JPH08214650A

JPH08214650A - 田植機の植付部昇降制御装置

Info

Publication number: JPH08214650A
Application number: JP7053561A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Nagai; 博長井; Isao Ishida; 石田　　伊佐男; Toshio Tamai; 玉井　　利男; Takahide Shiozaki; 塩崎　　孝秀; Takeyuki Ouchi; 建之大内; Hisashi Kamiya; 神谷　　寿; Takashi Suzuki; 隆鈴木; Takuya Okada; 岡田　　卓也; Mitsutaka Izumi; 満孝和泉
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1995-02-17
Filing date: 1995-02-17
Publication date: 1996-08-27
Anticipated expiration: 2014-12-06
Also published as: JP2985713B2

Abstract

(57)【要約】【目的】ポジション制御を導入した田植機の植付部昇
降操作性を向上させる。【構成】機体に対して植付部が昇降可能に支持された
田植機の植付部昇降制御装置において、操作位置に応じ
た高さに植付部を昇降させるポジションモードと植付部
を表土面に対して一定高さに維持する作業時操作モード
に切り替える第一操作具６０と、作業時操作モードの時
に植付部を非作業位置ヘ上昇させる第二操作具６１と、
キースイッチをＯＦＦからＯＮにした時は前記第一操作
具６０がどの位置に操作されていても植付部を昇降させ
ないセフティ機能、及び作業時操作モードの時に前記第
二操作具６１を操作すると前記セフティ機能を解除する
解除機能を有する制御装置ＭＣとを具備する構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、機体に対して植付部が
昇降可能に支持された田植機の植付部昇降制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に、従来の乗用田植機は、植付部
を昇降作動させるレバーの操作位置が、植付部を表土面
から一定高さに維持する「植付位置」、植付部を上昇さ
せる「上げ位置」、植付部を下降させる「下げ位置」、
植付部を一定位置に固定する「固定位置」の４位置から
なっていた。よって、非作業時に植付部を任意位置に昇
降させようとする場合、レバーを「上げ位置」もしくは
「下げ位置」に操作して植付部を昇降作動させ、タイミ
ングを見計らってレバーを「固定位置」に操作して植付
部の昇降作動を停止させていた。しかしながら、これで
は植付部を正確に所望の高さに停止させることが難しい
ので、非作業範囲内での植付部の昇降に関し、レバーの
操作位置に対応して植付部の位置が決まるポジション制
御の導入が試みられている。

【０００３】田植機と構造的に類似するトラクタでは、
ポジション制御による作業機の昇降制御が実際に行われ
ている。このようなポジション制御を行うトラクタに
は、セフティ機構が装備されている。このセフティ機構
とは、キースイッチを切って停止している間にポジショ
ンレバーが動かされた場合、次回キースイッチをＯＮに
した途端に作業機がポジションレバーで指示されている
位置まで昇降する危険を回避するためのもので、キース
イッチをＯＦＦからＯＮにした時点では、ポジションレ
バーの操作位置と実際の作業機位置に違いがあっても作
業機を昇降させないように機能する。その後、ポジショ
ンレバーを１ストローク動かすと、セフティ機構の機能
が解除され、ポジション制御が働くようになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、トラクタの
場合は作業機の上げ下げをポジション制御で制御するだ
けであるが、田植機の場合は植付部の上げ下げを制御す
る以外に、作業時には植付部を表土面に対して一定高さ
に維持するよう自動制御する表土追従制御も行う。よっ
て、ポジション制御を導入した田植機は、レバーをポジ
ション領域に操作すると作業機上げ下げ用のポジション
制御になり、レバーを作業時操作位置に操作すると植付
作業時用の表土追従制御になるように、共通のレバーで
両制御を切り替える構成とするのが使い勝手が良く好ま
しい。

【０００５】上記構成とした田植機は、圃場内での植付
作業時はレバーを作業時操作位置にしての表土追従制御
状態となる。しかしながら、圃場端部で機体を旋回させ
る際には植付部を作業位置から非作業位置へ上昇、並び
に非作業位置から作業位置へ下降させる動作を伴う。こ
の圃場内での植付部の上げ下げ上記レバーのみで行うよ
うにすると、植付部の上げの場合はレバーを作業時操作
位置からポジション領域の最上部まで操作し、植付部の
下げの場合はレバーをポジション領域の最上部から作業
時操作位置まで操作しなければならないので、レバー操
作量が大きくて操作性が悪く、しかもそのレバー操作中
はハンドル操作を片手で行わねばならないので操縦性が
悪くなるという問題点がある。なお、これは従来のポジ
ション制御を行わない田植機についても云える問題点で
ある。

【０００６】更に、前記セフティ機構を装備した田植機
には次のような問題点もある。すなわち、例えば圃場内
で植付作業を中断した場合、作業再開時にキースイッチ
をＯＮにしてもセフティ機能が働いて表土追従制御が効
かないので、レバーを一旦ポジション領域まで動かして
セフティ機構を解除せねばならず、この操作が面倒なの
である。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記事情に鑑
み、ポジション制御を導入した場合の植付部昇降操作性
を向上させることを課題とするもので、それを達成する
ために次のように構成した。すなわち、本発明にかかる
田植機の植付部昇降制御装置は、機体に対して植付部が
昇降可能に支持された田植機の植付部昇降制御装置にお
いて、操作位置に応じた高さに植付部を昇降させるポジ
ションモードと植付部を表土面に対して一定高さに維持
する作業時操作モードに切り替える第一操作具と、作業
時操作モードの時に植付部を非作業位置ヘ上昇させる第
二操作具と、キースイッチをＯＦＦからＯＮにした時は
前記第一操作具がどの位置に操作されていても植付部を
昇降させないセフティ機能、及び作業時操作モードの時
に前記第二操作具を操作すると前記セフティ機能を解除
する解除機能を有する制御装置とを具備することを特徴
としている。

【０００８】

【作用】作業時操作モードにして圃場内で作業中に、第
二操作具を用いて植付部を非作業位置ヘ上昇させること
ができるので、機体旋回時等における植付部上げ操作が
容易である。第二操作具を指先だけで操作できるように
すれば更に操作性が向上する。また、キースイッチをＯ
ＦＦからＯＮにした時は前記第一操作具がポジションモ
ードのどの位置に操作されていても植付部を昇降させな
いセフティ機能を有するので、始動時に植付部が不意に
下降することを防止できる。作業時操作モードの時に第
二操作具を操作することにより、このセフティ機能が容
易に解除できる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例として、乗用田植機
の植付部昇降制御装置について説明する。

【００１０】この乗用田植機１は、走行車体２の後側に
昇降リンク装置３を介して植付部４を昇降可能に装着し
た構成となっている。また、走行車体２の後部で植付部
４の前側に各植付条の近傍に施肥する施肥装置５の肥料
タンク５ａ及び肥料繰出部５ｂ…等が配設されている。

【００１１】走行車体１は四輪駆動車両であり、駆動輪
である左右一対の前輪６，６及び後輪７，７を備えてい
る。機体の前部に配したミッションケース８の左右側面
部に前輪アクスルケース９，９が固着して設けられ、さ
らに該前輪アクスルケースの外端部に前輪ファイナルケ
ース１０，１０が固着して設けられ、その前輪ファイナ
ルケースの下部から外向きに突出する前輪車軸６ａ，６
ａに前輪６，６が取り付けている。ミッションケース８
内の動力が前輪アクスルケース９，９と前輪ファイナル
ケース１０，１０内の伝動機構により伝達されて、前輪
６，６が駆動回転するようになっている。

【００１２】また、ミッションケース８の背面部には左
右一対のメインフレーム１１，１１の前端部が固着さ
れ、さらにメインフレーム１１，１１の後端部には横フ
レーム１２が固着されている。そして、横フレーム１２
の左右中央部に軸心が前後水平に向いた後輪ローリング
軸１３ａが固定状態で嵌合させてあり、該後輪ローリン
グ軸の突出部に後輪フレーム１３がローリング自在に支
持されている。この後輪フレーム１３の左右端部に後輪
ギヤケース１４，１４が一体に設けられ、その後輪ギヤ
ケースの外側部から外向きに突出する後輪車軸７ａ，７
ａに後輪７，７が取り付けられている。ミッションケー
ス８内の動力が後輪伝動軸１４ａ，１４ａによって左右
の後輪ギヤケース１４，１４へ伝動され、後輪７，７が
駆動回転するようになっている。

【００１３】エンジン２０はメインフレーム１１，１１
の上に搭載されている。エンジン２０の回転動力は、エ
ンジン出力軸２０ａから油圧式前後進無段変速装置（Ｈ
ＳＴ）２１の入力軸２１ａへ第一ベルト伝動装置２２で
伝動され、さらに、前後進無段変速装置２１によって変
速後の回転動力が、ＨＳＴ第一出力軸２１ｂからミッシ
ョン入力軸８ａへ第二ベルト伝動装置２３で伝動される
とともに、ＨＳＴ第二出力軸２１ｃから油圧ポンプ２
４，２４′の駆動軸２４ａへ第三ベルト伝動装置２５で
伝動される。また、エンジン２０の回転動力は、第四ベ
ルト伝動装置２６によりオルタネータ２７へも伝動され
る。

【００１４】ミッションケース８に入力された回転動力
は、主変速装置によって変速した後、走行系動力と植付
部駆動系動力とに分けられ、走行系動力により前輪車軸
６ａ，６ａ及び後輪車軸７ａ，７ａを駆動するととも
に、植付部駆動系動力により植付部４及び施肥装置５を
駆動する。植付部駆動系には、植付部への伝動を入り切
りする植付クラッチ２９が設けられている。

【００１５】操縦座席３０はエンジン２０の上側を覆う
エンジンカバー３１の上に設置されている。そして、操
縦座席３０の前方のフロントカバー３２の上方に操縦ハ
ンドル３３が設けられている。また、フロントカバー３
２及び操縦座席３０の周辺部に、操作パネル、各種操作
レバー、各種操作ペダル等が設けられている。エンジン
カバー３１及びフロントカバー３２の下部の周りは水平
状のフロアステップ３７となり、その上を操縦者が歩行
等をすることができるようになっている。さらに、機体
の側部には、フロアステップ３７に昇降するための昇降
ステップ３８，３８が設けられている。

【００１６】昇降リンク装置３は平行リンク構成であっ
て、１本の上リンク４０及び左右一対の下リンク４１，
４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、
その基部側がメインフレーム１１，１１の後端部に立設
したリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けら
れ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。縦リ
ンク４３には植付部４をローリング自在に連結するため
のローリング軸４３ａが設けられている。メインフレー
ム１１，１１に固着した支持部材（図示せず）と上リン
ク４０に一体形成したスイングアーム４４の先端部との
間に昇降作動用油圧シリンダ４５が介装されており、該
シリンダを油圧で伸縮させることにより、上リンク４０
が上下に回動し、縦リンク４３に装着した植付部４がほ
ぼ一定姿勢のまま昇降する。なお、油圧シリンダ４５は
後記電磁制御弁５７によって制御される。

【００１７】植付部４は６条植えの構成となっていて、
フレームを兼ねる伝動ケース５０に、６条分の苗を載せ
ておく苗載台５１と、該苗載台上の苗を圃場面に植え付
ける６組の植付装置５２，…等が組み付けられている。
植付部４の下部には、左右中央にセンターフロート５４
が、その左右両側に一対のサイドフロート５５，５５が
それぞれ前端部側が上下動可能な状態で設けられてい
る。各フロートが泥面に接地した状態では、機体重量の
一部がこの接地部で受けられる。各フロートを接地させ
た状態で機体を進行させると、フロートが泥面を整地し
つつ滑走する。

【００１８】施肥装置５は、肥料を入れておく肥料タン
ク５ａと該肥料タンク内の肥料を一定量づつ順次下方に
繰り出す肥料繰出部５ｂ…とを走行車体１の後部に設
け、該肥料繰出部から繰り出される肥料を、フレキシブ
ルな施肥ホース５ｃ，…を介して、フロート５４，５
５，５５に取り付けた施肥体５ｄ…に導くようになって
いる。施肥体５ｄ…の前側には、植付条の側部近傍に施
肥用の溝を形成する作溝具５ｅ…が設けられている。

【００１９】この田植機の油圧回路は図４のように構成
されている。すなわち、２つの油圧ポンプ２４，２４′
が設けられていて、一方の油圧ポンプ２４から送り出さ
れる圧油は植付部昇降用の電磁制御弁５７に供給され、
他方の油圧ポンプ２４′から送り出される圧油はパワス
テ用トルクジェネレータ５８に供給されるとともに、油
圧式前後進無段変速装置２１に供給される。

【００２０】水田内での作業時には、各フロート５４，
５５，５５が接地する位置まで植付部４を下げ、植付ク
ラッチ２９を「入り」にする。また、路上走行時や水田
内で機体を旋回させる時には、植付部４を適当高さまで
上げ、植付クラッチ２９を「切り」にする。これらの植
付部４の上げ下げ操作及び植付クラッチ２９の入り切り
は、第一操作具であるモード切替レバー６０と第二操作
具である植付部上下・植付クラッチ切替レバー６１を併
用して操作する。

【００２１】モード切替レバー６０は、操縦座席３０の
右側部に設けられていて、図８に示すレバーガイド６２
に沿って操作するようになっている。「ポジションモー
ド」は非作業時に植付部を昇降させるためのモードで、
この操作範囲内ではモード切替レバー６０の操作位置に
応じて植付部４の位置が決まるポジション制御になると
ともに、植付クラッチが「切り」になる。「作業時操作
モード」は水田内での植付作業時のモードで、植付部を
表土面に対して一定高さに維持する表土追従制御になる
とともに、植付クラッチが「入り」になる。また、「作
業時操作モード」では、植付部上下・植付クラッチ切替
レバー６１のレバー操作で、植付部の上げ下げ及び植付
クラッチの入り切りを切り替えることができる。「異常
時操作モード」は植付クラッチ切替用の電装関係に異常
が生じた時のモードで、植付部の昇降に関しては「作業
時操作モード」と同じで、植付クラッチはメカ的に「入
り」になる。

【００２２】レバーガイド６２の「作業時操作モード」
位置には凹部６２ａが形成され、該位置に操作されたモ
ード切替レバー６０はスプリングに付勢されてその凹部
６２ａに係合する。よって、「作業時操作モード」位置
でモード切替レバー６０が安定するようになっている。

【００２３】また、レバーガイド６２を図９に示すよう
にクランク状にしてもよい。スプリングによってモード
切替レバー６０を「異常時操作モード」操作部側に付勢
し、「作業時操作モード」位置と「異常時操作モード」
位置の間にモード切替レバー６０の移動に抵抗を与える
障害物６２ｂを設けてあり、モード切替レバー６０を
「作業時操作モード」位置に正確かつ安定状態で操作す
ることができるとともに、異常時以外にほとんど操作す
ることのない「異常時操作モード」位置にモード切替レ
バー６０を誤操作することを防止している。

【００２４】植付部上下・植付クラッチ切替レバー６１
は、図１０、図１１に示すようにハンドル３３の近傍に
設けられていて、指操作により中立位置Ｎから上下に回
動させられ、指を離すと中立位置Ｎに自動復帰するよう
になっている。上側の植付部上下切替位置Ａに操作する
と、植付部上下切替スイッチＳＷ−ＵＤが切り替わり、
植付部が上げ状態の場合は植付部が下降し、植付部が下
げ状態の場合は植付部が上昇する。また、下側の植付ク
ラッチ切替位置Ｂに操作すると、植付クラッチ切替スイ
ッチＳＷ−ＰＣが切り替わり、植付クラッチが「切り」
状態の場合は植付クラッチが「入り」になり、植付クラ
ッチが「入り」状態の場合は植付クラッチが「切り」に
なる。

【００２５】次いで、植付部昇降制御装置について具体
的に説明する。図１２はその構成を示す図である。な
お、植付部昇降制御を司る制御装置（マイコン）ＭＣ
は、該植付部昇降制御の他に、植付部のローリング制御
も行い、図１２には両制御系が一括して表示されてい
る。

【００２６】モード切替レバー６０の支軸６４にはレバ
ー位置決めカム６５が取り付けられており、該カムのカ
ム面６５ａにローラ支持アーム６６に支持されたカムロ
ーラ６７が接当している。モード切替レバー６０が「ポ
ジションモード」及び「作業時操作モード」にある時
は、カムローラ６７がカム面６５ａの円周状部分に接当
するため、モード切替レバー６０の操作が円滑に行われ
るが、モード切替レバー６０が「異常時操作モード」に
ある時は、カムローラ６７がカム面６５ａの凹部に嵌り
込み、安定状態で位置決めされる。モード切替レバー６
０の操作位置は、ポテンショメータＰＭ１で検出する。
なお、図中の６８はカムローラ６７をレバー位置決めカ
ム６５側に押し付けるようローラ支持アーム６６を付勢
するスプリングである。

【００２７】また、支軸６４には植付クラッチカム７０
が取り付けられており、該カムのカム面７０ａにローラ
支持アーム７１に支持されたカムローラ７２が接当する
ようになっている。モード切替レバー６０を「ポジショ
ンモード」及び「作業時操作モード」に操作すると、ロ
ーラ支持アーム７１がスプリング７３に引かれて植付ク
ラッチピン２９ａを押し込み、植付クラッチ「切り」に
なる。モード切替レバー６０を「異常時操作モード」に
操作すると、植付クラッチカム７０がカムローラ７２を
押し下げることによりローラ支持アーム７１が回動して
植付クラッチピン２９ａを引き出し、植付クラッチ「入
り」になる。

【００２８】「作業時操作モード」における植付クラッ
チ入り切り操作は電動モータＭ_PCで行う。電動モータＭ
_PCによってワイヤ７４が引き伸ばしするようになってい
て、ワイヤ７４を引き作動させると、モード切替レバー
６０を「異常時操作モード」に操作した時と同様にロー
ラ支持アーム７１が回動し、植付クラッチ「入り」にな
る。植付クラッチ２９の入り切り状態は、ローラ支持ア
ーム７１によりＯＮ／ＯＦＦ切替される植付クラッチ入
り切りスイッチＳＷ−Ｃで検出する。

【００２９】また、植付部昇降制御用の検出機器とし
て、上リンク４０の角度を検出するリンクセンサ７５、
表土面の凹凸を検出する接地体であるセンターフロート
５４の迎え角を検出する迎え角センサ７６、植付部４が
昇降可能範囲の上限にあるとＯＮになる植付部上げ検出
スイッチＳＷ−Ｕが設けられている。

【００３０】植付部昇降制御は図１３の手順で行う。す
なわち、モード切替レバー６０の操作位置をポテンショ
メータＰＭ１で読み取り、「ポジションモード」である
場合は、セフティ状態でない時に限りポジション制御を
行い、「作業時操作モード」もしくは「異常時操作モー
ド」である場合は、セフティ状態でなく、かつ植付部上
下・植付クラッチ切替レバー６１の植付部上下切替スイ
ッチＳＷ−ＵＤがＯＮでない時に限り表土追従制御を行
う。「作業時操作モード」もしくは「異常時操作モー
ド」で、植付部上下切替スイッチＳＷ−ＵＤがＯＮであ
る場合は、表土追従制御に優先して、植付部が上げ状態
の場合は植付部が下降して表土追従制御状態となり、植
付部が下げ状態の場合は植付部上げ検出スイッチＳＷ−
ＵがＯＮになる最大リフト位置まで植付部が上昇する。

【００３１】ここで、セフティ状態とは、キースイッチ
ＳＷ−ＫがＯＦＦからＯＮに切り替わった時は植付部の
昇降を規制する状態を云う。このセフティ状態は、「ポ
ジションモード」である場合はモード切替レバー６０を
ポジションモード領域の最上位まで操作すると解除さ
れ、「作業時操作モード」もしくは「異常時操作モー
ド」である場合は植付部上下・植付クラッチ切替レバー
６１で植付部上下切替スイッチＳＷ−ＵＤをＯＮにする
と解除される。

【００３２】ポジション制御については、モード切替レ
バー６０のポテンショメータＰＭ１の値（目標値）と、
リンクセンサ７５のポテンショメータＰＭ２の値（実測
値）の差分を算出し、その差分が不感帯内に収まるよう
に電磁制御弁５７に出力指令を出して植付部４を昇降さ
せる。

【００３３】表土追従制御については、迎え角設定器
（図示せず）で設定される迎え角の目標値と、迎え角セ
ンサ７６のポテンショメータＰＭ３の値（実測値）の差
分を算出し、その差分が不感帯内に収まるように電磁制
御弁５７に出力指令を出して植付部４を昇降させる。

【００３４】植付部昇降制御装置は以上の構成で、実際
の運転に際してはモード切替レバー６０と植付部上下・
植付クラッチ切替レバー６１を以下の要領で操作する。

【００３５】主に、田植え作業をせずに水田外において
移動する時は、モード切替レバー６０を「ポジションモ
ード」の領域に移動させて、植付部４の上下高さを適当
な位置に上下調節する。モード切替レバー６１の操作位
置に対応して植付部４が上下に位置変更する。

【００３６】通常の田植え作業を行う時は、モード切替
レバー６０で「作業時操作モード」に切り替え、表土追
従制御による自動昇降制御を行う。旋回時には、植付部
上下・植付クラッチ切替レバー６１で植付部４を最大リ
フト位置まで上昇させる（植付部上下切替スイッチＳＷ
−ＵＤをＯＮ）とともに、植付クラッチ２９を「切り」
にする（植付クラッチ切替スイッチＳＷ−ＰＣをＯ
Ｎ）。そして、旋回終了後、植付部上下・植付クラッチ
切替レバー６１で植付部４を作業位置まで下降させる
（植付部上下切替スイッチＳＷ−ＵＤをＯＮ）ととも
に、植付クラッチ２９を「入り」にする（植付クラッチ
切替スイッチＳＷ−ＰＣをＯＮ）。よって、水田内に入
ってから作業を終えて水田から出るまで、特別な場合を
除いて「作業時操作モード」であり、モード切替レバー
６０を操作する必要がない。旋回時の植付部上げ下げは
指操作式の植付部上下・植付クラッチ切替レバー６１で
行うので、操作が極めて容易である。

【００３７】水田内で「ポジションモード」にする特別
な場合として、次のような場合がある。「ポジションモ
ード」で植付部４を接地状態に調節し、その位置に植付
部４を固定したまま走行させると、表土を均平しながら
植付けを行うことができる。また、圃場の端まで植付け
を行いながら水田から脱出する場合、「ポジションモー
ド」で機体の前後傾斜に合わせて植付部４を徐々に走行
車体２に対して上昇させればよい。

【００３８】植付クラッチ入り切り操作用電動モータＭ
_PCの故障等で植付部上下・植付クラッチ切替レバー６１
による植付クラッチ２９の入り切り作動が不能となった
場合、モード切替レバー６０を「異常時操作モード」に
すると植付クラッチ２９がメカ的に「入り」状態にな
り、「作業時操作モード」にすると植付クラッチ２９が
「切り」状態になる。水田内で使用する田植機は泥水等
を被ることにより電装部品の故障が起こりやすい状況に
あるが、「異常時操作モード」を設けておくことによ
り、そのような故障が起きても田植え作業を続行するこ
とができる。

【００３９】田植機を始動する時、キースイッチＳＷ−
ＫをＯＮにするとセフティ機能が働き、モード切替レバ
ー６０の操作位置と実際の植付部位置とが違っていて
も、植付部４が昇降作動せず安全である。モード切替レ
バー６０をポジションモード領域の最上位まで操作する
とセフティ機能が解除され、ポジション制御状態とな
る。

【００４０】また、水田内に田植機を停車させて作業を
中断した場合等は、「作業時操作モード」になっている
ので、キースイッチＳＷ−ＫをＯＮした後、植付部上下
・植付クラッチ切替レバー６１で植付部上下切替スイッ
チＳＷ−ＵＤをＯＮにするだけでセフティ機能が解除さ
れる。

【００４１】さらに、制御装置ＭＣを介さず手動で電磁
制御弁５７を駆動する植付部上下手動スイッチＳＷ−Ｕ
ＤＭも設けられている。このため、制御装置ＭＣが何ら
かの原因で動作しなくなっても、手動操作により植付部
４を昇降させることができる。

【００４２】なお、本実施例では、植付部上下切替スイ
ッチＳＷ−ＵＤと植付クラッチ切替スイッチＳＷ−ＰＣ
のＯＮ／ＯＦＦを共通の植付部上下・植付クラッチ切替
レバー６１で操作するようにしているが、両スイッチを
それぞれ別のレバーで操作するようにしてもよく、また
レバーではなくボタンスイッチとしてもよい。

【００４３】次に、ローリング制御系について説明す
る。

【００４４】植付部４はローリング軸４３ａ回りにロー
リング自在に支持され、左右中心に設けたローリングア
ーム８０と苗載台フレーム５１ａ，５１ａをスプリング
８１，８１で結び、植付部４が弾力的に左右中立位置に
保持している。ローリングアーム８０にはギヤ８０ａが
形成されており、そのギヤにローリングモータＭ_R で回
転させるピニオン８２が噛合している。よって、ローリ
ングモータＭ_R でピニオン８２を回転させると、ローリ
ングアーム８０が回動し、植付部４の左右傾斜が調節さ
れる。ローリングアーム８０の角度はポテンショメータ
ＰＭ４で検出し、植付部４の左右傾斜は水平センサ８３
で検出する（図１４）。

【００４５】一方、操作パネルには、植付部の目標左右
傾斜を設定する傾き調整ダイヤル８５と、植付部の左右
傾斜調節を手動操作で行う手動スイッチ８６が設けられ
ている（図１５）。

【００４６】常時は、傾き調整ダイヤル８５で設定され
る左右傾斜（通常は水平）となるようローリング自動制
御する。その制御方法は、水平センサ８３と傾き調整ダ
イヤル８５からの入力信号に基づき、ローリングモータ
Ｍ_R に出力する。

【００４７】畦際等で植付部４を走行車体２に対して左
右に傾斜させた状態で植付けを行う場合は、手動スイッ
チ８６を操作して植付部４を任意の左右傾斜にする。手
動スイッチ操作した場合は、前記ローリング自動制御が
切れ、その任意の左右傾斜で固定される。その後、植付
部上下・植付クラッチ切替レバー６１を植付部上げ操作
もしくはモード切替レバー６０をポジションモード領域
の最上部まで操作して植付部４が最大リフト状態となる
と、ローリング自動制御が復帰する。

【００４８】また、ローリング制御用センサ（水平セン
サ８３）に断線等の異常が発生した時は手動操作状態を
保持するようになっているので、上記センサ異常により
ローリング自動制御が不能になっても、手動によるロー
リング調整によって作業を続行することができる。

【００４９】なお、植付部の左右傾斜の検出機構として
は、図１６に示すように、左右のサイドフロート５５，
５５の上下動をポテンショメータＰＭ５−Ｌ，ＰＭ５−
Ｒによって検出し、両者の検出結果を比較することによ
り植付部の左右傾斜を算出する構成としてもよい。

【００５０】次に、ＨＳＴ制御系について説明する。

【００５１】前後進無段変速装置（ＨＳＴ）２１はフロ
ントカバー３２の右側部に設けた走行レバー９０で操作
する。図１８に示すようにレバーガイド９１はクランク
状で、中立位置Ｎを挟んで前側が前進操作域Ｆ、後側が
後進操作域Ｂとなっている。走行レバー９０の操作位置
とＨＳＴの斜板角度がポテンショメータＰＭ６，ＰＭ７
でそれぞれ検出され、その検出結果に応じて電動シリン
ダ９２でＨＳＴの斜板角度を変えるようになっている。

【００５２】ところで、レバーガイド９１の溝幅はレバ
ー径よりも若干の余裕が持たせてあるので、走行レバー
９０を前進操作域Ｆから中立位置Ｎに操作した時と後進
操作域Ｂから中立位置Ｎに操作した時とでは、走行レバ
ー９０の操作位置にずれｄが生じる。したがって、その
操作位置に対して忠実に電動シリンダ９２に出力する
と、前進操作域Ｆから中立位置Ｎに操作した場合は微速
ではあるが後進になり、また後進操作域Ｂから中立位置
Ｎに操作した場合は微速ではあるが前進になる。そこ
で、これを防止するために、出荷段階で中立位置Ｎを不
揮発性メモリＥ² ＰＲＯＭに記憶させ、前記ずれの範囲
内では出力しないように制御している。

【００５３】また、前後進無段変速装置２１を手動で前
進及び後進に操作できるＨＳＴ手動操作スイッチ９３が
設けられているので、制御装置ＭＣが何らかの原因で動
作しなくなっても、手動操作により機体の走行が可能で
ある。

【００５４】このような電子制御の田植機には制御装置
ＭＣと通信可能なマイコンチェッカ９５が設けられてお
り、このマイコンチェッカ９５を用いて制御装置ＭＣか
ら正常な出力信号が出力されているか否かをチェックす
る。ＨＳＴ制御系をチェックする場合、田植機のチェッ
クスイッチ９６がＯＮである時のみ出力チェックが可能
であるとともに、出力チェック終了時に走行レバー９０
がどの位置にあっても走行レバー９０を強制的に中立位
置Ｎに戻すように制御されている（図２０）。これによ
り、停止時に走行レバー９０が前進操作域Ｆ或は後進操
作域Ｂに操作されていて、エンジン始動と同時に機体が
発進することを防止できる。

【００５５】

【発明の効果】以上に説明した如く、本発明にかかる田
植機の植付部昇降制御装置は、第一操作具と第二操作具
を併用して植付部の昇降操作を行わせる構成とすること
により、機体旋回時等における植付部上げ下げ操作やセ
フティ機能の解除操作を容易に行え、操作性の高いもの
となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用田植機の側面図である。

【図２】乗用田植機の平面図である。

【図３】走行車体の伝動部の構成を示す平面図である。

【図４】油圧回路図である。

【図５】モード切替レバーのレバー機構の正面図であ
る。

【図６】図５のＳ１−Ｓ１面である。

【図７】図５のＳ２−Ｓ２面である。

【図８】モード切替レバーのレバーガイドの第一例を示
す図である。

【図９】モード切替レバーのレバーガイドの第二例を示
す図である。

【図１０】植付部上下・植付クラッチ切替レバー取付部
の正面図である。

【図１１】植付部上下・植付クラッチ切替レバーの構造
を示す図である。

【図１２】植付部昇降制御装置のブロック図である。

【図１３】植付部昇降制御のフローチャートである。

【図１４】ローリング制御系の第一例の構成を示す図で
ある。

【図１５】ローリング制御用操作パネルを示す図であ
る。

【図１６】ローリング制御系の第二例の構成を示す図で
ある。

【図１７】ローリング制御のフローチャートである。

【図１８】走行レバーのレバーガイドを示す図である。

【図１９】ＨＳＴチェックのブロック図である。

【図２０】ＨＳＴチェックのフローチャートである。

【符号の説明】

ＭＣ制御装置１乗用田植機２走行車体３昇降リンク装置４植付部４５油圧シリンダ５７電磁制御弁６０モード切替レバー（第一操作具）６１植付部上下・植付クラッチ切替レバー（第二操作
具）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者塩崎孝秀愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者大内建之愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者神谷寿愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者鈴木隆愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者岡田卓也愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者和泉満孝愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機体に対して植付部が昇降可能に支持さ
れた田植機の植付部昇降制御装置において、操作位置に
応じた高さに植付部を昇降させるポジションモードと植
付部を表土面に対して一定高さに維持する作業時操作モ
ードに切り替える第一操作具と、作業時操作モードの時
に植付部を非作業位置ヘ上昇させる第二操作具と、キー
スイッチをＯＦＦからＯＮにした時は前記第一操作具が
どの位置に操作されていても植付部を昇降させないセフ
ティ機能、及び作業時操作モードの時に前記第二操作具
を操作すると前記セフティ機能を解除する解除機能を有
する制御装置とを具備することを特徴とする田植機の植
付部昇降制御装置。