JPH0650777U - 操縦式ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 デッドスペースを極力少なくすると共に、作
業性を向上した操縦式ロボットを提供する。 【構成】 マニピュレータ１を有するロボット本体２
と、このマニピュレータ１を操縦する操縦室３とを有す
る操縦式ロボットＲにおいて、上記操縦室３の上部にロ
ボット本体２を設けて、ほぼ旋回中心に操縦者を位置さ
せた。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、操縦式のロボットに関し、更に詳しくは作業性を向上させた操縦式 ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、ワークの位置決め・判別等の自動化が実施しにくい作業、例えば、鋳造 部品における素形材の仕分けや大物洗浄等の作業においては、ロボットによる自 動作業が極めて困難であるため人手による作業を行っていた。

【０００３】 しかし、これらの作業は、高温あるいは塵埃等の多い悪環境下での作業である ため、危険，汚い，きついと言われる、いわゆる３Ｋ作業であり人手作業で行う には限界がある。従って、このような悪環境下での作業にロボットを適用したい という切実な要望があった。

【０００４】 そこで、このような悪環境下における作業に適用されるロボットとして、図４ の平面図と図５の側面図に示すような操縦式ロボットが採用されている。

【０００５】 この操縦式ロボットｒは、ハンドリング装置１１（以下、マニピュレータとい う。）を有するロボット本体１２の側部に操縦室１３を配設したものであり、こ の操縦室１３に操縦者が乗ってワーク等を操縦者自身の目で確かめながらマニピ ュレータ１１を操作して作業を行うものである。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、上記操縦式ロボットｒでは、ロボット本体１２の側部に操縦室１３が 設けられているため、マニピュレータ１１の作業域ｗを、例えば、１８０°とし た場合、その範囲を旋回しながら作業する時に操縦室１３も共に回動する。従っ て、操縦室１３端部が描く範囲の立入り不能領域ｄ（以下、デッドスペースとい う。）を生じ、この広い範囲のデッドスペースｄ内では他の作業をすることがで きなくなる。

【０００７】 また、ロボットｒの側部に操縦室１３が設けられているため操縦室１３側と反 対側の視界が悪く、操縦者がマニピュレータ１１の作業域ｗ全体を見渡すことが できなかった。更に、マニピュレータ１１が前後動する時の作動軸ｓに対して操 縦室１３がずれて配置されているため、操縦者はマニピュレータ１１の前後動を 一定の角度αを持ちながら見ることとなり、操縦者がハンドリングする時の操縦 者とマニピュレータ１１との一体感に欠け作業時の疲労を増加させている。従っ て、これらによりマニピュレータ１１の作業性を悪くしている。

【０００８】 本考案は上記課題に鑑みて、デッドスペースを極力少なくすると共に、作業性 を向上した操縦式ロボットを提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本考案における第１の操縦式ロボットは、マニピ ュレータを有するロボット本体と該マニピュレータを操縦する操縦室とを有する 操縦式ロボットにおいて、上記操縦室の上部にロボット本体を設けて、ほぼ旋回 中心に操縦者を位置させたことを特徴とするものである。

【００１０】 また、本考案における第２の操縦式ロボットは、上記操縦式ロボットにおいて 、操縦室の下部に走行装置を設けたことを特徴とするものである。

【００１１】

【作用】

上記第１の考案によれば、操縦室の上部にロボット本体が設けられているため 、操縦室により生じるデッドスペースが小さくなると共に、ほぼ旋回中心に操縦 者が位置し、また、操縦室の側部に視線を遮るロボット構成物がなくなり、マニ ピュレータの作業性が著しく向上する。

【００１２】 また、上記第２の考案によれば、走行装置によりマニピュレータの作業性が向 上すると共に、マニピュレータの作業域が広くなる。

【００１３】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。 図１は本考案の第１実施例を示す操縦式ロボットの平面図であり、図２は図１ の第１実施例を示す操縦式ロボットの側面図である。

【００１４】 図示するように、マニピュレータ１を有するロボット本体２は、操縦室３の上 部に設けられており、この操縦室３の下部には回転装置４が設けられ、回転装置 ４がベース５に固定されている。上記マニピュレータ１は、図１の平面図に示す ように操縦室３中心の延長線上で作業できるように作動軸Ｓと操縦室３の中心が 同一軸線上に設けられており、また、操縦室３の中心が旋回中心となるため、操 縦者はほぼ旋回中心に位置することとなる。

【００１５】 なお、回転装置４は、操縦室３の下部に設けることによりロボット本体２と共 に操縦室３を旋回させるよう構成しているが、操縦室３を固定式にしてロボット 本体２下部に回転機能を設けるように構成してもよい。この場合、ロボット本体 ２の中心を操縦室３の中心位置に設けてもよい。

【００１６】 このように構成された本考案の第１実施例によれば、操縦室３に乗った操縦者 は、視線を横に向けることなく前方を向いた状態のままでマニピュレータ１を操 作して作業することができるため、あたかも自分の手のごとくマニピュレータ１ を操作することができ操縦者とマニピュレータ１との一体感が生じる。

【００１７】 また、作業時には操縦者がほぼ旋回中心に位置するため、作業時における操縦 者の回転半径が小さくなり、これにより作業時の疲れを少なくすることができ、 長時間作業であっても疲労が少なくなる。

【００１８】 更に、この第１実施例の場合、図１に示すように、操縦室３の角部が描くデッ ドスペースＤは極めて小さくなり、マニピュレータ１による作業域Ｗが実質上広 がると共に、操縦室３の側部には視線を遮るものがないため、作業性が著しく向 上する。

【００１９】 次に、上記第１実施例の操縦式ロボットＲを走行装置６上に配設した第２実施 例を説明する。なお、ロボット本体２と操縦室３との上下関係は上述した第１実 施例と同様であるため詳細は省略する。

【００２０】 この第２実施例は、図３の平面図に示すように、マニピュレータ１を有するロ ボット本体２を上部に配設した操縦室３を走行装置６上に配設したものであり、 この走行装置６は操縦室３の横に設けた駆動装置７を駆動することにより、操縦 室３の下部がガイドレール８にガイドされて摺動しながら走行するように構成さ れている。

【００２１】 このように構成された第２実施例によれば、マニピュレータ１の作業域Ｗが走 行装置６で走行できる範囲にまで広がるため、上述した第１実施例の作業性を更 に向上させることができる。

【００２２】 また、この第２実施例においては、操縦室３の下部に回転装置４を設けること により、走行装置６の周囲を作業域とすることができるため、操縦式ロボットＲ の作業性をより向上させることもできる。

【００２３】 なお、上記マニピュレータ１の先端に設けるハンドは、素形材の仕分け用ハン ドあるいは高圧洗浄ノズル等を作業に応じて適宜選択して取付ければよく、どの ような場合であっても操縦者の前方での作業となるため、作業性が著しく向上す る。

【００２４】 また、上記本考案の第１実施例を示す図２は下方を動作領域とするような操縦 式ロボットＲを用い、上述した図５に示す従来の操縦式ロボットｒは前方を動作 領域とするようなロボットを用いているが、ロボットのタイプは作業場所やロボ ットの配置あるいは作業域等により適宜選択すればよい。

【００２５】

【考案の効果】

本考案によれば、操縦室の上部にロボット本体が設けられているため、操縦室 により生じるデッドスペースを大幅に小さくすることができ、これによりマニピ ュレータの作業域を大幅に広げることができる。

【００２６】 また、操縦室の側部に視線を遮るロボット構成物がなくなると共に、ほぼ旋回 中心位置でマニピュレータを操作できるため、操縦者によるマニピュレータの作 業性を著しく向上させると共に、作業時の疲労を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例を示す操縦式ロボットの平
面図である。

【図２】図１の第１実施例を示す操縦式ロボットの側面
図である。

【図３】本考案の第２実施例を示す操縦式ロボットの平
面図である。

【図４】従来の操縦式ロボットを示す平面図である。

【図５】図４に示す従来の操縦式ロボットの側面図であ
る。

【符号の説明】

１…マニピュレータ ２…ロボット本体 ３…操縦室 ４…回転装置 ５…ベース ６…走行装置 ７…駆動装置 ８…ガイドレール Ｒ…操縦式ロボット Ｗ…作業域 Ｄ…デッドスペース Ｓ…作動軸

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 マニピュレータを有するロボット本体と
   該マニピュレータを操縦する操縦室とを有する操縦式ロ
   ボットにおいて、上記操縦室の上部にロボット本体を設
   けて、ほぼ旋回中心に操縦者を位置させたことを特徴と
   する操縦式ロボット。
2. 【請求項２】 請求項１記載の操縦式ロボットにおい
   て、操縦室の下部に走行装置を設けたことを特徴とする
   操縦式ロボット。