JP2614443B2 - 車輛の制御用モータの制御装置 - Google Patents
車輛の制御用モータの制御装置Info
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- JP2614443B2 JP2614443B2 JP62045287A JP4528787A JP2614443B2 JP 2614443 B2 JP2614443 B2 JP 2614443B2 JP 62045287 A JP62045287 A JP 62045287A JP 4528787 A JP4528787 A JP 4528787A JP 2614443 B2 JP2614443 B2 JP 2614443B2
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D9/00—Controlling engines by throttling air or fuel-and-air induction conduits or exhaust conduits
- F02D9/04—Controlling engines by throttling air or fuel-and-air induction conduits or exhaust conduits concerning exhaust conduits
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車輌エンジンの運転状態に対応して目標値
を求め、この目標値に制御用モータをパルス幅変調方式
（PWM方式）によって追値制御する車輌の制御用モータ
の制御装置に関するものである。
を求め、この目標値に制御用モータをパルス幅変調方式
（PWM方式）によって追値制御する車輌の制御用モータ
の制御装置に関するものである。
（発明の背景） 車輌エンジンでは、回転速度や負荷変動が大きいた
め、エンジンの運転状態を検出して種々の制御弁を開閉
制御し、エンジンの運転状態に応じた最適な制御を図る
ものが知られている。例えば排気管の下流側開放端付近
に排気制御弁を設け、エンジンの高速度域ではこの制御
弁を全開とし排気系の動的効果を最大限に利用して出力
増大を図る一方、エンジンの中速度域でこの動的効果が
逆に作用してトルク谷が発生するのを制御弁を約1/2開
度まで閉じることによって防止するものがある（特願昭
60−263752号）。また複数の吸気管をつなぐ連結管に制
御弁を設け、この制御弁をエンジン速度によって開閉さ
せ、実質的に吸気管長を変えるものも種々提案されてい
る。
め、エンジンの運転状態を検出して種々の制御弁を開閉
制御し、エンジンの運転状態に応じた最適な制御を図る
ものが知られている。例えば排気管の下流側開放端付近
に排気制御弁を設け、エンジンの高速度域ではこの制御
弁を全開とし排気系の動的効果を最大限に利用して出力
増大を図る一方、エンジンの中速度域でこの動的効果が
逆に作用してトルク谷が発生するのを制御弁を約1/2開
度まで閉じることによって防止するものがある（特願昭
60−263752号）。また複数の吸気管をつなぐ連結管に制
御弁を設け、この制御弁をエンジン速度によって開閉さ
せ、実質的に吸気管長を変えるものも種々提案されてい
る。
この種の制御弁をパルス幅変調方式（以下PWM方式と
いう）で制御する直流モータにより開閉する場合、モー
タ電流のデューティ比（電流のオン時間とオフ時間の
比）は目標値と現在値との差に対応して大小に変えるよ
うに制御する。すなわち差が大きい時は大きいデューテ
ィ比としまた差が小さい時は小さいデューティ比とす
る。しかしこの差が比較的小さく小さいデューティ比の
時に、例えば制御弁にカーボンやゴミなどが固着して負
荷が増大することがあると、モータは全く起動できず停
止したままになるという問題があった。
いう）で制御する直流モータにより開閉する場合、モー
タ電流のデューティ比（電流のオン時間とオフ時間の
比）は目標値と現在値との差に対応して大小に変えるよ
うに制御する。すなわち差が大きい時は大きいデューテ
ィ比としまた差が小さい時は小さいデューティ比とす
る。しかしこの差が比較的小さく小さいデューティ比の
時に、例えば制御弁にカーボンやゴミなどが固着して負
荷が増大することがあると、モータは全く起動できず停
止したままになるという問題があった。
（発明の目的） 本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、
エンジンの運転状態に対応して変化する目標値と現在値
との差の大小により、デューティ比を大小に変化させる
PWM方式を採用する場合に、この差が小さくデューティ
比も小さい時に負荷が過大であるとモータが起動できな
いという不都合を解消することができる車輌の制御用モ
ータの制御装置を提供することを目的とする。
エンジンの運転状態に対応して変化する目標値と現在値
との差の大小により、デューティ比を大小に変化させる
PWM方式を採用する場合に、この差が小さくデューティ
比も小さい時に負荷が過大であるとモータが起動できな
いという不都合を解消することができる車輌の制御用モ
ータの制御装置を提供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明によればこの目的は、エンジンの運転状態に応
じて変化する目標値に追従する直流制御用モータを備
え、モータ電流をパルス幅変調制御するものにおいて、
前記エンジンの運転状態検出手段と、運転状態に対応し
た目標値を一定周期ごとに求める目標値演算手段と、前
記モータの現在値を一定周期ごとに求める現在値検出手
段と、前記目標値と現在値との差に対応してモータ電流
のデューティ比を一定周期ごとに変えるモータ制御信号
を出力する判別手段と、前記モータ制御信号に基き前記
モータを駆動するドライバと、前記現在値の前記一定周
期間の変化が一定以下の時に前記デューティ比を前記一
定周期ごとに段階的に増大させ一定以上の時に前記判別
手段が設定するデューティ比に戻す速度監視手段とを備
えることを特徴とする車輛の制御用モータの制御装置、
により達成される。
じて変化する目標値に追従する直流制御用モータを備
え、モータ電流をパルス幅変調制御するものにおいて、
前記エンジンの運転状態検出手段と、運転状態に対応し
た目標値を一定周期ごとに求める目標値演算手段と、前
記モータの現在値を一定周期ごとに求める現在値検出手
段と、前記目標値と現在値との差に対応してモータ電流
のデューティ比を一定周期ごとに変えるモータ制御信号
を出力する判別手段と、前記モータ制御信号に基き前記
モータを駆動するドライバと、前記現在値の前記一定周
期間の変化が一定以下の時に前記デューティ比を前記一
定周期ごとに段階的に増大させ一定以上の時に前記判別
手段が設定するデューティ比に戻す速度監視手段とを備
えることを特徴とする車輛の制御用モータの制御装置、
により達成される。
ここに目標値は幅をもった目標ゾーンであってもよ
い。
い。
（実施例） 第１図は本発明の一実施例の全体図、第２図は機能で
示したブロック図、第３図は動作流れ図である。第１図
において符号10は４サイクルエンジンであり、吸気弁12
および排気弁14は図示しない動弁機構により所定のタイ
ミングで開閉される。16はシリンダ、18はピストン、20
は点火栓である。吸気系はエアクリーナ22、エアフロー
メータ24、スロットル弁26、および燃料噴射弁28を備え
る。エンジン10のクランク軸（図示せず）の回転速度と
スロットル弁26の開度とにより決まる吸気流量がエアク
リーナ22から吸気系内に吸入され、その吸気流量はエア
フローメータ24で計量される。この吸気流量に対応しか
つエンジン10の運転条件（例えばエンジン温度など）に
対応した最適な燃料供給量がコンピュータ（図示せず）
で演算され、この演算された燃料量が燃料噴射弁28から
吸気管30内に噴射される。
示したブロック図、第３図は動作流れ図である。第１図
において符号10は４サイクルエンジンであり、吸気弁12
および排気弁14は図示しない動弁機構により所定のタイ
ミングで開閉される。16はシリンダ、18はピストン、20
は点火栓である。吸気系はエアクリーナ22、エアフロー
メータ24、スロットル弁26、および燃料噴射弁28を備え
る。エンジン10のクランク軸（図示せず）の回転速度と
スロットル弁26の開度とにより決まる吸気流量がエアク
リーナ22から吸気系内に吸入され、その吸気流量はエア
フローメータ24で計量される。この吸気流量に対応しか
つエンジン10の運転条件（例えばエンジン温度など）に
対応した最適な燃料供給量がコンピュータ（図示せず）
で演算され、この演算された燃料量が燃料噴射弁28から
吸気管30内に噴射される。
排気系は排気弁14に接続された第１の排気管32と、こ
の排気管32の下流端に接続された膨張室34と、この膨張
室34のさらに下流側に接続された第２の排気管36とを備
える。38は蝶型排気制御弁であり、前記第１の排気管32
の下流端付近に配設されている。この排気制御弁38はワ
イヤ40を介して直流サーボモータ42により開閉駆動され
る。このモータ42には現在値検出手段Ａとしてのポテン
ショメータ44が装着され、このポテンショメータ44はモ
ータ42の回転角度すなわち制御弁38の現在開度θ（現在
値）を検出する。
の排気管32の下流端に接続された膨張室34と、この膨張
室34のさらに下流側に接続された第２の排気管36とを備
える。38は蝶型排気制御弁であり、前記第１の排気管32
の下流端付近に配設されている。この排気制御弁38はワ
イヤ40を介して直流サーボモータ42により開閉駆動され
る。このモータ42には現在値検出手段Ａとしてのポテン
ショメータ44が装着され、このポテンショメータ44はモ
ータ42の回転角度すなわち制御弁38の現在開度θ（現在
値）を検出する。
46は運転状態検出手段Ｂとしての点火回路であり、こ
の点火回路46からエンジン回転速度ｎが検出される。48
はCPUであり、目標値演算手段Ｃ、判別手段Ｄ、速度監
視手段Ｅ等の各種の機能を備えるものである。目標値演
算手段Ｃは制御マップを記憶するROM50から回転速度ｎ
に対応するデータを読出し、制御弁38の目標開度θ
０（目標値）を演算する。このROM50は第２図の機能ブ
ロック図においては制御マップ参照手段Ｆに対応する。
判別手段Ｄは目標開度θ０と現在開度θとの差と負荷の
大きさとに基づいてモータ制御信号αをドライバ52に出
力する。すなわちこの信号αは、この差の大小に応じて
モータ電流のデューティ比（オン時間とオフ時間の比）
を大小に制御する一方、速度監視手段Ｅの出力に基づい
て負荷の大小に応じてデューティ比を大小に制御する。
なおこの差の正負に応じて電流の方向は逆転させる。
の点火回路46からエンジン回転速度ｎが検出される。48
はCPUであり、目標値演算手段Ｃ、判別手段Ｄ、速度監
視手段Ｅ等の各種の機能を備えるものである。目標値演
算手段Ｃは制御マップを記憶するROM50から回転速度ｎ
に対応するデータを読出し、制御弁38の目標開度θ
０（目標値）を演算する。このROM50は第２図の機能ブ
ロック図においては制御マップ参照手段Ｆに対応する。
判別手段Ｄは目標開度θ０と現在開度θとの差と負荷の
大きさとに基づいてモータ制御信号αをドライバ52に出
力する。すなわちこの信号αは、この差の大小に応じて
モータ電流のデューティ比（オン時間とオフ時間の比）
を大小に制御する一方、速度監視手段Ｅの出力に基づい
て負荷の大小に応じてデューティ比を大小に制御する。
なおこの差の正負に応じて電流の方向は逆転させる。
速度監視手段Ｅはモータの回転速度を監視し、この速
度が負荷の大小に対応することから速度が一定以下の時
にデューティ比を段階的に増大させるように判別手段Ｄ
に信号を送出する。
度が負荷の大小に対応することから速度が一定以下の時
にデューティ比を段階的に増大させるように判別手段Ｄ
に信号を送出する。
次にこの実施例の動作を第３図に基き説明する。本実
施例はこの図に示すモータコントロールサブルーチンを
含む一連の動作を一定の周期（例えば2msec）毎に繰り
返している。モータ電流は2msec×４＝8msecを一周期と
し、2msecの１、２、３、４倍の４種類のデューティ比
Ｄ（１）、Ｄ（２）、Ｄ（３）、Ｄ（４）が選択可能と
なっている。すなわちＤ（１）はデューティ比25％、Ｄ
（２）は50％、Ｄ（３）は75％、Ｄ（４）は100％であ
る。CPU48は2msec毎にこの第３図のサブルーチンに入
り、まず目標値θ０が変化したか否かを判別する（ステ
ップ100）。すなわち時間Ｔにおける目標値θ０（Ｔ）
がそのｔ時間前の目標値θ０（Ｔ−ｔ）と比較される。
ここに目標値θ０の変化が一定以下の時には変化なく、
一定以上の時に変化有りとする。目標値θ０が変化して
いればこの変化した新しい目標値θ０（Ｔ）に対するデ
ューティ比Ｄ（ｎ）をROM50のデータを用いて求める
（ステップ102）。そして時間Ｔを基準として時間τの
起算を開始する（ステップ104）。
施例はこの図に示すモータコントロールサブルーチンを
含む一連の動作を一定の周期（例えば2msec）毎に繰り
返している。モータ電流は2msec×４＝8msecを一周期と
し、2msecの１、２、３、４倍の４種類のデューティ比
Ｄ（１）、Ｄ（２）、Ｄ（３）、Ｄ（４）が選択可能と
なっている。すなわちＤ（１）はデューティ比25％、Ｄ
（２）は50％、Ｄ（３）は75％、Ｄ（４）は100％であ
る。CPU48は2msec毎にこの第３図のサブルーチンに入
り、まず目標値θ０が変化したか否かを判別する（ステ
ップ100）。すなわち時間Ｔにおける目標値θ０（Ｔ）
がそのｔ時間前の目標値θ０（Ｔ−ｔ）と比較される。
ここに目標値θ０の変化が一定以下の時には変化なく、
一定以上の時に変化有りとする。目標値θ０が変化して
いればこの変化した新しい目標値θ０（Ｔ）に対するデ
ューティ比Ｄ（ｎ）をROM50のデータを用いて求める
（ステップ102）。そして時間Ｔを基準として時間τの
起算を開始する（ステップ104）。
一周期（2msec）後に再び目標値θ０が変化している
か否かを判別し（ステップ100）、変化していなければ
ステップ104で起算し始めた時間τが一定時間τ０にな
るまで待ち（ステップ106）、τ＝τ０になるとその時
の現在地θ（Ｔ＋τ０）を読込み、時間Ｔの時の現在値
θ（Ｔ）との差が一定値ａ以上か否かを判別する（ステ
ップ108）。この演算はモータ42の速度を求めることを
意味する。すなわち一定時間τ０内での移動量、 ｛Θ（Ｔ＋τ０）−Θ（Ｔ）｝／τ０ を求めるものである。
か否かを判別し（ステップ100）、変化していなければ
ステップ104で起算し始めた時間τが一定時間τ０にな
るまで待ち（ステップ106）、τ＝τ０になるとその時
の現在地θ（Ｔ＋τ０）を読込み、時間Ｔの時の現在値
θ（Ｔ）との差が一定値ａ以上か否かを判別する（ステ
ップ108）。この演算はモータ42の速度を求めることを
意味する。すなわち一定時間τ０内での移動量、 ｛Θ（Ｔ＋τ０）−Θ（Ｔ）｝／τ０ を求めるものである。
この速度の絶対値が一定値a/τ０以上であればモータ
42の負荷が過大ではないものとしてステップ102で求め
たその時のデューティ比Ｄ（ｎ）での運転を続ける。
42の負荷が過大ではないものとしてステップ102で求め
たその時のデューティ比Ｄ（ｎ）での運転を続ける。
この速度が一定値a/τ０以下の時はモータ42の負荷が
過大であると判断し、モータ電流のデューティＤを一段
高くする（ステップ110）。例えばＤ（１）ならＤ
（２）に、Ｄ（２）ならＤ（３）に、Ｄ（３）ならＤ
（４）に、それぞれ高くする。一段高くする前のデュー
ティ比ＤがＤ（４）であればそれ以上のデューティ比は
無いのでデューティ比Ｄを高めることなくそのままのデ
ューティ比Ｄ（４）で運転を続ける（ステップ112、11
4）。
過大であると判断し、モータ電流のデューティＤを一段
高くする（ステップ110）。例えばＤ（１）ならＤ
（２）に、Ｄ（２）ならＤ（３）に、Ｄ（３）ならＤ
（４）に、それぞれ高くする。一段高くする前のデュー
ティ比ＤがＤ（４）であればそれ以上のデューティ比は
無いのでデューティ比Ｄを高めることなくそのままのデ
ューティ比Ｄ（４）で運転を続ける（ステップ112、11
4）。
このようにモータ42の速度が一定以下の時にはデュー
ティ比を一段づつ段階的に高くする動作を続けるので、
モータ電流が増えることになりモータは確実に起動す
る。またデューティ比は段階的に増えるので初めから大
きなデューティ比とする場合のようにハンチングが発生
しにくく動作が安定する。
ティ比を一段づつ段階的に高くする動作を続けるので、
モータ電流が増えることになりモータは確実に起動す
る。またデューティ比は段階的に増えるので初めから大
きなデューティ比とする場合のようにハンチングが発生
しにくく動作が安定する。
この実施例は排気管32下流端の排気制御弁38の駆動に
本発明を適用し、エンジンの高速域で弁を開き、中速域
で閉じて中速域でのトルク谷の発生を防止するものであ
る。しかし本発明は吸気管長の制御を行う制御弁など、
他の制御弁の制御に用いてもよい。
本発明を適用し、エンジンの高速域で弁を開き、中速域
で閉じて中速域でのトルク谷の発生を防止するものであ
る。しかし本発明は吸気管長の制御を行う制御弁など、
他の制御弁の制御に用いてもよい。
（発明の効果） 本発明は以上のように、エンジン運転状態から求めた
目標値に制御用モータをPWM方式により追値制御する場
合に、モータの速度を監視して一定速度以下の時にモー
タ電流のデューティ比を増大させるものであるから、万
一目標値と現在値との差が小さい場合やモータの負荷が
大きい場合であってもモータを確実に起動させることが
できる。またデューティ比の増加は一定周期ごとに段階
的に行うと共に、モータ速度が一定以上になったらデュ
ーティ比を元の制御状態の戻すから、複雑な計算が不要
になり、制御が簡単である。さらに負荷の増加が小さい
時はデューティ比の増加も少ないから、ハンチングが起
りにくく安定した制御ができる。
目標値に制御用モータをPWM方式により追値制御する場
合に、モータの速度を監視して一定速度以下の時にモー
タ電流のデューティ比を増大させるものであるから、万
一目標値と現在値との差が小さい場合やモータの負荷が
大きい場合であってもモータを確実に起動させることが
できる。またデューティ比の増加は一定周期ごとに段階
的に行うと共に、モータ速度が一定以上になったらデュ
ーティ比を元の制御状態の戻すから、複雑な計算が不要
になり、制御が簡単である。さらに負荷の増加が小さい
時はデューティ比の増加も少ないから、ハンチングが起
りにくく安定した制御ができる。
第１図は本発明の一実施例の全体図、第２図は機能で示
したブロック図、第３図は動作流れ図である。 10……エンジン、 42……モータ、52……ドライバ、 θ……現在値、θ０……目標値、 Ａ……現在値検出手段、 Ｂ……運転状態検出手段、 Ｃ……目標値演算手段、 Ｄ……判別手段、Ｅ……速度監視手段。
したブロック図、第３図は動作流れ図である。 10……エンジン、 42……モータ、52……ドライバ、 θ……現在値、θ０……目標値、 Ａ……現在値検出手段、 Ｂ……運転状態検出手段、 Ｃ……目標値演算手段、 Ｄ……判別手段、Ｅ……速度監視手段。
Claims (1)
- 【請求項１】エンジンの運転状態に応じて変化する目標
値に追従する直流制御用モータを備え、モータ電流をパ
ルス幅変調制御するものにおいて、 前記エンジンの運転状態検出手段と、運転状態に対応し
た目標値を一定周期ごとに求める目標値演算手段と、前
記モータの現在値を一定周期ごとに求める現在値検出手
段と、前記目標値と現在値との差に対応してモータ電流
のデューティ比を一定周期ごとに変えるモータ制御信号
を出力する判別手段と、前記モータ制御信号に基き前記
モータを駆動するドライバと、前記現在値の前記一定周
期間の変化が一定以下の時に前記デューティ比を前記一
定周期ごとに段階的に増大させ一定以上の時に前記判別
手段が設定するデューティ比に戻す速度監視手段とを備
えることを特徴とする車輛の制御用モータの制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62045287A JP2614443B2 (ja) | 1987-03-02 | 1987-03-02 | 車輛の制御用モータの制御装置 |
| US07/161,851 US4838022A (en) | 1987-03-02 | 1988-02-29 | Control system for controlling DC control motor which controls operation condition of internal combustion engine |
| DE8888301766T DE3870670D1 (de) | 1987-03-02 | 1988-03-01 | Steuerungssystem zur steuerung eines gleichstrommotors, der den betriebszustand einer brennkraftmaschine steuert. |
| EP88301766A EP0281358B1 (en) | 1987-03-02 | 1988-03-01 | Control system for controlling dc motor which controls operation condition of internal combustion engine |
| DE19883852653 DE3852653T2 (de) | 1987-03-02 | 1988-03-01 | Steuerungssystem zur Steuerung eines Gleichstrommotors, der den Betriebszustand einer Brennkraftmaschine steuert. |
| EP91107702A EP0445848B1 (en) | 1987-03-02 | 1988-03-01 | Control system for controlling DC control motor which controls operation condition of internal combustion engine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62045287A JP2614443B2 (ja) | 1987-03-02 | 1987-03-02 | 車輛の制御用モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63212752A JPS63212752A (ja) | 1988-09-05 |
| JP2614443B2 true JP2614443B2 (ja) | 1997-05-28 |
Family
ID=12715097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62045287A Expired - Fee Related JP2614443B2 (ja) | 1987-03-02 | 1987-03-02 | 車輛の制御用モータの制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0445848B1 (ja) |
| JP (1) | JP2614443B2 (ja) |
| DE (1) | DE3852653T2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4977903B2 (ja) * | 2007-12-26 | 2012-07-18 | 本田技研工業株式会社 | 排気バルブ制御装置 |
| JP2010223035A (ja) * | 2009-03-23 | 2010-10-07 | Mitsuba Corp | ターボチャージャーの可変ノズル制御装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5743596A (en) * | 1980-08-29 | 1982-03-11 | Honda Motor Co Ltd | Drive control device for pulse motor |
| JPS57110743A (en) * | 1980-12-26 | 1982-07-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | Engine speed controlling device |
| JPS603704A (ja) * | 1983-06-22 | 1985-01-10 | Honda Motor Co Ltd | 電磁弁制御方法 |
| JPS60131004A (ja) * | 1983-12-20 | 1985-07-12 | Suzuki Motor Co Ltd | 電動車の速度制御装置 |
| JPS60219445A (ja) * | 1984-04-16 | 1985-11-02 | Toyota Motor Corp | デイ−ゼルエンジンのｅｇｒ制御装置 |
| DE3510173C2 (de) * | 1984-08-16 | 1994-02-24 | Bosch Gmbh Robert | Überwachungseinrichtung für eine elektronisch gesteuerte Drosselklappe in einem Kraftfahrzeug |
| JPS61152933A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-11 | Nissan Motor Co Ltd | エンジンのスロツトル制御装置 |
| JPS61232365A (ja) * | 1985-04-08 | 1986-10-16 | Mitsubishi Electric Corp | 位置制御装置 |
| GB2175643B (en) * | 1985-05-24 | 1989-08-31 | Orbital Eng Pty | Improvements relating to controlling emissions from two stroke engines |
-
1987
- 1987-03-02 JP JP62045287A patent/JP2614443B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-03-01 DE DE19883852653 patent/DE3852653T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-03-01 EP EP91107702A patent/EP0445848B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0445848A2 (en) | 1991-09-11 |
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| JPS63212752A (ja) | 1988-09-05 |
| DE3852653D1 (de) | 1995-02-09 |
| EP0445848B1 (en) | 1994-12-28 |
| DE3852653T2 (de) | 1995-07-13 |
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