JP2610742B2 - 溶接ロボットによる鉄骨角柱開先部の溶接方法 - Google Patents
溶接ロボットによる鉄骨角柱開先部の溶接方法Info
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- JP2610742B2 JP2610742B2 JP1053992A JP1053992A JP2610742B2 JP 2610742 B2 JP2610742 B2 JP 2610742B2 JP 1053992 A JP1053992 A JP 1053992A JP 1053992 A JP1053992 A JP 1053992A JP 2610742 B2 JP2610742 B2 JP 2610742B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接ロボットによる鉄
骨角柱同士を連結する場合の開先部の溶接方法に関す
る。
骨角柱同士を連結する場合の開先部の溶接方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】鉄骨角柱同士を溶接する場合、一方の角
柱の端部プレートに、他方の開先端部を当て付けレ形溶
接を全周にわたって行う。従来、手溶接や自動溶接で
は、アークスタート点を溶接中間位置に設定してアーク
を発生させ、ここから溶接が開始されていた。
柱の端部プレートに、他方の開先端部を当て付けレ形溶
接を全周にわたって行う。従来、手溶接や自動溶接で
は、アークスタート点を溶接中間位置に設定してアーク
を発生させ、ここから溶接が開始されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】近年、溶接ロボットに
よる溶接作業の自動化がなされているが、この全周にわ
たる開先部の溶接において、アークスタート点を、手溶
接や自動溶接のように中間点にとるとビートがダブルと
ころが生じるため、極めて困難であった。
よる溶接作業の自動化がなされているが、この全周にわ
たる開先部の溶接において、アークスタート点を、手溶
接や自動溶接のように中間点にとるとビートがダブルと
ころが生じるため、極めて困難であった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、全周囲
にスタート点のない角柱開先部であっても、溶接ロボッ
トよる溶接作業が可能な溶接ロボットによる鉄骨角柱開
先部の溶接方法を提供することを目的とする。
にスタート点のない角柱開先部であっても、溶接ロボッ
トよる溶接作業が可能な溶接ロボットによる鉄骨角柱開
先部の溶接方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の溶接ロボットによる鉄骨角柱開先部の溶接
方法は、先端部が全周囲にわたって開先に形成された鉄
骨角柱の１辺毎の第１溶接辺のコーナー部に、角柱の対
角線方向にアークスタート面が形成された銅製の水冷式
タブをそれぞれ取り付け、溶接ロボットにより水冷式タ
ブのアークスタート面から溶接を開始して水冷式タブ間
にわたって第１溶接辺の溶接を行い、次に水冷式タブを
取外し、第１溶接辺に隣接する第２溶接辺を、前記アー
クスタート面に溶接された肉盛り部から溶接をスタート
してコーナー部の肉盛り部間にわたって溶接するもので
ある。
めに本発明の溶接ロボットによる鉄骨角柱開先部の溶接
方法は、先端部が全周囲にわたって開先に形成された鉄
骨角柱の１辺毎の第１溶接辺のコーナー部に、角柱の対
角線方向にアークスタート面が形成された銅製の水冷式
タブをそれぞれ取り付け、溶接ロボットにより水冷式タ
ブのアークスタート面から溶接を開始して水冷式タブ間
にわたって第１溶接辺の溶接を行い、次に水冷式タブを
取外し、第１溶接辺に隣接する第２溶接辺を、前記アー
クスタート面に溶接された肉盛り部から溶接をスタート
してコーナー部の肉盛り部間にわたって溶接するもので
ある。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、第１溶接辺のコーナー部
に、導通性があり溶着されない銅製で、溶接の熱に溶融
することがない水冷式タブを取り付け、さらにこの水冷
式タブに対角線すなわち四角柱では４５°の傾斜角を有
するアークスタート面を形成して、このアークスタート
面をアーク溶接のアークスタート点およびアーク到着点
とすることで、アークスタート点が得られなかった角柱
開先部であっても、ロボットによる自動溶接が可能とな
り、溶接ラインの自動化を推進することができる。
に、導通性があり溶着されない銅製で、溶接の熱に溶融
することがない水冷式タブを取り付け、さらにこの水冷
式タブに対角線すなわち四角柱では４５°の傾斜角を有
するアークスタート面を形成して、このアークスタート
面をアーク溶接のアークスタート点およびアーク到着点
とすることで、アークスタート点が得られなかった角柱
開先部であっても、ロボットによる自動溶接が可能とな
り、溶接ラインの自動化を推進することができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明に係る鉄骨角柱開先部の溶接設
備の一実施例を図面に基づいて説明する。
備の一実施例を図面に基づいて説明する。
【０００８】図１および図２において、１はたとえばビ
ルや大型構造物の建設現場においてフロワ２上に移動自
在なに設けられた円筒座標型の溶接ロボットで、四角筒
状の下部角柱３の上端部に、下部角柱３と同一断面の上
部角柱４を溶接するもので、溶接ロボット１は下部角柱
３に係合されて位置決めを行うサポート治具５に保持さ
れている。前記下部角柱３の上端部には、溶接ロボット
１の検出用の頂部プレート６が取り付けられるととも
に、上部角柱４を整合するため複数のエレクションピー
ス７が対向面に取り付けられている。そして前記上部角
柱４の下端部は、角辺が先端部内面から外側に角柱軸心
に対して５５°傾斜するテーパー面８ａに形成された開
先部８が全辺にわたって設けられている。
ルや大型構造物の建設現場においてフロワ２上に移動自
在なに設けられた円筒座標型の溶接ロボットで、四角筒
状の下部角柱３の上端部に、下部角柱３と同一断面の上
部角柱４を溶接するもので、溶接ロボット１は下部角柱
３に係合されて位置決めを行うサポート治具５に保持さ
れている。前記下部角柱３の上端部には、溶接ロボット
１の検出用の頂部プレート６が取り付けられるととも
に、上部角柱４を整合するため複数のエレクションピー
ス７が対向面に取り付けられている。そして前記上部角
柱４の下端部は、角辺が先端部内面から外側に角柱軸心
に対して５５°傾斜するテーパー面８ａに形成された開
先部８が全辺にわたって設けられている。
【０００９】９はエレクションピース７が設けられてい
ない第１溶接辺１１，１２のコーナー部に取り付けられ
る水冷式タブで、溶着金属（肉盛り金属）と溶着しない
ように純銅に近い材質で形成されている。この水冷式タ
ブ９は、図３，図５に示すように、平面視が長方形を途
中で４５°折り曲げた形状で、頂部プレート６に当て付
けられる底接地面９ａと、一端側で第２溶接辺１３，１
４のテーパー面８ａに当て付けられる傾斜接地面９ｂ、
および第２溶接辺１３，１４の内面に取り付けられた当
て板１５に当接される内係止面９ｃと、他端側で溶接辺
１１〜１４に対して４５°の対角線方向で垂直面に形成
されたアークスタート面９ｄおよび、内係止面９ｃと平
行で第２溶接辺１３，１４の外面に当て付けられる外係
止面９ｅとが形成されている。そして、両端面９ｆ，９
ｇ間にはアークスタート面９ｄと内係止面９ｃに沿う冷
却水通路９ｈが形成され、使用時には冷却水通路９ｈの
両端ねじ部に冷却水ホース（図示せず）が接続されて、
溶接の熱により溶融しないように構成されている。ま
た、底接地面９ａおよび傾斜接地面９ｂには、任意位置
に磁石９ｉが埋設され、水冷式タブ９の着脱および位置
固定を容易に行うことができるように構成されている。
ない第１溶接辺１１，１２のコーナー部に取り付けられ
る水冷式タブで、溶着金属（肉盛り金属）と溶着しない
ように純銅に近い材質で形成されている。この水冷式タ
ブ９は、図３，図５に示すように、平面視が長方形を途
中で４５°折り曲げた形状で、頂部プレート６に当て付
けられる底接地面９ａと、一端側で第２溶接辺１３，１
４のテーパー面８ａに当て付けられる傾斜接地面９ｂ、
および第２溶接辺１３，１４の内面に取り付けられた当
て板１５に当接される内係止面９ｃと、他端側で溶接辺
１１〜１４に対して４５°の対角線方向で垂直面に形成
されたアークスタート面９ｄおよび、内係止面９ｃと平
行で第２溶接辺１３，１４の外面に当て付けられる外係
止面９ｅとが形成されている。そして、両端面９ｆ，９
ｇ間にはアークスタート面９ｄと内係止面９ｃに沿う冷
却水通路９ｈが形成され、使用時には冷却水通路９ｈの
両端ねじ部に冷却水ホース（図示せず）が接続されて、
溶接の熱により溶融しないように構成されている。ま
た、底接地面９ａおよび傾斜接地面９ｂには、任意位置
に磁石９ｉが埋設され、水冷式タブ９の着脱および位置
固定を容易に行うことができるように構成されている。
【００１０】次に上記溶接設備における溶接ロボットに
よる溶接方法を説明する。 （１）クレーンにより下部角柱３の頂部プレート６上で
エレンションピース７間に、上部角柱４を配置して位置
決めするとともに、下部角柱３にサポート治具５を取り
付けて溶接ロボット１を第１溶接辺１１に対応して配置
する。
よる溶接方法を説明する。 （１）クレーンにより下部角柱３の頂部プレート６上で
エレンションピース７間に、上部角柱４を配置して位置
決めするとともに、下部角柱３にサポート治具５を取り
付けて溶接ロボット１を第１溶接辺１１に対応して配置
する。
【００１１】（２）図４に示すように、第１溶接辺１１
のコーナー部に対称形状の水冷式タブ９を設置して、水
冷式タブ９によりアークスタート点およびアーク到着点
（またはアーク折返点）を形成する。そして、冷却水ホ
ースを冷却水通路９ｈの出入口に接続して通水し、水冷
式タブ９を冷却する。
のコーナー部に対称形状の水冷式タブ９を設置して、水
冷式タブ９によりアークスタート点およびアーク到着点
（またはアーク折返点）を形成する。そして、冷却水ホ
ースを冷却水通路９ｈの出入口に接続して通水し、水冷
式タブ９を冷却する。
【００１２】（３）溶接ロボット１を操作して一方の水
冷式タブ９のアークスタート面９ｄに溶接ヘッド１ａを
接近させ、図５，図７に示すように、初層アークスター
ト点ａに当接してアークを発生させアーク溶接をスター
トする。そして、溶接ヘッド１ａを第１溶接辺１１に沿
って移動させ、他方の水冷式タブ９のアークスタート面
９ｄとの間に肉盛り部初層１０ａを形成する。
冷式タブ９のアークスタート面９ｄに溶接ヘッド１ａを
接近させ、図５，図７に示すように、初層アークスター
ト点ａに当接してアークを発生させアーク溶接をスター
トする。そして、溶接ヘッド１ａを第１溶接辺１１に沿
って移動させ、他方の水冷式タブ９のアークスタート面
９ｄとの間に肉盛り部初層１０ａを形成する。
【００１３】（４）このようにして、一方の水冷式タブ
９のアークスタート面９ｄで第２〜仕上げ層アークスタ
ート点ｂ〜ｅから他方の水冷式タブ９のアークスタート
面９ｄまでの溶接を繰り返して行い、肉盛り部２層１０
ｂ，３層１０ｃ，４層１０ｄ，仕上げ層１０ｅを形成す
る。（なお、アークを往復移動させて溶接することもで
きる。） （５）この第１溶接辺１１の溶接が終了すると、上記同
様の手順で対向する第１溶接辺１２を溶接する。
９のアークスタート面９ｄで第２〜仕上げ層アークスタ
ート点ｂ〜ｅから他方の水冷式タブ９のアークスタート
面９ｄまでの溶接を繰り返して行い、肉盛り部２層１０
ｂ，３層１０ｃ，４層１０ｄ，仕上げ層１０ｅを形成す
る。（なお、アークを往復移動させて溶接することもで
きる。） （５）この第１溶接辺１１の溶接が終了すると、上記同
様の手順で対向する第１溶接辺１２を溶接する。
【００１４】（６）第１溶接辺１２の溶接が終了する
と、エレクションピース７を溶断するとともに、水冷式
タブ９を取外し、アークスタート９面ｄ上に肉盛りされ
ていた肉盛り面をアークスタート点として使用し、第２
溶接辺１３，１４をそれぞれ溶接する。
と、エレクションピース７を溶断するとともに、水冷式
タブ９を取外し、アークスタート９面ｄ上に肉盛りされ
ていた肉盛り面をアークスタート点として使用し、第２
溶接辺１３，１４をそれぞれ溶接する。
【００１５】なお、上記実施例では溶接ロボット１に円
筒座標型を採用したが、直交座標型または多関節型を使
用することもできる。
筒座標型を採用したが、直交座標型または多関節型を使
用することもできる。
【００１６】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明の鉄骨角柱開
先部の溶接方法によれば、第１溶接辺のコーナー部に、
導通性があり溶着されない銅製で、溶接の熱に溶融する
ことがない水冷式タブを取り付け、さらにこの水冷式タ
ブに対角線すなわち四角柱では４５°の傾斜角を有する
アークスタート面を形成して、このアークスタート面を
アーク溶接のアークスタート点およびアーク到着点とす
ることで、アークスタート点が得られなかった角柱開先
部であっても、ロボットによる自動溶接が可能となる。
したがって、溶接作業中に作業員が介入する必要がなく
なり、３〜４台の溶接ロボットを一人の作業員で操作す
ることができ、しかも溶接の品質を安定させることがで
きる。
先部の溶接方法によれば、第１溶接辺のコーナー部に、
導通性があり溶着されない銅製で、溶接の熱に溶融する
ことがない水冷式タブを取り付け、さらにこの水冷式タ
ブに対角線すなわち四角柱では４５°の傾斜角を有する
アークスタート面を形成して、このアークスタート面を
アーク溶接のアークスタート点およびアーク到着点とす
ることで、アークスタート点が得られなかった角柱開先
部であっても、ロボットによる自動溶接が可能となる。
したがって、溶接作業中に作業員が介入する必要がなく
なり、３〜４台の溶接ロボットを一人の作業員で操作す
ることができ、しかも溶接の品質を安定させることがで
きる。
【図１】本発明に係る鉄骨角柱開先部の溶接方法の一実
施例を示す平面半断面図である。
施例を示す平面半断面図である。
【図２】同溶接方法を示す側面半断面図である。
【図３】同溶接に使用する水冷タブの斜視図である。
【図４】同水冷タブの装着状態を示す斜視図である。
【図５】同水冷タブの装着使用状態を示す平面図であ
る。
る。
【図６】図５に示すＡ−Ａ断面図である。
【図７】図５に示すＢ−Ｂ断面図である。
１ 溶接ロボット 1a 溶接ヘッド ３ 下部角柱 ４ 上部角柱 ６ 頂部プレート ８ 開先部 ９ 水冷式タブ 9d アークスタート面 9h 冷却水通路 10a 〜10e 肉盛り部 11,12 第１溶接辺 13,14 第２溶接辺
フロントページの続き (72)発明者 深田 昌一 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28 号 日立造船株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 先端部が全周囲にわたって開先に形成さ
れた鉄骨角柱の１辺毎の第１溶接辺のコーナー部に、角
柱の対角線方向にアークスタート面が形成された銅製の
水冷式タブをそれぞれ取り付け、溶接ロボットにより水
冷式タブのアークスタート面から溶接を開始して水冷式
タブ間にわたって第１溶接辺の溶接を行い、次に水冷式
タブを取外し、第１溶接辺に隣接する第２溶接辺を、前
記アークスタート面に溶接された肉盛り部から溶接をス
タートしてコーナー部の肉盛り部間にわたって溶接する
ことを特徴とする溶接ロボットによる鉄骨角柱開先部の
溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1053992A JP2610742B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 溶接ロボットによる鉄骨角柱開先部の溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1053992A JP2610742B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 溶接ロボットによる鉄骨角柱開先部の溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05200549A JPH05200549A (ja) | 1993-08-10 |
| JP2610742B2 true JP2610742B2 (ja) | 1997-05-14 |
Family
ID=11753068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1053992A Expired - Fee Related JP2610742B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | 溶接ロボットによる鉄骨角柱開先部の溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2610742B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2756945B2 (ja) * | 1996-01-26 | 1998-05-25 | 正光 鈴木 | 溶接用治具 |
| GB201318523D0 (en) | 2013-10-21 | 2013-12-04 | Rolls Royce Plc | Welding method and system |
| JP7170806B1 (ja) * | 2021-09-13 | 2022-11-14 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 可搬型溶接ロボットシステム |
-
1992
- 1992-01-24 JP JP1053992A patent/JP2610742B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05200549A (ja) | 1993-08-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
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| R350 | Written notification of registration of transfer |
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