JP2587501B2 - ミル正逆転切換え制御装置 - Google Patents
ミル正逆転切換え制御装置Info
- Publication number
- JP2587501B2 JP2587501B2 JP24818189A JP24818189A JP2587501B2 JP 2587501 B2 JP2587501 B2 JP 2587501B2 JP 24818189 A JP24818189 A JP 24818189A JP 24818189 A JP24818189 A JP 24818189A JP 2587501 B2 JP2587501 B2 JP 2587501B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mill
- rotation
- reverse
- switching
- signal
- Prior art date
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Disintegrating Or Milling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ゲレンデ整備車のスノーミル回転用動力装
置に適用されるミル正逆転切換え制御装置に関するもの
で、ブルドーザ、トラクタ等の建設機械及び農業用機械
の制御装置にも適用可能である。
置に適用されるミル正逆転切換え制御装置に関するもの
で、ブルドーザ、トラクタ等の建設機械及び農業用機械
の制御装置にも適用可能である。
スキー場ゲレンデ整備車等作業用のミルを車載した車
両において、ミルは正逆転出来る様になっており、通常
は正回転により、雪をかき慣らしているが、雪がつまっ
た時、又は逆回転により雪をかき慣らす時等、逆回転さ
せる時がある。この時ミルは運転車の操作に従って急激
に正回転から逆回転状態に移る。
両において、ミルは正逆転出来る様になっており、通常
は正回転により、雪をかき慣らしているが、雪がつまっ
た時、又は逆回転により雪をかき慣らす時等、逆回転さ
せる時がある。この時ミルは運転車の操作に従って急激
に正回転から逆回転状態に移る。
従来のミル正逆転切換操作は、ミルが高速で正回転し
ている場合でも、運転車の逆回転指令により、ミル回転
動力装置であるミルポンプの斜板傾転角が逆になり、逆
回転に移る。その際正回転の慣性力があり、その力に打
ち勝って急激に逆回転を始める為、ポンプ傾転角が切換
わる時のシヨツクが大きく、ミル作業機の軸等機械的ダ
メージが大きい。更にミルポンプ及びモータも急激な逆
の力を加える為、悪影響が大きい。
ている場合でも、運転車の逆回転指令により、ミル回転
動力装置であるミルポンプの斜板傾転角が逆になり、逆
回転に移る。その際正回転の慣性力があり、その力に打
ち勝って急激に逆回転を始める為、ポンプ傾転角が切換
わる時のシヨツクが大きく、ミル作業機の軸等機械的ダ
メージが大きい。更にミルポンプ及びモータも急激な逆
の力を加える為、悪影響が大きい。
本発明はこのような問題点を解決したミル正逆転切換
え制御装置を提供することを目的とするものである。
え制御装置を提供することを目的とするものである。
ミル正逆転切換え要求を受けた時は、正回転状態から
停止状態になる迄は徐々に回転速度信号を落とし、ミル
を徐々に停止させる。次に、ミルが停止した時に規定回
転速度に見合う逆回転信号を送り、ミルポンプの傾転角
を逆にする。
停止状態になる迄は徐々に回転速度信号を落とし、ミル
を徐々に停止させる。次に、ミルが停止した時に規定回
転速度に見合う逆回転信号を送り、ミルポンプの傾転角
を逆にする。
ミル正回転中逆回転の指令を出すと、ミル正回転速度
信号は徐々に減り、それに従ってミルポンプの傾転角も
徐々に中立に向かう為、回転速度も徐々に落ちてゆく。
正回転速度信号が０になると、ミルポンプの傾転角も０
となりミルは停止する。ミル停止時に規定回転速度に見
合った逆回転速度信号をミルポンプへ送ると、ミルポン
プの傾転角は逆転側に傾くが、ミルの静止摩擦及び停止
していようとする慣性が働く為、急激に規定回転速度に
は達せず、無理なく徐々に回転速度が早くなり、規定回
転速度に達する。
信号は徐々に減り、それに従ってミルポンプの傾転角も
徐々に中立に向かう為、回転速度も徐々に落ちてゆく。
正回転速度信号が０になると、ミルポンプの傾転角も０
となりミルは停止する。ミル停止時に規定回転速度に見
合った逆回転速度信号をミルポンプへ送ると、ミルポン
プの傾転角は逆転側に傾くが、ミルの静止摩擦及び停止
していようとする慣性が働く為、急激に規定回転速度に
は達せず、無理なく徐々に回転速度が早くなり、規定回
転速度に達する。
上述の如く、ミル正逆転切換え指令が出ると、ミル正
回転信号は徐々に減少し、回転速度が０になると同時に
規定回転数に相当した逆回転信号を一度に送信するが、
ミル作業機としては、正回転から徐々に無理なく停止
し、徐々に逆回転し始め、規定回転数に達する状態とな
る。
回転信号は徐々に減少し、回転速度が０になると同時に
規定回転数に相当した逆回転信号を一度に送信するが、
ミル作業機としては、正回転から徐々に無理なく停止
し、徐々に逆回転し始め、規定回転数に達する状態とな
る。
第１図は本発明の全体の構成を示す図で、１はエンジ
ン、２はミル回転用可変容量油圧ポンプ３を駆動する為
の歯車列である。この油圧ポンプ３により駆動される油
圧モータ５に、ミル作業機６が設置されており、油圧ポ
ンプ３によって吐出される圧油により、ミル作業機６
は、正・逆回転する。油圧ポンプ３には、ポンプ吐出流
量を制御する為の電磁比例弁４が設けられている。
ン、２はミル回転用可変容量油圧ポンプ３を駆動する為
の歯車列である。この油圧ポンプ３により駆動される油
圧モータ５に、ミル作業機６が設置されており、油圧ポ
ンプ３によって吐出される圧油により、ミル作業機６
は、正・逆回転する。油圧ポンプ３には、ポンプ吐出流
量を制御する為の電磁比例弁４が設けられている。
またエンジン回転数を制御するアクセルペダル８があ
る。
る。
一方、ミル回転数指令値を電気信号に変換するポテン
シヨメータ９、ミルの回転方向を指令するミル正逆転切
換えスイツチ10、及びミルを回転させるか停止させるか
を指令するミルメインスイツチ11は、それぞれ制御回路
７に接続しており、制御回路７はこれらの機器9,10,11
の信号を入力情報とし、油圧ポンプ３を制御する電磁比
例弁４へのミル回転制御信号を判断し、演算を行う。ま
た、ミル回転制御信号は、正回転制御信号量RP及び逆回
転制御信号量RNから成り、この信号量に比例してポンプ
３の斜板傾転角が変化し、ミル作業機６は、正又は逆回
転する。
シヨメータ９、ミルの回転方向を指令するミル正逆転切
換えスイツチ10、及びミルを回転させるか停止させるか
を指令するミルメインスイツチ11は、それぞれ制御回路
７に接続しており、制御回路７はこれらの機器9,10,11
の信号を入力情報とし、油圧ポンプ３を制御する電磁比
例弁４へのミル回転制御信号を判断し、演算を行う。ま
た、ミル回転制御信号は、正回転制御信号量RP及び逆回
転制御信号量RNから成り、この信号量に比例してポンプ
３の斜板傾転角が変化し、ミル作業機６は、正又は逆回
転する。
第２図は制御回路のブロツク図で、制御回路７は、CP
U12、ROM13、A/Dコンバータ14、スイツチ信号入力回路1
5、RAM16、駆動制御部17、電源回路18により構成されて
いる。
U12、ROM13、A/Dコンバータ14、スイツチ信号入力回路1
5、RAM16、駆動制御部17、電源回路18により構成されて
いる。
A/Dコンバータ14は、ミル回転数指令信号をデイジタ
ル量に変換してCPU12へ送出する。
ル量に変換してCPU12へ送出する。
スイツチ信号入力回路15は、ミル正逆転切換えスイツ
チ10及びミルメインスイツチ11のON−OFF状態を検出
し、CPU12へ送出する。
チ10及びミルメインスイツチ11のON−OFF状態を検出
し、CPU12へ送出する。
駆動制御部17は、CPU12からの指令信号により、電磁
比例制御弁４へ供給する電流を制御する。
比例制御弁４へ供給する電流を制御する。
電源回路18は、バツテリ19から制御回路７の各部が必
要とする電圧の電流を供給する。又、RAM16には各信号
の状態等が一時記憶され、ROM13に記憶された第３図に
示す制御動作により、制御回路７がミル作業機の正逆転
操作を制御する。
要とする電圧の電流を供給する。又、RAM16には各信号
の状態等が一時記憶され、ROM13に記憶された第３図に
示す制御動作により、制御回路７がミル作業機の正逆転
操作を制御する。
次に第３図に示すフローチヤートに基づいて、制御方
法を説明する。なお、ここではミル作業機正回転中、逆
回転の指令を出した時のフローチヤートを示す。従って
逆回転中正回転の指令を出した時は、第３図のフローチ
ヤートにおいて、正、逆及びRP,RNをそれぞれ逆に見直
せば良い。
法を説明する。なお、ここではミル作業機正回転中、逆
回転の指令を出した時のフローチヤートを示す。従って
逆回転中正回転の指令を出した時は、第３図のフローチ
ヤートにおいて、正、逆及びRP,RNをそれぞれ逆に見直
せば良い。
ステツプS1でミル回転指令値Vmilを読込み、ステツプ
S2でミルメインスイツチ状態を判断する。この時ミルメ
イスイツチ11がOFFの時は、ミル正・逆転信号量RP,RNを
ステツプS3にて０にセツトし、ステツプS4で切換えフラ
グをリセツトしてステツプS14へ進む。ミルメインスイ
ツチ11がONの時は、ステツプS5に進み、ミル正逆転切換
えスイツチによる回転切換え指令があったか否かの判断
を行う。切換えの無い時は、ステツプS7で切換え終了か
否かを調べる。切換えフラグ無しの時は、ステツプS12
で正、逆転の判断を行い、正転ならS13へ飛んで正、逆
転信号量RP,RNをセツトし、ステツプS14へ進む。
S2でミルメインスイツチ状態を判断する。この時ミルメ
イスイツチ11がOFFの時は、ミル正・逆転信号量RP,RNを
ステツプS3にて０にセツトし、ステツプS4で切換えフラ
グをリセツトしてステツプS14へ進む。ミルメインスイ
ツチ11がONの時は、ステツプS5に進み、ミル正逆転切換
えスイツチによる回転切換え指令があったか否かの判断
を行う。切換えの無い時は、ステツプS7で切換え終了か
否かを調べる。切換えフラグ無しの時は、ステツプS12
で正、逆転の判断を行い、正転ならS13へ飛んで正、逆
転信号量RP,RNをセツトし、ステツプS14へ進む。
一方ステツプS5で逆転切換えがあった時は、ステツプ
S6で切換えフラグをセツトし、ステツプS8へ進む。ステ
ツプS8では、正転信号量RPから一定値Ｋを引き、結果が
正又は等しい時は、ステツプS9で引いた結果を正転信号
量RPへセツトし、ステツプS14へ進む。
S6で切換えフラグをセツトし、ステツプS8へ進む。ステ
ツプS8では、正転信号量RPから一定値Ｋを引き、結果が
正又は等しい時は、ステツプS9で引いた結果を正転信号
量RPへセツトし、ステツプS14へ進む。
なおこの時の一定値Ｋは、値が大きく成るにつれ、ミ
ル正逆転切換えが早く終了するが、切換え時のシヨツク
が出てくる。逆にＫの値を小さくしてゆくと、切換え時
のシヨツクは無くなるが、切換え時間が長くなってしま
う。従ってＫの値を変えることにより、少々切換えシヨ
ツクが出ても、切換え時間を早くすることも、更に逆の
作用も出来るが、通常Ｋには切換えシヨツクを感じない
程度の早く切換わる適値をセツトする。
ル正逆転切換えが早く終了するが、切換え時のシヨツク
が出てくる。逆にＫの値を小さくしてゆくと、切換え時
のシヨツクは無くなるが、切換え時間が長くなってしま
う。従ってＫの値を変えることにより、少々切換えシヨ
ツクが出ても、切換え時間を早くすることも、更に逆の
作用も出来るが、通常Ｋには切換えシヨツクを感じない
程度の早く切換わる適値をセツトする。
また、ステツプS8で引いた結果が負になった時は、ス
テツプS10で切換えフラグをリセツトし、ステツプS11で
正転信号量RP＝０にセツトし、逆転信号量RNにVmilをセ
ツトし、ステツプS14へ進み、正転信号量RP及び逆転信
号量RNを出力する。その後ステツプS1へ戻る。
テツプS10で切換えフラグをリセツトし、ステツプS11で
正転信号量RP＝０にセツトし、逆転信号量RNにVmilをセ
ツトし、ステツプS14へ進み、正転信号量RP及び逆転信
号量RNを出力する。その後ステツプS1へ戻る。
一方、逆転切換え中の時は、ステツプS5で逆転切換え
無しであるが、ステツプS7で切換え中を示す切換えフラ
グ有りと判断し、ステツプS8へ進む。その後は上記の通
りである。
無しであるが、ステツプS7で切換え中を示す切換えフラ
グ有りと判断し、ステツプS8へ進む。その後は上記の通
りである。
又、逆転切換えが終了すると、ステツプS10で切換え
フラグはリセツトされる為、ステツプS1→S2→S5→S7と
進んだ後、ステツプS7で切換えフラグ無しと判断し、ス
テツプS12へ進む。ステツプS12では逆転と判断し、ステ
ツプS11へ進む。ステツプS11では正転信号量RP＝０、逆
転信号量RN＝Vmilをセツトし、ステツプS14でRP,RNを出
力する。
フラグはリセツトされる為、ステツプS1→S2→S5→S7と
進んだ後、ステツプS7で切換えフラグ無しと判断し、ス
テツプS12へ進む。ステツプS12では逆転と判断し、ステ
ツプS11へ進む。ステツプS11では正転信号量RP＝０、逆
転信号量RN＝Vmilをセツトし、ステツプS14でRP,RNを出
力する。
以上示した動作により、ミル正逆転信号が切換わった
時、電磁比例弁への制御電流を徐々に減らし、ミルポン
プの斜板傾転角をゆっくり戻し、中立になった時に、一
度にミル回転指令値Vmilに相当する制御電流を流し、ミ
ルポンプ３の斜板傾転角を反対側にする。
時、電磁比例弁への制御電流を徐々に減らし、ミルポン
プの斜板傾転角をゆっくり戻し、中立になった時に、一
度にミル回転指令値Vmilに相当する制御電流を流し、ミ
ルポンプ３の斜板傾転角を反対側にする。
上記内容を第４図の各信号タイミング図に示す。なお
ここに示す第４図のタイミング図は、ミル作業機正回転
から逆回転に移る一例であり、逆回転から正回転に移る
時は、この逆となる。
ここに示す第４図のタイミング図は、ミル作業機正回転
から逆回転に移る一例であり、逆回転から正回転に移る
時は、この逆となる。
本発明によるミル正逆転切換え制御装置は、ミル正逆
転切換えスイツチと、ミルメインスイツチと、これ等の
スイツチの信号を入力しミル作業機の回転を制御する制
御回路とを具え、ミル作業機の回転中にミル回転方向を
切換えるとミル作業機に対する回転速度信号が徐々に減
少し、ミル回転が停止すると同時に規定回転速度に対応
した逆方向の回転信号が制御回路から出力されるように
構成したことにより、次の効果を有する。
転切換えスイツチと、ミルメインスイツチと、これ等の
スイツチの信号を入力しミル作業機の回転を制御する制
御回路とを具え、ミル作業機の回転中にミル回転方向を
切換えるとミル作業機に対する回転速度信号が徐々に減
少し、ミル回転が停止すると同時に規定回転速度に対応
した逆方向の回転信号が制御回路から出力されるように
構成したことにより、次の効果を有する。
ミル正逆転切換えスイツチにより現在の回転方向と逆
の回転指令を出した時に、ミル回転は徐々に止まり、止
まった瞬間逆方向に徐々に回転し始め、ミル回転指令値
迄の回転速度に達する。その為切換わり時のシヨツク更
にシヨツクによる機械に及ぼす悪影響を防止するととも
に流れる様にスムーズに正逆転切換え動作を制御出来
る。
の回転指令を出した時に、ミル回転は徐々に止まり、止
まった瞬間逆方向に徐々に回転し始め、ミル回転指令値
迄の回転速度に達する。その為切換わり時のシヨツク更
にシヨツクによる機械に及ぼす悪影響を防止するととも
に流れる様にスムーズに正逆転切換え動作を制御出来
る。
第１図は本発明の実施例に係る全体の構成図、第２図は
同上の制御回路のブロック図、第３図は第２図の制御回
路での制御フローチヤート図、第４図は信号タイミング
図である。 ３……ミルポンプ、４……電磁比例弁 ５……油圧モータ、６……ミル作業機 ７……制御回路 10……ミル正逆転切換えスイツチ 11……ミルメインスイツチ
同上の制御回路のブロック図、第３図は第２図の制御回
路での制御フローチヤート図、第４図は信号タイミング
図である。 ３……ミルポンプ、４……電磁比例弁 ５……油圧モータ、６……ミル作業機 ７……制御回路 10……ミル正逆転切換えスイツチ 11……ミルメインスイツチ
フロントページの続き (56)参考文献 実開 平２−70015（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−84813（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−2016（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】ミル正逆転切換えスイツチと、ミルメイン
スイツチと、これ等のスイツチの信号を入力しミル作業
機の回転を制御する制御回路とを具え、ミル作業機の回
転中にミル回転方向を切換えるとミル作業機に対する回
転速度信号が徐々に減少し、ミル回転が停止すると同時
に規定回転速度に対応した逆方向の回転信号が制御回路
から出力されるように構成したことを特徴とするミル正
逆転切換え制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24818189A JP2587501B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | ミル正逆転切換え制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24818189A JP2587501B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | ミル正逆転切換え制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03110210A JPH03110210A (ja) | 1991-05-10 |
| JP2587501B2 true JP2587501B2 (ja) | 1997-03-05 |
Family
ID=17174405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24818189A Expired - Lifetime JP2587501B2 (ja) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | ミル正逆転切換え制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2587501B2 (ja) |
-
1989
- 1989-09-26 JP JP24818189A patent/JP2587501B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03110210A (ja) | 1991-05-10 |
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