ロボットの走行経路図形
と、設定図形を容易に比較することにより、ロボットの
走行経路に対する精密度を、正確に測定することができ
る、ロボットの走行経路測定装置を提供することにあ
る。
とディジタイザーを利用して、ロボットの走行経路図形
と、設定図形を容易に比較することにより、ロボットの
走行経路に対する精密度を、正確に測定することができ
る、ロボットの走行経路測定装置を提供することにあ
る。
【００１０】本発明の他の目的は、ディジタイザーより
出力される測定データを利用して、前記ロボットの走行
経路に対する、速度及び加速度を測定することができ
る。ロボットの走行経路測定装置を提供することにあ
る。
出力される測定データを利用して、前記ロボットの走行
経路に対する、速度及び加速度を測定することができ
る。ロボットの走行経路測定装置を提供することにあ
る。
【００１１】本発明の又、他の目的は、ロボット制御器
にマイクロコンピューターを接続して、ロボットが描く
べき設定図形に対する位置データを、前記ディジタイザ
ーとマイクロコンピューターにより、ロボットに容易に
供給することができる、ロボットの走行経路測定装置を
提供することにある。
にマイクロコンピューターを接続して、ロボットが描く
べき設定図形に対する位置データを、前記ディジタイザ
ーとマイクロコンピューターにより、ロボットに容易に
供給することができる、ロボットの走行経路測定装置を
提供することにある。
【００１２】前記目的を達成するために、本発明による
ロボットの走行経路測定装置は、設定図形の位置データ
を保管して、ディジタイザーより得るロボットの実際経
路を示すディジタルデータを設定図形と比較し、実際走
行と設定走行間の偏差を測定して、ロボットの実際走行
の速度と加速度を計算するマイクロコンピュータと、前
記マイクロコンピューターより出力される、設定図形の
位置データの入力を受け、描こうとする設定図形の制御
データにて、変換して出力する、ロボット制御器にて成
される。
ロボットの走行経路測定装置は、設定図形の位置データ
を保管して、ディジタイザーより得るロボットの実際経
路を示すディジタルデータを設定図形と比較し、実際走
行と設定走行間の偏差を測定して、ロボットの実際走行
の速度と加速度を計算するマイクロコンピュータと、前
記マイクロコンピューターより出力される、設定図形の
位置データの入力を受け、描こうとする設定図形の制御
データにて、変換して出力する、ロボット制御器にて成
される。
【００１３】更に、ロボットの走行経路測定装置は、前
記ロボット制御器より出力される、制御データに従って
動作するロボットと、前記ロボットに接続され、前記ロ
ボットの動作に従って移動する、ディジタイザーペンに
て成される。
記ロボット制御器より出力される、制御データに従って
動作するロボットと、前記ロボットに接続され、前記ロ
ボットの動作に従って移動する、ディジタイザーペンに
て成される。
【００１４】更に、ロボットの走行経路測定装置は、前
記ディジタイザーペンにより図示される、走行経路図形
のアナログデータの入力を受けてディジタルデータにて
変換させ、前記マイクロコンピューターにて出力するデ
ィジタイザーと、前記マイクロコンピューターに入力さ
れた実際走行経路及び設定走行経路の図形等を出力す
る、表示手段にて成される。
記ディジタイザーペンにより図示される、走行経路図形
のアナログデータの入力を受けてディジタルデータにて
変換させ、前記マイクロコンピューターにて出力するデ
ィジタイザーと、前記マイクロコンピューターに入力さ
れた実際走行経路及び設定走行経路の図形等を出力す
る、表示手段にて成される。
【００１５】
【実施例】図２は、本発明の１実施例によるロボットの
走行経路測定装置の概略的なブロック図であり、図３
は、本発明の１実施例によるロボットの走行経路測定装
置の走行経路図である。
走行経路測定装置の概略的なブロック図であり、図３
は、本発明の１実施例によるロボットの走行経路測定装
置の走行経路図である。
【００１６】図２において、１０は、前記ロボットの走
行経路測定装置に対する、全体的な動作を制御し、ロボ
ットの走行経路に対する図形データを、後述するディジ
タイザーより受けて、誤差精密度を判別するマイクロコ
ンピューターであり、２０は、前記マイクロコンピュー
ター１０より出力される、設定図形の各位置データの入
力を受けて、描こうとする設定図形の制御データで変換
して出力するロボット制御器である。
行経路測定装置に対する、全体的な動作を制御し、ロボ
ットの走行経路に対する図形データを、後述するディジ
タイザーより受けて、誤差精密度を判別するマイクロコ
ンピューターであり、２０は、前記マイクロコンピュー
ター１０より出力される、設定図形の各位置データの入
力を受けて、描こうとする設定図形の制御データで変換
して出力するロボット制御器である。
【００１７】更に、３０は、前記ロボット制御器２０よ
り出力される、設定図形の制御データの入力を受けて、
その制御データに従って動作しながら、図形を描くロボ
ットである。該ロボット３０は、前記ロボット制御器２
０より出力される、設定図形の制御データの入力を受け
て動作を遂行することができる、動作命令データを出力
するロボット本体４０と、前記ロボット本体４０より出
力される動作命令データに従って動作する、ロボットア
ーム５０にて構成されている。
り出力される、設定図形の制御データの入力を受けて、
その制御データに従って動作しながら、図形を描くロボ
ットである。該ロボット３０は、前記ロボット制御器２
０より出力される、設定図形の制御データの入力を受け
て動作を遂行することができる、動作命令データを出力
するロボット本体４０と、前記ロボット本体４０より出
力される動作命令データに従って動作する、ロボットア
ーム５０にて構成されている。
【００１８】６０は、前記ロボット３０のロボットアー
ム５０に接続され、前記ロボット３０の動作に従って移
動する、ディジタイザーペンであり、７０は、前記ディ
ジタイザーペン６０により図示される、前記ロボット３
０の走行経路に対する、走行経路図形のアナログデータ
の入力を受けて、そのアナログデータをディジタルデー
タに変換して、前記マイクロコンピューター１０に出力
するディジタイザーである。
ム５０に接続され、前記ロボット３０の動作に従って移
動する、ディジタイザーペンであり、７０は、前記ディ
ジタイザーペン６０により図示される、前記ロボット３
０の走行経路に対する、走行経路図形のアナログデータ
の入力を受けて、そのアナログデータをディジタルデー
タに変換して、前記マイクロコンピューター１０に出力
するディジタイザーである。
【００１９】更に、図面において、８０は、前記ディジ
タイザー７０より出力される、前記ロボット３０の走行
経路に対する走行経路図形のディジタルデータを、前記
マイクロコンピューター１０に予め設定されている、前
記ロボット３０の設定図形と比較して、前記ロボット３
０の走行経路に対する、誤差精密度を表示する手段であ
る。
タイザー７０より出力される、前記ロボット３０の走行
経路に対する走行経路図形のディジタルデータを、前記
マイクロコンピューター１０に予め設定されている、前
記ロボット３０の設定図形と比較して、前記ロボット３
０の走行経路に対する、誤差精密度を表示する手段であ
る。
【００２０】以下、前記のように構成されたロボット
の、走行経路測定装置の作用効果を説明する。
の、走行経路測定装置の作用効果を説明する。
【００２１】マイクロコンピューター１０に電源が印加
されれば、前記マイクロコンピューター１０より出力さ
れる設定図形の、各位置データがロボット制御器２０に
入力され、該ロボット制御器２０においては、前記マイ
クロコンピューター１０より出力される、位置データの
入力を受け、描こうとする設定図形の制御データにて変
換して出力する。
されれば、前記マイクロコンピューター１０より出力さ
れる設定図形の、各位置データがロボット制御器２０に
入力され、該ロボット制御器２０においては、前記マイ
クロコンピューター１０より出力される、位置データの
入力を受け、描こうとする設定図形の制御データにて変
換して出力する。
【００２２】前記ロボット制御器２０より出力される、
制御データは、ロボット３０のロボット本体４０に入力
され、該ロボット本体４０は、前記制御データに従っ
て、動作を開始しながら、ロボットアーム５０に動作命
令データを出力する。
制御データは、ロボット３０のロボット本体４０に入力
され、該ロボット本体４０は、前記制御データに従っ
て、動作を開始しながら、ロボットアーム５０に動作命
令データを出力する。
【００２３】ディジタイザーペン６０が接続されてい
る、前記ロボットアーム５０は、前記ロボット本体４０
より出力される動作命令データに従って移動しながら、
前記ロボット３０の走行する経路に対する、走行経路図
形をディジタイザー７０に図示する。
る、前記ロボットアーム５０は、前記ロボット本体４０
より出力される動作命令データに従って移動しながら、
前記ロボット３０の走行する経路に対する、走行経路図
形をディジタイザー７０に図示する。
【００２４】更に、前記ディジタイザー７０は、前記ロ
ボット３０の走行経路図形に対する、アナログデータの
入力を受けて、これをディジタルデータに変換させ、前
記マイクロコンピューター１０に出力する。
ボット３０の走行経路図形に対する、アナログデータの
入力を受けて、これをディジタルデータに変換させ、前
記マイクロコンピューター１０に出力する。
【００２５】先ず、マイクロコンピューター１０は、マ
イクロコンピューター１０に予め入力された、“設定”
（図３）経路を示すディジタルデータを、表示手段８０
に出力する。以後、マイクロコンピューター１０は、デ
ィジタイザー７０より入力を受けたロボットの“実際”
（図３）経路を示すディジタルデータを表示手段８０に
出力する。
イクロコンピューター１０に予め入力された、“設定”
（図３）経路を示すディジタルデータを、表示手段８０
に出力する。以後、マイクロコンピューター１０は、デ
ィジタイザー７０より入力を受けたロボットの“実際”
（図３）経路を示すディジタルデータを表示手段８０に
出力する。
【００２６】ひいては、表示手段８０は、使用者へ設定
経路と、実際経路間の如何なる偏差も、明らかに示すた
めに、前記叙述した経路を出力する。
経路と、実際経路間の如何なる偏差も、明らかに示すた
めに、前記叙述した経路を出力する。
【００２７】更に、実際経路のディジタルデータをロボ
ットの実際経路に対する速度と、加速度を測定すること
ができる、基本データにて使用することもできる。
ットの実際経路に対する速度と、加速度を測定すること
ができる、基本データにて使用することもできる。
【００２８】
【発明の効果】前記の説明におけるように、本発明によ
るロボットの走行経路測定装置に依れば、マイクロコン
ピューターとディジタイザーを利用して、ロボットの走
行経路図形と設定図形を容易に比較することにより、ロ
ボットの走行経路に対する精密度を正確に測定すること
ができる。ディジタイザーより出力される測定データを
利用して、前記ロボットの走行経路に対する速度及び加
速度を測定することができる、優れた効果がある。
るロボットの走行経路測定装置に依れば、マイクロコン
ピューターとディジタイザーを利用して、ロボットの走
行経路図形と設定図形を容易に比較することにより、ロ
ボットの走行経路に対する精密度を正確に測定すること
ができる。ディジタイザーより出力される測定データを
利用して、前記ロボットの走行経路に対する速度及び加
速度を測定することができる、優れた効果がある。
【図１】 従来によるロボットの走行経路測定装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】 本発明の１実施例による、ロボットの走行経
路測定装置の概略的なブロック図出ある。
路測定装置の概略的なブロック図出ある。
【図３】 本発明の１実施例による、ロボットの走行経
路測定装置の走行経路図である。
路測定装置の走行経路図である。
１０：マイクロコンピューター ２０：ロボット制御器 ３０：ロボット ４０：ロボット本体 ５０：ロボットアーム ６０：ディジタイザーペン ７０：ディジタイザー ８０：表示手段 ９０：一般用ペン １００：紙
Claims (2)
- 【請求項１】 設定図形の位置データを保管して、ディ
ジタイザーより得るロボットの実際経路を示すディジタ
ルデータを設定図形と比較し、実際走行と設定走行間の
偏差を測定して、ロボットの実際走行の速度と加速度を
計算するマイクロコンピュータと、 前記マイクロコンピューターより出力される、設定図形
の位置データの入力を受けて、描こうとする設定図形の
制御データより変換して出力するロボット制御器と、 前記ロボット制御器より出力される、制御データに従っ
て動作するロボットと、 前記ロボットに接続されて前記ロボットの動作に従って
移動するディジタイザー（Ｄｉｇｉｔｉｚｅｒ）ペン
と、 前記ディジタイザーペンにより図示される、走行経路図
形の、アナログデータの入力を受けて、ディジタルデー
タにて変換させ、前記マイクロコンピューターで出力す
るディジタイザーと、 前記マイクロコンピューターに入力された実際走行経路
及び設定走行経路に従うディジタルデータに基づき、実
際走行経路及び設定走行経路の図形等を出力する表示手
段にて成されたことを特徴とするロボットの走行経路測
定装置。 - 【請求項２】 前記ロボットは、前記ロボット制御器よ
り出力される制御データの入力を受けて、動作を遂行す
ることができる、動作命令データを出力するロボット本
体と、 前記ロボット本体より出力される動作命令データに従っ
て動作する、ロボットアームにて構成されていることを
特徴とする、請求項１記載のロボットの走行経路測定装
置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199215586 | 1992-08-28 | ||
| KR1019920015586A KR0160996B1 (ko) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | 로보트의 주행경로 측정장치 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06238582A JPH06238582A (ja) | 1994-08-30 |
| JP2634021B2 true JP2634021B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=19338652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5211897A Expired - Lifetime JP2634021B2 (ja) | 1992-08-28 | 1993-08-26 | ロボットの走行経路測定装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5521829A (ja) |
| JP (1) | JP2634021B2 (ja) |
| KR (1) | KR0160996B1 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6073058A (en) * | 1997-11-15 | 2000-06-06 | Cossen; Edward J | Computer generated graphic depiction of manual machining operations |
| US6582166B1 (en) | 1999-10-22 | 2003-06-24 | Gerber Scientific Products, Inc. | Method of compensating for cutter deflection |
| US6885759B2 (en) * | 2001-03-30 | 2005-04-26 | Intel Corporation | Calibration system for vision-based automatic writing implement |
| US6360143B1 (en) * | 2001-04-27 | 2002-03-19 | Fanuc Robotics North America | Error recovery methods for controlling robotic systems |
| FR2960822A1 (fr) * | 2010-06-04 | 2011-12-09 | Gravotech Marking | Kit d'ecriture, tablette appartenant a un tel kit, dispositif de reproduction d'ecriture manuelle comprenant un tel kit, et procede de mise en oeuvre d'un tel dispositif |
| US10836038B2 (en) | 2014-05-21 | 2020-11-17 | Fanuc America Corporation | Learning path control |
| CN109542082B (zh) * | 2018-11-15 | 2020-10-16 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种列车上水机器人容错控制系统及方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4605886A (en) * | 1983-09-02 | 1986-08-12 | Inoue-Japax Research Incorporated | Feed-deviation preventive path-controlled machining method and apparatus |
| JPS60195613A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-04 | Hitachi Ltd | 検証機能付ロボツト教示装置 |
| JPS63244068A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-11 | Canon Inc | デイジタイザ− |
| EP0312635B1 (en) * | 1987-10-22 | 1993-03-17 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Numerical control apparatus |
-
1992
- 1992-08-28 KR KR1019920015586A patent/KR0160996B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1993
- 1993-08-20 US US08/109,595 patent/US5521829A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-08-26 JP JP5211897A patent/JP2634021B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5521829A (en) | 1996-05-28 |
| KR940003679A (ko) | 1994-03-12 |
| JPH06238582A (ja) | 1994-08-30 |
| KR0160996B1 (ko) | 1998-12-15 |
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| JPS61132708U (ja) | ||
| JPH01134208U (ja) |
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