JP2580155Y2 - 操縦式ロボット - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、操縦式のロボットに関
し、更に詳しくは作業性を向上させた操縦式ロボットに
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ワークの位置決め・判別等の自動
化が実施しにくい作業、例えば、鋳造部品における素形
材の仕分けや大物洗浄等の作業においては、ロボットに
よる自動作業が極めて困難であるため人手による作業を
行っていた。

【０００３】しかし、これらの作業は、高温あるいは塵
埃等の多い悪環境下での作業であるため、危険，汚い，
きついと言われる、いわゆる３Ｋ作業であり人手作業で
行うには限界がある。従って、このような悪環境下での
作業にロボットを適用したいという切実な要望があっ
た。

【０００４】そこで、このような悪環境下における作業
に適用されるロボットとして、図４の平面図と図５の側
面図に示すような操縦式ロボットが採用されている。

【０００５】この操縦式ロボットｒは、ハンドリング装
置１１（以下、マニピュレータという。）を有するロボ
ット本体１２の側部に操縦室１３を配設したものであ
り、この操縦室１３に操縦者が乗ってワーク等を操縦者
自身の目で確かめながらマニピュレータ１１を操作して
作業を行うものである。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】しかし、上記操縦式ロ
ボットｒでは、ロボット本体１２の側部に操縦室１３が
設けられているため、マニピュレータ１１の作業域ｗ
を、例えば、１８０°とした場合、その範囲を旋回しな
がら作業する時に操縦室１３も共に回動する。従って、
操縦室１３端部が描く範囲の立入り不能領域ｄ（以下、
デッドスペースという。）を生じ、この広い範囲のデッ
ドスペースｄ内では他の作業をすることができなくな
る。

【０００７】また、ロボットｒの側部に操縦室１３が設
けられているため操縦室１３側と反対側の視界が悪く、
操縦者がマニピュレータ１１の作業域ｗ全体を見渡すこ
とができなかった。更に、マニピュレータ１１が前後動
する時の作動軸ｓに対して操縦室１３がずれて配置され
ているため、操縦者はマニピュレータ１１の前後動を一
定の角度αを持ちながら見ることとなり、操縦者がハン
ドリングする時の操縦者とマニピュレータ１１との一体
感に欠け作業時の疲労を増加させている。従って、これ
らによりマニピュレータ１１の作業性を悪くしている。

【０００８】本考案は上記課題に鑑みて、デッドスペー
スを極力少なくすると共に、作業性を向上した操縦式ロ
ボットを提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本考案における第１の操縦式ロボットは、マニピュ
レータを有するロボット本体と該マニピュレータを操縦
する操縦室とを有する操縦式ロボットにおいて、上記操
縦室をベース上に固定し、該操縦室の上部にロボット本
体を設けてほぼ旋回中心に操縦者を位置させると共に、
該ロボット本体のアーム基部回動軸をロボット本体より
も前方の操縦室上方に配置したことを特徴とするもので
ある。

【００１０】また、本考案における第３の操縦式ロボッ
トは、この操縦式ロボットにおいて、操縦室とベースと
の間にロボット本体と共に操縦室を回転させる回転装置
を設けたことを特徴とするものである。

【００１１】さらに、本考案における第２の操縦式ロボ
ットは、上記操縦式ロボットにおいて、操縦室の下部
に、ガイドレールにガイドされて走行する走行装置を設
けたことを特徴とするものである。

【００１２】また、本考案における第４の操縦式ロボッ
トは、この操縦式ロボットにおいて、操縦室と走行装置
との間にロボット本体と共に操縦室を回転させる回転装
置を設けたことを特徴とするものである。

【００１３】

【作用】上記第１の考案によれば、操縦室の上部にロボ
ット本体が設けられているため、操縦室により生じるデ
ッドスペースが小さくなると共に、ほぼ旋回中心に操縦
者が位置し、また、操縦室の側部に視線を遮るロボット
構成物がなくなり、マニピュレータの作業性が著しく向
上する。

【００１４】また、上記第２の考案によれば、走行装置
によりマニピュレータの作業性が向上すると共に、マニ
ピュレータの作業域が広くなる。

【００１５】さらに、上記第３，第４の考案によれば、
回転装置によってロボット本体と共に操縦室を旋回させ
て作業性を向上させることができる。

【００１６】

【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本考案の第１実施例を示す操縦式ロボット
の平面図であり、図２は図１の第１実施例を示す操縦式
ロボットの側面図である。

【００１７】図示するように、マニピュレータ１を有す
るロボット本体２は、操縦室３の上部に設けられてお
り、この操縦室３の下部には回転装置４が設けられ、回
転装置４がベース５に固定されている。上記マニピュレ
ータ１は、図１の平面図に示すように操縦室３中心の延
長線上で作業できるように作動軸Ｓと操縦室３の中心が
同一軸線上に設けられており、また、操縦室３の中心が
旋回中心となるため、操縦者はほぼ旋回中心に位置する
こととなる。

【００１８】なお、回転装置４は、操縦室３の下部に設
けることによりロボット本体２と共に操縦室３を旋回さ
せるよう構成しているが、操縦室３を固定式にしてロボ
ット本体２下部に回転機能を設けるように構成してもよ
い。この場合、ロボット本体２の中心を操縦室３の中心
位置に設けてもよい。

【００１９】このように構成された本考案の第１実施例
によれば、操縦室３に乗った操縦者は、視線を横に向け
ることなく前方を向いた状態のままでマニピュレータ１
を操作して作業することができるため、あたかも自分の
手のごとくマニピュレータ１を操作することができ操縦
者とマニピュレータ１との一体感が生じる。

【００２０】また、作業時には操縦者がほぼ旋回中心に
位置するため、作業時における操縦者の回転半径が小さ
くなり、これにより作業時の疲れを少なくすることがで
き、長時間作業であっても疲労が少なくなる。

【００２１】更に、この第１実施例の場合、図１に示す
ように、操縦室３の角部が描くデッドスペースＤは極め
て小さくなり、マニピュレータ１による作業域Ｗが実質
上広がると共に、操縦室３の側部には視線を遮るものが
ないため、作業性が著しく向上する。

【００２２】次に、上記第１実施例の操縦式ロボットＲ
を走行装置６上に配設した第２実施例を説明する。な
お、ロボット本体２と操縦室３との上下関係は上述した
第１実施例と同様であるため詳細は省略する。

【００２３】この第２実施例は、図３の平面図に示すよ
うに、マニピュレータ１を有するロボット本体２を上部
に配設した操縦室３を走行装置６上に配設したものであ
り、この走行装置６は操縦室３の横に設けた駆動装置７
を駆動することにより、操縦室３の下部がガイドレール
８にガイドされて摺動しながら走行するように構成され
ている。

【００２４】このように構成された第２実施例によれ
ば、マニピュレータ１の作業域Ｗが走行装置６で走行で
きる範囲にまで広がるため、上述した第１実施例の作業
性を更に向上させることができる。

【００２５】また、この第２実施例においては、操縦室
３の下部に回転装置４を設けることにより、走行装置６
の周囲を作業域とすることができるため、操縦式ロボッ
トＲの作業性をより向上させることもできる。

【００２６】なお、上記マニピュレータ１の先端に設け
るハンドは、素形材の仕分け用ハンドあるいは高圧洗浄
ノズル等を作業に応じて適宜選択して取付ければよく、
どのような場合であっても操縦者の前方での作業となる
ため、作業性が著しく向上する。

【００２７】また、上記本考案の第１実施例を示す図２
は下方を動作領域とするような操縦式ロボットＲを用
い、上述した図５に示す従来の操縦式ロボットｒは前方
を動作領域とするようなロボットを用いているが、ロボ
ットのタイプは作業場所やロボットの配置あるいは作業
域等により適宜選択すればよい。

【００２８】

【考案の効果】本考案によれば、操縦室の上部にロボッ
ト本体が設けられているため、操縦室により生じるデッ
ドスペースを大幅に小さくすることができ、これにより
マニピュレータの作業域を大幅に広げることができる。

【００２９】また、操縦室の側部に視線を遮るロボット
構成物がなくなると共に、ほぼ旋回中心位置でマニピュ
レータを操作できるため、操縦者によるマニピュレータ
の作業性を著しく向上させると共に、作業時の疲労を軽
減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例を示す操縦式ロボットの平
面図である。

【図２】図１の第１実施例を示す操縦式ロボットの側面
図である。

【図３】本考案の第２実施例を示す操縦式ロボットの平
面図である。

【図４】従来の操縦式ロボットを示す平面図である。

【図５】図４に示す従来の操縦式ロボットの側面図であ
る。

【符号の説明】

１…マニピュレータ ２…ロボット本体 ３…操縦室 ４…回転装置 ５…ベース ６…走行装置 ７…駆動装置 ８…ガイドレール Ｒ…操縦式ロボット Ｗ…作業域 Ｄ…デッドスペース Ｓ…作動軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 3/00 B25J 9/06

Claims (4)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 マニピュレータを有するロボット本体と
   該マニピュレータを操縦する操縦室とを有する操縦式ロ
   ボットにおいて、上記操縦室をベース上に固定し、該操
   縦室の上部にロボット本体を設けてほぼ旋回中心に操縦
   者を位置させると共に、該ロボット本体のアーム基部回
   動軸をロボット本体よりも前方の操縦室上方に配置した
   ことを特徴とする操縦式ロボット。
2. 【請求項２】 請求項１記載の操縦式ロボットにおい
   て、操縦室の下部に、ガイドレールにガイドされて走行
   する走行装置を設けたことを特徴とする操縦式ロボッ
   ト。
3. 【請求項３】 操縦室とベースとの間にロボット本体と
   共に操縦室を回転させる回転装置を設けたことを特徴と
   する請求項１記載の操縦式ロボット。
4. 【請求項４】 操縦室と走行装置との間にロボット本体
   と共に操縦室を回転させる回転装置を設けたことを特徴
   とする請求項２記載の操縦式ロボット。