KR0160996B1

KR0160996B1 - 로보트의 주행경로 측정장치

Info

Publication number: KR0160996B1
Application number: KR1019920015586A
Authority: KR
Inventors: 전재욱
Original assignee: 윤종용; 삼성전자주식회사
Priority date: 1992-08-28
Filing date: 1992-08-28
Publication date: 1998-12-15
Also published as: US5521829A; KR940003679A; JPH06238582A; JP2634021B2

Abstract

본 발명은 로보트의 주행 경로에 대한 정밀도를 측정하는 로보트의 주행경로 측정장치에 관한 것으로써, 마이크로컴퓨터와, 상기 마이크로컴퓨터로부터 출력되는 표준 도형의 위치 데이타를 입력받아 그리고자 하는 표준 도형의 제어 데이타로 변환하여 출력하는 로보트 제어기와, 상기 로보트 제어기로부터 출력되는 제어 데이타에 따라 동작하는 로보트와, 상기 로보트에 접속되어 상기 로보트의 동작에 따라 이동하는 디지타이저 펜과, 상기 디지타이저 펜에 의해 도시하는 주행경로 도형의 아날로그 데이타를 입력받아 디지탈 테이타로 변환하여 상기 마이크로컴퓨터로 출력하는 디지타이저와, 상기 디지타이저로부터 출력되는 주행경로 도형의 디지탈 데이타를 상기 마이크로컴퓨터에서 받아서 미리 설정된 표준 도형과 비교해서 상기 로보트의 주행경로 오차 정밀도를 표시하는 표시수단으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

로보트의 주행경로 측정장치

제1도는 종래에 의한 로보트의 주행경로 측정장치의 블록도.

제2도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 주행경로 측정장치의 개략적인 블록도.

제3도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 주행경로 측정장치의 주행 경로도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 마이크로컴퓨터 20 : 로보트 제어기

30 : 로보트 40 : 로보트 본체

50 : 로보트 아암 60 : 디지타이저 펜

70 : 디지타이저 80 : 표시수단

90 : 일반용 펜 100 : 종이

본 발명은 로보트의 주행 경로에 대한 정밀도를 측정하는 로보트의 주행경로 측정장치에 관한 것이다.

일반적으로, 종래의 로보트의 주행경로 측정장치는 로보트의 일반용 펜을 부착시켜 종이위에 도형을 직접 그리게 함으로써 그 그려지는 도형과 종이위에 미리 그려져 있는 표준 도형을 비교하면서 상기 로보트의 주행 경로를 측정하는 방법을 사용하고 있었다.

제1도에 도시한 바와같이 종래에 의한 로보트의 주행경로 측정장치는 로보트 제어기(20)와, 상기 로보트 제어기(20)로부터 출력되는 제어 데이타를 입력받아 동작하는 로보트(30), 상기 로보트(30)의 엔드이펙터에 접속되어 이 로보트의 동작에 따라 이동하여 종이(100)에 도형을 그리는 일반용 펜(90)으로 구성되어 있다.

그런데, 이와같은 구성에 있어서는 상기 로보트(30)에 일반용 펜(90)을 부착하여 종이(100)위에 도형을 직접 그리기 때문에 상기 일반용 펜(90)의 굵기와 종이(100)의 재질에 따라 정밀도 측정이 어렵다는 문제점이 있었다.

또한, 상기 종이(100)위에 그려져 있는 표준 도형과 상기 로보트(30)가 그리는 도형과의 오차를 다른 측정기를 이용하여 측정해야할뿐만 아니라, 상기 종이(100)위에 그려져 있는 표준 도형은 로보트(30)의 종류마다 다르기 때문에 상기 로보트(30)의 각 종류에 대한 표준 도형을 각각 다른 종이에 미리 그려서 준비해야 한다는 문제점이 있었다.

그리고, 상기 로보트(30)가 동일한 경로를 반복 주행할때마다의 차이를 측정하기 위해서는 매번 종이(100)를 교환해야 한다는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 여러가지 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로써, 본 발명의 목적은 마이크로컴퓨터와 디지타이저를 이용하여 로보트의 주행경로 도형과 표준 도형을 용이하게 비교함으로써 로보트의 주행 경로에 대한 정밀도를 정확하게 측정할 수 있는 로보트의 주행경로 측정장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 디지타이저로부터 출력되는 측정 데이타를 이용하여 상기 로보트의 주행 경로에 대한 속도 및 가속도를 측정할 수 있는 로보트의 주행경로 측정장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 로보트 제어기에 마이크로컴퓨터를 접속하여 로보트가 그려야 할 표준 도형에 대한 위치 데이타를 상기 마이크로컴퓨터와 디지타이저에 의해 로보트에 용이하게 공급할 수 있는 로보트의 주행경로 측정장치를 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 로보트의 주행경로 측정장치는 마이크로컴퓨터와, 상기 마이크로컴퓨터부터 출력되는 표준 도형의 위치 데이타를 입력받아 그리고자 하는 표준 도형의 제어 데이타로 변환하여 출력하는 로보트 제어기와, 상기 로보트 제어기로부터 출력되는 제어 데이타에 따라 동작하는 로보트와, 상기 로보트에 접속되어 상기 로보트의 동작에 따라 이동하는 디지타이저 펜과, 상기 디지타이저 펜에 의해 도시되는 주행 경로 도형의 아날로그 데이타를 입력받아 디지탈 데이타로 변환하여 상기 마이크로컴퓨터로 출력하는 디지타이저와, 상기 디지타이저로부터 출력되는 주행경로 도형의 디지탈 테이타를 상기 마이크로컴퓨터에서 받아서 미리 설정된 표준 도형과 비교해서 상기 로보트의 주행 경로에 대한 오차 정밀도를 표시하는 표시수단으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

제2도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 주행경로 측정장치의 개략적인 블록도이고, 제3도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 주행경로 측정장치의 주행 경로도이다.

제2도에 있어서, (10)은 상기 로보트의 주행경로 측정장치에 대한 전체적인 동작을 제어하고, 로보트의 주행 경로에 대한 도형 데이타를 후술하는 디지타이저로부터 받아서 오차 정밀도를 판별하는 마이크로컴퓨터이고, (20)은 상기 마이크로컴퓨터(10)로부터 출력되는 표준 도형의 각 위치 데이타를 입력받아 그리고자 하는 표준 도형의 제어 데이타로 변환하여 출력하는 로보트 제어기이다.

그리고, (30)은 상기 로보트 제어기(20)로부터 출력되는 표준 도형의 제어 데이타를 입력받아 그 제어 데이타에 따라 동작하면서 도형을 그리는 로보트로써, 이 로보트(30)는 상기 로보트(20)로부터 출력되는 제어 데이타를 입력받아 동작을 수행할 수 있는 동작명령 데이타를 출력하는 로보트 본체(40)와, 상기 로보트 본체(40)로부터 출력되는 동작명령 데이타에 따라 동작하는 로보트 아암(50)으로 구성되어 있다.

(60)은 상기 로보트(30)의 로보트 아암(50)에 접속되어 상기 로보트(30)의 동작에 따라 이동하는 디지타이저 펜이고, (70)은 상기 디지타이저 펜(60)에 의해 도시되는 상기 로보트(30)의 주행 경로에 대한 주행경로 도형의 아날로그 데이타를 입력받아 그 아날로그 데이타를 디지탈 데이타로 변환하여 상기 마이크로컴퓨터(10)에 출력하는 디지타이저이다.

또한 도면에 있어서, (80)은 상기 디지타이저(70)로부터 출력되는 상기 로보트(30)의 주행 경로에 대한 주행경로 도형의 디지탈 데이타를 상기 마이크로컴퓨터(10)에서 받아서 미리 설정되어 있는 상기 로보트(30)의 표준 도형과 비교해서 상기 로보트(30)의 주행 경로에 대한 오차 정밀도를 표시하는 표시수단이다.

이하, 상기와 같이 구성된 로보트의 주행경로 측정장치의 작용효과를 설명한다.

마이크로컴퓨터(10)에 전원이 인가되면, 상기 마이크로컴퓨터(10)로부터 출력되는 표준 도형의 각 위치 데이타가 로보트 제어기(20)에 입력되며, 이 로보트 제어기(20)에서는 상기 마이크로컴퓨터(10)로부터 출력되는 위치 데이타를 입력받아 그리고자 하는 표준 도형의 제어 데이타로 변환하여 출력한다.

상기 로보트 제어기(20)로부터 출력되는 제어 데이타는 로보트(30)의 로보트 본체(40)에 입력되고, 이 로보트 본체(40)는 상기 제어 데이타에 따라 동작을 시작하면서 로보트 아암(50)으로 동작명령 데이타를 출력한다. 디지타이저 펜(60)이 접속되어 있는 상기 로보트 아암(50)은 상기 로보트 본체(40)로부터 출력되는 동작명령 데이타에 따라 이동하면서 상기 로보트(30)의 주행하는 경로에 대한 주행경로 도형을 디지타이저(70)에 도시한다.

그리고, 상기 디지타이저(70)는 상기 로보트(30)의 주행경로 도형에 대한 아날로그 데이타를 입력받아서 이를 디지탈 데이타로 변환시켜 상기 마이크로컴퓨터(10)에 출력하고, 상기 마이크로컴퓨터(10)에서는 상기 디지타이저(70)로부터 출력되는 상기 로보트(30)의 주행경로 도형의 디지탈 데이타와 상기 마이크로컴퓨터(10)에 미리 설정되어 있는 표준 도형을 비교하여 상기 로보트(30)의 주행 경로에 대한 오차 정밀도를 측정하고, 그측정된 오차 정밀도에 관한 신호를 표시수단(80)에 출력하여 오차정밀도를 표시한다.

상기의 설명에서와 같이 본 발명에 의한 로보트의 주행경로 측정장치에 의하면, 마이크로컴퓨터와 디지타이저를 이용하여 로보트의 주행경로 도형과 표준 도형을 용이하게 비교함으로써 로보트의 주행 경로에 대한 정밀도를 정확하게 측정할 수 있을뿐만 아니라, 디지타이저로부터 출력되는 측정 데이타를 이용하여 상기 로보트의 주행 경로에 대한 속도 및 가속도를 측정할 수 있다는 뛰어난 효과가 있으며, 또한 로보트 제어기에 마이크로컴퓨터를 접속하여 로보트가 그려야 할 표준 도형에 대한 위치 데이타를 상기 마이크로컴퓨터와 디지타이저에 의해 로보트에 용이하게 공급할 수 있다는 뛰어난 효과가 있다.

Claims

마이크로컴퓨터와, 상기 마이크로컴퓨터로부터 출력되는 표준 도형의 위치 데이타를 입력받아 그리고자 하는 표준 도형의 제어 데이타로 변환하여 출력하는 로보트 제어기와, 상기 로보트 제어기로부터 출력되는 제어 데이타에 따라 동작하는 로보트와, 상기 로보트에 접속되어 상기 로보트의 동작에 이동하는 디지타이저 펜과, 상기 디지타이저 펜에 의해 도시되는 주행경로 도형의 아날로그 데이타를 입력받아 디지탈 데이타로 변환하여 상기 마이크로컴퓨터로 출력하는 디지타이저와, 상기 디지타이저로부터 출력되는 주행경로 도형의 디지탈 데이타를 상기 마이크로컴퓨터에서 받아서 미리 설정된 표준 도형과 비교해서 상기 로보트의 주행 경로에 대한 오차 정밀도를 표시하는 표시수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 주행경로 측정장치.
제1항에 있어서, 상기 로보트는 상기 로보트 제어기로부터 출력되는 제어 데이타를 입력받아 동작을 수행할 수 있는 동작명령 데이타를 출력하는 로보트 본체와, 상기 로보트 본체로부터 출력되는 동작명령 데이타에 따라 동작하는 로보트 아암으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트의 주행경로 측정장치.