JP2764259B2 - 建設機械の走行駆動制御装置 - Google Patents
建設機械の走行駆動制御装置Info
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- JP2764259B2 JP2764259B2 JP61079852A JP7985286A JP2764259B2 JP 2764259 B2 JP2764259 B2 JP 2764259B2 JP 61079852 A JP61079852 A JP 61079852A JP 7985286 A JP7985286 A JP 7985286A JP 2764259 B2 JP2764259 B2 JP 2764259B2
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明のハイドロスタティックトランスミッション
（HST）を走行駆動系に用いた建設機械の走行駆動制御
装置に関する。 〔従来の技術〕 エンジンで油圧ポンプを駆動し、その吐出油で油圧モ
ータを駆動し、油圧モータからの戻り油を直接、油圧ポ
ンプへ戻す、いわゆる閉回路を構成し、ポンプ吐出量ま
たはモータ容量をコントロールしてモータの速度制御を
行なう油圧駆動装置をハイドロスタティックトランスミ
ッション（HST）とよんでいる。このHSTではポンプに可
変容量形を使用し、モータに固定あるいは可変容量形を
使用することにより、モータ回転を０から最大まで連続
的にコントロール（無段変速）することができることを
特長とし、ブルドーザ、ロードローラ等の建設機械の走
行駆動装置として実用化されている。 ところで、建設機械の走行駆動装置としてはトルクコ
ンバータと油圧操作式トランスミッションの組合わせあ
るいはロックアップクラッチを介してエンジンの出力軸
をトランスミッションの入力軸に直結した構成等を用い
た有段変速のものが多く用いられている。 〔発明が解決しようとする問題点〕 このため、このような有段変速機構に乗り慣れた運転
者にとっては前記HSTによる無段変速機械は例えば （１）エンジン回転数が定格回転速度から無負荷最大回
転速度まで上昇する場合において（レギュレーション
域）、負荷変動に対するエンジン回転数の変動が微小な
ので、エンジン回転の変化による負荷感知が困難である （２）負荷が抜けたときの車速変化が大である等の理由
によって異和感が多いという不都合もあった。 〔問題点を解決するための手段〕 この発明では、エンジンで油圧ポンプを駆動し、その
吐出油で油圧モータを駆動し、油圧モータの戻り油を油
圧ポンプへ戻すよう構成され、かつ前記油圧ポンプおよ
び油圧モータの少なくとも一方の傾転角が可変制御され
るハイドロスタティックトランスミッションを、各別に
左右走行装置の走行駆動系に用いるようにした建設機械
の走行駆動制御装置において、 変速モードを有段変速および無断変速のいずれかに設
定する変速モード指定スイッチと、エンジン回転数を検
出するエンジン回転数検出手段と、有段変速モードの際
の指定車速段を識別する車速段識別手段と、エンジン回
転数の変化に対応して前記傾転角が連続的に変化するよ
うエンジン回転数と傾転角との対応関係が予め記憶され
ている第１のメモリと、前記傾転角が車速段毎に異なる
一定値をとり、かつエンジン回転の立上がり領域では前
記傾転角が前記車速段毎の各一定値まで徐々に変化する
ようにしたエンジン回転数と傾転角との対応関係が車速
段毎に予め記憶されている第２のメモリと、前記変速モ
ード指定スイッチにより無段変速モードが指定されたと
きは前記検出されたエンジン回転数及び前記第１のメモ
リの記憶内容に基づいて前記傾転角を可変制御し、前記
変速モード指定スイッチにより有断変速モードが指定さ
れたときは、前記識別した車速段に対応する前記第２の
メモリの記憶内容に基づいて前記傾転角を一定制御する
制御手段とを具え、油圧ポンプおよび油圧モータの少な
くとも一方側の傾転角を可変式とした左右走行装置の傾
転角可変アクチュエータ制御を行うようにしている。 〔作 用〕 かかる構成によれば、変速モード指定スイッチを投入
することにより、有段変速と無段変速との切替えを任意
に行なうことができる。 〔実施例〕 第１図はこの発明にかかる建設機械の走行駆動制御装
置の一実施例を示すものであり、この場合は左右各別の
HSTにより走行駆動が行なわれる履帯車両例えばブルド
ーザに本発明を適用するようにしている。 第１図において、各HSTの油圧ポンプ２および３はエ
ンジン１によって駆動され、その吐出油で油圧モータ４
および５を夫々駆動するようになっており、油圧モータ
４および５の戻り油は油圧ポンプ２および３に直接戻さ
れる。この場合油圧ポンプ２および３、油圧モータ４お
よび５は夫々傾転角を制御することにより各容量を可変
可能なようになっている。 モード切替スイッチ６は無段変速モードかあるいは有
段変速モードかを選択指定するためのものであり、オペ
レータによって適宜指定される。エンジン回転数センサ
７はエンジン１の回転数を検出するものであり、また変
速レバー８はこの場合１速、２速および３速の３段切替
えが可能なものとする。 メモリには、エンジン回転数と油圧ポンプおよび油圧
モータの傾転角との関係が無段変速モードおよび有段変
速モードの夫々について予め設定記憶されている。すな
わち、有段変速を行なう場合には、第２図および第３図
に示す如く、車速段に応じてポンプ２および３、モータ
４および５の各容量を固定化するようにすればよく、メ
モリ９には第２図および第３図に示すような有段変速モ
ードに関する傾転角と車速段との関係をポンプおよびモ
ータ夫々について記憶してある。また、このメモリ９に
は無段変速モードに関して第４図に示すようなエンジン
回転数と傾転角との関係も記憶しており、無段変速モー
ドのときにはエンジン回転数に応じてポンプ２および
３、モータ４および５の各傾転角を第４図に示すように
変化させる。 制御装置10は前記モード切替スイッチ６の投入態様に
したがってメモリ９に記載してある前記第２図および第
３図に示した有段変速モードのときの傾転角制御特性あ
るいは前記第４図に示した無段変速モードのときの傾転
角制御特性のうちのいずれか一方を読出し、該読出した
制御特性にしたがってモータ傾転角アクチュエータ11お
よびポンプ傾転角アクチュエータ12を駆動制御すること
により有段変速および無段変速の切替えを行なう。 すなわち、モード切替スイッチ６により有段変速モー
ドが指定されたときには、制御装置10はメモリ９より、
第２図および第３図に示したポンプおよびモータの傾転
角制御特性を読出し、これら傾転角制御特性のなかから
変速レバー８で指定された車速段に対応するポンプおよ
びモータの傾転角値を夫々選択し、該選択した傾転角を
角度指令としてモータ傾転角アクチュエータ11およびポ
ンプ傾転角アクチュエータ12に出力する。各アクチュエ
ータ11および12では、入力された角度指令に応じて油圧
ポンプ２および３、油圧モータ４および５の傾転角を段
階的を変化させることにより、第５図に示すような有段
変速による走行制御を行なうようにする。 また、モード切替スイッチ６により無段変速モードが
指定されたときには、制御装置10は、メモリ９より第４
図に示した傾転角制御特性を読出し、該読出した傾転角
制御特性に基づきエンジン回転数センサ７の検出値に対
応するポンプおよびモータ傾転角値を順次選び出し、該
傾転角を角度指令としてモータ傾転角アクチュエータ11
およびポンプ傾転角アクチュエータ12に順次出力する。
各アクチュエータ11および12では入力された角度指令に
応じて油圧ポンプ２および３、油圧モータ４および５の
傾転角を変化させることにより、ポンプ２および３、モ
ータ４および５の容量を連続的に変化せしめ、これによ
り第６図に示すような無段変速による走行制御を行なう
ようにする。 尚、上記実施例においては、有段変速モードのときの
エンジン回転数とポンプ傾転角との関係を第７図に示す
如くエンジン回転の立上がり時傾転角を徐々に変化させ
るようにしてエンスト防止を図りトルクコンバータのよ
うな特性を持たせるようにしてもよい。 また、上記実施例では有段変速モードのときポンプお
よびモータの容量を指定された車速段毎に変えるように
しているが、例えば他に、ポンプの傾転角を２速および
３速で同一角度とし、モータの傾転角を１速および２速
で同一角度とする等の制御を行なうようにしてもよく、
これは車両の性能に応じて適宜に定めるようにすればよ
い。 さらに、上記実施例ではポンプおよびモータの双方が
容量可変なものを採用するようにしたが、本発明はこれ
に限るわけではなくポンプおよびモータのうちの少なく
とも一方が容量可変であればよい。例えば、ポンプ側が
容量固定でモータ側のみが容量可能であるHSTにおいて
は、有段変速モードのときはモータの傾斜角を第３図に
示す如く車速段に応じて段階的に変化させるとともに無
段変速モードのときはモータおよびポンプの傾転角を第
８図に示す如く変化させるようにすればよい。 また、上記実施例では同一のアクチュエータ構成によ
って有段変速および無段変速のための傾転角制御を行な
うようにしたが、有段変速用の傾転角制御と無段変速用
の傾転角制御とを夫々別個の構成により行なわせるよう
にしてもよい。例えば有段変速用として、変速レバーと
斜板とを機械的にリンク結合した構成等を挙げることが
できる。 〔発明の効果〕 以上説明したように、この発明によれば、走行駆動系
にHSTを用いた建設機械において、オペレータの好みに
応じて有段変速と無段変速との切替えを任意に行なうこ
とができ、これにより、エンジン回転数変化による負荷
感知が困難であるあるいは負荷が抜けたときの飛び出し
が大きい等の理由で無段変速に異和感を感じていたオペ
レータにとっても運転し易い走行駆動制御装置を実現す
ることができる。またこの発明では、有段変速の際、エ
ンジン回転の立上がり時には傾転角を徐々に変化させる
ようにしたので、ハイドロスタティックトランスミッシ
ョンにトルクコンバータのような機能を持たせることが
でき、これによりエンストを適切に防止することができ
る。
（HST）を走行駆動系に用いた建設機械の走行駆動制御
装置に関する。 〔従来の技術〕 エンジンで油圧ポンプを駆動し、その吐出油で油圧モ
ータを駆動し、油圧モータからの戻り油を直接、油圧ポ
ンプへ戻す、いわゆる閉回路を構成し、ポンプ吐出量ま
たはモータ容量をコントロールしてモータの速度制御を
行なう油圧駆動装置をハイドロスタティックトランスミ
ッション（HST）とよんでいる。このHSTではポンプに可
変容量形を使用し、モータに固定あるいは可変容量形を
使用することにより、モータ回転を０から最大まで連続
的にコントロール（無段変速）することができることを
特長とし、ブルドーザ、ロードローラ等の建設機械の走
行駆動装置として実用化されている。 ところで、建設機械の走行駆動装置としてはトルクコ
ンバータと油圧操作式トランスミッションの組合わせあ
るいはロックアップクラッチを介してエンジンの出力軸
をトランスミッションの入力軸に直結した構成等を用い
た有段変速のものが多く用いられている。 〔発明が解決しようとする問題点〕 このため、このような有段変速機構に乗り慣れた運転
者にとっては前記HSTによる無段変速機械は例えば （１）エンジン回転数が定格回転速度から無負荷最大回
転速度まで上昇する場合において（レギュレーション
域）、負荷変動に対するエンジン回転数の変動が微小な
ので、エンジン回転の変化による負荷感知が困難である （２）負荷が抜けたときの車速変化が大である等の理由
によって異和感が多いという不都合もあった。 〔問題点を解決するための手段〕 この発明では、エンジンで油圧ポンプを駆動し、その
吐出油で油圧モータを駆動し、油圧モータの戻り油を油
圧ポンプへ戻すよう構成され、かつ前記油圧ポンプおよ
び油圧モータの少なくとも一方の傾転角が可変制御され
るハイドロスタティックトランスミッションを、各別に
左右走行装置の走行駆動系に用いるようにした建設機械
の走行駆動制御装置において、 変速モードを有段変速および無断変速のいずれかに設
定する変速モード指定スイッチと、エンジン回転数を検
出するエンジン回転数検出手段と、有段変速モードの際
の指定車速段を識別する車速段識別手段と、エンジン回
転数の変化に対応して前記傾転角が連続的に変化するよ
うエンジン回転数と傾転角との対応関係が予め記憶され
ている第１のメモリと、前記傾転角が車速段毎に異なる
一定値をとり、かつエンジン回転の立上がり領域では前
記傾転角が前記車速段毎の各一定値まで徐々に変化する
ようにしたエンジン回転数と傾転角との対応関係が車速
段毎に予め記憶されている第２のメモリと、前記変速モ
ード指定スイッチにより無段変速モードが指定されたと
きは前記検出されたエンジン回転数及び前記第１のメモ
リの記憶内容に基づいて前記傾転角を可変制御し、前記
変速モード指定スイッチにより有断変速モードが指定さ
れたときは、前記識別した車速段に対応する前記第２の
メモリの記憶内容に基づいて前記傾転角を一定制御する
制御手段とを具え、油圧ポンプおよび油圧モータの少な
くとも一方側の傾転角を可変式とした左右走行装置の傾
転角可変アクチュエータ制御を行うようにしている。 〔作 用〕 かかる構成によれば、変速モード指定スイッチを投入
することにより、有段変速と無段変速との切替えを任意
に行なうことができる。 〔実施例〕 第１図はこの発明にかかる建設機械の走行駆動制御装
置の一実施例を示すものであり、この場合は左右各別の
HSTにより走行駆動が行なわれる履帯車両例えばブルド
ーザに本発明を適用するようにしている。 第１図において、各HSTの油圧ポンプ２および３はエ
ンジン１によって駆動され、その吐出油で油圧モータ４
および５を夫々駆動するようになっており、油圧モータ
４および５の戻り油は油圧ポンプ２および３に直接戻さ
れる。この場合油圧ポンプ２および３、油圧モータ４お
よび５は夫々傾転角を制御することにより各容量を可変
可能なようになっている。 モード切替スイッチ６は無段変速モードかあるいは有
段変速モードかを選択指定するためのものであり、オペ
レータによって適宜指定される。エンジン回転数センサ
７はエンジン１の回転数を検出するものであり、また変
速レバー８はこの場合１速、２速および３速の３段切替
えが可能なものとする。 メモリには、エンジン回転数と油圧ポンプおよび油圧
モータの傾転角との関係が無段変速モードおよび有段変
速モードの夫々について予め設定記憶されている。すな
わち、有段変速を行なう場合には、第２図および第３図
に示す如く、車速段に応じてポンプ２および３、モータ
４および５の各容量を固定化するようにすればよく、メ
モリ９には第２図および第３図に示すような有段変速モ
ードに関する傾転角と車速段との関係をポンプおよびモ
ータ夫々について記憶してある。また、このメモリ９に
は無段変速モードに関して第４図に示すようなエンジン
回転数と傾転角との関係も記憶しており、無段変速モー
ドのときにはエンジン回転数に応じてポンプ２および
３、モータ４および５の各傾転角を第４図に示すように
変化させる。 制御装置10は前記モード切替スイッチ６の投入態様に
したがってメモリ９に記載してある前記第２図および第
３図に示した有段変速モードのときの傾転角制御特性あ
るいは前記第４図に示した無段変速モードのときの傾転
角制御特性のうちのいずれか一方を読出し、該読出した
制御特性にしたがってモータ傾転角アクチュエータ11お
よびポンプ傾転角アクチュエータ12を駆動制御すること
により有段変速および無段変速の切替えを行なう。 すなわち、モード切替スイッチ６により有段変速モー
ドが指定されたときには、制御装置10はメモリ９より、
第２図および第３図に示したポンプおよびモータの傾転
角制御特性を読出し、これら傾転角制御特性のなかから
変速レバー８で指定された車速段に対応するポンプおよ
びモータの傾転角値を夫々選択し、該選択した傾転角を
角度指令としてモータ傾転角アクチュエータ11およびポ
ンプ傾転角アクチュエータ12に出力する。各アクチュエ
ータ11および12では、入力された角度指令に応じて油圧
ポンプ２および３、油圧モータ４および５の傾転角を段
階的を変化させることにより、第５図に示すような有段
変速による走行制御を行なうようにする。 また、モード切替スイッチ６により無段変速モードが
指定されたときには、制御装置10は、メモリ９より第４
図に示した傾転角制御特性を読出し、該読出した傾転角
制御特性に基づきエンジン回転数センサ７の検出値に対
応するポンプおよびモータ傾転角値を順次選び出し、該
傾転角を角度指令としてモータ傾転角アクチュエータ11
およびポンプ傾転角アクチュエータ12に順次出力する。
各アクチュエータ11および12では入力された角度指令に
応じて油圧ポンプ２および３、油圧モータ４および５の
傾転角を変化させることにより、ポンプ２および３、モ
ータ４および５の容量を連続的に変化せしめ、これによ
り第６図に示すような無段変速による走行制御を行なう
ようにする。 尚、上記実施例においては、有段変速モードのときの
エンジン回転数とポンプ傾転角との関係を第７図に示す
如くエンジン回転の立上がり時傾転角を徐々に変化させ
るようにしてエンスト防止を図りトルクコンバータのよ
うな特性を持たせるようにしてもよい。 また、上記実施例では有段変速モードのときポンプお
よびモータの容量を指定された車速段毎に変えるように
しているが、例えば他に、ポンプの傾転角を２速および
３速で同一角度とし、モータの傾転角を１速および２速
で同一角度とする等の制御を行なうようにしてもよく、
これは車両の性能に応じて適宜に定めるようにすればよ
い。 さらに、上記実施例ではポンプおよびモータの双方が
容量可変なものを採用するようにしたが、本発明はこれ
に限るわけではなくポンプおよびモータのうちの少なく
とも一方が容量可変であればよい。例えば、ポンプ側が
容量固定でモータ側のみが容量可能であるHSTにおいて
は、有段変速モードのときはモータの傾斜角を第３図に
示す如く車速段に応じて段階的に変化させるとともに無
段変速モードのときはモータおよびポンプの傾転角を第
８図に示す如く変化させるようにすればよい。 また、上記実施例では同一のアクチュエータ構成によ
って有段変速および無段変速のための傾転角制御を行な
うようにしたが、有段変速用の傾転角制御と無段変速用
の傾転角制御とを夫々別個の構成により行なわせるよう
にしてもよい。例えば有段変速用として、変速レバーと
斜板とを機械的にリンク結合した構成等を挙げることが
できる。 〔発明の効果〕 以上説明したように、この発明によれば、走行駆動系
にHSTを用いた建設機械において、オペレータの好みに
応じて有段変速と無段変速との切替えを任意に行なうこ
とができ、これにより、エンジン回転数変化による負荷
感知が困難であるあるいは負荷が抜けたときの飛び出し
が大きい等の理由で無段変速に異和感を感じていたオペ
レータにとっても運転し易い走行駆動制御装置を実現す
ることができる。またこの発明では、有段変速の際、エ
ンジン回転の立上がり時には傾転角を徐々に変化させる
ようにしたので、ハイドロスタティックトランスミッシ
ョンにトルクコンバータのような機能を持たせることが
でき、これによりエンストを適切に防止することができ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例構成を示すブロック図、第
２図は同実施例装置に用いられる有段変速モードのとき
のエンジン回転数とポンプ傾転角との関係を示すグラ
フ、第３図は同実施例装置に用いられる有段変速モード
のときのエンジン回転数とモータ傾転角との関係を示す
グラフ、第４図は同実施例装置に容量可変モータを用い
た場合において無段変速モードのときのエンジン回転数
とポンプおよびモータ傾転角との関係を示すグラフ、第
５図は有段変速モードのときの車速とけん引力との関係
を示すグラフ、第６図は無段変速モードのときの車速と
けん引力との関係を示すグラフ、第７図は有段変速モー
ドのときのエンジン回転数とポンプ傾転角との関係につ
いて他の制御例を示すグラフ、第８図は前記実施例装置
に容量固定モータを用いた場合において無段変速モード
のときのエンジン回転数とポンプおよびモータ傾転角と
の関係を示すグラフである。 １……エンジン、2,3……油圧ポンプ、4,5……油圧モー
タ、６……モード切替スイッチ、７……エンジン回転数
センサ、８……変速レバー、９……メモリ、10……制御
装置、11……モータ傾転角アクチュエータ、12……ポン
プ傾転角アクチュエータ。
２図は同実施例装置に用いられる有段変速モードのとき
のエンジン回転数とポンプ傾転角との関係を示すグラ
フ、第３図は同実施例装置に用いられる有段変速モード
のときのエンジン回転数とモータ傾転角との関係を示す
グラフ、第４図は同実施例装置に容量可変モータを用い
た場合において無段変速モードのときのエンジン回転数
とポンプおよびモータ傾転角との関係を示すグラフ、第
５図は有段変速モードのときの車速とけん引力との関係
を示すグラフ、第６図は無段変速モードのときの車速と
けん引力との関係を示すグラフ、第７図は有段変速モー
ドのときのエンジン回転数とポンプ傾転角との関係につ
いて他の制御例を示すグラフ、第８図は前記実施例装置
に容量固定モータを用いた場合において無段変速モード
のときのエンジン回転数とポンプおよびモータ傾転角と
の関係を示すグラフである。 １……エンジン、2,3……油圧ポンプ、4,5……油圧モー
タ、６……モード切替スイッチ、７……エンジン回転数
センサ、８……変速レバー、９……メモリ、10……制御
装置、11……モータ傾転角アクチュエータ、12……ポン
プ傾転角アクチュエータ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ
Ｆ１６Ｈ 59:42
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．エンジンで油圧ポンプを駆動し、その吐出油で油圧
モータを駆動し、油圧モータの戻り油を油圧ポンプへ戻
すよう構成され、かつ前記油圧ポンプおよび油圧モータ
の少なくとも一方の傾転角が可変制御されるハイドロス
タティックトランスミッションを、各別に左右走行装置
の走行駆動系に用いるようにした建設機械の走行駆動制
御装置において、 変速モードを有段変速および無断変速のいずれかに設定
する変速モード指定スイッチと、 エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段と、 有段変速モードの際の指定車速段を識別する車速段識別
手段と、 エンジン回転数の変化に対応して前記傾転角が連続的に
変化するようエンジン回転数と傾転角との対応関係が予
め記憶されている第１のメモリと、 前記傾転角が車速段毎に異なる一定値をとり、かつエン
ジン回転の立上がり領域では前記傾転角が前記車速段毎
の各一定値まで徐々に変化するようにしたエンジン回転
数と傾転角との対応関係が車速段毎に予め記憶されてい
る第２のメモリと、 前記変速モード指定スイッチにより無断変速モードが指
定されたときは前記検出されたエンジン回転数及び前記
第１のメモリの記憶内容に基づいて前記傾転角を可変制
御し、前記変速モード指定スイッチにより有断変速モー
ドが指定されたときは、前記識別した車速段に対応する
前記第２のメモリの記憶内容に基づいて前記傾転角を一
定制御する制御手段と、 を具え 油圧ポンプおよび油圧モータの少なくとも一方側の傾転
角を可変式とした左右走行装置の傾転角可変アクチュエ
ータ制御を行うようにした建設機械の走行駆動制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61079852A JP2764259B2 (ja) | 1986-04-07 | 1986-04-07 | 建設機械の走行駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61079852A JP2764259B2 (ja) | 1986-04-07 | 1986-04-07 | 建設機械の走行駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62238130A JPS62238130A (ja) | 1987-10-19 |
| JP2764259B2 true JP2764259B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=13701726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61079852A Expired - Fee Related JP2764259B2 (ja) | 1986-04-07 | 1986-04-07 | 建設機械の走行駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2764259B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008180275A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Komatsu Ltd | 油圧駆動装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1701066B1 (en) | 2003-12-04 | 2011-08-31 | Komatsu Ltd. | Vehicle mounted with continuous stepless speed changer |
| JP4827180B2 (ja) * | 2006-08-29 | 2011-11-30 | ヤンマー株式会社 | 作業車輌 |
| JP5507873B2 (ja) * | 2009-04-14 | 2014-05-28 | キャタピラー エス エー アール エル | 作業車両 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6026847A (ja) * | 1983-07-22 | 1985-02-09 | Toyota Motor Corp | 車両用無段変速機の制御方法 |
| JPS6085079A (ja) * | 1983-07-28 | 1985-05-14 | Kubota Ltd | 作業車の走行装置 |
| JPS60256664A (ja) * | 1984-06-04 | 1985-12-18 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の制御装置 |
-
1986
- 1986-04-07 JP JP61079852A patent/JP2764259B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008180275A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Komatsu Ltd | 油圧駆動装置 |
| US8438846B2 (en) | 2007-01-24 | 2013-05-14 | Komatsu Ltd. | Hydraulic drive apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62238130A (ja) | 1987-10-19 |
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