JP2566041B2

JP2566041B2 - 作業機の制御調節装置

Info

Publication number: JP2566041B2
Application number: JP2115579A
Authority: JP
Inventors: 木村　　浩人
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-05-01
Filing date: 1990-05-01
Publication date: 1996-12-25
Anticipated expiration: 2011-12-25
Also published as: JPH0411808A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、駆動機構に機体に対して相対姿勢変更自在
に作業装置を連結し、前記作業装置の対機体姿勢情報を
検出する複数のセンサを備えると共に、各センサの検出
結果に基づいて前記作業装置を設定姿勢に維持すべく前
記駆動機構を駆動制御する制御装置を備えてある作業機
の制御調節装置に関する。

〔従来の技術〕

上記構成の作業機、例えば田植機や農用トラクタのよ
うな作業機におい、従来より一般に前記センサは、作業
装置の姿勢変更に伴って抵抗値が変化するポテンショメ
ータで構成されるものであるが、このようなポテンショ
メータの出力値は作製上のバラつきが存在するものであ
る。

ところが、各センサの検出値と対比される制御装置に
予め備えられる基準値は常に一定値に設定されているの
で、このような作業機の組立時においては、次のような
調節作業が必要となっていた。

つまり、作業機を連結した状態において、作業機を例
えば基準水平面上に載置した状態で各センサの検出値を
夫々微調節して作業装置が基準水平面上に水平姿勢でか
つ所定高さを維持した状態となるまで駆動機構を駆動さ
せ、作業機毎に異なるセンサの検出値のバラつきを補正
して、本来、基準姿勢となるべき各センサの検出値を夫
々作業機で一定となるようにしていた。しかし、このよ
うな調節作業は極めて煩わしい手間のかかるもので作業
工数の増大を招く弊害があった。

本発明は、上記不具合点を解消することを目的として
いる。

〔課題を解決するための手段〕

本発明にかかる作業機の制御調整装置は、駆動機構に
機体に対して相対姿勢変更自在に作業装置を連結し、前
記作業装置の対機体姿勢情報を検出する複数のセンサを
備えると共に、各センサの検出結果に基づいて前記作業
装置を設定姿勢に維持すべく前記駆動機構を駆動制御す
る制御装置を備えてある作業機の制御調節装置であっ
て、前記制御装置の制御状態を調節する制御状態調節装
置を前記制御装置に分離自在に接続すると共に、この制
御状態調節装置に、前記作業装置が所定の基準姿勢にあ
る状態において、前記各センサの検出値と所定の基準値
との差を検出する検出手段を設け、前記差の値を前記制
御装置の制御用基準値の補正値として前記制御装置に備
えた記憶手段に記憶させるように連係し、かつ、前記各
センサに対応して前記検出並びに記憶動作を実行させる
べく切換選択操作自在な選択手段を備え、前記制御装置
による前記センサの検出値に基づく前記駆動機構の設定
駆動速度よりも低速で前記駆動機構を人為操作させる操
作具を、前記制御状態調節装置に備えてあることを特徴
構成とする。

かかる特徴構成による作用及び効果は次の通りであ
る。

〔作用〕

すなわち、各センサの検出値の補正を行う場合には、
前記制御状態調節装置を制御装置に接続して、作業装置
を所定の基準姿勢にセットした御、選択手段により対象
となるセンサを選択して、次いで駆動機構を低速で人為
操作させる操作具によって所定の駆動操作を行うことに
より調節を行いながら基準値とセンサの実測検出値とを
比較してその差の値を得るようにして、そして、記憶手
段に前記差の値を記憶させるだけでよい。このようにし
て補正値を記憶しておくことで、実際の制御対象の駆動
に際しては、センサの検出値が適正に補正された値とし
て制御装置に与えられるので、適正な制御を行えるので
ある。また、制御状態調節装置は調節を終えると制御装
置から取り外しておくことができる。

作業装置の姿勢を低速で駆動操作させる操作具を設け
てあることで、前記基準姿勢にセットする際に、調節が
行い易く、特に微調整を行い易いものとなる。

〔発明の効果〕

従って、センサの個対差に起因する微調節作業が煩わ
しさなく楽に行えるものとなった。特に、製品出荷前に
おいて予め調整しておくことができるとともに、その調
整を終えた後は、制御状態調節装置を制御装置から外し
ておくことで、作業装置を所定の基準姿勢にセットする
ための人為操作具や選択手段が制御状態調節装置に設け
てあることから、ユーザーによる調節を禁じることも可
能であって、一般的に調節に不慣れなユーザーが調節す
ることを予め禁止しておくことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に作業機の一例である乗用型田植機を示してい
る。この田植機は、乗用型走行機体の後部にリンク機構
（１）を介して昇降自在並びに前後軸芯（Ｐ）周りでロ
ーリング自在に苗植付装置（２）（作業装置の一例）を
連結して構成してある。走行機体は、前部にエンジン
（３）を搭載すると共に、エンジン（３）の動力をその
後部下方側に配設した走行ミッション（４）を介して前
後車輪（５），（６）及び苗植付値装置（２）に供給す
るよう構成してある。又、エンジン（３）と走行ミッシ
ョン（４）との間には、割プーリ式のベルト無段変速装
置（７）を介装し、このベルト無段変速装置（７）は、
第１図に示すように、操縦パネル部（８）に備えた変速
レバー（９）の操作に基づいて設定されるポテンショメ
ータ（10）の値とフィードバックポテンショメータ（1
1）の値が一致するまで電動シリンダ（12）を伸縮駆動
して変速を行うよう構成してある。

苗植付装置（２）はリフトシリンダ（13）の駆動によ
り昇降駆動し、かつ、ローリングシリンダ（14）の駆動
により左右ローリング駆動するように構成し、次に、説
明するように制御される。操縦パネル部（８）に設けら
れた操作スイッチ（15）を「上昇」位置に設定すると、
苗植付装置（２）を対機体水平姿勢にした後、最大上昇
位置まで強制上昇させる。つまり、ローリング支点に設
けたローリング検出用センサ（S₁）の検出値が水平とな
るべき設定基準値と一致するまで、制御装置（16）がロ
ーリングシリンダ（14）用の電磁制御弁（V₁）を駆動さ
せ、その後、リンク機構（１）の機体速連係点に設けた
昇降位置検出用センサ（S₂）の検出値が上限位置になる
べき設定基準値と一致するまで制御装置（16）がリフト
シリンダ（13）用の電磁強制弁（V₂）を駆動させる。前
記操作スイッチ（15）を「中立」位置に操作すると、そ
の時点での位置を保持する。

操作スイッチ（15）を「下降」又は「植付」位置に操
作すると、苗植付装置（２）の左右両側部に配設した泥
面センサ（S₃），（S₄）の両方の出力が所定の設定範囲
内に入るまで、リフトシリンダ（13）及びローリングシ
リンダ（14）を駆動し、以後、そのような対泥面所定姿
勢を維持するよう制御する。

そして、前記制御装置（16）の制御状態を調節する制
御状態調節装置（17）を前記制御装置（16）に分離自在
に接続すると共に、この制御状態調節装置（17）に、前
記作業装置（２）が所定の基準姿勢にある状態におい
て、前記各センサ（Ｓ）の検出値と所定の基準値との差
を検出する検出手段（18）を設け、前記差の値を前記制
御装置（16）の制御用基準値の補正値として制御装置
（16）に備えた記憶手段（19）記憶させるように連係
し、かつ、前記各センサ（Ｓ）に対応して前記検出並び
に記憶動作を実行させるべく切換選択操作自在な選択手
段（20）を備えてある。

詳述すると、選択手段（20）としてのロータリスイッ
チを前記各センサ（Ｓ）に対応する位置に操作した後、
操作具（21）を操作して電動シリンダ（12）、ローリン
グシリンダ（14）、リフトシリンダ（13）のうち対象と
なるものを、制御装置（16）による設定駆動速度よりも
低速で駆動させるための駆動信号を信号発生手段（32）
から発生させ、緩速で駆動させる。そして、所定の基準
位置、例えば最低速位置、上限位置、水平姿勢位置まで
駆動した後、検出手段（18）が対象となるセンサ（Ｓ）
の検出値を実測し、制御装置（16）内に予め設定されて
いる基準値と比較して、その差を検出する。次に、実行
用スイチ（23）を操作すると、検出された差の値が記憶
手段（19）としての不揮発性メモリに記憶される。

このようにして、夫々、記憶された値は、上記したよ
うな制御動作において、各センサ（Ｓ）からの検出値に
対する補正値として演算に供されるものであり、作製上
のバラツキによる誤差を簡単な調節作業で修正すること
ができるものとなる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業機の制御調節装置の実施例を示
し、第１図は制御系統図、第２図は田植機の全体側面図
である。（２）……作業装置、（13），（14）……駆動機構、
（16）……制御装置、（17）……調節装置、（18）……
検出手段、（19）……記憶手段、（20）……選択手段、
（21）……操作具、（Ｓ）……センサ。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動機構（13），（14）に機体に対して相
対姿勢変更自在に作業装置（２）を連結し、前記作業装
置（２）の対機体姿勢情報を検出する複数のセンサ
（Ｓ）を備えると共に、各センサ（Ｓ）の検出結果に基
づいて前記作業装置（２）を設定姿勢に維持すべく前記
駆動機構（13），（14）を駆動制御する制御装置（16）
を備えてある作業機の制御調節装置であって、前記制御装置（16）の制御状態を調節する制御状態調節
装置（17）を前記制御装置（16）に分離自在に接続する
と共に、この制御状態調節装置（17）に、前記作業装置
（２）が所定の基準姿勢にある状態において、前記各セ
ンサ（Ｓ）の検出値と所定の基準値との差を検出する検
出手段（18）を設け、前記差の値を前記制御装置（16）
の制御用基準値の補正値として前記制御装置（16）に備
えた記憶手段（19）に記憶させるよう連係し、かつ、前
記各センサ（Ｓ）に対応して前記検出並びに記憶動作を
実行させるべく切換選択操作自在な選択手段（20）を備
え、前記制御装置（16）による前記センサ（Ｓ）の検出
値に基づく前記駆動機構（13），（14）の設定駆動速度
よりも低速で前記駆動機構（13），（14）を人為操作さ
せる操作具（21）を、前記制御状態調節装置（17）に備
えてある作業機の制御調節装置。