JP2621631B2 - プログラマブルコントローラ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この発明は、ユーザプログラムとして工程歩進型言語
（SFC）の実行手段を有するプログラマブルコントロー
ラに関する。

＜従来の技術＞ 近年、プログラマブルコントローラ（以下、PCとい
う）が普及し、現在では複雑高度な制御分野にまで利用
されるようになるとともに、これによってPC自体も多機
能、大型化し、ユーザプログラムのプログラミング言語
としても、さまざまな形式の言語が使用されるようにな
っている。

＜発明が解決しようとする課題＞ しかしながら、上記の如き従来のPCにあっては、プロ
グラミング言語としてロジック制御を主対象としたさま
ざまな形式の言語が使用されているものの、近年のシス
テムの大型化、複雑高度化に対しては十分に対応できて
いるといえず、またPCプログラム言語の品質管理や再利
用など、ソフトウェア工学の考え方にも追従できないで
いた。

そこで、近年、International Electrotechnical Com
mission（以下、IECという）は、PCプログラム言語の見
直しを行い、従来のラダー言語記述形式に工程歩進表現
ができ、構造化プログラミングが可能な工程歩進型言語
（Sequential Function Chart（以下、SFCという）を提
唱し、規格案をまとめた。

しかしながら、上記SFCは従来の工程歩進言語に比し
て、その言語仕様そのものが複雑化しており、例えば、
１工程に対して複数の実処理が付随し、各々について工
程のアクティブ（活性）状態との関連性をもつ等の特徴
を有しているので、従来の工程歩進型言語の実行形式で
はユーザプログラムを実現できないという不具合があっ
た。

また、ユーザが実現しようとするシステムが大規模
化、複雑化するに伴い、プログラムされた図示情報と実
際の実行動作に実行順序的なずれが生ずるおそれがある
という不具合もあった。さらに、大容量化するプログラ
ムを高速に処理することは、現在の処理方式では、むず
かしいという不具合もあった。

この発明は、上記の如き従来の課題に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、IECで提唱されてい
るSFCの実行処理方式において、図示情報に忠実な実行
順序を実現することによって、高速なユーザプログラム
実行方式を備えたプログラマブルコントローラを提供す
ることにある。

＜課題を解決するための手段＞ この発明は上記目的を達成するために、プログラム全
体を工程毎に分割し、工程間の遷移条件でアクティブ状
態にある工程を順次処理する工程歩進形の制御が行われ
るSFCの実行手段を有するプログラマブルコントローラ
において、 上記各工程毎の情報処理と次工程に移る場合の遷移条件
情報が記憶された工程情報記憶手段と、 上記各遷移条件毎に前後につながる工程との接続情報が
記憶された遷移条件情報記憶手段と、 上記各工程に付随する処理プログラムが記憶された処理
プログラム記憶手段と、 上記各遷移条件の遷移条件プログラムが記憶された遷移
条件プログラム記憶手段と、 上記工程情報記憶手段に記憶された工程のうち、アクテ
ィブ状態にある工程をチェーン形式で記憶し、そのサイ
クルにおける工程を順次処理する工程管理手段と、 を有することを特徴とする。

＜作用＞ この発明では、SFCの実行処理において、ユーザプロ
グラムを工程接続情報部分と実プログラム部分に分割
し、しかもアクティブ状態にある工程をチェーン形式で
記憶し、各工程を順次処理するようにしたので、SFCの
図示表現に忠実な形でユーザプログラムの高速処理が行
なわれる。

＜実施例＞ 以下、この発明を図面に基づいて説明する。

第１図は、この発明が適用された実施例の全体構成を
示すブロック図である。

まず構成を説明すると、CPU11はマイクロプロセッサ
より構成され、装置全体の制御を行なうものである。

入出力（I/O）メモリ12は、インターフェイス（i/f）
16を介して入力もしくは出力された入出力回路（I/O）1
7の状態を記憶するメモリである。

ユーザプログラムメモリ１は、工程数分の工程情報テ
ーブルと、各々の先頭アドレスを格納したメモリであ
る。

ユーザプログラムメモリ２は、遷移条件数分の遷移条
件情報テーブルと、各々の先頭アドレスを格納したメモ
リである。

ユーザプログラムメモリ３は、工程内の処理を表わす
処理プログラムと、各々の先頭アドレスを格納したメモ
リである。

ユーザプログラムメモリ４は、遷移条件を表わす遷移
条件プログラムと、各々の先頭アドレスを格納したメモ
リである。

システムプログラムメモリ13は、CPU11を制御するた
めのシステムプログラムを格納したメモリである。

ワークメモリ14は、PC全体の制御を行うためのワーク
エリアとして用いられるメモリである。

工程管理用スケジューラ15は、ユーザプログラムにし
たがって各工程を順次処理していくための手段もしくは
記憶領域である。

なお、この例では、ユーザプログラムメモリは４つに
分かれているが、ひとつにまとめてもよい。

また、工程管理用スケジューラ15は、ワークメモリ14
に含まれてもよい。

以上が本実施例の基本構成であるが、次にその作用を
説明する。

第２図はSFCによる工程歩進型プログラムの例を示す
チャートで、同図（ａ）は全体チャート、同図（ｂ）〜
（ｆ）は同図（ａ）の部分詳細チャートである。

まず、第２図（ａ）に示した全体チャートを参照しな
がら工程歩進型言語であるSFCの概要を説明すると、SFC
はプログラム全体を多数の「工程」（Ａで示す）に分割
するとともに、１工程を１つまたは複数の「処理」（Ｂ
で示す）に分割した形でプログラムしていくグラフイッ
ク言語で、工程歩進型の制御を基本とするものである。

すなわち、各工程間に挿入される「遷移条件」（Ｃで
示す）と、工程Ａに付随する処理Ｂを組合わせていくこ
とでプログラムしていくものである。

なお、同図（ａ）に示すように、SFCでは、各工程Ａ
は箱状の形で表し、各工程間の遷移条件Ｃは横線で表し
ている。また、各工程Ａに付随する処理Ｂも箱状の形で
表している。

つぎに、「工程」、「処理」、「遷移条件」について
その特徴を略述する。

「工程」はアクティブ（活性）またはインアクティブ
（不活性）の論理状態を持っており、アクティブの状態
の時は、その「工程」に関連する「処理」を順に実行し
ていく。一方、インアクティブの状態のときは、その
「工程」内の処理は実行しない。「工程」に１つも「処
理」が関連していない場合は、「工程」に対する「遷移
条件」が成立するまで「待ち」となる。「工程」は必ず
固有の工程番号を持ち、同じ工程番号を持つ「工程」を
複数用いることは出来ない。また、工程番号のない「工
程」は存在しない。

次に、「処理」は各「工程」に対して０個以上関連す
る（本実施例では15個）。「処理」がひとつも関連して
いない「工程」は、アクティブ状態になっても何も動作
しない「ダミー」として使用できる。「処理」は、その
「処理」が属する「工程」のアクティブまたはインアク
ティブの状態に合わせてON、OFFされる。「処理」もか
ならず固有の処理番号をもち、同じ処理番号をもつ「処
理」を複数用いることはできない。また、処理番号のな
い「処理」は存在しない。

「遷移条件」は「工程」と「工程」の間にかならず１
個だけ存在し、「工程」と「工程」の接続条件を表す。
そして、アクティブの状態にある「工程」の下の「遷移
条件」の条件が満たされたとき、現在アクティブ状態の
「工程」はインアクティブとなり、次の「工程」がアク
ティブとなる。このように、「遷移条件」は「工程」か
ら「工程」への制御の流れをコントロールする役割を果
たすものである。この「遷移条件」もかならず固有の遷
移番号条件をもつ。そして、同じ遷移条件番号をもつ
「遷移条件」を複数用いることはできない。また、遷移
条件番号のない「遷移条件」は存在しない。

以上がSFFの概要であるが、以下第２図（ｂ）〜
（ｆ）を参照しながら、SFCの基本動作を説明する。

このうち、第２図（ｂ）は工程歩進動作を示すもので
あるが、工程１がアクティブ状態にあり、処理１と処理
２が実行されている時、工程１と工程２の実行遷移条件
である遷移条件１が成立すると、工程１はインアクティ
ブ状態となり、工程２がアクティブ状態となる。これに
より、工程１の処理である処理１と処理２の実行は中断
され、工程２の処理である処理３が実行を開始する。そ
して、工程２がインアクティブ状態になるまで処理３の
実行を繰り返す。

次に第２図（ｃ）は選択分岐動作を示すものである
が、工程２がアクティブ状態にあり、処理３が実行され
ている時、工程２と工程３の実行遷移条件である遷移条
件２が成立するか、工程２と工程４の実行遷移条件であ
る遷移条件３が成立すると、工程２はインアクティブ状
態になり、次の工程に移る。遷移条件２が成立した場
合、工程２のアクティブ状態は工程３に移り、処理３の
実行は中断され、処理４が実行を開始する。この処理４
の実行は遷移条件４が成立するまで繰り返される。一
方、遷移条件３が成立した場合、工程２のアクティブ状
態は工程４に移り、処理３の実行は中断され、処理５が
実行を開始する。この処理５の実行は遷移条件５が成立
するまで繰り返される。

次に、第２図（ｄ）は並列分岐動作を示すものである
が、工程４がアクティブ状態にあり、処理５が実行され
ている時、工程４と工程５および工程６との実行遷移条
件である遷移条件５が成立すると、工程４はインアクテ
ィブ状態となり、工程５および工程６が同時にアクティ
ブ状態となる。これにより、工程４の処理である処理５
の実行は中断され、工程５の処理である処理６と工程６
の処理である処理７が実行を開始する。そして、この処
理６の実行は遷移条件６が成立するまで繰り返され、処
理７の実行は遷移条件７が成立するまで繰り返される。

次に、第２図（ｅ）は並列合流動作を示すものである
が、工程５から工程７までへの遷移と、工程６から工程
８への遷移動作は、（ｂ）と同様である。

ただし、工程７から工程９、工程８から工程９への遷
移は以下のようになる。

すなわち、工程９への遷移は、工程７と工程８の両方
がアクティブ状態で、遷移条件10が成立した場合のみ行
われる。この場合、工程７と工程８は同時にインアクテ
ィブ状態になり、工程９がアクティブ状態になる。

これにより、工程７の処理である処理８と工程８の処理
である処理９は中断され、工程９の処理である処理10が
実行を開始する。この処理10の実行は遷移条件９が成立
するまで繰り返される。

次に第２図（ｆ）は選択分岐からの合流動作を示すも
のであるが、工程３から工程10への遷移動作と、工程９
から工程10への遷移動作は、（ｂ）と同じ様であり、そ
れぞれ別々に動作する。

以上がSFCの基本動作であるが、上記の如き処理を実
行するため、本実施例では、各ユーザプログラムメモリ
１〜４内には以下の如きユーザプログラム（１）〜
（４）が格納されている。

このうち、第３図はユーザプログラムメモリ１内に格
納されたユーザプログラム（１）の内容を示すものであ
るが、同図（ａ）に示す如く、ユーザプログラム（１）
は工程情報テーブルベクタ20が格納される工程情報テー
ブルベクタ格納エリア200と、工程数分（ｎ＋１）の工
程情報テーブル23が格納される工程情報テーブル格納エ
リア230より構成されている。

第３図（ｂ）は、上記工程情報テーブル23の詳細を示
すものであるが、工程情報テーブル23は１工程毎に１つ
のテーブルが設けられ、各テーブルには、工程番号24、
工程内処理数25、処理番号26、次工程に移る場合の遷移
条件数27およびそれらの遷移条件番号28が書き込まれて
いる。

なお、同図において、29は２値表示欄で、プログラム
運転開始時にアクティブ状態となる工程の場合、あらか
じめ１が書き込まれている。

なお、この例では、各工程情報テーブル23毎に２値表
示欄29を設けたが、プログラム運転開始時アクティブ状
態となる工程だけを集めた別テーブルを設けても良い。

上記工程情報テーブル23は、プログラム実行時、必要
に応じて１テーブル単位で読み出されて処理される。

次に、第３図（ｃ）は上記工程情報テーブルベクタ20
の詳細を示すものであるが、工程情報テーブルベクタ20
には、各テーブルの先頭アドレス21が工程数分（ｎ＋
１）だけ格納され、プログラム実行時には、工程情報テ
ーブルベクタ20内に格納された各テーブルの先頭アドレ
ス21を参照しながら対応する工程情報テーブル23を読み
出している。

次に、第４図はユーザプログラムメモリ２内に格納さ
れたユーザプログラム（２）の内容を示すものである
が、同図（ａ）に示す如く、ユーザプログラム（２）に
は、遷移条件情報テーブルベクタ30が格納される遷移条
件情報テーブルベクタ格納エリア300と、遷移条件数
（ｎ＋１）分の遷移条件情報テーブル33が格納される遷
移条件情報テーブル格納エリア330が設けられている。

第４図（ｂ）は上記遷移条件情報テーブル33の詳細を
示すものであるが、遷移条件情報テーブル33は、１遷移
条件毎に１テーブル設けられ、各遷移条件情報テーブル
33内には、遷移条件番号34、各遷移条件の前につながる
前接工程数35、前接工程番号36、各遷移条件の後につな
がり後接工程数37、後接工程番号38が書き込まれてい
る。

この遷移条件情報テーブル33は、プログラム実行時、
必要に応じて１テーブル単位で読み出されて処理され
る。

次に、第４図（ｃ）は上記遷移条件情報テーブルベク
タ30の詳細を示すものであるが、遷移条件情報テーブル
ベクタ30には各テーブルの先頭アドレス31が遷移条件数
（ｍ＋１）だけ格納され、プログラム実行時には、遷移
条件テーブルベクタ30内に格納された各テーブルの先頭
アドレス31を参照しながら、対応する遷移条件テーブル
33を読み出している。

次に、第５図はユーザプログラムメモリ３に格納され
たユーザプログラム（３）の内容を示すものであるが、
同図（ａ）に示す如く、ユーザプログラム（３）には処
理プログラムベクタ40が格納される処理プログラムベク
タ格納エリア400と、処理数（ｐ＋１）分の処理プログ
ラム43が格納された処理プログラム格納エリア430が設
けられている。

第５図（ｂ）は、上記処理プログラム43の一例を示す
ものであるが、同図に示す如く、ラダーチャート等で示
されるものである。

次に、第５図（ｃ）は上記処理プログラムベクタ40の
詳細を示すものであるが、処理プログラムベクタ40には
各処理プログラム43の先頭アドレス41が処理プログラム
数（ｐ＋１）分だけ格納され、プログラム実行時には、
処理プログラムベクタ40内に格納された先頭アドレス41
を参照しながら、対応する処理プログラム43を１プログ
ラム単位で読み出している。

次に、第６図にユーザプログラムメモリ４内に格納さ
れたユーザプログラム（４）の内容を示すものである
が、同図（ａ）に示す如く、ユーザプログラム（４）に
は遷移条件プログラムベクタ50が格納される遷移条件プ
ログラムベクタ格納エリア500と、遷移条件数（ｍ＋
１）分の遷移条件プログラム53が格納される遷移条件プ
ログラム格納エリア530が設けられている。

第６図（ｂ）は、上記遷移条件プログラム53の１例を
示すものであるが、第５図に示した処理プログラム43と
同様、ラダーチャート等で示される。

次に、第６図（ｃ）は上記遷移条件プログラムベクタ
50の詳細を示すものであるが、遷移条件プログラムベク
タ50には各遷移条件プログラムの先頭アドレス51が遷移
条件数（ｍ＋１）分だけ格納され、プログラム実行時に
は、遷移条件プログラムベクタ50内に格納された先頭ア
ドレス51を参照しながら、対応する遷移条件プログラム
53を１プログラム単位で読み出している。

次に、第７図〜第10図は、第２図に示したSFCプログ
ラムを４つのユーザプログラムメモリ１〜４にコードと
しておとしてみた場合の各ユーザプログラム（１）〜
（４）の内容である。

このうち、第７図は第３図に示してユーザプログラム
（１）の内容を示し、第８図は第４図に示したユーザプ
ログラム（２）の内容を示し、第９図は第５図に示した
ユーザプログラム（３）の内容を示し、第10図は第６図
に示したユーザプログラム（４）の内容をそれぞれ示し
ているが、これらの内容はすでに述べた第３図〜第６図
の内容と同一なので重複説明を省略する。

つぎに工程管理用スケジューラ15について説明する。

工程管理用スケジューラ15は、プログラム中の工程の
うちアクティブ状態にあるものをチェーン形式で記憶
し、そのサイクルにおける工程の処理順を決めるもので
ある。

このため、工程管理用スケジューラ15は第11図（ａ）
に示す如く、工程単位で確保された単位ブロック60を有
し、各ブロック60には自工程番号61、実行情報（ステー
タス等）62、前工程番号63、次工程番号64が書き込まれ
ている。

このブロック60によって、現サイクル中の処理順を、
現工程と次工程、現工程と前工程というように、前後の
つながりとして記憶できることになる。

そして、第11図（ｂ）に示す如く、スケジューラ15は
アクティブ状態にある工程が含まれるブロック60のみを
チェーン化することにより、アクティブ状態にある工程
のみをプログラムの流れではなく１サイクル中の前後関
係の流れとしてとらえることができるようにしている。

また、各ブロック60は固定位置に固定長で配置される
ため、ベクタ等を用いなくてもその工程番号より自ずと
それに対応するブロックの位置が算出可能となる。

なお、自工程がアクティブ状態になるかインアクティ
ブ状態にあるかの区別は、各ブロック60中の実行情報62
にステータスビット（もしくはステータスコード）とし
てもつ。例えば、実行情報62の最上位ビットがアクティ
ブ状態なら“1"、インアクティブ状態なら“0"という形
でもつ。

従って、現サイクルにおいて、アクティブ状態にある
工程が10,20,30の３工程で、実行処理の順が、10→20→
30だったとすると、各々のブロックの内容は第12図
（ａ），（ｂ），（ｃ）で示すようになっている。

プログラム実行時は、このスケジューラ15にしたがっ
て各工程を処理していく。

つまり、第12図の例では、工程10について処理し終わ
ると、工程10のブロックに記された次工程である工程20
の処理に移り、工程20の処理を終了すると工程20のブロ
ックに記された次工程である工程30の処理に移る。そし
て、工程30の次は工程10というように、工程のアクティ
ブ状態が変化するまでこの処理を繰り返す。

そして、工程のアクティブ状態が変化した場合は、ス
ケジューラ15の内容を書き換えることで工程の実行処理
順を変更する。

いま、これを第13図を参照しながら説明すると、工程
１よりアクティブ状態の遷移が行われ、工程10と工程20
と工程30がアクティブ状態となったとする。この状態に
おいてのスケジューラの内容は以下のようになる。

つまり、工程10,20,30はチャートに示された順番（10
→20→30→10→20→30→10→20…）で実行を繰り返す。

この状態から、例えば、遷移条件102が成立したこと
によって工程20のアクティブ状態が工程40に遷移したと
すると、工程20のブロックをスケジューラ15のチェーン
から削除し、工程40のブロックを削除した位置に挿入す
る処理を行う。

つまり、アクティブ状態の工程は10,30,50となり、そ
の実行順序は20と50が置換された形となる（すなわち、
10→50→30→10→50→30→10→50→…）。

従って、アクティブ状態の変化前はスケジューラ15を
構成する各ブロック60は第14図（ａ）の状態で示される
が、アクティブ状態の変化後は同図（ｂ）の状態で示さ
れることになる。

なお、同図（ａ）の工程50のブロック60や、同図
（ｂ）の工程20のブロック60のように、アクティブ状態
でない工程のブロックの前工程番号63や次工程番号64は
無視されるため何であってもよい（同図においては※印
で示した）。

ユーザプログラム実行はスケジューラの処理の一巡
（チェーン化されているブックの一巡）で１サイクルと
する。

そして、このスケジューラ一巡の判断のためには、第
15図に示す如く、スケジューラ15の最終チェーンにター
ミナルブロック70を設け、チェーンを接続順に処理して
いき、ターミナルブロック70まで辿り着いたところで１
サイクル終了とする。

このため、予め定められた工程番号71（プログラムで
は絶対に現れない番号）をターミナルブロック70のため
に割り付け、工程番号71のブロックをターミナルブロッ
ク70とする。ターミナルブロック70は、１サイクル終了
を表わすだけのダミー的なブロックである。

ターミナルブロック70の前工程番号73は、スケジュー
ラチェーンの最終工程番号とし、次工程番号74はスケジ
ューラチェーンの先頭工程番号とする。

例えば、第14図（ｂ）（アクティブ状態の変化後）に
示す如く、プログラム全体でアクティブ状態にある工程
が、工程10,30,50の３つだけだった場合、工程10と工程
30の間にターミナルブロック70が挿入されることにな
る。

以上が、工程管理用スケジューラ15の内容である。

次に、第16図は本実施例に係るプログラムコントロー
ラの全体的な処理手順を示すフローチャートであり、同
図に基いて本実施例の全体的な処理手順を説明すると、
プログラムがスタートされると、まず電源ONの初期処理
（ステップ80）に続いて共通処理（ステップ82）がなさ
れる。そして、ユーザプログラムの運転が可能で（ステ
ップ84でYES）、初回運転なら（ステップ86でYES）、ユ
ーザプログラム運転初期処理（ステップ88）に続いてユ
ーザプログラム運転処理（ステップ90）がなされ、入出
力回路（I/O）17のリフレッシュ（ステップ92）を行っ
て共通処理（ステップ82）に戻るものである。

以上説明したように、この実施例では、SFCの実行処
理において、ユーザプログラムの構成を、工程に付いて
の接続情報等を表す部分と、工程間の遷移条件の接続情
報等を表す部分と、工程内の実処理を表すプログラム部
分と、遷移条件を表すプログラム部分とに細分化すると
ともに、これらをプログラムの進捗段階に応じて必要な
部分のみを参照する方法を設け、さらに工程の活性状態
を管理するための専用スケジューラを設けたので、以下
のような効果を有することになる。

（１）工程歩進型プログラム全体を必要な部分のみ読み
出して実行処理するため、不必要な部分の読み出しと解
析に要する処理時間を全て省くことができ、プログラム
実行の処理速度を大幅に向上させることができる。

（２）プログラム全体を工程の流れを表すユーザプログ
ラムと、工程間の遷移条件を表すユーザプログラムと、
工程内の処理を表すプログラムに完全に分離させている
ため、プログラムの部分的な修正等を行う場合でも修正
箇所以外の部分に対する影響は極力少なくなり、修正等
の処理時間の削減が図れる。

（３）プログラム全体を工程の流れを表すユーザプログ
ラムと、工程間の遷移条件を表すユーザプログラムと、
工程内の処理を表すユーザプログラムに完全に分離さ
せ、稼働中の工程に対してスケジュール管理を行い、ス
ケジューラから各処理をコールしているため、工程とそ
の工程で行われる処理の関係に新たな条件（例えば時間
監視等）が付け加わった場合においても、工程中の処理
を表す情報テーブルにその条件を追加し、それにしたが
ってそのコールを行うか否かの判断を追加するだけで容
易に対応可能となる。

（４）複数の工程が同時に処理されている場合、工程管
理用スケジューラをプログラムチャートに記された通り
の順序でもち、処理されている複数の工程中の１工程が
次の工程に遷移した時でも処理を終了した工程と新しい
工程の置換をスケジューラ上で行っているため、その１
サイクル中の実行スケジュールは常にプログラムチャー
トに記された通りの順序で行うことが可能となる。

（５）工程管理用スケジューラを内部にもつため、ユー
ザプログラム中の工程の流れを示す情報以外から、予め
プログラム中に用意させた工程をユーザプログラム中の
情報とは関係なく任意のスケジュールで実行処理させる
ことができる。また、実行中の工程に対してユーザプロ
グラム中の情報とは関係なく実行停止を行う場合でも、
スケジューラよりその工程を削除するだけで容易に行う
ことが可能となる。これは、例えば、ユーザプログラム
のデバックの段階において、ユーザプログラムの内容を
その都度修正せずに済むため、デバック時の作業効率を
大幅に向上させることができることになる。

（６）工程間の遷移条件を表すユーザプログラムが、工
程と遷移条件との間の接続関係を表しているため、実行
型のオブジェクトのみでも、その図示的なつながりをサ
ポートツール（プログラミングツール等）上に再現させ
ることが容易に可能となる。

＜発明の効果＞ 以上説明したように、この発明では、各工程毎の処理
情報と次工程に移る場合の遷移条件情報が記憶された工
程情報記憶手段と、各遷移条件毎に前後につながる工程
との接続情報が記憶された遷移条件情報記憶手段と、各
工程に付随する処理プログラムが記憶された処理プログ
ラム記憶手段と、各遷移条件の遷移条件プログラムが記
憶された遷移条件プログラム記憶手段と、アクティブ状
態にある工程をチェーン形式で記憶し、各工程を順次に
処理する工程管理手段と、を有するようにしたので、SF
Cの図示表現に忠実な形でユーザプログラムの高速処理
ができるという効果を有する。

また、工程情報記憶手段に記憶された工程のうち、ア
クティブ状態にある工程をチェーン形式で記憶し、その
サイクルにおける工程を順次処理するようにしたので、
不必要な部分の読み出しと解析に要する処理時間を全く
省くことができ、プログラム実行の処理速度を大幅に向
上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用された実施例の全体構成を示すブ
ロック図、第２図は工程歩進型プログラムの一例を示す
チャート、第３図はユーザプログラムメモリ１の説明
図、第４図はユーザプログラムメモリ２の説明図、第５
図はユーザプログラムメモリ３の説明図、第６図はユー
ザプログラムメモリ４の説明図、第７図はユーザプログ
ラム（１）の説明図、第８図はユーザプログラム（２）
の説明図、第９図はユーザプログラム（３）の説明図、
第10図はユーザプログラム（４）の説明図、第11図は工
程毎の１ブロックの内容と工程管理用スケジューラの構
成を示す説明図、第12図はアクティブ状態にある工程を
チェーン化した場合の説明図、第13図はスケジューラの
処理を工程歩進型プログラムに適用した場合の説明図、
第14図はアクティブ状態の変化前と変化後のスケジュー
ラの内容を示す説明図、第15図はスケジューラの一巡処
理においてターミナルブロックが挿入される場合の説明
図、第16図はプログラマブルコントローラの全体的な処
理手順を示すフローチャートである。 1,2,3,4……ユーザプログラムメモリ （１），（２），（３），（４）……ユーザプログラム 11……CPU 12……入出力（I/O）メモリ 13……システムプログラムメモリ 14……ワークメモリ 15……工程管理用スケジューラ 17……入出力回路（I/O）

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】プログラム全体を工程毎に分割し、工程間
   の遷移条件でアクティブ状態にある工程を順次処理する
   工程歩進形の制御が行われるSFCの実行手段を有するプ
   ログラマブルコントローラにおいて、 上記各工程毎の情報処理と次工程に移る場合の遷移条件
   情報が記憶された工程情報記憶手段と、 上記各遷移条件毎に前後につながる工程との接続情報が
   記憶された遷移条件情報記憶手段と、 上記各工程に付随する処理プログラムが記憶された処理
   プログラム記憶手段と、 上記各遷移条件の遷移条件プログラムが記憶された遷移
   条件プログラム記憶手段と、 上記工程情報記憶手段に記憶された工程のうち、アクテ
   ィブ状態にある工程をチェーン形式で記憶し、そのサイ
   クルにおける工程を順次処理する工程管理手段と、 を有することを特徴とするプログラマブルコントロー
   ラ。