JPS6061198A

JPS6061198A - 溶接装置のワ−ク支持機構

Info

Publication number: JPS6061198A
Application number: JP16884283A
Authority: JP
Inventors: Kunimasa Kimura; 邦昌木村; Akira Nakagawa; 昭中川; Kazuhiro Nagai; 和宏永井; Yasutoshi Kashiwagi; 柏木　康利
Original assignee: Chubu Shinto Co Ltd
Current assignee: Chubu Shinto Co Ltd
Priority date: 1983-09-12
Filing date: 1983-09-12
Publication date: 1985-04-08

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は矩形筒状のワークに端板を自動溶接する溶接装
置のワーク支持機構に関する。

〔従来技術〕

鉄骨建築等においては、円弧状コーナ部を有する矩形筒
状例えば四角筒状の柱を用いることが多くなってきてお
り、各階の柱と柱との間及び柱と梁との間を接続する場
合に円弧状コーナ部を有する四角短筒状の継手主部の両
端部に端板を溶接してなる継手部体を用いるようにして
いる。

ところで、このような継手主部の両端部に端板を溶接す
るのは手作業によるが一般的であるが、最近では溶接作
業の能率化を図るために自動溶接装置の開発が進められ
ている。

ところが、このような自動溶接装置の開発に際して問題
となっているのは、上方から対応する溶接トーチによっ
て継手主部の円弧状コーナ部を溶接させる場合にチャッ
クによってチャックされた継手主部をチャックとともに
回転させる必要が生ずるので、チャックの中心と継手主
部の中心とが一致しないと溶接トーチがコーナ部に沿わ
ないようになる不具合が生ずるものであり、従って、こ
のような自動溶接化に当たってはチャックの中心を継手
主部の中心に容易に位置合せし得るワーク支持機構の開
発が先決である。

（発明の「１的〕本発明は」−記事情に鑑みてなされたもので、その目的
は、゛電磁ヂＶツクの中心をワークの中心即ち溶接中心
に確実に位置合せすることができる溶接装置のワーク支
持機構を提供するにある。

〔発明の要約〕

本発明は、上面部に中央部が略９０ｒｒＸの角度を存す
る略Ｖ字状をなす傾斜面を有しこの傾斜面で矩形筒状の
ワークを受ける支持台を設（）、電磁チャックの中心を
ワークの溶接中心に一致させるようにして該電磁チャッ
クによりワークの端部に仮固定された端板をチャックさ
せる構成に特徴をイボし、電磁チ１７ツクを上下８前後
方向に移動させることにより容易に位置合せを行なえる
ようにしたものである。

（実施例〕以下本発明の一実施例につき図面を参照しながら説明す
る。

先ず、第１図及び第２図に従って鉄骨建築ＷＪ造物につ
いて述べる。１は継手部体であり、これは筒状ワークた
る直線部２ａ及び円弧状コーナ部２ｈを有する四角短筒
状をなす継手主部２の両端部に四角形状の端板３，４を
溶接して構成されている。そして、この継手部体１にお
いて、下方側の端板３には下部隅用の四角筒状の柱５の
上端部が溶接され、上方側の端板４には上部隅用の四角
筒状の柱６の下端部が溶接されており、更に、端板３．
４の各辺部端面には両者に跨ってブラケツ１〜７乃至９
の各一端部が溶接されている。そして、ブラケット７乃
至９の他端部には図示しない梁がボルト締め等により固
定されるようになっている。

さて、前記継手部体１における継手主部２の両端部に端
板３，４を溶接する自動溶接装置について第３図乃至第
１７図に従って述べる。

第３図及び第４図は全体構成の平面図及び右側面図を示
すもので、１０は基台、１１は基台１０の左方側前端部
に配設されたワーク支持機構、１２は基台１０の右方側
に配設されたワーク制御機構部、１３は基台１０の左方
側後端部に配設された１〜−子制御機構部、１４は基台
１０の中央側前端部に立設された制御ボックスである。

先ず、第３図及び第４図に従つ−Ｃワーク支持１幾（苗
１１について述べる。１５は基台１０に立設された支持
台たる固定台であり、その上面部は）ｔ。

右端部から中央部に向うに従って順次下降傾斜覆る傾斜
面１５ａを右する略Ｖ字状に形成されており、イの傾斜
角度は／１５度に設定されている。従って、傾斜面１５
ａの中央部は９０度の角度を存ゴることになる。ぞして
、この固定台１５の傾斜面１５ａには複数個の白石ロー
ラ１６ａを備えた支持板１６．１６が取付けられ−Ｃい
る。１７は支持台たる移動台であり、・でのに商都は前
記傾斜面１５ａとｆＲ１様の傾斜面１７ａを有する略Ｖ
字形に形成され、該傾斜面１７ａには複数個の白石ロー
ラ１８ａを備えた支持板１８．１８が取付１ノられてい
る。そして、この移動台１７は固定台１５に左方に向は
突設されたスライドレール１９．１９にこれらに沿って
左右方向（矢印Ａ及び反矢印へ方向）に移動可能に支持
されている。

次に、第３図乃至第６図に従ってワーク支持枇５− 構部１２について述べる。２０は支持フレームであり、
これは基台１０に前後方向に延びて配設されたスライド
レール２１．２１に前後方向（矢印Ｂ及び反矢印Ｂ方向
）に移動可能に支持されており、その下端部にはブラケ
ット２２が固定されている。そして、基台１０の右方側
前端部には直流サーボモータからなる第１の駆動モータ
２３が固定されており、この駆動モータ２３の回転軸に
は螺杆２４が連結されていて、この螺杆２４は前記支持
フレーム２０のブラケット２２に螺合されており、第１
の駆動モータ２３の正回転及び逆回転により螺杆２４及
びブラケット２２を介して支持フレーム２０が前進及び
後退されるようになっている。２５はチャック用フレー
ムであり、その背面部の左、右両端部は前記支持フレー
ム２０の前面部の左、右両端部にガイド機構２６．２６
によって下方向く矢印Ｃ方向）及び上方向（反矢印Ｃ方
向）に移動可能に支持さている。２７はチャック用フレ
ーム２５の背面部の中央部に固定されたブラケットであ
る。２日は前記支持フレーム２０６一の上面部に固定された直流サーボモータから＜）る第２
の駆動モータであり、この回転軸には動杆２９が連結さ
れており、該螺４１２９はチャック用フレーム２５のブ
ラケッ１〜２７に螺合されており、第２の駆動モータ２
８の正回転及び逆回転により動杆２９及びブラケット２
７を介してチャック用フレーム２５が下降及び上昇され
るＪ、うになっている。３０は１転軸であり、これは前
記チャック用フレーム２５内に配設された支持板３１に
軸受３２を介して支承されており、ぞの右端部には直流
サーボモータからなる第３の駆動モータ３３の回転軸が
連結され、左端部はチャック用フレーム２５の左側面部
を用油して外方に突出されて、その突出端部には電磁チ
ャック３’ｌが連結されている。尚、３５は回転軸３０
と支持板３１との間に配設された電磁ブレーキ、３６は
一１転軸３０の回転（例えば矢印［〕右方向に応じて回
転される同転角度検出器である。又、：３７．３Ｂは支
持フレーｌ−２０内に回転自在に枢設されたスブ［］ケ
ケラであり、これらにはブ丁−ン３９が１卦は渡され、
そのチェーン３９の一端部は前記チャック用フレーム２
５のブラケット２，７に連結されているとともに、該チ
ェーン３９の他端部にはバランスウェイト４０が連結さ
れている。

而して、第３図及び第４図並びに第７図乃至第１２図に
従ってトーチ制御機構部１３について述べる。４１は基
台１０に立設された支持フレームであり、その上面部に
は左右方向に延びるようにしてスライドレール４２’、
４２が配設されており、このスライドレール４２．４２
にはテーブル４３が左右方向に移動可能に支持されてい
る。４４はこのテーブル４３の下面部に固定されたブラ
ケツ１〜である。４５は前記支持フレーム４１の左端部
に固定されたパルスモータであり、その回転軸には動杆
４６が連結されていて、該動杆４６は前記テーブル４３
のブラケット４４に螺合されており、ステップモータ４
５の正回転及び逆回転により動杆４６及びブラケット４
４を介してテーブル４３が右方向（矢印Ｆ方向）及び左
方向（反矢印Ｅ方向）に移動されるようになっている。

４．７．４７は前記テーブル４３の上面部に立設された
支承板であり、これには支承軸／Ｉ８を介してトーチア
ーム４９の後端部が上下方向に回動可能に支承されてい
る。この場合、トーチアーム７Ｉ９は自重等によって常
には下方向く矢印［一方向）へ回動付勢されるようにな
っており、所定以上の下方向への回動は１−一チアーム
４９の下面部がテーブル４３に立設されたストッパ部材
５０に当接することにより規制されるようになっている
。５１は前記テーブル７１．３の左端部に支持板５２を
介して取付けられた減速器付モータであり、その回転軸
はテーブル４３に立設さ、れた支承板５３．５３に支承
した駆動軸５４に連結されている。そして、この駆動軸
５４の中間部にはカム体５５の基端部が嵌着固定されて
いるとともに、該カム体５５の先端部には軸５６を介し
てローラ５７，５７が支承されており、これらのローラ
５７．５７は前記トーチアーム４９の後端部の下面部に
接触するようになっている。従って、モータ５１が回転
されるとカム体５５が回転してローラ５７．５７を介し
てトー９− チアーム４９が矢印Ｆ及び反矢印Ｆ方向に回動されるよ
うになる。５８は前記トーチアーム４９における前端部
の下面部に上面部が固定されたレベリングフレームであ
り、その下端部には左右方向に指向して軸５９が固定さ
れており、この軸５９の中間部には倣いローラ６０が回
転自在に支承されている。６１．６１は前記トーチアー
ム４９における前端部の左、右両側面部にスライドベア
リング６２．６２を介して上下移動可能に支持されたリ
フトフレームであり、これらの構成及びこれらに付設さ
れる部品は同一であるので、以下右側のリフトフレーム
６１について述べる。即ち、６３はリフトフレーム６１
の上面部に固定されたパルスモータであり、その下方に
指向する回転軸には動杆６４が連結されており、その動
杆６４は前記トーチアーム４９の前端部に取付けた支持
板６５に固定された軸受６６に螺挿され、パルスモータ
６３の正回転及び逆回転により動杆６４及び軸受６６を
介してリフトフレーム６１が下降及び上昇されるように
なっている。又、リフトフレーム１０− ６１の下端部には前後方向に指向して軸６７が軸心の周
りに回転可能に支承されており、この軸６７にはつＡ−
ムホイール６８が嵌着固定されているとともに、このつ
Ａ−ムボイール６８と噛合するつＡ−ノ＼６９の軸の一
端部は外方に突出されて、その突出端部にはノブ７０が
固定されている。７１はボルダ７２に案内管７３を保持
してなる溶接トーチであり、ぞのホルダ７２の背面部は
前記軸６７の前端部にこれと一体に回動するように固定
されている。そして、案内管７３には支持フレーム４１
の後端部に配設された溶接線拐供給機構７４から溶接線
材７！５がフレキシブルチコーブ７６を介して供給され
るようになっており、その溶接線材７５の先端部は案内
管７３の下端部より常に所定長だＬ−１突川するように
なっている。

さて、第１３図に従って制御ボックス１４内に収容され
た制御回路の構成につぎ）ボベる。即Ｊ５．７７はＣＰ
Ｕであり、その入力端子Ｊａ、Ｉｌｌ及び（Ｃには筒状
ワークたる継手主部２の外形寸法データＳａ、コーナ部
２ｂの半径寸法データ３ｒ１及び溶接速度データＳｖｏ
が入力されようになっている。そして、このＣＰＵ７７
はこれらのデータに基づいて演算して出力端子Ｏａ　、
　Ｏｂ　、及びＱｃから回転速度データ信号Ｓｎ、上下
速度データ信号ＳＶ２及び前後速度データ信号Ｓｖ３を
出力するようになっている。そして、この回転速度デー
タ信号Ｓｎはデジタル−アナログ（Ｄ／Ａ）変換回路７
８を介してサーボアンプ７９の正（＋）入力端子に与え
られるようになっている。又、前記第３の駆動モータ３
３の回転角度検出器３６はパルスエンコーダ３６ａとア
ブソリコード形角度エンコーダ３６ｂとからなり、その
パルスエンコーダ３６ａのデータ信号は周波数−電圧（
Ｆ／Ｖ　）変換回路８ｏを介して前記サーボアンプ７９
の負（−）入力端子に与えられるようになっており、該
サーボアンプ７９の出力信号は第３の駆動モータ３３に
与えられるようになっている。更に、ＣＰＵ７７におい
て、上下速喰データ信号３ｖ２はデジタル−アナログ変
換回路８１及びスイッチ８２を介してサーボアンプ８３
の正入力端子に与えられ、前後速度データ信号ＳＶ、は
デジタル−１−）ナログ変挽回路８／Ｉ及びスイッチ８
５を介１ノでり一一ボアンプ８６の正入力娼１子に与え
られるようになっている。又、前記アブソリコード形角
度Ｔンコーグ３６ｂからのデータ信号はＲＯＭ８７．８
８に与えられるようになっており、ＲＯＭ８７゜８８は
これらのデータ信号に」：リアクセスされて夫々関数信
号を発生して、夫々をアノ−ログ−デジタル変換回路８
９．９０及びスイッチ８２．８５を介してサーボアンプ
８３．’８６の正大ノｊ端子にＩ５えられるＪ、うにな
っている。９１は第２の駆動ｔ−り２８の回転に応動す
るパルスエン−１−グであり、そのデータ信号はカウン
タ９２及びデジタル−アナログ変換回路９３を介しＪ］
つスイッチ８２を介してり一−ボアンプ８３の負（−）
入力端子に与えられるとともに周波数−電圧変換回路９
／Ｉを介し■つス、イップ８２を介してサーボアンプ８
３の負犬ノｊ端子に与えられるようになっている。

９５は第１の駆動モータ２３の回転に応動するパルスエ
ンコーダであり、そのデータ信号はカウン１３− タ９６及びデジタル−アナログ変換回路９７を介し且つ
スイッチ８５を介してサーボアンプ８６の負入力端子に
与えられるとともに周波数−電圧変換回路９８を介し且
つスイッチ８５を介してサーボアンプ８６の負入力端子
に与えられるようになっている。そして、サーボアンプ
８３及び８６の出力信号は駆動モータ２８及び２３に夫
々与えられるようになっている。

次に、本実施例の作用につき第１４図乃至第１７図をも
参照しながら説明する。

今、第１４図に示すように、四角短筒状をなす継手主部
２において、外形寸法をａ（ｍｍ）、板厚寸法をｅ（ｍ
ｍ）、＝＋−す部２ｂの半径寸法をｒ１＝２．ｅ（ｍｍ
）とし、溶接トーチ７１による溶接速度をｖ　ｏ（ｍｍ
／ｍｉｎ　）と設定する。そして、これらのデータを外
形寸法データ信号３ａ、半径寸法データ信号Ｓｒｔ及び
溶接速度データ信号ＳＶ。

として図示しないキーボード等によりＣＰＵ　７７に入
力する。

而して、継手主部２の両端部に端板３，４を仮１４− 固定例えば仮溶接した上で、その継手主部２を、第４図
二点鎖線で示づように、その一つのコーナ部２ｂが下方
となるようにしてワーク支持機Ｍ４１１にお１ノる支持
板１６及び１８の自在ローラ１６ａ及び１８ａに載置す
る。この場合、継手主部２の長ざ刈払に応じて移動台１
７を左右に移動させる。そして、このように継手主部２
をワーク支持機構１１に載ｉ占支持させた時には端板３
．／ｌは、第３図二点鎖線で示すように固定台１５及び
移動台１７の端面より外方に位置するようになり、更に
、継手主部２における左右に位置するＴ１−す部２ｂ、
２ｂを結ぶ軸×１と上下に位置り−るコーナ部２ｂ、２
ｂを結ぶ軸Ｙｓとの交点Ｏａが該継手１一部２の溶接中
心どなる。又、チャック用フレーム２５はその電磁チ１
７ツク３／Ｉの中心が軸Ｘ。と軸Ｙｏどの交点ｏｂとな
る原位置に復帰している。

そして、ＣＦ）Ｕ　７７にスタート信号を与えると、該
ＣＰ　１．Ｊ　７７は与えられた外形寸法データ信号Ｓ
ａ等に基づいて軸Ｘ。−Ｘ１間及びＹＯＹ１間の距離を
油筒してこれに応じて下降速度データ信号ＳＶ３及び前
進速度データ信号Ｓｖ２をｊｔ１カし、これに基づいて
第２の駆動モータ２８が正回転されてチャック用フレー
ム２５をその中心が軸Ｘ。

から軸Ｘ１に位置するように矢印Ｃ方向に移動（下降）
させるとともに、第１の駆動モータ２３が正回転されて
支持フレーム２０を前記中心が軸Ｙｏから軸Ｙ１に位置
するように矢印Ｂ方向に移動（前進）させる。従って、
この時に電磁チャック３４にＣＰＵ７７の指令信号に基
づいて通電すればその電磁チャック３４の中心が継手主
部２の溶接中心Ｑａと一致した状態で端板３をチャック
することになる。その後は、ＣＰｔＪ　７７は回転速′
度データ信号Ｓｎを出力することになって、第３の駆動
モータ３３は正回転され、これに基づいて電磁チャック
３４即ち継手主部２が矢印り方向に９０度だけ回転され
、継手主部２の一対の対向する直線部２ａ、２ａが水平
となり且つ残りの一対の対向する直線部２ａ、２ａが垂
直となる。しかる後、ＣＰＵ７７の信号に基づいて第１
及び第２の駆動モータ２３及び２８は前述とは逆方向に
回転され、電磁チャック３４即ち継手主部２はぞの溶接
中心Ｏａが軸ＸｏとＩＩＩＩｌｌＹｏとの交点ｏｂどイ
ｒるように移動される。この場合、カム体５５はローラ
５７が最上位置どなるように予めモータ５１により回転
されており、従って、トーチアーム４９は予め反矢印Ｆ
方向（上方向）に最大に回動位置されており、電磁チャ
ック３’１により継手主部２が移動されてきた時に溶接
トーチ７１と衝突することを防止している。そして、ｔ
ｔｉｔａヂＶツク３４が上述したように原位置（中心Ｏ
ｂ）まで移動完了すると、モータ５１が再び回転されて
カム体５５をそのローラ５７が最下位置となるように回
転させるようになり、従って、ｔ−−チア−１８４９は
自重等により矢印上方向に回動し、遂にはレベリングフ
レーム５８の倣いローラ６０が継手主部２の上面部に当
接する（第１１図及び第１２図参照）。そして、この倣
いローラ６ｏの当接位置はコーナ部２ｂと直線部２ａと
の境界部分どなるように設定されている。このような状
態で、右側のリフトフレーム６１のパルスモータ６３に
通電し１７− て正回転させることにより該リフトフレーム６１を下降
させて溶接トーチ７１の溶接線材７５の先端部を継手主
部２の前記境界部分に近接させ、更に、ノブ７０を回転
させることにより溶接トーチ７１を右方向に回動させて
例えば垂直線に対して４５度の角度を存するように位置
させ、しかる後、パルスモータ６３により溶接トーチ７
１を再び下降させて溶接線材７５の先端部を継手主部２
と端板３との接合部に対応させる。この場合、溶接線材
７５の先端部の位置を軸Ｘｏ　＋　Ｖｏの交点とする（
第１７図参照）。従って、溶接トーチ７１も第１５図（
ａ　）で示すように継手主部２と端板３との接合部（以
下単に接合部と称す）におけるコーナ部２ｂと直線部２
ａとの境界部分即ち第１の位置Ｐ１に位置することにな
る。そこで、ＣＰＵ７７に再び起動信号を入力すると、
該ＣＰＵ７７は前記外形寸法データ信号Ｓａ、半径寸法
データ信号Ｓｒｌ及び溶接蓮度データ信号ＳＶｏに基づ
いて演算を行なって駆動モータ２３，２８及び３３を制
御し、以て継手主部２を前後、上下に移動１８− させるとともに回転させるように仕るが、先ず、第１５
図を参照して継手主部２の動ぎについて説明する。即ち
、第１５図（ａ　）で示すように溶接トーチ７１が第１
の位置［）１にある溶接開始時には、継手主部２は矢印
１３プＪ向に移動（前進）されて接合部の直線部２ａが
溶接される。更に、第１５図（ｂ）及び（ｅ　）に示す
ように溶接トーチ７１が接合部の直線部２ａと次のコー
ナ部２ｂとの境界部分たる第２の位置Ｐ２になると、継
手主部２は矢印り方向に回転されながら矢印Ｃ方向に移
動（下降）され目つ反矢印Ｂ方向に移動（後退）されて
接合部のコーナ部２ｂにおける前半部の溶接が行なわれ
る。次に、第１５図（Ｃ）及び（ｆ）に示すよに溶接ト
ーチ７１が接合部のコーナ部２ｂにおける前半部と後半
部との境界部分たる第３の位置Ｐ３になると、継手主部
２は矢印１つ方向に回転されながら反矢印Ｃ方向に移動
（−ト昇−）され口つ反矢印Ｂ方向に移動（＠返）され
て接合部のコーナ部２ｂにおける後半部が溶接されるよ
うになる。そして、このような接合部のコーナ部２ｂに
おける後半部の溶接が終了すると継手主部２はその溶接
中心Ｏａが軸Ｘｏ、Ｙｏの交点ｏｂと一致する原位置に
復帰するようになる。以上の動作を合成すると第１６図
のようになる。以下、上記動作を繰返すことにより接合
部の各直線部２ａ及び各コーナ部２ｂが溶接される。而
して、ＣＰ　ＬＪ７７は継手主部２に上述したような動
作を行なわせるために、外形寸法ａ（ｍｍ）、半径寸法
ｒ１（ｍｍ）及び溶接速度ｖ　ｏ（Ｉｌｕｎ／ｍ１ｆｆ
ｌ）から回転速成ｎ、後退速度ｖ２及び上下速度ｖ３を
演舞し、これらを回転速度データ信号３ｎ、後退速度デ
ータ信号３ｖ２及び上下速度データ信号ＳＶ３として出
力して第１３図の制御回路により駆動モータ３３．２８
及び２３を制御するものである。この結果、継手主部２
は、第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２までの間は第１
の駆動モータ２３により溶接速度Ｖｏで前進され、第２
の位置Ｐ２から第３の位＠Ｐ３までの間は第３の駆動モ
ータ３３により矢印［）方向に回転速度ｎで回転されな
がら第２の駆動モータ２８により下降速度ｖ２で下降さ
れ且つ第７の駆動モータ２３により後退速度ｖ３で後退
され、そして、第３の位置Ｐ３から第４の位置Ｐ４まで
の間は第３の駆動モータ３３により矢印り方向に回転速
度ｎで回転されながら第２の駆動モータ２８により−Ｖ
胃速度■２で上品され月つ第１の駆動モータ２３により
後退速度ｖ３で後退されることになり、溶接トーチ７１
は」−す部２ｂを直接部２ａと同様に直線として溶接速
度■０で溶接することになる。

尚、第１７図に示すように、溶接トーチ７１の溶接線材
７５の先端部を軸Ｘｏ　＋　１１０に位置させた状態で
前述したように接合部を全周にわたって溶接した後は、
パルスモータ１１５を逆回転させてテーブル７１３を反
矢印Ｅ方向（左方向）に移動さゼることにより溶接トー
チ７１の溶接線材７５の先端部を軸Ｘｏ、Ｖｚに位置さ
せて前述同様に接合部を全周にわたって溶接させ、その
後は、パルスモータ６３を逆回転させてリフトフレーム
６１を上昇させ且つパルスモータ４５を正回転させてテ
ーブル４３を矢印Ｅ方向（右方向）に移動させ２１− ることにより溶接トーチ７１の溶接線材７５の先端部を
軸Ｘａ　＋　Ｖ２に位置させて接合部を溶接させ、最後
に、パルスモータ４５を逆回転させてテーブル４３を反
矢印Ｅ方向に移動させて溶接トーチ７１の溶接線材７５
の先端部を軸×Ｉ　Ｖｌに位置させて接合部を溶接させ
、以て四層盛溶接を行なうものである。

又、継手主部２と端板３との接合部の溶接が完了した場
合には、引続いて継手主部２と端板４との接合部の溶接
を前述と略同様にして行なうが、この場合には左側の溶
接トーチ７１を用いるようにする。

このような本実施例によれば、次のような効果を得るこ
とができる。即ち、筒状ワークたる継手主部２との端板
３（若しくは４）との接合部のコーナ部２ｂを該継手主
部２を矢印り方向に回転速度ｎで回転させながら上下速
度ｖ２で下降次いで上昇させ且つ後退速度ｖ３で後退さ
せながら上方からの溶接トーチ７１によって溶接するよ
うにしたので、溶接部の直線部２ａ及びコーナ部２ｂを
２２− 一定溶接速度Ｖｏで自動的Ｈつ確実に溶接することがで
き、溶接作業の著しい向」−を図ることができる。又、
四角筒状の継手主部２を固定台１５及び移動台１７の中
央部が略９０度の角度を存する略Ｖ字状の傾斜向１５５
ａ及び１７ａの自在ローラ１６ａ及び１８ａ土にＲ茜支
持させるようにしたので、継手主部２の溶接中心が軸Ｘ
１．Ｙｌの交点Ｑａとｔ７つ、従って、電磁ヂャック３
４をその中心が軸Ｘ。から輔Ｘｌどなり輔Ｙｏから軸Ｙ
１どなるように移動さＵるだりで該電磁チャック３４の
中心を溶接中心Ｑａに一致させることができるものであ
り、位置合せを容易且つ正確に行イｆい１すて、溶接ト
ーチ７１による溶接を正確に行なうことができるもので
あり、品質の向上を図ることができる。史に、１〜−ヂ
アーム４９をテーブル４３に回動可能に枢設して、その
前端部に倣いローラ６０を備えたレベリングフレーム５
８を設り、その倣いローラ６０を１ヘーチアーム４９等
の自重によって継手主部２の上面部に接触させるように
したので、継手主部２に製作ばらつき、熱歪等があって
も倣いローラ６０即ち溶接トーチ７１がこれに追従する
ようになり、一層確実な溶接を行なわせることができる
。

尚、本発明は上記し且つ図面に示す実施例にのみ限定さ
れるものではなく、例えば直線部２ａ及び円弧状コーナ
部２ｂを有する四角筒状の継手主部２の溶接に限らず、
円弧状コーナ部を有する矩形筒状のワーク全般の溶接に
適用し得る等、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変形して
実施し得ることは勿論である。

（発明の効果〕以上の説明から明らかなように、本発明の溶接装置のワ
ーク支持機構は、電磁チャックの中心をワークの溶接中
心に確実に位置合せすることができるという優れた効果
を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は鉄骨建築構造
物の斜視図、第２図は継手部体の斜視図、第３図及び第
４図は夫々自動溶接装置全体の上面図及び右側面図、第
５図はワーク制御機構部の正ｍ）図、第６図はチャック
用フレーム部分の縦断正面図、第７図、第８図及び第９
図は夫々溶接ｌ・−チ制御機構部の上面部、右側面図及
び背面図、第１０図はカム体部分の右側面図、第１１図
及び第１２図は夫々溶接トーチ部分の右側面図及び正面
図、第１３図は制御回路のブロック線図、第１４図は継
手主部の寸法関係図、第１５図（ａ　）乃至（ｆ　）は
作用説明用の継手主部の概略側面図、第１６図は継手主
部の動作合成図、第１７図は継手主部と端板との接合部
を示す図である。図面中、１は継手部体、２は継手主部（ワーク）、２ａ
は直線部、２ｂは円弧状コーナ部、３及び４は端板、１
０は基台、１１はワーク支持機構部、１２はワーク制御
機構部、１３は溶接トーチ制御機構部、１５は固定台、
１５ａは傾斜面、１６は支持板、１６ａは自在ローラ、
１７は移動台、１７ａは傾斜面、１８は支持板、１８ａ
は自在ローラ、２０は支持フレーム、２３は第１の駆動
モータ、２５はヂャック用フレー１い、２８は第２の駆
動モータ、３３は第３の駆動モータ、３７１は電磁＝２
５− ヂャック、３６は回転角度検出器、３６ａはパルスエン
コーダ、３６ｂはアブソリコード形角度エンコーダ、４
１は支持フレーム、４３はテーブル、４５はパルスモー
タ、４９はトーチアーム、５１はモータ、５５はカム体
、５８はレベリングフレーム、６０は倣いローラ、６１
はリフトフレーム、６３はパルスモータ、７１は溶接ト
ーチ、７２はホルダ、７３は案内管、７５は溶接線材、
７７はＣＰＵ、９１及び９５はパルスエンコーダを示す
。出願人　中部新東工業株式会社２６− 特開昭ＧＯ−６１１９８（１２）第　１１　口第　１２　口６３：！。特開口ＵＧＯ−６１１９８（１４）

Claims

【特許請求の範囲】

１、矩形筒状のワークに端板を仮固定したものを電磁チ
ャックでチャックした後そのワークと端板との接合部を
溶接トーチで自動溶接する溶接装置において、上面部に
中央部が略９０度の角度を存する略Ｖ字状をなす傾斜面
を有しこの傾斜面で前記ワークを受ける支持台を設け、
この支持台で受けられたワークの溶接中心と前記電磁チ
ャックの中心とが一薮するようにして該電磁チャックに
より前記端板をチャックするようにしたことを特徴とす
る溶接装置のワーク支持機構。