JP2604212Y2 - 荷重取扱装置における操作装置 - Google Patents
荷重取扱装置における操作装置Info
- Publication number
- JP2604212Y2 JP2604212Y2 JP1993060292U JP6029293U JP2604212Y2 JP 2604212 Y2 JP2604212 Y2 JP 2604212Y2 JP 1993060292 U JP1993060292 U JP 1993060292U JP 6029293 U JP6029293 U JP 6029293U JP 2604212 Y2 JP2604212 Y2 JP 2604212Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- handle
- load handling
- handling device
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、荷重取扱装置におい
て、荷重の垂直方向の移動を精度高く制御できる操作装
置に関するものである。
て、荷重の垂直方向の移動を精度高く制御できる操作装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】荷物を水平，垂直な面内で移動させるこ
とのできる荷重取扱装置については、従来、種々の構造
のものが提案され、実用に供されているものも多々あ
る。
とのできる荷重取扱装置については、従来、種々の構造
のものが提案され、実用に供されているものも多々あ
る。
【０００３】然し乍ら、従来の荷重取扱装置の操作装置
では、高精度に荷重を垂直方向に移動させ得るものはな
い。
では、高精度に荷重を垂直方向に移動させ得るものはな
い。
【０００４】従来の荷重取扱装置は、荷重の垂直方向の
移動に際しては、操作部において上下動の指令を出す場
合、一般的には、押しボタンスイッチによったり、操作
レバーの傾き等による方法で行われていたので、高い精
度の制御が得られず、例えば、精密機械の組立て、ＮＣ
工作機械へのワークのローディング，アンローディン
グ、精密定盤へのワークのローディング，アンローディ
ング等の操作においては、完全を期することは極めて困
難であった。
移動に際しては、操作部において上下動の指令を出す場
合、一般的には、押しボタンスイッチによったり、操作
レバーの傾き等による方法で行われていたので、高い精
度の制御が得られず、例えば、精密機械の組立て、ＮＣ
工作機械へのワークのローディング，アンローディン
グ、精密定盤へのワークのローディング，アンローディ
ング等の操作においては、完全を期することは極めて困
難であった。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】本考案は上記のような
従来技術に鑑み、荷重を垂直方向に精度高く移動制御で
きる荷重取扱装置の操作装置を提供することを、その課
題とするものである。
従来技術に鑑み、荷重を垂直方向に精度高く移動制御で
きる荷重取扱装置の操作装置を提供することを、その課
題とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本考案は上記課題を解決
することを目的としてなされたもので、その構成は、荷
重取扱装置の荷重支持部に、ハンドルの回転数と速度に
対応したパルス信号を出力するロータリーエンコーダを
具備する回転ハンドルを装着した操作部を設け、前記ハ
ンドルを回転したとき、前記エンコーダで得られる信号
をサーボコントローラにおいて処理し、該コントローラ
の制御出力により前記荷重取扱装置の駆動装置の回転を
制御することによって、前記回転ハンドルの回転により
荷重を上下動させるようにしたことを特徴とするもので
ある。
することを目的としてなされたもので、その構成は、荷
重取扱装置の荷重支持部に、ハンドルの回転数と速度に
対応したパルス信号を出力するロータリーエンコーダを
具備する回転ハンドルを装着した操作部を設け、前記ハ
ンドルを回転したとき、前記エンコーダで得られる信号
をサーボコントローラにおいて処理し、該コントローラ
の制御出力により前記荷重取扱装置の駆動装置の回転を
制御することによって、前記回転ハンドルの回転により
荷重を上下動させるようにしたことを特徴とするもので
ある。
【０００７】即ち、本考案の考案者は、荷重の操作支持
部に、前記駆動装置にサーボコントローラーを介して接
続するロータリーエンコーダを具備する回転ハンドルを
装着した操作部を設ければ、荷重を上下動させる操作
を、例えば、手動ウインチで巻き上げ，巻下げを行う感
覚で行うことができ、高精度の操作制御が可能になるこ
とを知得し、本考案を完成したのである。
部に、前記駆動装置にサーボコントローラーを介して接
続するロータリーエンコーダを具備する回転ハンドルを
装着した操作部を設ければ、荷重を上下動させる操作
を、例えば、手動ウインチで巻き上げ，巻下げを行う感
覚で行うことができ、高精度の操作制御が可能になるこ
とを知得し、本考案を完成したのである。
【０００８】
【実施例】次に、本考案の実施例を図により説明する。
図１は本考案操作装置を具備した荷重取扱装置の一例の
正面図、図２は同じく動作範囲の平面図、図３は図１の
Ａ−Ａ矢視図、図４は同じくＢ−Ｂ矢視図、図５は本考
案操作装置の一例の系統図である。
図１は本考案操作装置を具備した荷重取扱装置の一例の
正面図、図２は同じく動作範囲の平面図、図３は図１の
Ａ−Ａ矢視図、図４は同じくＢ−Ｂ矢視図、図５は本考
案操作装置の一例の系統図である。
【０００９】図において、１は床Ｆに立設した四角柱か
ら成る支柱、1aはその上部２ヵ所に設けた昇降管案内部
材、２は前記支柱１に挿装した角パイプから成る昇降
管、2aは該昇降管２の対向する面の外側に設けたレール
で、昇降管２はそのレール2aを支柱１内部に設けた昇降
管案内部材1aに嵌合させて支柱に挿装し、前記案内部材
1aの案内によって上下動できるように構成されており、
昇降管２のレール2aを設けない一つの面にラック2bが設
けられている。
ら成る支柱、1aはその上部２ヵ所に設けた昇降管案内部
材、２は前記支柱１に挿装した角パイプから成る昇降
管、2aは該昇降管２の対向する面の外側に設けたレール
で、昇降管２はそのレール2aを支柱１内部に設けた昇降
管案内部材1aに嵌合させて支柱に挿装し、前記案内部材
1aの案内によって上下動できるように構成されており、
昇降管２のレール2aを設けない一つの面にラック2bが設
けられている。
【００１０】３は昇降管２の上端部に設けた軸４にその
一端部をベアリング（図示せず）を介し遊嵌させて、水
平方向旋回可能に取付けた水平アーム、５は該水平アー
ム３の先端部に軸６によりベアリング（図示せず）を介
し遊嵌させて水平方向旋回可能に取付けた側面倒Ｌ字状
の支持アームで、その下端部に荷重を支持操作する支持
操作ボックス７を取付けてあり、以上２乃至７によりア
ーム機構を構成する。尚、操作ボックス７には、増速機
7bを介してロータリーエンコーダ7cを連結した操作ハン
ドル7aが装着されている。
一端部をベアリング（図示せず）を介し遊嵌させて、水
平方向旋回可能に取付けた水平アーム、５は該水平アー
ム３の先端部に軸６によりベアリング（図示せず）を介
し遊嵌させて水平方向旋回可能に取付けた側面倒Ｌ字状
の支持アームで、その下端部に荷重を支持操作する支持
操作ボックス７を取付けてあり、以上２乃至７によりア
ーム機構を構成する。尚、操作ボックス７には、増速機
7bを介してロータリーエンコーダ7cを連結した操作ハン
ドル7aが装着されている。
【００１１】而して、上記のアーム機構は、昇降管２の
昇降を加味した支持アーム５による荷重の移動範囲は、
図１における２点鎖線で囲った範囲であり、これに水平
アーム３の移動範囲を加えれば、図２に示すように、平
面から見て極めて広範に荷重を移動させることができ
る。尚、図２において、αは支持アーム６の旋回角、β
は水平アーム４の旋回角である。
昇降を加味した支持アーム５による荷重の移動範囲は、
図１における２点鎖線で囲った範囲であり、これに水平
アーム３の移動範囲を加えれば、図２に示すように、平
面から見て極めて広範に荷重を移動させることができ
る。尚、図２において、αは支持アーム６の旋回角、β
は水平アーム４の旋回角である。
【００１２】８は支柱１の上端部に装着した上下駆動装
置で、昇降管２に設けたラック2bに噛合するピニオン8
a，減速機8b，モータ8c及びパルス発生器8dとから成
り、上記の操作ボックス７と関連させて、図５に示すよ
うな系統により、操作ハンドル7aを回転させることによ
って、荷重の上下動の操作制御を行うのである。図１に
おいて、Ｃは支柱１に装着したコントロールボックスで
あり、このコントロールボックスＣには、サーボコント
ローラが収装されている。サーボコントローラーは、図
５においてコントローラＣｒとして１点鎖線で囲った範
囲にあるものである。なお、図５において、他の１点鎖
線で囲った範囲Ｏｐは操作部を、同じく１点鎖線で囲っ
た範囲Ｄｒは駆動装置をそれぞれ示している。
置で、昇降管２に設けたラック2bに噛合するピニオン8
a，減速機8b，モータ8c及びパルス発生器8dとから成
り、上記の操作ボックス７と関連させて、図５に示すよ
うな系統により、操作ハンドル7aを回転させることによ
って、荷重の上下動の操作制御を行うのである。図１に
おいて、Ｃは支柱１に装着したコントロールボックスで
あり、このコントロールボックスＣには、サーボコント
ローラが収装されている。サーボコントローラーは、図
５においてコントローラＣｒとして１点鎖線で囲った範
囲にあるものである。なお、図５において、他の１点鎖
線で囲った範囲Ｏｐは操作部を、同じく１点鎖線で囲っ
た範囲Ｄｒは駆動装置をそれぞれ示している。
【００１３】ここで、図５によりサーボコントローラー
の構成を説明すると、９は偏差カウンタ、10はＤ／Ａ変
換器、11はサーボアンプ、12は逓倍装置で、いま、増速
機7bの増速度を10/1、ロータリーエンコーダのパルス発
生数を100p/rとし、操作ハンドル7aを１回転すると、10
×100＝1000パルスが発生するから、前記ハンドル7aを
１秒間で１回転させれば、1000p/secの周波数となる。
このパルスは偏差カウンタ９に送られた後、Ｄ／Ａ変換
器10に送られ、Ｄ／Ａ変換されてサーボアンプ11に入
り、モータ8cを回転させる。
の構成を説明すると、９は偏差カウンタ、10はＤ／Ａ変
換器、11はサーボアンプ、12は逓倍装置で、いま、増速
機7bの増速度を10/1、ロータリーエンコーダのパルス発
生数を100p/rとし、操作ハンドル7aを１回転すると、10
×100＝1000パルスが発生するから、前記ハンドル7aを
１秒間で１回転させれば、1000p/secの周波数となる。
このパルスは偏差カウンタ９に送られた後、Ｄ／Ａ変換
器10に送られ、Ｄ／Ａ変換されてサーボアンプ11に入
り、モータ8cを回転させる。
【００１４】このようにして、モータ8cが回転すると、
ピニオン8aが回転してこれに噛合するラック2bを上又は
下に移動させるので、昇降管２は上動又は下動する一
方、パルス発生器8dでパルスが発生し、パルス数が位置
フィードバックとして、逓倍装置12を通り偏差カウンタ
９に、また、モータ8cの回転数当りのパルス数（周波
数）が速度フィードバックとしてサーボアンプ11に、そ
れぞれ戻り、手動で回したハンドル7aの速さと回転数に
応じて、モータ8cが回転する。
ピニオン8aが回転してこれに噛合するラック2bを上又は
下に移動させるので、昇降管２は上動又は下動する一
方、パルス発生器8dでパルスが発生し、パルス数が位置
フィードバックとして、逓倍装置12を通り偏差カウンタ
９に、また、モータ8cの回転数当りのパルス数（周波
数）が速度フィードバックとしてサーボアンプ11に、そ
れぞれ戻り、手動で回したハンドル7aの速さと回転数に
応じて、モータ8cが回転する。
【００１５】例えば、パルスレート（パルス数とラック
移動量の比）を0.1mm/パルスに設定しておくと、ハンド
ル7aを１回転させれば、1000×0.1＝100mmだけラック2b
が移動する。ここで、逓倍値を×１から×２にすると、
ハンドル7aの１回転当りのラックの移動量は、1000×0.
1×1/2＝50mmになる。
移動量の比）を0.1mm/パルスに設定しておくと、ハンド
ル7aを１回転させれば、1000×0.1＝100mmだけラック2b
が移動する。ここで、逓倍値を×１から×２にすると、
ハンドル7aの１回転当りのラックの移動量は、1000×0.
1×1/2＝50mmになる。
【００１６】従って、操作ボックス７に荷重を吊り下げ
て、ハンドル7aを手動により回転させれば、その回転方
向により、昇降管２を上下させることができるから、荷
重の上下動を、あたかも、手動ウインチにより巻上げ，
巻下げを行う感覚で操作でき、早く動かすときはハンド
ル7aを早く回し、ゆっくりシビアに動かすときはゆっく
り回し、更に、よりゆっくり動かしたいときは、ハンド
ル7aとモータ8cの回転比（逓倍値）を変えることによ
り、所望の速さで荷重を垂直方向に動かすことができ
る。
て、ハンドル7aを手動により回転させれば、その回転方
向により、昇降管２を上下させることができるから、荷
重の上下動を、あたかも、手動ウインチにより巻上げ，
巻下げを行う感覚で操作でき、早く動かすときはハンド
ル7aを早く回し、ゆっくりシビアに動かすときはゆっく
り回し、更に、よりゆっくり動かしたいときは、ハンド
ル7aとモータ8cの回転比（逓倍値）を変えることによ
り、所望の速さで荷重を垂直方向に動かすことができ
る。
【００１７】また、例示した荷重取扱装置における荷重
の水平方向の移動は、水平アーム３がベアリングを介し
て支持され、支持アーム５は水平アーム３にベアリング
を介して支持されているので、軽く人力により動かすこ
とができ、従って、図１及び図２に示す動作範囲内で物
品を容易に移動させることができるのである。
の水平方向の移動は、水平アーム３がベアリングを介し
て支持され、支持アーム５は水平アーム３にベアリング
を介して支持されているので、軽く人力により動かすこ
とができ、従って、図１及び図２に示す動作範囲内で物
品を容易に移動させることができるのである。
【００１８】尚、本考案操作装置は上記の荷重取扱装置
に限られず、他の構造の荷重取扱装置にも適用できるこ
と、勿論である。
に限られず、他の構造の荷重取扱装置にも適用できるこ
と、勿論である。
【００１９】
【考案の効果】本考案は上述のとおりであって、荷重取
扱装置の荷重支持部に、ハンドルの回転数と速度に対応
したパルス信号を出力するロータリーエンコーダを具備
する回転ハンドルを装着した操作部を設け、前記ハンド
ルを回転したとき、前記エンコーダで得られる信号をサ
ーボコントローラにおいて処理し、該コントローラの制
御出力により前記荷重取扱装置の駆動装置の回転を制御
することによって、前記回転ハンドルの回転により荷重
を上下動させることができる。
扱装置の荷重支持部に、ハンドルの回転数と速度に対応
したパルス信号を出力するロータリーエンコーダを具備
する回転ハンドルを装着した操作部を設け、前記ハンド
ルを回転したとき、前記エンコーダで得られる信号をサ
ーボコントローラにおいて処理し、該コントローラの制
御出力により前記荷重取扱装置の駆動装置の回転を制御
することによって、前記回転ハンドルの回転により荷重
を上下動させることができる。
【００１９】また、実施例で示したような逓倍装置を用
いた系統により制御するようにすれば、用途に合わせて
速度を選択できるので、荷重を高精度に上下動制御でき
るから、例えば、精密機械の組立て，ＮＣ工作機械への
ワークのローディング，アンローディング、精密定盤へ
のワークのローディング，アンローディング等の作業に
用いて、万全を期することができる。
いた系統により制御するようにすれば、用途に合わせて
速度を選択できるので、荷重を高精度に上下動制御でき
るから、例えば、精密機械の組立て，ＮＣ工作機械への
ワークのローディング，アンローディング、精密定盤へ
のワークのローディング，アンローディング等の作業に
用いて、万全を期することができる。
【図１】本考案操作装置を具備した荷重取扱装置の一例
の正面図。
の正面図。
【図２】前記荷重取扱装置の動作範囲の平面図。
【図３】図１のＡ−Ａ矢視図。
【図４】図１のＢ−Ｂ矢視図。
【図５】本考案操作装置の一例の系統図。
７ 荷重の支持操作ボックス 7a 操作ハンドル 7b 増速機 7c ロータリーエンコーダ ８ 上下駆動装置 8a ピニオン 8b 減速機 8c モータ 8d パルス発生器 Ｃ コントロールボックス α 支持アームの旋回角 β 水平アームの旋回角 Ｃｒ コントローラ Ｏｐ 操作部 Ｄｒ 駆動装置
Claims (1)
- 【請求項１】 荷重取扱装置の荷重支持部に、ハンドル
の回転数と速度に対応したパルス信号を出力するロータ
リーエンコーダを具備する回転ハンドルを装着した操作
部を設け、前記ハンドルを回転したとき、前記エンコー
ダで得られる信号をサーボコントローラにおいて処理
し、該コントローラの制御出力により前記荷重取扱装置
の駆動装置の回転を制御することによって、前記回転ハ
ンドルの回転により荷重を上下動させるようにしたこと
を特徴とする荷重取扱装置における操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993060292U JP2604212Y2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 荷重取扱装置における操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993060292U JP2604212Y2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 荷重取扱装置における操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0724876U JPH0724876U (ja) | 1995-05-12 |
| JP2604212Y2 true JP2604212Y2 (ja) | 2000-04-24 |
Family
ID=13137944
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993060292U Expired - Fee Related JP2604212Y2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 荷重取扱装置における操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2604212Y2 (ja) |
-
1993
- 1993-10-14 JP JP1993060292U patent/JP2604212Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0724876U (ja) | 1995-05-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0142072A2 (en) | Grinding robot | |
| US4458628A (en) | Apparatus for applying adhesive to automobile windshield glass panels | |
| JPS58126036A (ja) | 工作機械用切削液ノズル装置 | |
| JPS6021011B2 (ja) | 細長いワ−クピ−スの位置決め装置 | |
| JPH0469175A (ja) | 重量物精密組立等補助ロボット | |
| JP2604212Y2 (ja) | 荷重取扱装置における操作装置 | |
| JPH11188557A (ja) | 自動工具交換装置の交換速度制御方法及び制御装置 | |
| JP3656328B2 (ja) | 位置決め助力アーム | |
| JP2826980B2 (ja) | 缶体横転装置 | |
| JP2617775B2 (ja) | 水平腕を備えた産業用ロボット | |
| JPS61193205A (ja) | 数値制御装置 | |
| US20240024996A1 (en) | Screw fastening system | |
| JPH08216062A (ja) | 作業台 | |
| JP2798629B2 (ja) | ロボット保持装置 | |
| JPS632580A (ja) | レ−ザ加工機用テ−ブル | |
| JP3839173B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP2512103B2 (ja) | ワ―ク高さ調整装置 | |
| JP3227617B2 (ja) | 建築物の構築装置 | |
| JP3048269B2 (ja) | 立体ストッカにおける収納物の移載装置 | |
| JPH0623683A (ja) | 産業用ロボットの制御方法とその制御装置 | |
| JPH0317966Y2 (ja) | ||
| JPS6061198A (ja) | 溶接装置のワ−ク支持機構 | |
| JPS588466Y2 (ja) | ア−ム機構のハンド装置 | |
| JPH0699427A (ja) | 石材加工機 | |
| KR940006990Y1 (ko) | V-블록 회전장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |